CN108386513A - 一种谐波齿轮装置的设计方法 - Google Patents

一种谐波齿轮装置的设计方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108386513A
CN108386513A CN201810237752.8A CN201810237752A CN108386513A CN 108386513 A CN108386513 A CN 108386513A CN 201810237752 A CN201810237752 A CN 201810237752A CN 108386513 A CN108386513 A CN 108386513A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
rigid
flexible
flexible gear
harmonic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810237752.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108386513B (zh
Inventor
陈光胜
刘洋
顾凌霄
倪旭涛
王鲁京
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Shanghai for Science and Technology
Original Assignee
University of Shanghai for Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Shanghai for Science and Technology filed Critical University of Shanghai for Science and Technology
Priority to CN201810237752.8A priority Critical patent/CN108386513B/zh
Publication of CN108386513A publication Critical patent/CN108386513A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108386513B publication Critical patent/CN108386513B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/08—Profiling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/08—Profiling
    • F16H55/0833—Flexible toothed member, e.g. harmonic drive
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/17—Toothed wheels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/17—Mechanical parametric or variational design
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Gears, Cams (AREA)

Abstract

本发明公开了一种谐波齿轮装置的设计方法，用于设计获得含有刚性齿轮及柔性齿轮且刚性齿轮和所柔性齿轮能够实现空间啮合的谐波齿轮装置，包括如下步骤：步骤1，在垂直于柔性齿轮的轴线的方向上，选取柔性齿轮的前中后三个截面；步骤2，基于柔性齿轮的仿真运动轨迹通过包络方法得到刚性齿轮的每个截面的齿廓的离散点；步骤3，根据获得的刚性齿轮的三个截面的齿廓的离散点来获得刚性齿轮的完整齿廓。本发明避免了传统设计方法中参考单截面运动或通过调整柔性齿轮结构来进行共轭齿廓设计的不足，更符合谐波齿轮传动装置的实际工作情况，设计出的刚性齿轮装置重合度高，传动平稳，可有效提高传动效率。

Description

一种谐波齿轮装置的设计方法
技术领域
本发明涉及一种谐波齿轮装置的设计方法。
背景技术
谐波齿轮传动中的齿形设计影响着传动的稳定性和负载能力，对精密机械装备的精度有重要影响。当前，在刚性齿轮的设计中，多以柔性齿轮中截面为主要设计参考截面，或者通过对柔性齿轮结构进行几何调整来保证与刚性齿轮的啮合，虽然也考虑到不同截面的啮合问题，但给实际加工造成一定困难。
谐波齿轮传动在传动过程中必须考虑柔轮弹性变形对两轮轮齿共轭运动的影响，轮齿之间的共轭属于空间齿廓运动范畴。因此，结合多截面齿廓运动进一步设计适用于谐波齿轮传动的双圆弧齿廓并对其啮合特性进行分析就显得尤为重要。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种谐波齿轮装置的设计方法。
本发明提供了一种谐波齿轮装置的设计方法，用于设计获得含有刚性齿轮及柔性齿轮且刚性齿轮和所柔性齿轮能够实现空间啮合的谐波齿轮装置，具有这样的特征，包括如下步骤：
步骤1，在垂直于柔性齿轮的轴线的方向上，选取柔性齿轮的前中后三个截面；
步骤2，基于柔性齿轮的仿真运动轨迹通过包络方法得到刚性齿轮的每个截面的齿廓的离散点；
步骤3，根据获得的刚性齿轮的三个截面的齿廓的离散点来获得刚性齿轮的完整齿廓，
其中，步骤2中的包络方法包括如下子步骤：
步骤2-1，给柔性齿轮的基本参数赋值，该基本参数包括压力角、模数和齿数；
步骤2-2，根据柔性齿轮的圆弧齿廓参数θ的取值范围，代入根据几何关系得到的柔性齿轮的坐标系{o1x1y1}内的齿廓参数的方程(1)：
从而求得连续的点坐标(x1，y1)；
步骤2-3，设定迭代运算的初始的步长h并设定迭代次数n，根据步长h以及迭代次数n确定刚性齿轮的坐标系中凸轮相对原始位置的转动角度
步骤2-4，根据坐标转换矩阵获得满足空间啮合理论的刚性齿轮的坐标系{o2x2y2}内的齿廓参数的方程(2)：
将点坐标(x1，y1)和旋转角度代入方程(2)来求得刚性齿轮的离散点(x2，y2)；
步骤2-5，按照规定的分度值取ymax，将(x,ymax)保存在矩阵中，提取所有(xi,yimax)，并将其连续起来从而形成包络曲线，该包络曲线用于获得刚性齿轮的齿形；
步骤2-6，重复步骤2-3至步骤2-5并在重复时需不断改变迭代运算的步长，依次将得到的包络曲线进行组合从而得到刚性齿轮的完整齿廓，
上述方程(1)和方程(2)中的x，y分别表示柔性齿轮和刚性齿轮坐标系中的位置，角标1，2表示柔性齿轮和刚性齿轮，θ表示柔性齿轮的圆弧齿廓参数，γ表示柔性齿轮与刚性齿轮的转角差，表示凸轮相对原始位置的转动角度。
在本发明提供的谐波齿轮装置的设计方法中，还可以具有这样的特征：其中，步骤2中通过MATLAB仿真得到0°～90°范围内柔性齿轮的运动轨迹。
在本发明提供的谐波齿轮装置的设计方法中，还可以具有这样的特征：其中，步骤2-3中的转动角度的计算公式为：
在本发明提供的谐波齿轮装置的设计方法中，还可以具有这样的特征：其中，步骤2-5中规定的分度值为x＝0.01mm。
在本发明提供的谐波齿轮装置的设计方法中，还可以具有这样的特征：其中，步骤2-6中的迭代运算时的步长h＝1rad。
在本发明提供的谐波齿轮装置的设计方法中，还可以具有这样的特征：其中，步骤2-6中的迭代次数n为90次。
发明的作用与效果
本发明的谐波齿轮装置的设计方法以多个截面的柔性齿轮的轮齿运动为设计准则，分别根据谐波传动啮合理论求得多个截面内的共轭齿廓，结合其实际运动过程综合设计，避免了传统设计方法中参考单截面运动或通过调整柔性齿轮结构来进行共轭齿廓设计的不足，使谐波齿轮装置在传动过程中具有良好的啮合性能并且能够承受较高负载。本发明的谐波齿轮装置的设计方法为运动仿真结合包络综合求解的方法，既能直观发现谐波齿轮啮合过程中的运动规律，又能符合谐波齿轮装置的实际工程应用，方法便捷，具有一定通用性，另外还能通过对结构参数的调整来实现较大范围大的啮合，提高啮合的平稳性能。
附图说明
图1是本发明的实施例中的柔性齿轮的仿真运动图；
图2是本发明的实施例中包络法的流程示意图；
图3是本发明的实施例中的柔性齿轮在凸轮作用下产生锥角变形的结构示意图；
图4是本发明的实施例中的三个截面求得共轭刚性齿轮轮廓的示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本发明作具体阐述。
实施例：
图1是本发明的实施例中的柔性齿轮的仿真运动图。
如图1所示，本实施例的一种谐波齿轮装置的设计方法，用于设计获得含有刚性齿轮及柔性齿轮且刚性齿轮和所柔性齿轮能够实现空间啮合的谐波齿轮装置，包括如下步骤：
步骤1，在垂直于柔性齿轮的轴线的方向上，选取柔性齿轮的前中后三个截面。
步骤2，通过MATLAB仿真得到0°～90°范围内柔性齿轮的运动轨迹，并基于仿真运动轨迹通过包络方法得到刚性齿轮的每个截面的齿廓的离散点。
图2是本发明的实施例中包络法的流程示意图。
如图2所示，步骤2中的包络方法包括如下子步骤：
步骤2-1，给柔性齿轮的基本参数赋值，该基本参数包括压力角、模数和齿数。
步骤2-2，根据柔性齿轮的圆弧齿廓参数θ的取值范围，代入根据几何关系得到的柔性齿轮的坐标系{o1x1y1}内的齿廓参数的方程(1)：
从而求得连续的点坐标(x1，y1)。
图3是本发明的实施例中的柔性齿轮在凸轮作用下产生锥角变形的结构示意图。
步骤2-3，如图3所示，设定迭代运算的初始的步长h并设定迭代次数n，根据步长h以及迭代次数n确定刚性齿轮的坐标系中凸轮相对原始位置的转动角度
步骤2-3中的转动角度的计算公式为：
柔性齿轮在受到凸轮长轴作用时发生径向位移，形成线性锥角，可根据该锥角和周长关系求得不同截面的凸轮长短轴参数，该径向变形也说明刚轮齿廓的设计需要满足空间的啮合。
步骤2-4，根据坐标转换矩阵获得满足空间啮合理论的刚性齿轮的坐标系{o2x2y2}内的齿廓参数的方程(2)：
将点坐标(x1，y1)和旋转角度代入方程(2)来求得刚性齿轮的离散点(x2，y2)。
步骤2-5，按照规定的分度值取ymax，将(x,ymax)保存在矩阵中，提取所有(xi,yimax)，并将其连续起来从而形成包络曲线，该包络曲线用于获得刚性齿轮的齿形。
步骤2-6，重复步骤2-3至步骤2-5并在重复时需不断改变迭代运算的步长，每次迭代的步长h＝1rad，迭代90次后将得到的包络曲线进行组合从而得到刚性齿轮的完整齿廓。
由于刚性齿轮固定，柔性齿轮在运动过程中不能与其发生干涉和齿廓重叠，二者共轭关系需要满足啮合理论，所以通过包络形成齿廓的方法可以直接避免干涉，同时尽可能保证选取的离散点按照x＝0.01mm的精度进行排列，选取同x方向上的y最大的点为包络点坐标(x,ymax)。
上述方程(1)和方程(2)中的x，y分别表示柔性齿轮和刚性齿轮坐标系中的位置，角标1，2表示柔性齿轮和刚性齿轮，θ表示柔性齿轮的圆弧齿廓参数，θ为极坐标系下的点坐标参数，例如柔性齿轮的齿顶圆弧取值范围为γ表示柔性齿轮与刚性齿轮的转角差，表示凸轮相对原始位置的转动角度。
图4是本发明的实施例中的三个截面求得共轭刚性齿轮轮廓的示意图。
步骤3，如图4所示，根据获得的刚性齿轮的三个截面的齿廓的离散点来获得刚性齿轮的完整齿廓。
三个截面的齿廓的离散点都满足空间啮合理论，但明显存在不同，所以需要综合选取，保证在谐波传动的整个过程中都存在共轭，提高负载能力。
实施例的作用与效果
本实施例的谐波齿轮装置的设计方法以多个截面的柔性齿轮的轮齿运动为设计准则，分别根据谐波传动啮合理论求得多个截面内的共轭齿廓，结合其实际运动过程综合设计，避免了传统设计方法中参考单截面运动或通过调整柔性齿轮结构来进行共轭齿廓设计的不足，使谐波齿轮装置在传动过程中具有良好的啮合性能并且能够承受较高负载。本实施例的谐波齿轮装置的设计方法为运动仿真结合包络综合求解的方法，既能直观发现谐波齿轮啮合过程中的运动规律，又能符合谐波齿轮装置的实际工程应用，方法便捷，具有一定通用性，另外还能通过对结构参数的调整来实现较大范围大的啮合，提高啮合的平稳性能。
上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种谐波齿轮装置的设计方法，用于设计获得含有刚性齿轮及柔性齿轮且所述刚性齿轮和所柔性齿轮能够实现空间啮合的谐波齿轮装置，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，在垂直于所述柔性齿轮的轴线的方向上，选取所述柔性齿轮的前中后三个截面；
步骤2，基于所述柔性齿轮的仿真运动轨迹通过包络方法得到所述刚性齿轮的每个所述截面的齿廓的离散点；
步骤3，根据获得的所述刚性齿轮的三个所述截面的齿廓的离散点来获得所述刚性齿轮的完整齿廓，
其中，所述步骤2中的所述包络方法包括如下子步骤：
步骤2-1，给所述柔性齿轮的基本参数赋值，该基本参数包括压力角、模数和齿数；
步骤2-2，根据所述柔性齿轮的圆弧齿廓参数θ的取值范围，代入根据几何关系得到的所述柔性齿轮的坐标系{o1x1y1}内的齿廓参数的方程(1)：
从而求得连续的点坐标(x1，y1)；
步骤2-3，设定迭代运算的初始的所述步长h并设定迭代次数n，根据所述步长h以及所述迭代次数n确定所述刚性齿轮的坐标系中凸轮相对原始位置的转动角度
步骤2-4，根据坐标转换矩阵获得满足空间啮合理论的所述刚性齿轮的坐标系{o2x2y2}内的齿廓参数的方程(2)：
将所述点坐标(x1，y1)和所述旋转角度代入方程(2)来求得所述刚性齿轮的离散点(x2，y2)；
步骤2-5，按照规定的分度值取ymax，将(x,ymax)保存在矩阵中，提取所有(xi,yimax)，并将其连续起来从而形成包络曲线，该包络曲线用于获得所述刚性齿轮的齿形；
步骤2-6，重复所述步骤2-3至所述步骤2-5并在重复时需不断改变迭代运算的所述步长，依次将得到的所述包络曲线进行组合从而得到所述刚性齿轮的完整齿廓，
上述方程(1)和方程(2)中的x，y分别表示所述柔性齿轮和所述刚性齿轮坐标系中的位置，角标1，2表示所述柔性齿轮和所述刚性齿轮，θ表示所述柔性齿轮的圆弧齿廓参数，γ表示所述柔性齿轮与所述刚性齿轮的转角差，表示凸轮相对原始位置的转动角度。
2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置的设计方法，其特征在于：
其中，所述步骤2中通过MATLAB仿真得到0°～90°范围内所述柔性齿轮的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置的设计方法，其特征在于：
其中，所述步骤2-3中的所述转动角度的计算公式为：
4.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置的设计方法，其特征在于：
其中，所述步骤2-5中规定的所述分度值为x＝0.01mm。
5.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置的设计方法，其特征在于：
其中，所述步骤2-6中的迭代运算时的步长h＝1rad。
6.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置的设计方法，其特征在于：
其中，所述步骤2-6中的迭代次数n为90次。
CN201810237752.8A 2018-03-22 2018-03-22 一种谐波齿轮装置的设计方法 Active CN108386513B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810237752.8A CN108386513B (zh) 2018-03-22 2018-03-22 一种谐波齿轮装置的设计方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810237752.8A CN108386513B (zh) 2018-03-22 2018-03-22 一种谐波齿轮装置的设计方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108386513A true CN108386513A (zh) 2018-08-10
CN108386513B CN108386513B (zh) 2021-03-26

Family

ID=63067894

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810237752.8A Active CN108386513B (zh) 2018-03-22 2018-03-22 一种谐波齿轮装置的设计方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108386513B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109330249A (zh) * 2018-11-25 2019-02-15 倪旭涛 电动自锁式座椅升降机构
CN111120622A (zh) * 2020-01-14 2020-05-08 湖北科峰传动设备有限公司 一种改性波凸轮及其设计方法、波发生器和谐波减速器
CN112610674A (zh) * 2020-12-01 2021-04-06 广州市昊志机电股份有限公司 一种凸轮式波发生器和谐波减速器
CN113408075A (zh) * 2021-07-05 2021-09-17 清华大学深圳国际研究生院 一种谐波减速器刚轮齿形优化方法
CN113779721A (zh) * 2021-09-08 2021-12-10 浙江理工大学 一种基于包络面修正的特殊爪型真空泵型线设计方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0252156A1 (en) * 1985-12-17 1988-01-13 Sumitomo Heavy Industries, Ltd Tooth profile in intermeshing mechanism
CN101725690A (zh) * 2008-11-04 2010-06-09 陈仕贤 离散齿谐波传动
CN102959275A (zh) * 2011-02-04 2013-03-06 谐波传动系统有限公司 具有三维接触渐开线正偏位齿形的波动齿轮装置
WO2016194239A1 (ja) * 2015-06-02 2016-12-08 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 歯面の一致を伴う複合かみ合い波動歯車装置
CN107191570A (zh) * 2017-06-07 2017-09-22 天津工业大学 连续共轭杯形或礼帽形谐波齿轮的三圆弧齿廓设计
CN107559403A (zh) * 2016-06-30 2018-01-09 比亚迪股份有限公司 一种谐波减速器柔轮及其制造方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0252156A1 (en) * 1985-12-17 1988-01-13 Sumitomo Heavy Industries, Ltd Tooth profile in intermeshing mechanism
CN101725690A (zh) * 2008-11-04 2010-06-09 陈仕贤 离散齿谐波传动
CN102959275A (zh) * 2011-02-04 2013-03-06 谐波传动系统有限公司 具有三维接触渐开线正偏位齿形的波动齿轮装置
WO2016194239A1 (ja) * 2015-06-02 2016-12-08 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 歯面の一致を伴う複合かみ合い波動歯車装置
CN107559403A (zh) * 2016-06-30 2018-01-09 比亚迪股份有限公司 一种谐波减速器柔轮及其制造方法
CN107191570A (zh) * 2017-06-07 2017-09-22 天津工业大学 连续共轭杯形或礼帽形谐波齿轮的三圆弧齿廓设计

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109330249A (zh) * 2018-11-25 2019-02-15 倪旭涛 电动自锁式座椅升降机构
CN111120622A (zh) * 2020-01-14 2020-05-08 湖北科峰传动设备有限公司 一种改性波凸轮及其设计方法、波发生器和谐波减速器
CN111120622B (zh) * 2020-01-14 2022-02-11 湖北科峰智能传动股份有限公司 一种改性波凸轮及其设计方法、波发生器和谐波减速器
CN112610674A (zh) * 2020-12-01 2021-04-06 广州市昊志机电股份有限公司 一种凸轮式波发生器和谐波减速器
CN113408075A (zh) * 2021-07-05 2021-09-17 清华大学深圳国际研究生院 一种谐波减速器刚轮齿形优化方法
CN113779721A (zh) * 2021-09-08 2021-12-10 浙江理工大学 一种基于包络面修正的特殊爪型真空泵型线设计方法
CN113779721B (zh) * 2021-09-08 2023-11-14 浙江理工大学 一种基于包络面修正的特殊爪型真空泵型线设计方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108386513B (zh) 2021-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108386513A (zh) 一种谐波齿轮装置的设计方法
Zheng et al. Linkage model and manufacturing process of shaping non-circular gears
CN108533715B (zh) 一种用于谐波齿轮传动的双向共轭齿形设计方法
CN107191570B (zh) 连续共轭杯形或礼帽形谐波齿轮的三圆弧齿廓设计
CN108953550B (zh) 直齿轮的点齿面设计方法
CN206072245U (zh) 用于谐波减速器的刚轮、谐波减速器以及机器人
CN106392200A (zh) Rv减速器摆线轮齿廓的复合修形方法
CN102567596A (zh) 一种面齿轮轮齿参数化建模方法
CN108679196A (zh) 一种球面渐开线直齿锥齿轮副及其齿廓修形方法
CN109241683A (zh) 一种斜齿轮自由齿面设计方法
US20130330222A1 (en) Method for producing the tooth shape of the inner and outer ring of an annular gear machine and toothed ring produced by means of said method
CN109084006B (zh) 摆线齿轮的三角函数修形方法及摆线针轮减速器
CN112392935B (zh) 一种谐波减速装置
CN108052763A (zh) 一种基于遗传算法的摆线轮齿廓修形量优化方法
CN104819267A (zh) 一种采用非干涉且大范围啮合齿廓的谐波齿轮装置
CN202659811U (zh) 一种具有傅里叶函数节曲线的非圆齿轮副
CN204985583U (zh) 一种变传动比线齿轮机构
CN102049572A (zh) 一种圆柱齿轮滚齿刀的设计方法
CN103122971B (zh) 外啮合齿轮副
CN103122984B (zh) 基于公共齿条的共轭齿轮副及其设计方法
CN112507481A (zh) 一种谐波减速器凸轮三波、四波发生器的廓形设计方法
CN108253115A (zh) 一种基于针轮齿修形量获得摆线轮齿形的方法
CN103089963B (zh) 内啮合齿廓副
CN205806389U (zh) 一种谐波减速器的具有拱形轮齿的柔轮
CN109812544B (zh) 一种弧线齿面齿轮传动副及设计方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant