CN108349710A - 用于在组合性操作中操作至少两个起重装置的方法，和包括至少两个起重装置的组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于在组合性操作中操作至少两个起重装置(1a,1b)的方法，其中每个起重装置具有起吊件，通过该起吊件对应的负载物拾取机构可以被起重程序升高或可以被下降程序降低，在所述组合性操作中，以同步操作模式，首先通过至少两个起吊件(参见起吊件马达6a,tb)执行共同的起重程序以移动紧固在负载物拾取机构上的负载物，在所述共同起重程序后，为了从同步操作改变至单独操作或多重操作，参与共同起重程序的至少一个起吊件(参见起吊件马达6a,6b)被停用，而参与共同起重程序的至少一个起吊件(参见起吊件马达6a,6b)则保持激活，使得只有每个激活的起吊件可以相对于每个停用的起吊件来执行起重程序或下降程序。为了提供一种尤其安全的、在组合性操作中操作至少两个起重装置(1a,1b)的方法，根据本发明，对于之前参与同步操作的共同起重程序的每个起吊件，尤其是每个停用的起吊件，即使在将其从同步操作转变至单独操作或多重操作后，确定与作用在该起吊件上的局部负载相对应的负载值，并将该负载值与对应的允许阈值进行比较。本发明还涉及包括至少两个对应的可操作起重装置的组件(1a,1b)。

Description

用于在组合性操作中操作至少两个起重装置的方法，和包括 至少两个起重装置的组件

技术领域

本发明涉及用于在组合性操作中操作至少两个起重装置的方法，其中每个起重装置具有起吊件，通过该起吊件相应的负载物拾取机构可以通过起重程序升高或可以通过下降程序下降，在所述组合性操作中，以同步操作模式，首先通过至少两个起吊件执行共同的起重程序以移动紧固在负载物拾取机构上的负载物，在所述共同起重程序后，为了从同步操作改变至单独操作或多重操作，参与共同起重程序的至少一个起吊件停用，而参与共同起重程序的至少一个起吊件则保持激活，使得每个激活的起吊件可以相对于每个停用的起吊件来执行起重程序或下降程序。

本发明还涉及包括至少两个起重装置的组件。

背景技术

德国公开文件DE 10 2011 053 014 A1描述了一种用于在正常操作和组合性操作中操作至少两个起重装置的方法。在该组合性操作下，可以进行串联操作，其中通过单个控制开关可以对两个起重机的起吊件同时操作，并且在这种情况下也可以对它们水平移动。在该组合性操作下，可以执行单独操作，其中起重机以及尤其是它们的起吊件和负载物拾取机构可以相对于彼此单独地移动。

串联操作可能导致临界操作状态，例如，需要单独的操作来纠正的负载物的倾斜位置。由于在这种情况下改变了在起吊件上和支承负载物的负载拾取机构装置上的负载分布，这可能导致为单独操作而停用的起吊件变得超载，从而导致负载失坠。

已知的是，起吊件具有过载安全装置，该装置包括负载传感器，该负载传感器确定与在起重程序期间作用在起吊件上的负载物相对应的负载值，并将所确定的负载值与可允许的阈值进行比较，如果所确定的负载值超过阈值，则阻止起重程序。然而，这样的对仅在起重程序中激活的起吊件检测和监控的过载安全装置不能检测停用的起吊件的过载，也不能防止即将发生的负载失坠。

从德国公开文件DE 31 47 158 A1中可知应当防止在串联操作中操作的两个起重机起吊件中负载物发生倾斜。为此，传感器布置在悬挂在两个起重机起吊件的负载拾取机构上的负载横梁上，所述传感器用于确定和评估负载横梁的位置。由于在串联操作后停用的起吊件即使在不发生负载物倾斜的情况下也会过载，这种传感器也不能可靠地防止即将发生的负载失坠。

从德国公开文件DE 10 2006 040 782 A1中可知，均在正常操作中操作两个旋转变幅起重机，并且在这种情况下协调它们相互独立的运动，以便能够使两个旋转变幅起重机移动共同的负载物。这在所述文件中被称为串联操作。在这种情况下，不执行受到单个控制开关实施的两台起重机的同步操作。相反，以正常操作的典型方式，两台起重机的控制器处于活动状态，因此每台起重机的起重机操作员可以发起其起重机的移动。在这种情况下，两台起重机的过载安全装置集成在一起,以保证第一起重机的运动不会导致另一台起重机的任何过载。如果其中一个过载安全装置检测到过载，则在该协作的正常操作中由相应的起重机操作员发起的旋转机构和变幅机构的移动不被执行。还描述了其中一台起重机的控制器可以停用，并且可以从另一台起重机控制该起重机的旋转机构和变幅机构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于在组合性操作中操作至少两个起重装置的方法以及提供一种相应的可操作组件，该组件包括至少两个特别牢固的起重装置。

该目的是由包括权利要求1的特征的方法和包括权利要求9的特征的组件而实现的。权利要求2至8描述了本发明的优选的实施方式。从下面的描述中可以了解本发明的更多细节。

为了提供一种用于在组合性操作中操作至少两个起重装置的方法，其中每个起重装置具有起吊件，通过该起吊件相应的负载物拾取机构可以被起重程序升高或可以被下降程序降低，在所述组合性操作中，以同步操作模式，首先通过至少两个起吊件执行共同的起重程序以移动紧固在负载物拾取机构上的负载物，在所述共同起重程序后，为了从同步操作改变至单独操作或多重操作，参与共同起重程序的至少一个起吊件被停用，而参与共同起重程序的至少一个起吊件则保持激活，使得只有每个激活的(activated)起吊件可以相对于每个停用的起吊件来执行起重程序或下降程序，所述方法尤其安全，其规定，对于参与同步操作的共同起重程序的每个起吊件，尤其是每个停用的起吊件，即使在将其从同步操作转变至单独操作或多重操作后，确定与作用在该起吊件上的局部负载相对应的负载值，并将该负载值与对应的允许阈值进行比较。以这种方式，可以在同步操作之后的单独操作或多重操作中，检测是否至少一个停用的起吊件的过载，并由此检测负载失坠是否即将发生。如果检测到了过载，可以实施适当的反应，并且该操作可以恢复到，例如进行同步操作并且可以在至少两个起重装置的同步操作中使负载下降。此外，该方法特别实用并且可以通过实施相应的软件程序而容易地应用，而无需额外的硬件支出。这使得可以灵活地使该方法适应在操作顺序期间发生的可允许负载状况的变化。尤其是，在安全可编程逻辑控制器的意义上，无需设置额外的、花费巨大且复杂的可编程控制器。

在同步操作中通过单个控制开关来一起操作起重装置，尤其是以同步的方式操作，并因此在相同速度的矫正运动方面以并行和共转的方式操作。同步操作中无法提供不同速度的反向旋转或矫正运动。因此，同步操作不同于两个起重装置的协调正常操作，在所述协调正常操作中起重装置以相同的方式同时操作但通过两个控制开关彼此独立地进行激活，而不是通过单个的控制开关进行同步操作。在两个起重装置的协调正常操作的情况下，两个起重装置的不同速度的反向旋转运动也是可能的。关于同步操作和其他规定的操作模式的进一步解释可以在下文的描述中找到。

此外，有利地规定为，如果所述至少一个停用的起吊件的所确定的负载值超过允许的阈值，则阻止每个激活的起吊件的所述起重程序或下降程序。这进一步增加了安全等级，因为当至少一个停用的起吊件过载时无法进行起重或下降程序。

还可以对每个起吊件的负载值进行连续地确定并将所述负载值与对应允许的阈值进行比较，这可以进一步提高安全性。以这种方式，可以实现连续过载保护。

在有利的方式中规定，对于每个起吊件，与同步操作，特别是共同起重程序的信息被存储，并在被由至少一个激活的起吊件的控制器改变至单独操作或多重操作后，使用该信息比较最初参与同步操作的所有起吊件的分别确定的负载值和阈值。

以简单结构的方式规定，每个起吊件可以通过独立于起重或下降程序的行进程序在至少一个水平方向上进行移动，并且在至少有一个停用的起吊件的情况下如果所确定的负载值超过允许的阈值，则每个激活的起吊件的所述行进程序被阻止。作为结果，上述优点对于更复杂的负载处理情况也是有效的。

在有利的方式中规定，阈值可以根据不同的操作情况而改变，并且可以特别设置在各个起吊件的控制器中。这使得可以以特别灵活的方式对各种负载处理情况进行配置。

以简单结构的方式规定，每个起重装置设计成包括起重机大梁的起重机，特别是作为桥式起重机。

包括至少两个起重装置，尤其是两个起重机的组件的安全性可以由以下设置提升，即起重装置尤其是其控制器设计成可以根据上述方法的其中之一来进行操作。

以下将参考附图所示出的示例性实施方式，更详细地解释本发明。

附图说明

图1示出了连接在一起的用于组合性操作的两台桥式起重机的示意图。

具体实施方式

图1示意性地示出了包括两台起重装置的组件。起重装置由第一起重机1a和第二起重机1b组成，或是相应的起重机1a,1b的一部分。每个起重机1a,1b通常具有水平的起重机大梁。在每个起重机大梁上布置有起重机吊运车，该起重机吊运车支承起吊件并可以与其一起沿起重机大梁的纵向延伸的方向(未示出)上移动。第一和第二起重机1a,1b每个设计成桥式起重机。由此，每个起重机大梁可以与支撑起吊件的起重机吊运车一起沿着未示出的起重机轨道在横向于其纵向延伸的方向上移动。第一起重机1a具有第一控制器S1，该控制器包括第一起重机控制器2a和第一吊运车控制器3a。第二起重机1b对应具有第二控制器S2，该控制器包括第二起重机控制器2b和第二吊运车控制器3b。第一和第二起重机控制器2a,2b每个都能操作以用于激活第一和第二起重机行进马达4a,4b以使对应的起重机大梁沿起重机轨道移动。通过第一和第二吊运车控制器3a,3b，可以激活第一和第二吊运车行进马达5a,5b以使对应的起重机吊运车沿起重机大梁移动。此外，第一和第二起吊件马达6a,6b可以通过第一和第二吊运车控制器3a,3b激活以分别激活布置在起重机吊运车上的相关起吊件，从而分别地升起和降低对应的负载物拾取机构。分配给起吊件马达6a,6b且未示出的起吊件设计为缆绳拉索。基本上，也可以将起吊件设计为链式拉索。链式拉索和缆绳拉索的混合操作也是可行的。前述的马达4a,4b,5a,5b,6a和6b均设计为电动马达。

为了发射和接收操作信号和安全信号，起重机控制器2a,2b和吊运车控制器3a,3b分别经由未示出的总线耦合模块来连接于总线7。该总线7优选地以控制器局域网总线协议(CAN protocol)操作。此外，总线7由局部位于第一起重机1a区域中的第一有线总线部分7a，局部位于第二起重机1b区域中的第二有线总线部分7b，以及将第一有线总线部分7a和第二有线总线部分7b连接在一起的无线总线7c构成。为此，第一耦合模块8a连接于第一总线部分7a，第二耦合模块8b连接于第二总线部分7b。通过耦合模块8a,8b，第一总线部分7a和第二总线部分7b的信号被转换为无线信号并于耦合模块8a，8b之间由发射器和接收器装置发送。由此，所有的总线参与者，例如起重机控制器2a，2b，吊运车控制器3a，3b，直接或间接地还有第一和第二控制开关9a，9b通过耦合模块8a，8b连接到公共总线7。优选地，无线总线7c设计成无线电通信总线。也可以设置成红外总线。

起重机控制器2a,2b和吊运车控制器3a,3b设置有电源开关，安全开关，传感器，开关逻辑和总线耦合模块，这些都是已知的并且未示于图中。总线耦合模块可以是开关逻辑的一个部件。

还设置有分配于第一起重机1a的第一无线控制开关9a，和分配于第二起重机1b的第二无线控制开关9b。控制开关9a经由第一无线连接件10a连接至第一开关耦合模块11a。无线连接件10a是双向的。这同样适用于分配有第二无线连接10b和第二开关耦合模块11b的第二控制开关9b。第一开关耦合模块11a和第二开关耦合模块11b均作为另外的总线参与者而连接于总线7。控制开关9a，9b通常装配有多个按钮开关元件，以便激活起重机行进马达4a,4b、吊运车行进马达5a,5b，以及起吊件马达6a,6b的各个移动方向和可能存在的速度级。通过这种方式，每个起吊件可以作为行进程序的一部分通过起重机行进马达4a,4b和/或吊运车行进马达5a,5b独立地在水平方向，即在起重机行进方向和与其成直角的起重机行进方向上移动，并因此在水平平面上移动，每个负载物拾取机构作为起重程序的一部分经由起吊件马达6a，6b升高或作为下降程序的一部分而反向下降。

或者，代替提供两个无效控制开关9a，9b和两个开关耦合模块11a，11b，可以提供缆线控制开关9c，如图1中的虚线所示。缆线控制开关9c设计成下垂开关并作为总线参与者直接经由它们的供电线连接至总线7以承担控制开关9a,9b的功能。

前述起重机1a和1b可以经由所相关的控制开关9a或9b独立于彼此地各自操作，以移动对应的负载物拾取机构和可选地移动紧固于机构上的负载物。该操作模式在下文中将被称为正常操作。然后，在正常操作中，第一控制开关9a被分配给第一起重机1a并且被激活，并且第二控制开关9b被分配给第二起重机1b并被激活。因此，在正常操作中，控制开关9a,9b均在活动状态下。

也可以登录两台起重机1a,1b以进行所谓的组合性操作(group operation),在组合性操作中起重机1a,1b在控制方面连接在一起，使得它们通过单个控制开关9a或9b协调并在这种情况下尤其是可以以同步的方式一起操作，从而在下面更详细定义的同步操作中并行和共转，或者甚至可以在下面更详细定义的单独操作中单独地并且彼此独立地相对于彼此地操作。在该组合性操作中，为了该目的被登录的起重机1a，1b的参与组合性操作的所有起吊件的负载件拾取机构拾取要移动的负载。在这种情况下，每个起吊件可以设置多于一个的负载物拾取机构。这使得组合性操作尤其适用于这样的情况，即要移动长的和/或沉重的负载物，并在这种情况下尤其不仅要升高或降低以及在水平方向上平移移动还要旋转该负载物，采用单个起重机1a或1b的正常操作是无法完成这样的情况。

为了能够在正常操作和组合性操作之间切换，在两个控制开关9a,9b上都设置有用作登录按钮12a的按钮开关元件和用作注销按钮12b的按钮开关元件。替代特定的登录和注销按钮12a,12b，按钮开关元件的预定启动顺序也可触发正常操作和组合性操作之间的改变。

通过启动两个控制开关9a或9b中的一个的注销按钮12b，控制开关在第一步骤中停用，并且通过将其改变到被动状态，触发正常操作的终止。同时，赋能信号被发送到总线7并沿着第一控制器S1和第二控制器S2或其中包括的起重机控制器2a，2b和吊运车控制器3a，3b的方向，以确保与与停用的控制开关9a或9b相关的起重机1a或1b可用于组合性操作并且可以被结合在其中。

此外，紧急停止按钮也可以被按下以优选地用于启动注销按钮12b，或者可以在启动顺序结束时被注销。因此，在控制开关9a，9b处，也可以通过按下的紧急停止开关而在视觉上识别出该控制开关9a，9b处于被动状态并且可用于组合性操作。

为了登录并最终配置组合性操作，还处于活动状态下的控制开关9a或9b的登录按钮12a必须在第二步骤中被启动。作为结果，信号经由总线7在第一控制器S1和第二控制器S2的方向送出，并且进行一种设置以确保仍然激活的控制开关9a或9b作为控制信号源和安全信号源而都被第一控制器S1和第二控制器S2或者包括在其中的所有起重机控制器2a，2b和吊运车控制器3a，3b所接受。

以这种方式，在上述第一步骤中，能够进行组合性操作的起重机1a或1b被登录或者被结合到组合性操作中。因此，组合性操作的配置在确认程序方面需要前面描述的各步骤。或者，两个步骤的相反顺序也是可能的。由此，登录按钮12a最初可以作为参与组合性操作的请求而被启动，其必须通过启动注销按钮12b来确认。

为了终止组合性操作，在单个激活的控制开关9a或9b处启动注销按钮12b。对应的注销信号经由总线7而被送至起重机控制器2a,2b和吊运车控制器3a,3b。可选地，在先前处于被动状态的控制开关9a或9b的情况下，紧急停止按钮停用并且启动登录按钮12a。并且，可以规定，停用的控制开关9a或9b仅被激活，因此当该控制开关9a或9b的按钮开关元件都没有被启动时，可以改变回正常操作。上述停用的控制开关9a或9b对应的登录信号经由总线7被自动发送或通过启动对应按钮开关元件发送至起重机控制器2a,2b和吊运车控制器3a,3b。控制开关9a，9b和相关起重机1a和1b随后均处于正常操作状态。因此，组合性操作的终止需要前面描述的两个步骤在确认程序方面以相反顺序来进行。因此，两台起重机1a,1b可以在操作上彼此分离，但又通过总线7而继续彼此相连，以便能够对新的组合性操作的进一步要求做出反应。

结合用于在正常和组合性操作之间交替的登录和注销顺序，反之亦然，对两个控制开关9a，9b中的一个取消选择的步骤被起重机控制器2a，2b和吊运车控制器3a，3b监控、检测、控制和检查容许性，所述步骤跟着两个控制开关9a,9b中的另一个的登录而发生。为此，起重机控制器2a，2b和吊运车控制器3a，3b相互交换。为了确保在正常操作和组合式操作之间的安全变化，仅考虑以先前确定的方式，例如在上述两个步骤之后的注销和登录顺序，甚至取消选择和登录的步骤的顺序也被检查。这能够得到高水平的安全性。在起重机控制器2a,2b和吊运车控制器3a，3b中，注销和登录的顺序被预先设定，使得只要检测到注销和登录顺序的正确顺序和类型，就可以在起重机控制器2a,2b和吊运车控制器3a，3b中实现对应的检测、检查以及最终的正常和组合性操作之间的实际变化。

在组合性操作中，仅第一控制开关9a或仅第二控制开关9b处于活动状态，而其他控制开关9a或9b处于被动状态。在被动状态下，对应的控制开关9a或9b是停用的并因此阻止其被操作。由此，在停用控制开关9a或9b上执行以及指向触发行进程序、起重程序或下降程序的按钮开关元件的所有启动都被忽略。这防止总线7以相应的控制信号的形式遭受到相关的控制命令或防止这些控制命令由控制器S1和S2执行。换句话说，停用并处于被动状态的控制开关9a或9b不能触发行进程序、起重程序或下降程序。触发以及超越触发之上的参与到组合性操作的操作起重机1a，1b的任何协调只能通过处于活动状态的单个被激活的控制开关9a或9b来实现。在组合性操作中对应设置第一控制器S1和第二控制器S2。

在包括两个起重机1a和1b的组合性操作中，可以实现两个操作模式，尤其是同步操作和单独操作。通过启动相应地用作为选择按钮12c的激活的控制开关9a或9b的按钮开关元件的其中一个来选择操作模式。依赖于所选择的操作模式，起重机1a和1b对激活的控制开关9a或9b发送至总线7的控制信号进行不同的反应。

如在本示例性实施例中那样使用两个起重机1a，1b执行的同步操作也被称为串联操作。在同步操作中，单个激活的控制开关9a或9b被同时分配给所有登录至组合性操作的起重机，因此在该情况下，两个起重机1a,1b中的马达4a,4b,5a,5b,6a和6b对由激活控制开关9a或9b的控制信号并行反应并执行对应的控制命令。由于起重机行进马达4a,4b，吊运车行进马达5a,5b和起吊件马达6a,6b的并行激活，第一起重机1a和第二起重机1b的马达4a,4b,5a,5b,6a和6b一起且同步地移动，从而产生共转行进程序和/或起重程序或下降程序。

在组合性操作尤其是在同步操作中，可能产生临界操作状态，在这个状态中马达4a,4b,5a,5b,6a和6b的同步和并行操作必须中断，以便使此后不久或稍后阶段重新开始。如果因为同步操作中的两个起重机1a,1b的移动而使负载物移动至不期望的且不稳定的倾斜位置则会是这种情况，其中例如负载拾取机构具有视角的情况下，则可能存在负载物滑出和失坠的威胁。即使在负载物是包括散装材料的集装箱形式的情况下，在同步操作中散装材料会滑动而产生集装箱的倾斜位置。在每种情况下，这都需要执行负载物位置的旋转改变或修正，以便修正倾斜位置并恢复负载物的稳定水平方向。就这一点而言，起重机1a，1b相对于彼此，尤其是其相对于起重机大梁和/或支承相应起吊件的起重机吊运车的相对位置的修正也是可行的。当负载物不在倾斜位置时，这样的也可能是必要的。

为了这样的修正，选择按钮12c的启动使操作从同步或串联操作改变至单独操作。在这种情况下，没有偏离组合性操作。因此，在单独操作中，仅控制开关9a或9b的其中一个保持在活动状态而另一个控制开关9a或9b则在被动状态下保持停用。此外，为了单独操作，两个起重机1a，1b的一个是停用的并因此设置到被动状态，使得两个起重机1a，1b的仅仅一个保持激活。起重机1a或1b各自的协调，即选择和停用通过启动对应按钮开关元件经由激活的控制开关9a,9b来实现。在这种情况下，分别激活或停用的起重机1a或1b的选择可以经由激活的控制开关9a,9b进行改变。

分别停用的起重机1a或1b然后忽略至少这样的控制信号或不执行针对触发行进程序、起重程序或下降程序的相应控制命令。与此相反，为了改变到同步操作而针对重新激活停用的起重机1a或1b的控制信号不被忽略。因此，两个起重机1a或1b中的一个的停用使得仅两个起重机1a，1b中的另一个作为单个起重机1a或1b保持在活动状态，在这个意义上即它对控制信号产生反应，所述信号针对触发行进程序、起重程序或下降程序并执行着所述程序。第一控制器S1和第二控制器S2在单独操作中对应关于哪个起重机1a，1b将处于活动状态以及哪个起重机将处于被动状态的选择而被设置。

因此，在单独操作中，第一起重机1a以及尤其是它的起吊件和负载物拾取机构可以独立于并相对于第二起重机1b以及尤其是它的起吊件和负载物拾取机构而移动。为了该目的，不需要改变为正常操作，其中每个起重机1a，1b通过其相关的控制开关9a，9b来进行操作。结果，操作员也不必在控制开关9a，9b之间交替，而是可以通过同一控制开关9a或9b连续地执行操作。

起重机1a，1b的控制器S1和S2以分散的形式设计并被分成起重机控制器2a，2b和吊运车控制器3a,3b模块，这些模块均在各自的权限内分别对控制开关9a，9b的相应控制信号作出反应，以在正常操作和组合性操作或同步操作和单独操作之间切换。因此，为了在正常操作和组合性操作之间以及在组合性操作中的同步操作和单独操作之间切换，使用现有的起重机控制器2a，2b和现有的吊运车控制器3a，3b。

如同先前所提到的，可能需要在组合性操作中从同步操作改变至单独操作以克服同步操作导致的临界操作状态。为了这个目的，在单独操作中，至少行进程序、下降程序和/或起重程序会被作为修正运动而执行。在修正运动过程中，参与组合性操作并支承负载物的起吊件和负载物拾取机构的负载分布会变化。由此产生这样的风险，即未参与修正运动的停用起重机1a或1b或其起吊件由于修正运动而变得过载，但这不一定与负载物的视觉上可感知的倾斜位置强制关联。即使在单独操作中计划开始修正运动之前，停用的起重机1a或1b或其起吊件也可能会过载。过载可能会导致负载物拾取机构和起吊件的损坏和/或导致负载失坠，并因此需要被防止。

为此，本方法提供以下措施。每个起吊件以已知的方法设置有具有负载传感器的过载保护装置(未示出)以便在相应起吊件连续地确定对应于作用在起吊件上的部分负载的负载值，并连续地将所述负载值与分别允许且可参数化阈值进行比较。在出现过载的情况下，即如果在对应的起吊件中所确定的负载值超过了允许的阈值，则通过控制器S1或S2来阻止行进程序、起重程序和/或下降程序的执行。这均适用于正常操作和组合性操作。

然而，不同于介绍部分所述的现有技术，在单独操作中，不仅是激活的起重机1a或1b或其起吊件，而且停用的起重机1a或1b或其起吊件也会针对可能的过载而被监控。为此，关联的控制器S1或S2存储在同步操作中的共同起重程序中的每个起重机1a，1b或起吊件的之前的参与信息。此外，相应的负载值和阈值经由总线7都可用于控制器S1和S2。所述阈值可以根据不同的操作情况而改变，并且可以设置在各个起吊件的控制器S1和S2中。结果是，这种可以考虑的操作情况包括例如，起重机或起重装置的距离，这些距离取决于静态原因所需的负载，负载减少或负载限制，或者甚至是操作员的不同体验。比较确定的负载值和阈值。如果过载出现在停用的起吊件处，则对应的控制器S1或S2防止激活的起吊件执行行进程序、起重程序和/或下降程序。因此，在单个操作中计划开始的修正运动之前，如果停用的起重机1a或1b或其起吊件过载，则单独操作中的行进程序、起重程序和/或下降程序也相应地停止或甚至根本不能开始。

在前述的情况中，也可以通过将所有之前参与了共同起重程序的起吊件变回同步操作而使负载物下降。

尽管在本示例性实施例中参照包括两个起重机1a，1b的组合性操作来描述本发明，但是本发明的前述原理也可以容易地应用于包括多于两个起重机1a，1b的组合性操作。在这种情况下，则以类似串联操作的方式执行至少有三台起重机的所有起重机的同步操作，所述的至少三台起重机如上所述登录于组合性操作并相应地在控制方面连接在一起。在这种情况下，以与上述相同的方式，可以采用的第二操作模式是单独操作，在该操作中仅有单个起重机保持激活。此外，还存在作为第三操作模式的多重操作。同步操作，多重操作或单独操作相应通过选择按钮12c的启动而被类似地选择。多重操作表示一种在次要同步操作方面的“小”同步操作。因此，在多重操作中，至少两个起重机被激活而至少一个起重机被停用。所有的激活的起重机可以相对停用的起重机以类似于普通同步操作的方式并行和同步地操作，而在同步操作中所有参与组合型操作的起重机都是激活的。通过启动相应用作激活按钮12d的激活的控制开关9a或9b的按钮开关元件其中之一来激活参与多重操作的起重机。激活按钮12d还用于从同步操作或多重操作中将不参与或不再参与多重操作的起重机停用。然而，同步操作之后发生的单独操作或多重操作仅在停用的起重机或其起吊件未出现过载的情况下才可能执行。为此，对于每个起重机或起吊件，参与同步操作的信息被类似地存储在相关的控制器中。在通过至少一个激活的起吊件的控制器而改变至单独操作或多重操作后，使用该信息比较最初参与同步操作的所有起吊件的分别确定的负载值和阈值，以避免过载情况下的至少一个激活的起吊件的行进程序、起重程序和/或下降程序。一旦为所有这些吊运机确定了排除具有最低阈值的特定吊运机的过载的负载值，就删除与同步操作中的共同起重程序有关或与参与该同步操作的起吊件有关的存储信息。

前面描述的方法不限于起重机的操作，起重机的起吊件可以水平移动的操作，基本上也可以应用于起重装置的操作或其各自的位置固定的起吊件的操作，并且在其操作期间仅执行起重程序和下降程序而不执行行进程序。

附图标记列表

1a 第一起重机

1b 第二起重机

2a 第一起重机控制器

2b 第二起重机控制器

3a 第一吊运车控制器

3b 第二吊运车控制器

4a 第一起重机行进马达

4b 第二起重机行进马达

5a 第一吊运车行进马达

5b 第二吊运车行进马达

6a 第一起吊件马达

6b 第二起吊件马达

7 总线

7a 第一总线部分

7b 第二总线部分

7c 无线总线

8a 第一耦合模块

8b 第二耦合模块

9a 第一控制开关

9b 第二控制开关

9c 缆绳控制开关

10a 第一无线连接件

10b 第二无线连接件

11a 第一开关耦合模块

11b 第二开关耦合模块

12a 登录按钮

12b 注销按钮

12c 选择按钮

12d 激活按钮

S1 第一控制器

S2 第二控制器

Claims (9)

1.一种用于在组合性操作中操作至少两个起重装置的方法，其中每个起重装置具有起吊件，通过该起吊件对应的负载物拾取机构可以被起重程序升高或可以被下降程序降低，在所述组合性操作中，以同步操作模式，首先通过至少两个起吊件执行共同的起重程序以移动紧固在负载物拾取机构上的负载物，在所述共同起重程序后，为了从同步操作改变至单独操作或多重操作，参与共同起重程序的至少一个起吊件被停用，而参与共同起重程序的至少一个起吊件则保持激活，使得只有每个激活的起吊件可以相对于每个停用的起吊件来执行起重程序或下降程序，其特征在于，对于参与同步操作的共同起重程序的每个起吊件，尤其是每个停用的起吊件，即使在将其从同步操作转变至单独操作或多重操作后，确定与作用在该起吊件上的局部负载相对应的负载值，并将该负载值与对应的允许阈值进行比较。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个停用的起吊件上如果所确定的负载值超过允许的阈值的情况下，则每个激活的起吊件的所述起重程序或下降程序被阻止。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对每个起吊件的负载值进行连续地确定并将所述负载值与对应允许的阈值进行比较。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，对于每个起吊件，参与同步操作，特别是共同起重程序的信息被存储，并在由至少一个激活的起吊件的控制器(S1，S2)改变至单独操作或多重操作后，使用该信息比较最初参与同步操作的所有起吊件的分别确定的的负载值和阈值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，每个起吊件可以通过独立于起重或下降程序的行进程序在至少一个水平方向上进行移动，并且在至少有一个停用的起吊件的情况下如果所确定的负载值超过允许的阈值，则每个激活的起吊件的所述行进程序被阻止。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述阈值可以根据不同的操作情况而改变，并且可以特别设置在各个起吊件的控制器(S1，S2)中。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，每个起重装置设计成包括起重机大梁的起重机，特别是作为桥式起重机。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述起重装置经由单个控制开关(9a,9b)而尤其以同步的方式在同步操作中被一同操作。

9.包括至少两个起重装置，尤其是两台起重机(1a,1b)的组件，其特征在于所述起重装置以及尤其是所述起重装置的控制器(S1,S2)设计成能够根据权利要求1-8中任一项所述的方法来进行操作。