CN108328316A - 一种物料搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料搬运装置，包括机架、设置在机架上的用于对物料进行搬运的搬运手臂以及驱动搬运手臂运动的搬运驱动机构；其中，所述搬运驱动机构包括第一偏心驱动机构、第二偏心驱动机构以及电机；其中，所述第一偏心驱动该机构包括用于驱动搬运手臂竖向运动的第一偏心轮、第一弹簧以及设在搬运手臂上的第一驱动面；所述第二偏心驱动机构包括用于驱动搬运手臂水平运动的第二偏心轮、第二弹簧以及设在搬运手臂上的第二驱动面；所述第一偏心轮和第二偏心轮同轴设置且与所述电机通过传动部件连接。本发明的物料搬运装置只需一个驱动机构就能够完后物料的搬运转移工作，具有驱动机构少、生产制造成本低、体积小的优点。

Description

一种物料搬运装置

技术领域

本发明涉及一种运输装置，具体涉及一种物料搬运装置。

背景技术

在日常生产加工过程中，需要利用搬运装置将物料从一个位置处搬运至另一个位置处，由于在搬运过程中物料需要进行升降运动和水平运动，因此该搬运装置上大都会设有升降驱动机构和水平驱动机构，工作时，由升降驱动机构驱动物料实现升降运动，由水平驱动机构驱动物料实现水平运动。例如，在LED灯灯丝的焊接过程中，需要将灯丝从取料工位处搬运至定位检测工位处进行检测，由于LED灯灯丝设置在取料工位处的定位槽内，因此需要先驱动LED灯灯丝向向上运动抬离出定位槽，然后再将其水平搬运至定位检测工位的上方，接着向下运动将放置在位于定位检测工位处的LED灯灯丝的定位槽内，最后再水平运动返回到初始位置处。

上述灯丝搬运过程中需要用到两个驱动机构，存在的不足在于：1、结构复杂，体积大，且成本高；2、两个驱动机构之前的动作需要协调配合，软件控制以及安装调试难度大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种物料搬运装置，该装置只需一个驱动机构就能够完后物料的搬运转移工作，具有驱动机构少、生产制造成本低、体积小的优点。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种物料搬运装置，包括机架、设置在机架上的用于对物料进行搬运的搬运手臂以及驱动搬运手臂运动的搬运驱动机构；其中，所述搬运驱动机构包括第一偏心驱动机构、第二偏心驱动机构以及电机；

其中，所述第一偏心驱动该机构包括用于驱动搬运手臂竖向运动的第一偏心轮、第一弹簧以及设在搬运手臂上的第一驱动面；所述第二偏心驱动机构包括用于驱动搬运手臂水平运动的第二偏心轮、第二弹簧以及设在搬运手臂上的第二驱动面；所述第一偏心轮和第二偏心轮同轴设置且与所述电机通过传动部件连接，所述第一弹簧的一端与机架连接，另一端与搬运手臂连接，其弹力促使搬运手臂上的第一驱动面使用贴紧在第一偏心轮上，所述第二弹簧的一端与机架连接，另一端与搬运手臂连接，其弹力促使搬运手臂的第二驱动面始终贴紧在第二偏心轮。

本发明的一个优选方案，其中，所述第一偏心轮的轮面上依次设有逐渐远离第一偏心轮旋转中心的竖向抬升段、与第一偏心轮旋转中心同心的第一圆弧段、逐渐靠近偏心轮旋转中心的竖向下降段以及与第一偏心轮旋转中心同心的第二圆弧段，其中，第一圆弧段与第二圆弧段所对的圆心角相等；所述第二偏心轮的轮面上依次设有与第二偏心轮旋转中心同心的第三圆弧段、逐渐远离偏心轮旋转中心的水平前推段、与第二偏心轮旋转中心同心的第四圆弧段以及逐渐靠近偏心轮旋转中心的水平后缩段；当所述竖向抬升段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述第三圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述第一圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述水平前推段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述竖向下降段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述第四圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述第二圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述水平后缩段与搬运手臂的第二驱动面贴合。这样设置的目的在于，由于第一偏心轮和第二偏心轮上的圆弧段距离旋转中心的距离相同，因此当搬运手臂与第一偏心轮的圆弧段贴合运动时，搬运手臂的竖向位移不变；当搬运手臂与第二偏心轮的圆弧段贴合运动时，搬运手臂的水平位移不变。这样，通过第一偏心轮上的各段与第二偏心轮上的各段的配合，能够实现搬运手臂的上升运动--水平向右运动--下降运动--水平向左运动，从而形成搬运循环。具体地，当所述竖向抬升段与搬运手臂的第一驱动面贴合且所述第三圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂作竖向的抬升运动；当所述第一圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合且所述水平前推段与搬运手臂的第二驱动面贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂作水平向右搬运运动；当所述竖向下降段与搬运手臂的第一驱动面贴合且所述第四圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂作竖向下降运动；当所述第二圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合且所述水平后缩段与搬运手臂的第二驱动面贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂作水平向左运动，从而形成一个完整的搬运周期。

本发明的一个优选方案，其中，所述机架上设有用于安装机械手臂的固定板，所述搬运手臂通过竖向滑动导轨副与所述固定板连接，其中，所述竖向滑动导轨副包括第一导轨和与第一导轨配合工作的第一滑块，其中，所述第一滑块上设有第一连接板，所述搬运手臂连接在第一连接板上，所述第一导轨固定在固定板上。工作时，竖向导轨副既能够对搬运手臂的支撑和固定作用，同时又能够对搬运手臂的竖向运动进行导向，且由于竖向导轨副中导轨与滑块之间的摩擦力极小，因此对运动中的搬运手臂还起到减小摩擦和润滑的作用，从而使得搬运手臂的搬运动作更加顺利进行。

优选地，所述第一连接板与搬运手臂之间通过水平滑动导轨副连接，该水平滑动导轨副包括第二导轨和与第二导轨配合工作的第二滑块，其中，所述第二滑块与所述搬运手臂固定连接，所述第二导轨固定在第一连接板上。工作时，所述竖向滑动导轨副能够对水平滑动导轨副以及搬运手臂的竖向运动进行导向和定位，所述水平搬运导轨副能够对搬运手臂的水平运动进行导向和定位，同时还具有减小摩擦的作用，从而使得搬运手臂的搬运动作更加顺利进行。

优选地，所述第一连接板上设有沿水平延伸的抬升件，该抬升件的底面构成所述的第一驱动面；所述第一弹簧的一端固定在固定板上，另一端固定在第一连接板上，其弹力促使所述抬升件的底面始终贴紧在第一偏心轮上；所述搬运手臂轮的左端面构成所述的第二驱动面，所述第二弹簧的一端固定在第一连接板上，另一端固定在搬运手臂上，其弹力促使搬运手臂轮的左端面始终贴紧在第二偏心轮上。这样设置的目的在于，由于第一连接板设置在搬运手臂和第一滑块之间，因此在工作时，第一偏心轮驱动抬升件向上运动能够带动第一连接板以及搬运手臂和第一滑块一起向上运动，相对于第一偏心轮与搬运手臂直接接触的方式而言，该间接驱动搬运手臂的方式能够使搬运手臂的设置位置更加灵活，进而使得整体结构更加简单紧凑；由于第一弹簧通过第一弹簧固定件设置在第一连接板上，因此第一弹簧拉力能够拉动第一连接板向下运动，进而带动搬运手臂和第一滑块一起向下运动，从而实现搬运手臂的升降运动；由于所述第二弹簧的一端固定在第一连接板上，另一端固定在搬运手臂上，因此能够保证第二弹簧拉力的方向始终水平保持不变，而当将第二弹簧的一端固定在第一连接板上时，则没有此效果。

优选地，所述抬升件为圆柱滚筒。工作时，第一偏心轮和抬升件接触运动的过程中能够发生转动，第一偏心轮和抬升件之间的摩擦为滚动摩擦，相对于滑动摩擦而言，该滚动摩擦的摩擦力大大减小，从而使得抬升件与第一偏心轮的运动更加顺滑，同时又能够减小运动过程中的磨损。

本发明的一个优选方案，其中，所述搬运手臂包括与第二滑块固定连接的竖直板、与竖直板连接的水平板以及位于水平板末端的取放料执行件；其中，所述取放料执行件由设置在水平板末端下方的真空吸盘或者设置在水平板末端上方的支撑件构成，其中，所述真空吸盘与负压装置连接。工作时，真空吸盘利用吸附的方式完成物料的取放任务，而支撑件则是利用对物料两端托举的方式完成取放料任务。

所述竖直板上与第一偏心轮的对应位置还设有第一偏心轮避障槽；所述竖直板上与第二偏心轮对应位置处还设有用于与第二偏心轮接触的接触块，该接触块竖向设置，该接触块上与第二偏心轮相对的侧面构成所述的第二驱动面。设置上述接触块的目的在于，由于第一偏心轮与第二偏心轮间开设置，因此需要通过接触块的辅助才能实现与第二偏心轮的接触，此外，通过将接触块的材质设置为与偏心轮材质不同的材质，能够减少接触过程中对第二偏心轮的磨损。

本发明的一个优选方案，其中，所述第一偏心轮和第二偏心轮固定在旋转轴上，其中，所述传动部件由联轴器构成，所述旋转轴的一端通过连轴器与电机的输出轴连接，另一端通过固定座设置在机架上，旋转轴与固定座之间还设有滚动轴承。通过设置上述固定座，能够对旋转轴进行支撑，且滚动轴承的设置能够使得旋转轴的转动更加流畅顺滑。

优选地，所述旋转轴上还设有槽口转盘，该转盘上设有槽口，所述机架上与槽口转盘配合地还设有光电传感器，该光电传感器与控制系统连接，所述电机与控制系统连接。工作时，槽口转盘随旋转轴一起转动，同时光电传感器对开槽转盘进行检测，开槽转盘旋转一周即为一个完整的搬运周期，每当光电传感器检测到槽口时就向控制系统发送检测信号，控制系统接收到该检测信号后对电机的动作进行控制。

本发明的工作原理是：

工作时，电机转动，带动第一偏心轮和第二偏心轮同时转动，其中，由于第一弹簧的弹力促使搬运手臂的第一驱动面始终贴紧在第一偏心轮上，因此第一偏心轮能够带动搬运手臂进行竖向升降运动，且搬运手臂竖向运动的路径受第一偏心轮的轮面的控制，具体地，当搬运手臂从第一偏心轮轮面的直径较小处运动到直径较大处时，轮面对搬运手臂施有推力，推动搬运手臂进行上升或下降运动，当搬运手臂从轮面的直径较大处运动到直径较小处时，第一弹簧弹力对搬运手臂施有拉力，拉动搬运手臂贴紧偏心轮的轮面上进行下降或上升运动；由于第二弹簧的弹力促使搬运手臂的第二驱动面始终贴紧在第二偏心轮上，因此第二偏心轮能够带动搬运手臂进行水平运动，且搬运手臂水平向运动的路径受第二偏心轮的轮面的控制，具体地，当搬运手臂从第二偏心轮轮面的直径较小处运动到直径较大处时，轮面对搬运手臂施有推力，推动搬运手臂进行水平向左或向右运动，当搬运手臂从轮面的直径较大处运动到直径较小处时，第二弹簧弹力对搬运手臂施有拉力，拉动搬运手臂贴紧偏心轮的轮面上水平向右或向左运动。从而，在第一偏心轮和第二偏心轮的相互配合下，只需要一个电机驱动，就能够完成对搬运手臂水平方向上和竖直方向上运动的驱动，进而使得搬运手臂能够完成搬运任务。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的物料搬运装置在工作时，只需要一个电机就能够完成搬运过程中对搬运手臂水平运动的驱动和竖直方向运动的驱动，相对于现有的通过两个驱动机构来完成物料搬运的方式而言，一方面减少了一个电机的使用，从而节省了生产安装成本和安装布置空间，使得整个装置制造成本低、结构简单紧凑，另一方面，在工作时不需要进行软件上的协调配合，因此对软件方面的性能以及技术要求较低，从而进一步降低了生产制造成本。

2、本发明的物料搬运装置通过利用同轴设置的偏心轮联动的方式来实现对搬运手臂的共同驱动，在驱动过程中，一方面，由于该运动为联动，因此运动过程中的连贯性好，另一方面，由于该运动是通过改变偏心轮轮面的直径来实现对搬运手臂运动的直接控制，该直接控制的方式在运行过程中不会出错，因此相对于通过软件控制的方式而言，可靠性和稳定性大幅度提高。

3、同轴设置的第一偏心轮和第二偏心每转动一周，就能完成一次搬运，电机只需驱动第一偏心轮和第二偏心作简单的连续转动，就能不断地完成物料的搬运工作，效率更高。

附图说明

图1为本发明的一种物料搬运装置的一个具体实施方式的结构示意图。

图2-图6为本发明的一种物料搬运装置一个具体实施方式的立体结构示意图，该图中的箭头表示搬运手臂的运动方向；其中，图2为当搬运手臂进行上升搬运时的工作状态图；图3为当搬运手臂进行水平向右搬运时的工作状态图；图4为当搬运手臂进行下降搬运时的工作状态图；图5为当搬运手臂完成搬运任务后开始进行水平向左运动时的工作状态图；图6为当搬运手臂完成水平向左运动后的工作状态图。

图7为图2中搬运驱动机构的局部爆炸图。

图8为图1中第一偏心轮的结构示意图。

图9为图1中第二偏心轮的结构示意图。

图10为图1中搬运手臂的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1和图2，本发明的一种物料搬运装置包括机架、设置在机架上的用于对物料进行搬运的搬运手臂1以及驱动搬运手臂1运动的搬运驱动机构；其中，所述搬运驱动机构包括第一偏心驱动机构2、第二偏心驱动机构3以及电机4；其中，所述第一偏心驱动机构2包括用于驱动搬运手臂1竖向运动的第一偏心轮2-1、第一弹簧2-2以及设在搬运手臂1上的第一驱动面2-3；所述第二偏心驱动机构3包括用于驱动搬运手臂1水平运动的第二偏心轮3-1、第二弹簧3-2以及设在搬运手臂1上的第二驱动面3-3；所述第一偏心轮2-1和第二偏心轮3-1同轴设置且与所述电机通过传动部件连接，所述第一弹簧2-2的一端与机架连接，另一端与搬运手臂1连接，其弹力促使搬运手臂1上的第一驱动面2-3使用贴紧在第一偏心轮2-1上，所述第二弹簧3-2的一端与机架连接，另一端与搬运手臂1连接，其弹力促使搬运手臂1的第二驱动面3-3始终贴紧在第二偏心轮3-1。

参见图1-图9，所述第一偏心轮2-1的轮面上依次设有逐渐远离第一偏心轮2-1旋转中心的竖向抬升段2-11、与第一偏心轮2-1旋转中心同心的第一圆弧段2-12、逐渐靠近偏心轮旋转中心的竖向下降段2-13以及与第一偏心轮2-1旋转中心同心的第二圆弧段2-14，其中，第一圆弧段2-12与第二圆弧段2-14所对的圆心角相等；所述第二偏心轮3-1的轮面上依次设有与第二偏心轮3-1旋转中心同心的第三圆弧段3-11、逐渐远离偏心轮旋转中心的水平前推段3-12、与第二偏心轮3-1旋转中心同心的第四圆弧段3-13以及逐渐靠近偏心轮旋转中心的水平后缩段3-14；当所述竖向抬升段2-11与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合时，所述第三圆弧段3-11与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合；当所述第一圆弧段2-12与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合时，所述水平前推段3-12与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合；当所述竖向下降段2-13与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合时，所述第四圆弧段3-13与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合；当所述第二圆弧段2-14与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合时，所述水平后缩段3-14与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合。这样设置的目的在于，由于第一偏心轮2-1和第二偏心轮3-1上的圆弧段距离旋转中心的距离相同，因此当搬运手臂1与第一偏心轮2-1的圆弧段贴合运动时，搬运手臂1的竖向位移不变；当搬运手臂1与第二偏心轮3-1的圆弧段贴合运动时，搬运手臂1的水平位移不变。这样，通过第一偏心轮2-1上的各段与第二偏心轮3-1上的各段的配合，能够实现搬运手臂1的上升运动--水平向右运动--下降运动--水平向左运动，从而形成搬运循环。具体地，当所述竖向抬升段2-11与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合且所述第三圆弧段3-11与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂1作竖向的抬升运动；当所述第一圆弧段2-12与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合且所述水平前推段3-12与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂1作水平向右搬运运动；当所述竖向下降段2-13与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合且所述第四圆弧段3-13与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂1作竖向下降运动；当所述第二圆弧段2-14与搬运手臂1的第一驱动面2-3贴合且所述水平后缩段3-14与搬运手臂1的第二驱动面3-3贴合运动时，此时搬运驱动机构驱动搬运手臂1作水平向左运动，从而形成一个完整的搬运周期。

参见图1，所述机架上设有用于安装机械手臂的固定板1-1，所述搬运手臂1通过竖向滑动导轨副1-2与所述固定板1-1连接，其中，所述竖向滑动导轨副1-2包括第一导轨和与第一导轨配合工作的第一滑块，其中，所述第一滑块上设有第一连接板1-4，所述搬运手臂1连接在第一连接板1-4上，所述第一导轨固定在固定板1-1上。工作时，竖向导轨副既能够对搬运手臂1的支撑和固定作用，同时又能够对搬运手臂1的竖向运动进行导向，且由于竖向导轨副中导轨与滑块之间的摩擦力极小，因此对运动中的搬运手臂1还起到减小摩擦和润滑的作用，从而使得搬运手臂1的搬运动作更加顺利进行。

参见图1和图2，所述第一连接板1-4与搬运手臂1之间通过水平滑动导轨副1-3连接，该水平滑动导轨副1-3包括第二导轨和与第二导轨配合工作的第二滑块，其中，所述第二滑块与所述搬运手臂1固定连接，所述第二导轨固定在第一连接板1-4上。工作时，所述竖向滑动导轨副1-2能够对水平滑动导轨副1-3以及搬运手臂1的竖向运动进行导向和定位，所述水平搬运导轨副能够对搬运手臂1的水平运动进行导向和定位，同时还具有减小摩擦的作用，从而使得搬运手臂1的搬运动作更加顺利进行。

参见图1和图7，所述第一连接板1-4上设有沿水平延伸的抬升件1-5，该抬升件1-5的底面构成所述的第一驱动面2-3；所述第一弹簧2-2的一端固定在固定板1-1上，另一端固定在第一连接板1-4上，其弹力促使所述抬升件1-5的底面始终贴紧在第一偏心轮2-1上；所述搬运手臂1轮的左端面构成所述的第二驱动面3-3，所述第二弹簧3-2的一端固定在第一连接板1-4上，另一端固定在搬运手臂1上，其弹力促使搬运手臂1轮的左端面始终贴紧在第二偏心轮3-1上。这样设置的目的在于，由于第一连接板1-4设置在搬运手臂1和第一滑块之间，因此在工作时，第一偏心轮2-1驱动抬升件1-5向上运动能够带动第一连接板1-4以及搬运手臂1和第一滑块一起向上运动，相对于第一偏心轮2-1与搬运手臂1直接接触的方式而言，该间接驱动搬运手臂1的方式能够使搬运手臂1的设置位置更加灵活，进而使得整体结构更加简单紧凑；由于第一弹簧2-2通过第一弹簧2-2固定件设置在第一连接板1-4上，因此第一弹簧2-2拉力能够拉动第一连接板1-4向下运动，进而带动搬运手臂1和第一滑块一起向下运动，从而实现搬运手臂1的升降运动；由于所述第二弹簧3-2的一端固定在第一连接板1-4上，另一端固定在搬运手臂1上，因此能够保证第二弹簧3-2拉力的方向始终水平保持不变，而当将第二弹簧3-2的一端固定在第一连接板1-4上时，则没有此效果。

参见图7，所述抬升件1-5为圆柱滚筒。工作时，第一偏心轮2-1和抬升件1-5接触运动的过程中能够发生转动，第一偏心轮2-1和抬升件1-5之间的摩擦为滚动摩擦，相对于滑动摩擦而言，该滚动摩擦的摩擦力大大减小，从而使得抬升件1-5与第一偏心轮2-1的运动更加顺滑，同时又能够减小运动过程中的磨损。

参见图1和图10，所述搬运手臂1包括与第二滑块固定连接的竖直板1-6、与竖直板1-6连接的水平板1-7以及位于水平板1-7末端的取放料执行件1-8；其中，所述取放料执行件1-8由设置在水平板1-7末端下方的真空吸盘或者设置在水平板1-7末端上方的支撑件构成，其中，所述真空吸盘与负压装置连接。工作时，真空吸盘利用吸附的方式完成物料的取放任务，而支撑件则是利用对物料两端托举的方式完成取放料任务，当物料为纸张等容易被吸附的物料时，采用真空吸盘吸附的方式进行取放料，而当被搬运的物料为棒状物料时，由于棒状物料的外圆面为圆柱面，因此不能用吸附的方式，而采用支撑件托举的方式完成取放料工作。

参见图10，所述竖直板1-6上与第一偏心轮2-1的对应位置还设有第一偏心轮避障槽1-61；所述竖直板1-6上与第二偏心轮3-1对应位置处还设有用于与第二偏心轮3-1接触的接触块1-62，该接触块1-62竖向设置，该接触块上与第二偏心轮相对的侧面构成所述的第二驱动面3-3。设置上述接触块1-62的目的在于，由于第一偏心轮2-1与第二偏心轮3-1间开设置，因此需要通过接触块1-62的辅助才能实现与第二偏心轮3-1的接触，此外，通过将接触块1-62的材质设置为与偏心轮材质不同的材质，能够减少接触过程中对第二偏心轮3-1的磨损。

参见图7，所述第一偏心轮2-1和第二偏心轮3-1固定在旋转轴4上，其中，所述传动部件由联轴器构成，所述旋转轴4的一端通过连轴器与电机的输出轴连接，另一端通过固定座4-1设置在机架上，旋转轴4与固定座4-1之间还设有滚动轴承4-2。通过设置上述固定座4-1，能够对旋转轴4进行支撑，且滚动轴承4-2的设置能够使得旋转轴4的转动更加流畅顺滑。

参见图7，所述旋转轴4上还设有槽口转盘4-3，该转盘上设有槽口，所述机架上与槽口转盘4-3配合地还设有光电传感器，该光电传感器与控制系统连接，所述电机与控制系统连接。工作时，槽口转盘4-3随旋转轴4一起转动，同时光电传感器对开槽转盘进行检测，开槽转盘旋转一周即为一个完整的搬运周期，每当光电传感器检测到槽口时就向控制系统发送检测信号，控制系统接收到该检测信号后对电机的动作进行控制。

参见图1-图10，本发明一种物料搬运装置的工作原理为：工作时，电机转动，带动第一偏心轮2-1和第二偏心轮3-1同时转动，其中，由于第一弹簧2-2的弹力促使搬运手臂1的第一驱动面2-3始终贴紧在第一偏心轮2-1上，因此第一偏心轮2-1能够带动搬运手臂1进行竖向升降运动，且搬运手臂1竖向运动的路径受第一偏心轮2-1的轮面的控制，具体地，当搬运手臂1从第一偏心轮2-1轮面的直径较小处运动到直径较大处时，轮面对搬运手臂1施有推力，推动搬运手臂1进行上升或下降运动，当搬运手臂1从轮面的直径较大处运动到直径较小处时，第一弹簧2-2弹力对搬运手臂1施有拉力，拉动搬运手臂1贴紧偏心轮的轮面上进行下降或上升运动；由于第二弹簧3-2的弹力促使搬运手臂1的第二驱动面3-3始终贴紧在第二偏心轮3-1上，因此第二偏心轮3-1能够带动搬运手臂1进行水平运动，且搬运手臂1水平向运动的路径受第二偏心轮3-1的轮面的控制，具体地，当搬运手臂1从第二偏心轮3-1轮面的直径较小处运动到直径较大处时，轮面对搬运手臂1施有推力，推动搬运手臂1进行水平向左或向右运动，当搬运手臂1从轮面的直径较大处运动到直径较小处时，第二弹簧3-2弹力对搬运手臂1施有拉力，拉动搬运手臂1贴紧偏心轮的轮面上水平向右或向左运动。从而，在第一偏心轮2-1和第二偏心轮3-1的相互配合下，只需要一个电机驱动，就能够完成对搬运手臂1水平方向上和竖直方向上运动的驱动，进而使得搬运手臂1能够完成搬运任务。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料搬运装置，其特征在于，包括机架、设置在机架上的用于对物料进行搬运的搬运手臂以及驱动搬运手臂运动的搬运驱动机构；其中，所述搬运驱动机构包括第一偏心驱动机构、第二偏心驱动机构以及电机；

其中，所述第一偏心驱动该机构包括用于驱动搬运手臂竖向运动的第一偏心轮、第一弹簧以及设在搬运手臂上的第一驱动面；所述第二偏心驱动机构包括用于驱动搬运手臂水平运动的第二偏心轮、第二弹簧以及设在搬运手臂上的第二驱动面；所述第一偏心轮和第二偏心轮同轴设置且与所述电机通过传动部件连接，所述第一弹簧的一端与机架连接，另一端与搬运手臂连接，其弹力促使搬运手臂上的第一驱动面使用贴紧在第一偏心轮上，所述第二弹簧的一端与机架连接，另一端与搬运手臂连接，其弹力促使搬运手臂的第二驱动面始终贴紧在第二偏心轮。

2.根据权利要求1所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一偏心轮的轮面上依次设有逐渐远离第一偏心轮旋转中心的竖向抬升段、与第一偏心轮旋转中心同心的第一圆弧段、逐渐靠近偏心轮旋转中心的竖向下降段以及与第一偏心轮旋转中心同心的第二圆弧段，其中，第一圆弧段与第二圆弧段所对的圆心角相等；所述第二偏心轮的轮面上依次设有与第二偏心轮旋转中心同心的第三圆弧段、逐渐远离偏心轮旋转中心的水平前推段、与第二偏心轮旋转中心同心的第四圆弧段以及逐渐靠近偏心轮旋转中心的水平后缩段；当所述竖向抬升段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述第三圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述第一圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述水平前推段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述竖向下降段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述第四圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述第二圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述水平后缩段与搬运手臂的第二驱动面贴合。

3.根据权利要求1或2所述的物料搬运装置，其特征在于，所述机架上设有用于安装机械手臂的固定板，所述搬运手臂通过竖向滑动导轨副与所述固定板连接，其中，所述竖向滑动导轨副包括第一导轨和与第一导轨配合工作的第一滑块，其中，所述第一滑块上设有第一连接板，所述搬运手臂连接在第一连接板上，所述第一导轨固定在固定板上。

4.根据权利要求3所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一连接板与搬运手臂之间通过水平滑动导轨副连接，该水平滑动导轨副包括第二导轨和与第二导轨配合工作的第二滑块，其中，所述第二滑块与所述搬运手臂固定连接，所述第二导轨固定在第一连接板上。

5.根据权利要求4所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一连接板上设有沿水平延伸的抬升件，该抬升件的底面构成所述的第一驱动面；所述第一弹簧的一端固定在固定板上，另一端固定在第一连接板上，其弹力促使所述抬升件的底面始终贴紧在第一偏心轮上；所述搬运手臂轮的左端面构成所述的第二驱动面，所述第二弹簧的一端固定在第一连接板上，另一端固定在搬运手臂上，其弹力促使搬运手臂轮的左端面始终贴紧在第二偏心轮上。

6.根据权利要求5所述的物料搬运装置，其特征在于，所述抬升件为圆柱滚筒。

7.根据权利要求1或2所述的物料搬运装置，其特征在于，所述搬运手臂包括与第二滑块固定连接的竖直板、与竖直板连接的水平板以及位于水平板末端的取放料执行件；其中，所述取放料执行件由设置在水平板末端下方的真空吸盘或者设置在水平板末端上方的支撑件构成，其中，所述真空吸盘与负压装置连接。

8.根据权利要求7所述的物料搬运装置，其特征在于，所述竖直板上与第一偏心轮的对应位置还设有第一偏心轮避障槽；所述竖直板上与第二偏心轮对应位置处还设有用于与第二偏心轮接触的接触块，该接触块竖向设置，该接触块上与第二偏心轮相对的侧面构成所述的第二驱动面。

9.根据权利要求1或2所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一偏心轮和第二偏心轮固定在旋转轴上，其中，所述传动部件由联轴器构成，所述旋转轴的一端通过连轴器与电机的输出轴连接，另一端通过固定座设置在机架上，旋转轴与固定座之间还设有滚动轴承。

10.根据权利要求9所述的物料搬运装置，其特征在于，所述旋转轴上还设有槽口转盘，该转盘上设有槽口，所述机架上与槽口转盘配合地还设有光电传感器，该光电传感器与控制系统连接，所述电机与控制系统连接。