CN108263850A - 递送装置及自助设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种递送装置及自助设备，涉及自动机械的技术领域，该递送装置包括固定部、平台和移动机构；平台与固定部通过移动机构连接；移动机构用于驱动平台相对于固定部沿水平方向和竖直方向移动，以使平台相对于固定部移动至指定位置。通过本发明，解决了相关技术中递送装置适应性差的技术问题。

Description

递送装置及自助设备

技术领域

本发明涉及自动机械的技术领域，具体涉及一种递送装置及自助设备。

背景技术

随着社会的发展，自助售货机、自助快递柜等自助设备由于具有不受时间、地点的限制、节省人力、方便交易等特点，因此应用越来越广泛。自助设备通常包括机柜、设置在机柜内部的储物装置、递送装置，以及驱动装置，其中，在机柜的表面设置有存取口，储物装置包括多个用于存储物品的格口，多个格口呈M排N列排布；递送装置用于在存取口与格口之间递送物品，驱动装置用于驱动递送装置沿水平方向和/或竖直方向移动，以使递送装置与设定位置的格口相对，当递送装置与存取口相对时，物品可由存取口放置在递送装置上，当递送装置与设定位置的格口相对时，递送装置可将物品送至该格口内，或者递送装置将设定格口内的物品取出后，送至存取口处。

图1是相关技术提供的一种递送装置的结构示意图，如图1所示，该递送装置包括滑轨1＇、控制模块2＇、伸缩模块3＇，以及抓手，其中抓手包括依次连接的主臂4＇和副臂5＇，抓手通过控制模块2＇与伸缩模块3＇连接，通过伸缩模块3＇与滑轨1＇连接，可沿滑轨1＇上下滑动，还可通过伸缩模块3＇做伸缩运动。抓手的主臂4＇主要用来控制整个抓手的张开度，从而最大限度地容纳下物品；副臂5＇主要用来抓取固定物品，副臂5＇上还设置有辅助臂6＇。辅助臂6＇上设置有防滑垫8＇。辅助臂6＇与副臂5＇、副臂5＇与主臂4＇之间均设置有旋转件，旋转件均由控制模块2＇控制。

这种递送装置在使用抓手抓取信件等薄片状物品时，抓手不易抓住物品，而且抓手在抓取软包装的物品(如袋装蛋糕)时，容易损坏物品的包装或外形，因此，这种递送装置不能适应任意形状、任意软硬度的物品的递送，适应性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种递送装置及自助设备，以解决相关技术中存在的递送装置以及应用该递送装置的自助设备的适应性差的技术问题。

本发明一方面提供一种递送装置，包括固定部、平台和移动机构；平台与固定部通过移动机构连接，移动机构用于驱动平台相对于固定部沿水平方向和竖直方向移动，以使平台相对于固定部移动至指定位置。

进一步地，移动机构包括竖直移动机构，竖直移动机构与固定部连接，用于驱动平台相对于固定部沿竖直方向移动。

进一步地，竖直移动机构包括活动架和第一驱动组件；活动架的一侧与平台连接，另一侧通过第一驱动组件与固定部连接；第一驱动组件用于驱动活动架相对于固定部沿竖直方向移动。

进一步地，活动架包括相互连接的侧板和连接板；侧板与第一驱动组件连接；连接板与平台层叠抵接；在第一驱动组件的驱动下，侧板带动连接板相对于固定部沿竖直方向移动；第一驱动组件包括升降电机和第一传动组件；升降电机与固定部固定连接，且通过第一传动组件与侧板连接。

进一步地，第一传动组件的传动方式为齿轮齿条传动或偏心轮传动或凸轮传动或传送带传动。

进一步地，移动机构还包括水平移动机构，水平移动机构与竖直移动机构的活动架连接，用于驱动平台相对于固定部沿水平方向移动。

进一步地，水平移动机构包括第二驱动组件，第二驱动组件包括平移电机和第二传动组件；平移电机设置于活动架；平移电机通过第二传动组件与平台传动连接；在平移电机的驱动下，第二传动组件带动平台相对于固定部沿水平方向移动。

进一步地，第二传动组件的传动方式为齿轮齿条传动或传送带传动或滚轮传动。

进一步地，移动机构还包括导向组件，用于引导平台相对于固定部沿竖直方向或水平方向移动。

进一步地，递送装置还包括输送机构，输送机构与固定部连接，用于将负载物品从平台的一端输送到平台的另一端。

进一步地，递送装置还包括检测机构，检测机构设置于平台，用于检测负载物品是否位于平台的设定位置。

进一步地，输送机构包括第一输送组件和第二输送组件，第一输送组件和第二输送组件分别设置于平台两侧、且第一输送组件和第二输送组件共同形成输送面，输送面用于输送负载物品。

进一步地，输送机构还包括输送电机和第三传动组件；输送电机固定于支撑架，用于驱动第三传动组件传动从而带动第一输送组件和第二输送组件输送负载物品。

进一步地，第一输送组件和第二输送组件均包括传送带，且第一输送组件的传送带和第二输送组件的传送带共同形成输送面。

进一步地，第一输送组件的传送带和第二输送组件的传送带均设置有支撑件，用于支撑第一输送组件的传送带和第二输送组件的传送带，避免第一输送组件的传送带和第二输送组件的传送带发生变形。

进一步地，第一输送组件和第二输送组件分别设置有调节组件，调节组件用于分别调节第一输送组件的传送带和第二输送组件的传送带的张紧度。本发明另一方面提供一种自助设备，包括机柜、设置于机柜内的储物装置、驱动装置和本发明一方面提供的递送装置；机柜的面板具有存取口；递送装置设置于储物装置和面板之间，用于在驱动装置的驱动下将由存取口放入的物品递送到储物装置或将储物装置内的物品递送到存取口。

进一步地，储物装置包括用于承载物品的第一托板和第二托板，第一托板和第二托板两者间隔设置，两者之间的间隙与平台相适配。

本发明一方面提供的递送装置包括固定部、平台和移动机构；平台与固定部通过移动机构连接；移动机构用于驱动平台相对于固定部沿水平方向和竖直方向移动，以使平台相对于固定部移动至指定位置，从而完成递送装置中的平台将负载物品递送到指定位置的过程，实现负载物品的递送。由此可见，本发明通过采取平台支撑负载物品，无需对负载物品进行抓取，因此，避免了负载物品由于抓取造成的损坏，提高了递送装置的适应性。同时，平台与负载物品的接触面较大，使得整个递送装置递送过程的安全性能加大，减少了负载物品的脱落现象。

本发明另一方面提供的自助设备，不仅具备了递送装置的有益效果，而且，由于平台在移动机构的作用下可以相对于固定部移动至指定位置，所以，驱动装置在驱动递送装置移动的过程中，递送装置和储物装置相对设置时不需完全正对吻合就可以实现平台将负载物品递送到储物装置内或将储物装置内的物品取出，因此对于递送装置的位置要求精度不高，便于操作。

附图说明

图1是相关技术提供的一种递送装置的结构示意图；

图2是根据本发明一实施例的自助设备的外观示意图；

图3是根据本发明一实施例的自助设备的内部结构示意图；

图4是根据本发明一实施例的递送装置的结构示意图；

图5是根据本发明一实施例的递送装置的平台的各个位置示意图；

图6是根据本发明一实施例的递送装置的局部结构示意图；

图7是根据本发明一实施例的递送装置的第一局部结构的第一分解视图；

图8是根据本发明一实施例的递送装置的第一局部结构的第二分解视图；

图9是根据本发明一实施例的递送装置的第二局部结构的分解视图；

图10是根据本发明一实施例的递送装置的输送机构的结构示意图。

图中：100－机柜；200－储物装置；300－递送装置；101－面板；102－存取口；201－格口；202－托板；301－入口；1－框架；2－平台；3－水平移动机构；4－竖直移动机构；5－输送机构；6－闸门机构；7－检测机构；11－左壁；12－右壁；13－顶壁；14－底板；15－支撑板；151－左支撑板；152－右支撑板；1511－翻边；1512－螺栓；21－初始位置；22－抬起位置；23－上伸出位置；24－下伸出位置；31－第二驱动组件；311－平移电机；312－第二传动组件；3121－齿轮；3122－齿条；32－第二导向组件；321－固定元件e；322－移动元件f；41－固定支架；42－活动架；43－第一驱动组件；421－第一侧板；422－连接板；423－第二侧板；424－导向槽；431－升降电机；432－驱动轮；433－偏心柱；434－传动板；4341－驱动槽；4342－驱动柱；441－前后导向组件；442－上下导向组件；4411－固定元件；4412－移动元件；4421－固定元件；4422－移动元件；51－输送电机；52－第三传动组件；53－第一输送组件；54－第二输送组件；55－紧固件；501－第一支撑架；502－第二支撑架；503－第三支撑架；504－第四支撑架；521－齿轮组；522－传动轴；531－第一带轮；532－第一传送带；541－第二带轮；542－第二传送带；5031－长槽；61－闸门；62－闸门驱动组件；71－第一传感器；72－第二传感器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明实施例中，除非特别限定，术语“左右方向”是指图2中ab箭头所指的方向，术语“前后方向”是指图2中cd箭头所指的方向，术语“上下方向”是指图2中ef箭头所指的方向。

本发明的中心思想在于提供一种递送装置300及自助设备，涉及自动机械的技术领域，由于在递送装置300上采用平台2托起负载物品进行递送的形式，实现了任意形状、任意软硬度的负载物品均可以递送的结果，提高了递送装置300和应用此递送装置300的自助设备的实用性。

本发明实施例一方面提供一种递送装置300，如图4所示，该递送装置300包括固定部、平台2和移动机构；平台2与固定部通过移动机构连接；移动机构用于驱动平台2相对于固定部沿水平方向和竖直方向移动，以使平台2相对于固定部移动至指定位置。

其中，固定部包括底板14和固定设置于底板14上的固定支架41，移动机构的各个部件根据各自的需要灵活选取与底板14或固定支架41连接。

具体地，递送装置300包括框架1、平台2、水平移动机构3、竖直移动机构4。其中，框架1包括左壁11、右壁12、顶壁13、底板14，以及支撑板15，其中，左壁11和右壁12沿左右方向平行地间隔设置，两者之间的间距大于等于物品的最大宽度；顶壁13与底板14垂直地连接在左壁11和右壁12之间，顶壁13位于底板14的上方，两者之间的间距大于物品的最大高度。如图2、3所示，当递送装置300应用到自助设备时，如图4所示，左壁11、右壁12、顶壁13、底板14四者邻近于面板101的一端形成递送装置300的入口301，四者邻近储物装置200的一端形成递送装置300的出口(图中未示出)，入口301与出口之间的间距大于等于物品的最大长度；支撑板15位于底板14与顶壁13之间，且与底板14平行地间隔设置，支撑板15包括左支撑板151和右支撑板152，其中，左支撑板151与左壁11连接，右支撑板152与右壁12连接，两者之间沿左右方向间隔设定距离，优选地，沿左右方向的左支撑板151和右支撑板152两者的宽度相等。

平台2为长方形板状结构，平台2位于左支撑板151和右支撑板152两者之间，平台2的宽度小于左支撑板151和右支撑板152两者之间的间距，当递送装置300应用到自助设备中时，要求平台2还小于储物装置200的格口201的两个托板202之间的间距，平台2的长度沿前后方向延伸，其长度小于框架1沿前后方向的长度。

本发明实施例中的递送装置300的固定部包括底板14，通过移动机构驱动平台2相对于底板14沿竖直方向和水平方向移动，采取平台2支撑负载物品，无需对负载物品进行抓取，因此，避免了负载物品的损坏，提高了递送装置300的适应性。同时，平台2与负载物品的接触面较大，使得整个递送装置300递送过程的安全性能加大，减少了负载物品的脱落现象。

移动机构用于驱动平台2相对于底板14沿水平方向和竖直方向移动，平台2相对于底板14的运动可以为只有水平方向的相对运动、只有竖直方向的相对运动和同时具有水平和竖直方向的相对运动。

其中，移动机构可以为多种结构：

第一种：移动机构包括：安装于底板14、且可相对于底板14沿竖直方向移动的竖直移动机构；安装于竖直移动机构、且可相对于竖直移动机构沿水平方向移动的水平移动机构，平台2安装于水平移动机构。

第二种：移动机构包括设置于底板14且可绕自身轴线旋转的柱体和动力装置，柱体的轴线沿图2所示的ab箭头方向，柱体的外侧壁设置支撑组件，支撑组件包括第一支撑杆和第二支撑杆，且第一支撑杆一端和第二支撑杆一端相连接形成夹角，夹角的顶点固定在柱体的外侧壁，第一支撑杆另一端和第二支撑杆另一端分别与平台2背离承载面一侧的平面铰接，第一支撑杆可以绕位于平台2且与柱体的轴线平行的第一轴转动，第二支撑杆可以绕位于平台2且与第一轴平行的第二轴转动。平台2处于非工作状态，平台2扣在支撑组件和柱体上，且第一支撑杆和第二支撑杆的轴心线均与底板平行，当平台2工作时，动力装置驱动柱体转动，此时平台2和支撑组件在柱体的转动下发生水平和竖直方向的移动，当柱体转动超过90度，第一支撑杆绕第一轴转动，第二支撑杆绕第二轴转动，实现平台2平稳的在柱体转动的带动下相对于底板14伸出。

如图6－9所示，竖直移动机构4与固定部连接，用于驱动平台2相对于固定部沿竖直方向移动。

竖直移动机构4的结构为：

第一种：

固定部包括底板14和固定在底板14上方的固定支架41，竖直移动机构4包括活动架42和第一驱动组件43；活动架42的一侧与平台2连接，另一侧与第一驱动组件43连接；第一驱动组件43固定于固定支架41，用于驱动活动架42沿竖直方向带动平台2相对于固定支架41移动。

其中，活动架42包括相互连接的侧板和连接板422；侧板与第一驱动组件43连接；连接板422与平台2层叠抵接；在第一驱动组件43的驱动下，侧板带动连接板422发生竖直方向的运动。作为优选，侧板包括第一侧板421、第二侧板423，第一侧板421和第二侧板423两者平行地间隔设置，连接板422垂直地连接在第一侧板421与第二侧板423之间。在第一驱动组件43的驱动下，活动架42可沿上下方向(即竖直方向)移动。在第一侧板421上设置有两个导向槽424，两个导向槽424沿前后方向间隔排布。

第一驱动组件43包括升降电机431和第一传动组件；升降电机431固定于固定支架41，且与侧板通过第一传动组件连接。具体的，升降电机431通过第一传动组件与第一侧板421连接。

第一传动组件的传动方式为齿轮齿条传动或偏心轮传动或凸轮传动或传送带传动。本实施例中，第一传动组件的传动方式采用偏心轮传动。第一传动组件包括驱动轮432、偏心柱433，以及传动板434，其中，驱动轮432固定安装在升降电机431的输出轴上，当升降电机431的输出轴转动时，驱动轮432随之同步转动；偏心柱433垂直地安装在驱动轮432的端面上，偏心柱433与驱动轮432的转动中心间隔设置；传动板434设置有驱动槽4341和两个驱动柱4342，其中，驱动槽4341与偏心柱433插接配合，驱动槽4341的长度方向沿上下方向延伸，宽度与偏心柱433的外径相适配；两个驱动柱4342均与传动板434垂直地固定连接，且沿前后方向间隔排布，两个驱动柱4342分别与活动架42上的两个导向槽424插接配合。

第二种：

竖直移动机构包括气缸和顶起板，气缸设置于底板14，气缸的伸出端顶在顶起板的一个面，顶起板背离气缸的一面与平台2抵接，通过气缸驱动顶起板来带动平台2在竖直方向上相对于底板14发生的运动，通过气缸，实现调整平台2相对于底板14沿竖直方向移动的参数。

如图6－9所示，上述移动机构还包括水平移动机构3，水平移动机构3与竖直移动机构4的活动架42连接，用于驱动平台2相对于固定部沿水平方向移动。

水平移动结构3的结构有：

第一种：

水平移动机构3包括第二驱动组件31，第二驱动组件31包括平移电机311和第二传动组件312；平移电机311固定于活动架42；平移电机311通过第二传动组件312与平台2传动连接；在平移电机311的驱动下，第二传动组件312带动平台2相对于固定部沿水平方向移动。本实施例中，平移电机311固定安装在活动架42的第二侧板423上。

其中，第二传动组件312的传动方式为齿轮齿条传动或传送带传动或滚轮传动。本实施例中，第二传动组件312采用齿轮齿条传动方式，第二传动组件312包括啮合连接的齿轮3121和齿条3122，其中，齿轮3121固定安装在平移电机311的输出轴上，齿条3122固定安装在平台2的下表面上，其长度沿前后方向延伸，当平移电机311的输出轴转动时，带动齿轮3121同步转动，齿轮3121驱动齿条3122沿前后方向移动。

第二种：

水平移动机构3包括丝杠螺母传动副和电机，电机的输出轴和丝杠的螺杆同轴固定连接，螺杆的轴向为图2中的cd箭头方向，螺母的外侧壁与平台2固定连接，电机带动螺杆转动，驱动螺母带动平台2沿着螺杆的轴向运动。

第三种：

水平移动机构3为曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的曲柄的一端与活动架42固定连接，曲柄的另一端与连杆连接，连杆远离曲柄的一端设置有滑块，滑块与平台2背离承载面的一面固定。

平台2通过水平移动机构3和竖直移动机构4与固定部连接，其中，在竖直移动机构4的驱动下，平台2可以相对于支撑板15沿上下方向移动，在水平移动机构3的驱动下，平台2可以相对于支撑板15沿前后方向移动。如图5所示，当平台2处于初始位置21时，平台2位于左支撑板151和右支撑板152之间，且平台2的上表面不高于支撑板15的上表面；当平台2处于抬起位置22时，平台2位于左支撑板151和右支撑板152之间，且平台2的上表面高于支撑板15的上表面设定距离；当平台2处于上伸出位置23时，沿前后方向平台2伸出左支撑板151和右支撑板152设定长度，且平台2的上表面高于支撑板15的上表面设定距离；当平台2处于下伸出位置24时，沿前后方向平台2伸出左支撑板151和右支撑板152设定长度，且平台2的上表面不高于支撑板15的上表面。

如图6－9所示，移动机构还包括导向组件，用于引导平台2相对于固定部沿竖直方向或水平方向移动。

导向组件包括第一导向组件，活动架42通过第一导向组件与固定支架41活动连接，用于在竖直移动机构4工作时引导平台2沿竖直方向相对于固定支架41移动。第一导向组件包括前后导向组件441和上下导向组件442，其中，前后导向组件441设置在固定支架41与传动板434之间，用于引导传动板434只能沿前后方向移动；上下导向组件442设置在固定支架41与活动架42之间，用于引导活动架42只能沿上下方向移动。

各导向组件可以采用导向槽与导向柱插接配合的导向结构，具体地，导向槽设置在固定支架41上，其长度沿活动架42的移动方向延伸，导向柱设置在活动架42上，导向柱沿导向槽的长度方向移动，从而引导活动架42的移动方向；各导向组件还可以采用滑轮与导轨配合的导向结构，具体地，导轨设置在固定支架41上，其长度沿活动架42的移动方向延伸，滑轮设置在活动架42上，滑轮沿导轨滑动，从而引导活动架42的移动方向；各导向组件还可以采用标准件，如滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等直线导轨。前后导向组件441与上下导向组件442的结构形式可以相同也可以不同。本实施例中，第一导向组件包括两个前后导向组件441和两个上下导向组件442，且前后导向组件441与上下导向组件442的结构形式相同，均采用直线导轨结构。

两个前后导向组件441沿前后方向间隔排布，每个前后导向组件441的固定元件4411固定在固定支架41上，其长度沿前后方向延伸，每个前后导向组件441的移动元件4412固定在传动板434上，当升降电机431的输出轴转动时，通过驱动轮432带动偏心柱433绕升降电机431的输出轴的轴线转动，偏心柱433带动传动板434移动，传动板434在前后导向组件441的限制下，只能沿前后方向移动，因此，当升降电机431的输出轴转动时，可驱动传动板434上的两个驱动柱4342沿前后方向移动。

两个上下导向组件442沿前后方向间隔排布，每个上下导向组件442的固定元件4421固定在固定支架41上，其长度沿上下方向延伸，每个上下导向组件442的移动元件4422固定在活动架42的第一侧板421上，当与第一侧板421上的两个导向槽424插接的两个驱动柱4342沿前后方向移动时，在两个上下导向组件442的限制下，活动架42只能沿上下方向移动。

需要说明的是，本实施例中通过设置传动板434，从而在传动板434上设置沿前后方向间隔的两个驱动柱4342，由间隔设置的两个驱动柱4342驱动活动架42沿上下方向移动，能够使活动架42沿上下方向移动时更加平稳。在本发明提供的其他实施例中，也可以在活动架42上设置一个导向槽，偏心柱433与活动架42上的导向槽插接配合，当升降电机431驱动偏心柱433绕升降电机431的输出轴的轴线转动时，在两个上下导向组件442的限制下，偏心柱433驱动活动架42沿上下方向移动。

导向组件还包括第二导向组件32，第二导向组件32设置在活动架42与平台2之间，用于引导平台2只能沿前后方向移动。第二导向组件32的结构形式与第一导向组件之间的导向结构形式相同，本实施例中，第二导向组件32也采用直线导轨结构，第二导向组件32的固定元件321固定在活动架42上，其长度沿前后方向延伸，第二导向组件32的移动元件322固定在平台2下表面上，移动元件322与固定元件321配合，使得平台2相对于活动架42只能沿前后方向移动。

需要说明的是，第二导向组件32不但能够在平台2相对于活动架42移动时引导平台2只能沿前后方向做直线移动，而且在平台2位于上伸出位置23或下伸出位置24时，第二导向组件32还起到支撑平台2的作用，因此能够避免当平台2位于上伸出位置23或下伸出位置24时，因平台2的伸出部分上放置的物品压迫平台2，使其发生弯曲变形的问题。

递送装置300还包括检测机构7，检测机构7设置于平台2，用于检测负载物品是否位于平台的设定位置。如图6所示，检测机构7包括第一传感器71和第二传感器72，其中，沿第一方向(图2中cd箭头方向)，第一传感器71设置在平台2的一端，位于平台2的下方，用于检测是否有物品位于平台2的第一传感器71的安装位置，当没有物品位于平台2的第一传感器71的安装位置时，第一传感器71输出第一信号，当有物品位于平台2的传感器的安装位置时，第一传感器71输出第二信号；第二传感器72设置在平台2的另一端，位于平台2的下方，用于检测是否有物品位于平台2的第二传感器72的安装位置，当没有物品位于平台2的第二传感器72的安装位置时，第二传感器72输出第一信号，当有物品位于平台2第二传感器72的安装位置时，第二传感器72输出第二信号。

递送装置300还包括输送机构5，输送机构5与底板14连接，用于将负载物品从平台2的一端输送到平台2的另一端。

上述的工作流程为：当第一传感器71发出第一信号时，可以将负载物品放置于平台2的一端上，然后启动输送机构5，将负载物品输送到平台2的另一端，此时第二传感器72发出第二信号，输送机构5停止工作，完成负载物品在平台2上的输送。

上述输送机构5包括第一输送组件53和第二输送组件54，第一输送组件53和第二输送组件54分别设置于平台2两侧、且具有高于平台2承载面的输送面，用于输送负载物品。

进一步的，输送机构5还包括支撑架、输送电机51和第三传动组件52；支撑架与底板14连接，输送电机51固定于支撑架，用于驱动第三传动组件52传动从而带动第一输送组件53和第二输送组件54输送负载物品。

其中，支撑架位于支撑板15与底板14之间，并与支撑板15固定连接，支撑架包括第一支撑架501、第二支撑架502、第三支撑架503，以及第四支撑架504，其中，第一支撑架501设置在左支撑板151的邻近于入口301的一端，第二支撑架502设置在右支撑板152上，沿左右方向第二支撑架502与第一支撑架501位置相对应；第三支撑架503设置在左支撑板151的邻近于出口的一端，且沿前后方向与第一支撑架501的位置相对应，第四支撑架504设置在右支撑板152上，沿左右方向第四支撑架504与第三支撑架503位置相对应，且沿前后方向与第二支撑架502的位置相对应。

输送电机51与支撑架固定连接，第三传动组件52可以是齿轮组传动方式也可以是传送带传动方式，用于将输送电机51输出的动力同时传递给第一输送组件53和第二输送组件54；在本实施例中，第一输送组件53和第二输送组件54均采用传送带输送的方式，第一输送组件53和第二输送组件54均包括传动带。沿左右方向，第一输送组件53和第二输送组件54位于平台2的两侧，第一输送组件53由第一支撑架501和第三支撑架503支撑，第二输送组件54由第二支撑架502和第四支撑架504支撑，第一输送组件53和第二输送组件54两者共同形成一个输送面，具体的，第一输送组件53的传送带与第二输送组件54的传送带共同形成输送面，该输送面高于支撑板15的上表面，因此，当平台2位于初始位置21时，将物品放置在平台2上，由于平台2的上表面不高于支撑板15的上表面，而输送面高于支撑板15的上表面，因此物品与输送面接触，第一输送组件53和第二输送组件54可以由平台2的左右两侧带动物品移动，使物品在入口301与出口之间输送。第一输送组件53和第二输送组件54也可以采用多个滚轮输送物品，此时输送面由各滚轮的最高点形成。

本实施例中，输送电机51与第一支撑架501固定连接，第三传动组件52采用齿轮组传动，第三传动组件52包括齿轮组521和传动轴522，其中传动轴522的两端分别由第一支撑架501和第二支撑架502支撑，传动轴522可以绕自身轴线自由转动；齿轮组521包括多个啮合连接的齿轮，齿轮组521中的第一个齿轮固定套接在输送电机51的输出轴上，最后一个齿轮固定套接在传动轴522上，当输送电机51的输出轴转动时，通过齿轮组521可驱动传动轴522同步转动；第一输送组件53和第二输送组件54均采用传送带输送，其中，第一输送组件53包括第一传送带532和两个第一带轮531，第二输送组件54包括第二传送带542和两个第二带轮541，其中，两个第一带轮531中的一个固定套接在传动轴522上，两个第一带轮531中的另一个由第三支撑架503支撑，第一传送带532套在两个第一带轮531上；两个第二带轮541中的一个固定套接在传动轴522上，两个第二带轮541中的另一个由第四支撑架504支撑，第二传送带542套在两个第二带轮541上，当传动轴转动时，可带动第一传送带532和第二传送带542同步移动。

进一步地，第一输送组件53的传送带和第二输送组件54的传送带均设置有支撑件，用于支撑传送带，以避免由于传送带发生变形影响传送效果。支撑件可以为支撑板也可以是多个支撑辊，本实施例中，如图4所示，传送带由支撑板支撑，具体地，第一传送带532由左支撑板151支撑，第二传送带542由右支撑板152支撑，其中，左支撑板151插入两个第一带轮531之间，其上表面与上部第一传送带532的下表面间隔设定距离，右支撑板152插入两个第二带轮541之间，其上表面与上部第二传送带542的下表面间隔设定距离，当第一传送带532和第二传送带542承载物品并移动时，第一传送带532和第二传送带542发生微小变形，分别落在左支撑板151和右支撑板152上，第一传送带532始终沿左支撑板151上表面移动，第二传送带542始终沿右支撑板152上表面移动，因此可保证传送效果。

上述的递送装置300还包括分别设置于第一输送组件53的传送带和第二输送组件54的传送带的调节组件，用于调节传送带的张紧度。两个调节组件中的一个设置在左支撑板151与第三支撑架503之间，用于调节第三支撑架503的位置，从而调节两个第一带轮531之间的间距，达到调节第一传送带532的张紧程度的目的；两个调节组件中的另一个设置在右支撑板152与第四支撑架504之间，用于调节第四支撑架504的位置，从而调节两个第二带轮541之间的间距，达到调节第二传送带542的张紧程度的目的。

下面以位于左支撑板151与第三支撑架503之间的调节组件为例说明调节组件的连接关系及工作原理。

首先，第三支撑架503与左支撑板151活动连接，其中，在第三支撑架503上设置长槽5031，长槽5031的长度方向沿前后方向延伸，在左支撑板151上设置螺栓1512，螺栓1512穿过长槽5031后与螺母(图中未示出)螺纹连接，当旋紧螺母时，可使第三支撑架503相对于左支撑板151位置固定，当旋松螺母时，第三支撑架503可沿前后方向移动；调节组件包括为螺钉、螺栓等紧固件55和弹性元件(图中未示出)，紧固件55穿过左支撑板151的翻边1511上的通孔(图中未示出)后与第三支撑架503螺纹连接；弹性元件的一端与左支撑板151连接，另一端与第三支撑架503连接，在弹性元件的弹性力的作用下，第三支撑架503始终具有向前移动的运动趋势，其中，当旋转紧固件55时，第三支撑架503克服弹性元件的弹性力向后移动，当沿旋转紧固件55时，第三支撑架503在弹性元件的弹性力的作用下向前移动。

本发明实施例的另一方面提供一种自助设备，包括机柜100、设置于机柜100内的储物装置200、驱动装置和本发明实施例一方面提供的递送装置300；机柜100具有面板101，面板101具有存取口102，用于在平台2上放入或取出物品；递送装置300设置于储物装置200和面板101之间，用于在驱动装置的驱动下将由存取口102放入的物品递送到储物装置200或将储物装置200内的物品递送到存取口102。

本发明实施例另一方面提供的自助设备，不仅具备了递送装置300的有益效果，而且，由于平台2在移动机构的作用下可以相对于固定部移动至指定位置，所以，驱动装置在驱动递送装置300移动的过程中，递送装置300和储物装置200相对设置即可，不需完全正对吻合就可以实现平台2将负载物品递送到储物装置200内或将储存装置200内的物品取出，对于递送装置300的位置要求精度不高，便于操作。

自助设备可以是自助售卖机、自助快递柜，本实施例中，自助设备为自助快递柜。操作者通过存取口102向递送装置300内放置物品或从递送装置300内取走物品。

其中储物装置200包括用于承载物品的第一托板和第二托板，第一托板和第二托板间隔设置且具有与平台2相适配的间隙，用于平台2通过间隙后将负载物品搭落在第一托板和第二托板上，或者将第一托板和第二托板上的物品取走。进一步的，平台2小于储物装置200的格口201的两个托板202之间的间距，具体的，储物装置200与机柜100的面板101相对间隔设置，储物装置200包括多个格口201，各格口201朝向面板101敞开，每个格口201包括沿左右方向间隔设置的两个托板202，两个托板202之间间隔设定距离，当物品存储在格口201内时，物品由两个托板202共同支撑。优选地，多个格口201呈M行N列排布；驱动装置用于驱动递送装置300沿上下方向和/或左右方向移动，以使递送装置300的入口301与存取口102相对，或者使递送装置300的出口(图中未示出)与储物装置200的设定位置的格口201相对，由于驱动装置与本发明的相关性不强，在此不再赘述。

沿前后方向，递送装置300位于机柜100的面板101与储物装置200之间，用于在存取口102与储物装置200之间递送物品，即递送装置300用于接收由存取口102放入的物品，然后送至储物装置200的设定位置的格口201内，递送装置300还可用于将储物装置200的设定位置的格口201内存储的物品取出，然后送至存取口102处。

下面以自助快递柜为例介绍本发明提供的自助设备的工作过程。

当快递员存快件时，递送装置300的平台2位于初始位置21，第一传感器71和第二传感器72均输出第一信号；当快递员通过存取口102、递送装置300的入口301将快件放在平台2临近入口301的一端时，快件遮挡第一传感器71，快件与输送机构5的输送面接触，第一传感器71输出第二信号，自助设备的控制机构根据第一传感器71的输出信号控制输送机构5的输送电机51驱动两个传送带向递送装置300的出口方向移动，当快件移动至平台2的邻近出口的一端时，快件遮挡第二传感器72，第二传感器72输出第二信号，自助设备的控制机构根据第二传感器72的输出信号控制输送机构5的输送电机51停止转动，与此同时，驱动装置驱动递送装置300与储物装置200的设定位置的格口201相对。

竖直移动机构4驱动平台2由初始位置21移动至抬起位置22，由于位于抬起位置22的平台2的上表面高于支撑板15的上表面，因此快件脱离支撑板15，水平移动机构3驱动平台2由抬起位置22向上伸出位置23移动，当平台2移动至上伸出位置时，平台2伸入格口201的两个托板202之间，然后竖直移动机构4驱动平台2由上伸出位置移动至下伸出位置24，在此过程中，平台2上的快件被搁置在两个托板202上，然后水平移动机构3驱动平台2由下伸出位置24移动至初始位置21。

当用户取快件时，首先驱动装置驱动递送装置300与目标快件所在的格口201相对，水平移动机构3驱动平台2由初始位置21移动至下伸出位置24，平台2伸入该格口201内，其上表面低于两个托板202的上表面，然后竖直移动机构4驱动平台2由下伸出位置向上伸出位置23移动，平台2抬起快件，使快件脱离托板202，接着水平移动机构3驱动平台2由上伸出位置移动至抬起位置22，竖直移动机构4驱动平台2由抬起位置22移动至初始位置21，将快件放置在支撑板15上，最后，驱动装置驱动递送装置300移动至与存取口102相对的位置，此时，用户可通过存取口102将快件取走。

需要说明的是，本发明提供的递送装置300的平台2设置在框架1中，在递送装置300在存取口102与格口201之间移动时，物品位于框架1内，可以避免物品因意外原因脱离递送装置300导致的设备故障。

本发明提供的递送装置包括平台2、驱动平台2沿上下方向移动的竖直移动机构4、驱动平台沿前后方向移动的水平移动机构3，当要存入物品时，首先将物品放置在平台2上，然后通过竖直移动机构4和水平移动机构3驱动平台举起物品后伸入存储物品的格口201内，并将物品放置在格口201内的托板202上；当要取出格口201内的物品时，首先通过竖直移动机构4和水平移动机构3驱动平台2伸到格口201内的托板202下方，然后将托板202上的物品举起，最后带出。与相关技术相比，本发明提供的递送装置通过平台2承载物品，能够适应任意形状、任意软硬度的物品的递送，因此适应性强。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种递送装置，其特征在于，包括固定部、平台和移动机构；

所述平台与所述固定部通过所述移动机构连接；

所述移动机构用于驱动所述平台相对于所述固定部沿水平方向和竖直方向移动，以使所述平台相对于所述固定部移动至指定位置。

2.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述移动机构包括竖直移动机构，所述竖直移动机构与所述固定部连接，用于驱动所述平台相对于所述固定部沿竖直方向移动。

3.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述竖直移动机构包括活动架和第一驱动组件；所述活动架的一侧与所述平台连接，另一侧通过所述第一驱动组件与所述固定部连接；所述第一驱动组件用于驱动所述活动架相对于所述固定部沿竖直方向移动。

4.根据权利要求3所述的递送装置，其特征在于，所述活动架包括相互连接的侧板和连接板；所述侧板与所述第一驱动组件连接；所述连接板与所述平台层叠抵接；在所述第一驱动组件的驱动下，所述侧板带动所述连接板相对于所述固定部沿竖直方向移动；

所述第一驱动组件包括升降电机和第一传动组件；

所述升降电机与所述固定部固定连接，且通过所述第一传动组件与所述侧板连接。

5.根据权利要求4所述的递送装置，其特征在于，所述第一传动组件的传动方式为齿轮齿条传动或偏心轮传动或凸轮传动或传送带传动。

6.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述移动机构还包括水平移动机构，所述水平移动机构与所述竖直移动机构的活动架连接，用于驱动所述平台相对于所述固定部沿水平方向移动。

7.根据权利要求6所述的递送装置，其特征在于，所述水平移动机构包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括平移电机和第二传动组件；

所述平移电机设置于所述活动架；所述平移电机通过所述第二传动组件与所述平台传动连接；

在所述平移电机的驱动下，所述第二传动组件带动所述平台相对于所述固定部沿水平方向移动。

8.根据权利要求7所述的递送装置，其特征在于，所述第二传动组件的传动方式为齿轮齿条传动或传送带传动或滚轮传动。

9.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述移动机构还包括导向组件，用于引导所述平台相对于所述固定部沿竖直方向或水平方向移动。

10.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述递送装置还包括输送机构，所述输送机构与所述固定部连接，用于将负载物品从所述平台的一端输送到所述平台的另一端。

11.根据权利要求10所述的递送装置，其特征在于，所述递送装置还包括检测机构，所述检测机构设置于所述平台，用于检测负载物品是否位于所述平台的设定位置。

12.根据权利要求10所述的递送装置，其特征在于，所述输送机构包括第一输送组件和第二输送组件，所述第一输送组件和所述第二输送组件分别设置于所述平台两侧、且所述第一输送组件和所述第二输送组件共同形成输送面，所述输送面用于输送负载物品。

13.根据权利要求12所述的递送装置，其特征在于，所述第一输送组件和所述第二输送组件均包括传送带，且所述第一输送组件的传送带和所述第二输送组件的传送带共同形成所述输送面。

14.一种自助设备，其特征在于，包括机柜、设置于所述机柜内的储物装置、驱动装置和如权利要求1－13任一项所述的递送装置；所述机柜的面板具有存取口；所述递送装置设置于所述储物装置和所述面板之间，用于在所述驱动装置的驱动下将由所述存取口放入的物品递送到所述储物装置或将所述储物装置内的物品递送到所述存取口。

15.根据权利要求14所述的自助设备，其特征在于，所述储物装置包括用于承载物品的第一托板和第二托板，所述第一托板和所述第二托板两者间隔设置，两者之间的间隙与所述平台相适配。