CN108263151B - 汽车及汽车的胎压监测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车以及汽车的胎压监测方法，所述汽车包括多个车轮和多个电机，所述多个电机对应驱动所述多个车轮，所述方法包括以下步骤：当所述汽车的状态满足预设状态时，分别获取所述多个电机的转速；根据所述多个电机的转速判断所述多个车轮的胎压是否正常，从而，无需使用胎压传感器，节省了胎压传感器的硬件成本，并节省了后期的更换或维修成本。

Description

汽车及汽车的胎压监测方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种汽车的胎压监测方法以及一种汽车。

背景技术

随着汽车产业的不断发展，汽车上的电子产品也在不断的优化。在汽车处于行驶过程中，当因一些外物(如扎入钉子或玻璃等)导致轮胎漏气或其他原因导致胎压超出或低于设定的正常胎压值范围时，如果驾驶员未能及时发现胎压异常而继续使汽车处于行驶状态，那么将会对异常轮胎和轮辋造成严重损坏，甚至会危害车上人员的人身安全。

相关技术中提出了一种汽车胎压监测装置，即利用胎压传感器分别与数据采集器相连接，并将数据采集器采集的胎压传感器发出来的胎压信息途经无线发射器传给中央处理器，中央处理器对轮胎的胎压状况进行判断。但是，相关技术存在的问题是，需要额外安装胎压传感器等器件，增加了硬件成本以及后期的更换或维修成本。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种汽车的胎压监测方法，可省去了胎压传感器，有效节约成本。

本发明的另一个目的在于提出一种汽车。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种汽车的胎压监测方法，所述汽车包括多个车轮和多个电机，所述多个电机对应驱动所述多个车轮，所述方法包括以下步骤：当所述汽车的状态满足预设状态时，分别获取所述多个电机的转速；根据所述多个电机的转速判断所述多个车轮的胎压是否异常。

根据本发明实施例提出的汽车的胎压监测方法，先获取多个电机的转速，然后根据多个电机的转速判断多个车轮的胎压是否异常，从而，无需使用胎压传感器，节省了胎压传感器的硬件成本，并节省了后期的更换或维修成本。

根据本发明的一个实施例，根据所述多个电机的转速判断所述多个车轮的胎压是否正常，包括：将所述多个电机的转速中的最小转速作为标准转速；获取预设滚动半径与所述每个车轮的滚动半径之间的差值；如果预设滚动半径与任一个车轮的滚动半径之间的差值大于等于预设半径阈值，则判断该车轮的胎压异常。

根据本发明的一个实施例，所述的汽车的胎压监测方法，其特征在于，还包括：获取所述汽车的当前车速；根据所述多个电机的转速和所述汽车的当前车速判断所述多个车轮的胎压是否异常。

根据本发明的一个实施例，根据所述多个电机的转速和所述汽车的当前车速判断所述多个车轮的胎压是否正常，包括：根据每个电机的转速和当前车速对应获取每个车轮的滚动半径；获取每个车轮的滚动半径与预设滚动半径之间的差值；如果任一个车轮的滚动半径与预设滚动半径之间的差值大于等预设半径阈值，则判断该车轮的胎压异常，其中，所述预设半径阈值大于零。

根据本发明的一个实施例，所述的汽车的胎压监测方法还包括：在判断车轮的胎压异常时控制所述汽车显示报警信息和/或发出语音提醒。

根据本发明的一个实施例，所述预设状态包括直线行驶状态，所述方法还包括：获取所述汽车的方向盘的转动角度；如果所述方向盘的转动角度的绝对值小于预设角度阈值，则判断满足所述直线行驶状态。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种汽车，包括：多个车轮；多个电机，所述多个电机对应驱动所述多个车轮；电机控制器，所述电机控制器分别与所述多个电机相连，所述电机控制器用于分别检测所述多个电机的转速；整车控制器，所述整车控制器与所述电机控制器进行通信以分别获取所述多个电机的转速，所述整车控制器用于在所述汽车的状态满足预设状态时，根据所述多个电机的转速判断所述多个车轮的胎压是否异常。

根据本发明实施例提出的汽车，通过电机控制器分别检测多个电机的转速，然后整车控制器根据多个电机的转速判断多个车轮的胎压是否异常，从而，无需使用胎压传感器，节省了胎压传感器的硬件成本，并节省了后期的更换或维修成本。而且，与相关技术相关，也可直接利整车控制器继续判断，无需额外增加中央处理器。

根据本发明的一个实施例，所述整车控制器，用于：将所述多个电机的转速中的最小转速作为标准转速，并获取其他电机中每个电机的转速与所述标准转速之间的差值，以及在任一个电机的转速与所述标准转速之间的差值大于等于预设转速阈值时，判断该电机对应的车轮的胎压异常。

根据本发明的一个实施例，所述整车控制器，用于：根据每个电机的转速和当前车速对应获取每个车轮的滚动半径，并获取预设滚动半径与每个车轮的滚动半径之间的差值，以及在预设滚动半径与任一个车轮的滚动半径之间的差值大于等于预设半径阈值时，判断该车轮的胎压异常，其中，所述预设半径阈值大于零。

根据本发明的一个实施例，所述整车控制器，还用于，在判断车轮的胎压异常时控制所述汽车显示报警信息和/或发出语音提醒。

根据本发明的一个实施例，所述预设状态包括直线行驶状态，所述整车控制器，还用于，获取所述汽车的方向盘的转动角度，并在所述方向盘的转动角度的绝对值小于预设角度阈值时判断满足所述直线行驶状态。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的汽车的胎压监测方法的流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的汽车的胎压监测方法的流程图；

图3是根据本发明一个具体实施例的汽车的胎压监测方法的流程图；

图4是根据本发明另一个具体实施例的汽车的胎压监测方法的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的汽车的方框示意图；以及

图6是根据本发明另一个实施例的汽车的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例的汽车的胎压监测方法以及汽车。

图1是根据本发明实施例的汽车的胎压监测方法的流程图。其中，汽车包括多个车轮和多个电机，多个电机对应驱动多个车轮，更具体的，汽车包括四个车轮和四个电机，四个电机分别驱动四个车轮，以使每个车轮均有电机单独驱动。即言，本发明实施例的汽车可为四驱汽车，例如独立电四驱的电动汽车。

如图1所示，本发明实施例的汽车的胎压监测方法包括以下步骤：

S1：当汽车的状态满足预设状态时，分别获取多个电机的转速。

根据本发明的一个实施例，预设状态可包括直线行驶状态，方法还包括：获取汽车的方向盘的转动角度；如果方向盘的转动角度的绝对值小于预设角度阈值，则判断满足直线行驶状态。

具体来说，整车控制器VCM通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线可实时接收方向盘传感器输出的方向盘角度信号，以获取方向盘的角度，如果方向盘角度的绝对值小于预设角度阈值w0，VCM则判断汽车当前近似处于直线行驶状态。

应该理解的是，本发明实施例的胎压监测方法适用于直线行驶工况但不仅限于直线行驶工况。

另外，根据本发明的一个实施例，预设状态还可包括电机状态，通过多个电机的转速判断胎压是否正常之前，整车控制器VCM可先判断每个电机是否正常工作，即每个电机可将自身的状态信息实时送给VCM，VCM根据接收到的状态信息判断每个电机的状态，从而在通过多个电机的转速判断胎压是否正常之前先保证电机处于正常工作状态。

具体地，在汽车的牵引力控制系统TCS、制动防抱死系统ABS均未触发，且汽车处于近似直线行驶过程中，VCM通过CAN线实时接收电机控制器发送的电机转速信号，以获取多个电机的转速。

S2：根据多个电机的转速判断多个车轮的胎压是否正常。

根据本发明的一个实施例，根据多个电机的转速判断多个车轮的胎压是否正常，包括：将多个电机的转速中的最小转速作为标准转速；获取其他电机中每个电机的转速与标准转速之间的差值；如果任一个电机的转速与标准转速之间的差值大于等于预设转速阈值，则判断该电机对应的车轮的胎压异常。

需要说明的是，标准转速可为标准胎压下的电机的转速。

具体来说，以四个车轮为例，每个车轮均由一个单独的电机驱动，例如左前轮由电机M1驱动、右前轮由电机M2驱动、左后轮由电机M3驱动、右后轮由电机M4驱动，VCM可分别获取电机M1的转速例如n1、电机M2的转速例如n2、电机M3的转速例如n3和电机M4的转速例如n4，并比较四个电机的转速并取其中的最小转速作为标准转速，记为n0，即n0＝min{n1，n2，n3，n4}，VCM再判断其他三个电机的转速与标准转速n0之间的差值是否高于预设转速阈值△n。

假设n1为最小转速，那么n0＝n1，分别将n2、n3、n4与标准转速n0进行比较，如果n2-n0≥△n，则判断电机M2驱动的右前轮的胎压异常，如果n2-n0<△n，则判断电机M2驱动的右前轮的胎压正常；如果n3-n0≥△n，则判断电机M3驱动的左后轮的胎压异常，如果n3-n0<△n，则判断电机M3驱动的左后轮的胎压正常；如果n4-n0≥△n，则判断电机M4驱动的右后轮的胎压异常，如果n4-n0<△n，则判断电机M4驱动的右后轮的胎压正常。

即言如果任一个电机的转速比标准转速n0大，且两者的差值超过预设转速阈值△n，则判断该电机对应的车轮的胎压异常；否者，如果任一个电机的转速与标准转速n0的差值低于预设转速阈值△n，则判断胎压正常。

根据本发明的另一个实施例，如图2所示，汽车的胎压监测方法还包括：

S3：获取汽车的当前车速。

其中，整车控制器VCM可通过CAN总线实时接收每个车轮安装的轮速传感器输出的轮速信号，并根据接收到轮速信号获取汽车的当前车速。

S4：根据多个电机的转速和汽车的当前车速判断多个车轮的胎压是否异常。

进一步地，根据本发明的一个实施例，根据多个电机的转速和汽车的当前车速判断多个车轮的胎压是否正常，包括：根据每个电机的转速和当前车速对应获取每个车轮的滚动半径；获取预设滚动半径与每个车轮的滚动半径之间的差值；如果预设滚动半径与任一个车轮的滚动半径之间的差值大于等于预设半径阈值，则判断该车轮的胎压异常，其中，预设半径阈值大于零。

需要说明的是，可通过查车汽车所用轮胎型号的企业标准表格得到汽车轮胎的滚动半径即预设滚动半径r0，预设滚动半径r0可为正常胎压下车轮的滚动半径。

具体来说，以前述实施例中具有四个车轮的汽车为例，VCM可根据当前车速和四个车轮对应的电机的转速以及汽车的参数信息计算出每个车轮的当前滚动半径，例如，可根据电机M1的转速n1和当前车速计算出左前轮的滚动半径r1，可根据电机M2的转速n2和当前车速计算出右前轮的滚动半径r2，可根据电机M3的转速n3和当前车速计算出左后轮的滚动半径r3，可根据电机M4的转速n4和当前车速计算出右后轮的滚动半径r4。

VCM再判断查表所得的预设滚动半径r0与每个车轮的滚动半径之间的差值是否低于预设半径阈值△r，即如果r0-r1≥△r，则判断电机M1驱动的左前轮的胎压异常，如果r0-r1<△r，则判断电机M1驱动的左前轮的胎压正常；果r0-r2≥△r，则判断电机M2驱动的右前轮的胎压异常，如果r0-r2<△r，则判断电机M2驱动的右前轮的胎压正常；如果r0-r3≥△r，则判断电机M3驱动的左后轮的胎压异常，如果r0-r3<△r，则判断电机M3驱动的左后轮的胎压正常；如果r0-r4≥△r，则判断电机M4驱动的右后轮的胎压异常，如果r0-r4<△r，则判断电机M4驱动的右后轮的胎压正常。

换言之，VCM可判断每个车轮的滚动半径是否大于预设滚动半径r0，如果大于，则判断对应的车轮的胎压正常，如果小于等于，则进一步判断预设滚动半径与车轮的滚动半径之间的差值小于预设半径阈值。如果任一个车轮的滚动半径比查表所得的预设滚动半径r0小且两者的差值超过预设半径阈值△r，则判断对应的车轮的胎压异常；如果任一个车轮的滚动半径比查表所得的预设滚动半径r0小且两者的差值低于预设半径阈值△r，则判断对应的车轮的胎压正常。如上所述，本发明实施例的胎压监测方法，可将每个车轮对应的电机的转速与标准胎压下对应的电机转速进行比较，来判断每个车轮的胎压是否正常。还可利用电机转速和当前车速计算出的每个车轮的滚动半径与正常胎压下的预设滚动半径进行比较，来判断每个车轮的胎压是否正常。

在汽车的牵引力控制系统TCS、制动防抱死系统ABS均未触发，且汽车处于近似直线行驶过程中，VCM通过CAN信号实时接收四个车轮对应的电机的转速信号并对其进行比较以取其中的最小值作为标准转速，并将标准转速与其他三个车轮对应的电机转速进行比较；同时VCM根据四个车轮对应的电机转速和当前车速计算每个车轮的实时滚动半径，并通过查表得到正常胎压下的预设滚动半径r0。如果任一个车轮对应的电机转速比标准转速n0大，且两者间的差值超过预设转速阈值△n，则VCM判断对应的车轮轮胎出现漏气；如果车轮的实时滚动半径比查表得到的预设滚动半径小，且两者之间的差值超过预设半径阈值△r，则VCM判断对应的车轮轮胎出现漏气。

根据本发明的一个实施例，汽车的胎压监测方法还包括：在判断车轮的胎压异常时控制汽车显示报警信息和/或发出语音提醒。

具体地，VCM可通过CAN信号将轮胎胎压异常的标志位发给仪表，仪表接收到该标志位后，可显示轮胎胎压异常的报警信息、或者发出语音提醒以提醒驾驶员停车更换轮胎、或者既显示轮胎胎压异常的报警信息又发出语音提醒。

另外，VCM还可通过CAN信号将轮胎胎压异常的标志位发给车身控制模块，以使车身控制模块通过语音的方式提醒驾驶员停车更换轮胎。

具体地，如图3所示，本发明一个实施例的胎压监测方法可包括以下步骤：

S101：汽车近似处于直线行驶状态。

S102：获取四个车轮对应的电机的转速。

S103：对四个车轮对应的电机的转速进行比较，以取其中的最小值作为标准转速n0。

S104：判断其他三个车轮对应的电机转速是否比标准转速n0预设转速阈值大△n。

如果是，则执行步骤S106；如果否，则执行步骤S105。

S105：判断对应的车轮的胎压正常，结束。

S106：判断对应的车轮的轮胎出现漏气。

S107：通过仪表显示轮胎胎压异常的报警信息并发出语音提醒，结束。

具体地，如图4所示，本发明另一个实施例的胎压监测方法可包括以下步骤：

S201：汽车近似处于直线行驶状态。

S202：获取四个车轮对应的电机的转速和汽车的当前车速。

S203：根据四个车轮对应的电机转速和当前车速计算每个车轮的滚动半径。

S204：判断四个车轮的实时滚动半径是否比预设滚动半径r0比小且超过预设半径阈值△r。

如果是，则执行步骤S206；如果否，则执行步骤S205。

S205：判断对应的车轮的胎压正常，结束。

S206：判断对应的车轮的轮胎出现漏气。

S207：通过仪表显示轮胎胎压异常的报警信息并发出语音提醒，结束。

需要说明的是，在本发明实施例中，可仅根据电机的转速判断轮胎是否异常，也可仅根据每个车辆的当前滚动半径判断轮胎是否异常，也可将同时利用上述两种方式判断轮胎是否异常。

综上，根据本发明实施例提出的汽车的胎压监测方法，先获取多个电机的转速，然后根据多个电机的转速判断多个车轮的胎压是否异常，从而，无需使用胎压传感器，节省了胎压传感器的硬件成本，并节省了后期的更换或维修成本。

本发明实施例还提出了一种汽车。

图5是根据本发明实施例的汽车的方框示意图。如图5所示，汽车包括：多个车轮10、多个电机20、电机控制器30和整车控制器50。

其中，多个电机20对应驱动多个车轮10，以四个车轮为例，每个车轮均由一个单独的电机驱动，例如左前轮由电机M1驱动、右前轮由电机M2驱动、左后轮由电机M3驱动、右后轮由电机M4驱动。

电机控制器30分别与多个电机20相连，电机控制器30用于分别检测多个电机20的转速；整车控制器50与电机控制器30进行通信以分别获取多个电机的转速，整车控制器50用于在汽车的状态满足预设状态时，根据多个电机20的转速判断多个车轮10的胎压是否异常。

需要说明的是，电机控制器30可为一个或多个，当电机控制器30为一个时，一个电机控制器30可同时控制多个电机20，当电机控制器30为多个时，多个电机控制器30可对应控制多个电机20。

根据本发明的一个具体实施例，预设状态可包括直线行驶状态，在汽车的牵引力控制系统TCS、制动防抱死系统ABS均未触发，且汽车处于近似直线行驶过程中，整车控制器VCM50通过CAN线实时接收电机控制器30发送的电机转速信号，以获取多个电机20的转速。

另外，根据本发明的一个实施例，预设状态还可包括电机状态，通过多个电机的转速判断胎压是否正常之前，整车控制器VCM可先判断每个电机是否正常工作，即每个电机可将自身的状态信息实时送给VCM，VCM根据接收到的状态信息判断每个电机的状态，从而在通过多个电机的转速判断胎压是否正常之前先保证电机处于正常工作状态。

根据本发明的一个实施例，整车控制器50用于：将多个电机20的转速中的最小转速作为标准转速，并获取其他电机中每个电机的转速与标准转速之间的差值，以及在任一个电机的转速与标准转速之间的差值大于等于预设转速阈值时，判断该电机对应的车轮的胎压异常。

需要说明的是，标准转速可为标准胎压下的电机的转速。

具体来说，以图5实施例中具有四个车轮的汽车为例，VCM50可分别获取电机M1的转速例如n1、电机M2的转速例如n2、电机M3的转速例如n3和电机M4的转速例如n4，并比较四个电机的转速并取其中的最小转速作为标准转速，记为n0，即n0＝min{n1，n2，n3，n4}，VCM50再判断其他三个电机的转速与标准转速n0之间的差值是否高于预设转速阈值△n。

假设n1为最小转速，那么n0＝n1，VCM50分别将n2、n3、n4与标准转速n0进行比较，如果n2-n0≥△n，VCM50则判断电机M2驱动的右前轮的胎压异常，如果n2-n0<△n，VCM50则判断电机M2驱动的右前轮的胎压正常；如果n3-n0≥△n，VCM50则判断电机M3驱动的左后轮的胎压异常，如果n3-n0<△n，VCM50则判断电机M3驱动的左后轮的胎压正常；如果n4-n0≥△n，VCM50则判断电机M4驱动的右后轮的胎压异常，如果n4-n0<△n，VCM50则判断电机M4驱动的右后轮的胎压正常。

即言如果任一个电机的转速比标准转速n0大，且两者的差值超过预设转速阈值△n，VCM50则判断该电机对应的车轮的胎压异常；否者，如果任一个电机的转速与标准转速n0的差值低于预设转速阈值△n，VCM50则判断胎压正常。

根据本发明的另一个实施例，如图6所示，汽车还包括：车速检测单元40，其中，车速检测单元40用于获取汽车的当前车速；整车控制器50用于根据多个电机的转速和汽车的当前车速判断多个车轮的胎压是否异常。

其中，VCM50可通过CAN总线实时接收每个车轮安装的轮速传感器输出的轮速信号，并根据接收到轮速信号获取汽车的当前车速。

进一步地，根据本发明的一个实施例，整车控制器50用于：根据每个电机的转速和当前车速对应获取每个车轮的滚动半径，并获取预设滚动半径与每个车轮的滚动半径之间的差值，以及在预设滚动半径与任一个车轮的滚动半径之间的差值大于等于预设半径阈值时，判断该车轮的胎压异常，其中，预设半径阈值大于零。

需要说明的是，可通过查车汽车所用轮胎型号的企业标准表格得到汽车轮胎的滚动半径即预设滚动半径r0，预设滚动半径r0可为正常胎压下车轮的滚动半径。

具体来说，以图6实施例中具有四个车轮的汽车为例，VCM50可根据当前车速和四个车轮10对应的电机的转速以及汽车的参数信息计算出每个车轮的当前滚动半径，例如，可根据电机M1的转速n1和当前车速计算出左前轮的滚动半径r1，可根据电机M2的转速n2和当前车速计算出右前轮的滚动半径r2，可根据电机M3的转速n3和当前车速计算出左后轮的滚动半径r3，可根据电机M4的转速n4和当前车速计算出右后轮的滚动半径r4。

VCM50再判断查表所得的预设滚动半径r0与每个车轮的滚动半径之间的差值是否低于预设半径阈值△r，即如果r0-r1≥△r，VCM50则判断电机M1驱动的左前轮的胎压异常，如果r0-r1<△r，VCM50则判断电机M1驱动的左前轮的胎压正常；果r0-r2≥△r，VCM50则判断电机M2驱动的右前轮的胎压异常，如果r0-r2<△r，VCM50则判断电机M2驱动的右前轮的胎压正常；如果r0-r3≥△r，VCM50则判断电机M3驱动的左后轮的胎压异常，如果r0-r3<△r，VCM50则判断电机M3驱动的左后轮的胎压正常；如果r0-r4≥△r，VCM50则判断电机M4驱动的右后轮的胎压异常，如果r0-r4<△r，VCM50则判断电机M4驱动的右后轮的胎压正常。

换言之，VCM50可判断每个车轮的滚动半径是否大于预设滚动半径r0，如果大于，VCM50则判断对应的车轮的胎压正常，如果小于等于，VCM50则进一步判断预设滚动半径与车轮的滚动半径之间的差值小于预设半径阈值。如果任一个车轮的滚动半径比查表所得的预设滚动半径r0小且两者的差值超过预设半径阈值△r，VCM50则判断对应的车轮的胎压异常；如果任一个车轮的滚动半径比查表所得的预设滚动半径r0小且两者的差值低于预设半径阈值△r，VCM50则判断对应的车轮的胎压正常。

如上所述，本发明实施例的整车控制器VCM50，可将每个车轮对应的电机的转速与标准胎压下对应的电机转速进行比较，来判断每个车轮的胎压是否正常。还可利用电机转速和当前车速计算出的每个车轮的滚动半径与正常胎压下的预设滚动半径进行比较，来判断每个车轮的胎压是否正常。

在汽车的牵引力控制系统TCS、制动防抱死系统ABS均未触发，且汽车处于近似直线行驶过程中，VCM50通过CAN信号实时接收四个车轮对应的电机的转速信号并对其进行比较以取其中的最小值作为标准转速，并将标准转速与其他三个车轮对应的电机转速进行比较；同时VCM50根据四个车轮对应的电机转速和当前车速计算每个车轮的实时滚动半径，并通过查表得到正常胎压下的预设滚动半径r0。如果任一个车轮对应的电机转速比标准转速n0大，且两者间的差值超过预设转速阈值△n，则VCM50判断对应的车轮轮胎出现漏气；如果车轮的实时滚动半径比查表得到的预设滚动半径小，且两者之间的差值超过预设半径阈值△r，则VCM50判断对应的车轮轮胎出现漏气。

根据本发明的一个实施例，整车控制器50还用于，在判断车轮的胎压异常时控制汽车显示报警信息和/或发出语音提醒。

具体地，VCM50可通过CAN信号将轮胎胎压异常的标志位发给仪表，仪表接收到该标志位后，可显示轮胎胎压异常的报警信息、或者发出语音提醒以提醒驾驶员停车更换轮胎、或者既显示轮胎胎压异常的报警信息又发出语音提醒。

另外，VCM50还可通过CAN信号将轮胎胎压异常的标志位发给车身控制模块，以使车身控制模块通过语音的方式提醒驾驶员停车更换轮胎。

根据本发明的一个实施例，预设状态为直线行驶状态，整车控制器50还用于，获取汽车的方向盘的转动角度，并在方向盘的转动角度的绝对值小于预设角度阈值时判断满足直线行驶状态。

具体来说，整车控制器VCM50通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线可实时接收方向盘传感器输出的方向盘角度信号，以获取方向盘的角度，如果方向盘角度的绝对值小于预设角度阈值w0，VCM50则判断汽车当前近似处于直线行驶状态。

应该理解的是，本发明实施例的汽车所执行的胎压监测方法适用于直线行驶工况但不仅限于直线行驶工况。

综上，根据本发明实施例提出的汽车，通过电机控制器分别检测多个电机的转速，然后整车控制器根据多个电机的转速判断多个车轮的胎压是否正常，从而，无需使用胎压传感器，节省了胎压传感器的硬件成本，并节省了后期的更换或维修成本。而且，与相关技术相关，也可直接利整车控制器继续判断，无需额外增加中央处理器。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种汽车的胎压监测方法，其特征在于，所述汽车包括多个车轮和多个电机，所述多个电机对应驱动所述多个车轮，所述方法包括以下步骤：

当所述汽车的牵引力控制系统TCS和制动防抱死系统ABS均未触发，且所述汽车处于直线行驶状态时，接收电机控制器发送的电机转速信号，以分别获取所述多个电机的转速；

根据所述多个电机的转速判断所述多个车轮的胎压是否异常；

根据所述多个电机的转速判断所述多个车轮的胎压是否正常，包括：

将所述多个电机的转速中的最小转速作为标准转速；

获取其他电机中每个电机的转速与所述标准转速之间的差值；

如果任一个电机的转速与所述标准转速之间的差值大于等于预设转速阈值，则判断该电机对应的车轮的胎压异常。

2.根据权利要求1所述的汽车的胎压监测方法，其特征在于，还包括：

获取所述汽车的当前车速；

根据所述多个电机的转速和所述汽车的当前车速判断所述多个车轮的胎压是否异常。

3.根据权利要求2所述的汽车的胎压监测方法，其特征在于，根据所述多个电机的转速和所述汽车的当前车速判断所述多个车轮的胎压是否正常，包括：

根据每个电机的转速和当前车速对应获取每个车轮的滚动半径；

获取预设滚动半径与所述每个车轮的滚动半径之间的差值；

如果预设滚动半径与任一个车轮的滚动半径之间的差值大于等于预设半径阈值，则判断该车轮的胎压异常，其中，所述预设半径阈值大于零。

4.根据权利要求1或3所述的汽车的胎压监测方法，其特征在于，还包括：

在判断车轮的胎压异常时控制所述汽车显示报警信息和/或发出语音提醒。

5.根据权利要求1所述的汽车的胎压监测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述汽车的方向盘的转动角度；

如果所述方向盘的转动角度的绝对值小于预设角度阈值，则判断满足所述直线行驶状态。

6.一种汽车，其特征在于，包括：

多个车轮；

多个电机，所述多个电机对应驱动所述多个车轮；

电机控制器，所述电机控制器分别与所述多个电机相连，所述电机控制器用于分别检测所述多个电机的转速；

整车控制器，所述整车控制器与所述电机控制器进行通信，所述整车控制器用于在所述汽车的牵引力控制系统TCS和制动防抱死系统ABS均未触发，且所述汽车处于直线行驶状态时，接收电机控制器发送的电机转速信号以分别获取所述多个电机的转速，并根据所述多个电机的转速判断所述多个车轮的胎压是否异常；

其中，所述整车控制器，用于将所述多个电机的转速中的最小转速作为标准转速，并获取其他电机中每个电机的转速与所述标准转速之间的差值，以及在任一个电机的转速与所述标准转速之间的差值大于等于预设转速阈值时，判断该电机对应的车轮的胎压异常。

7.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，还包括：

车速检测单元，所述车速检测单元用于检测所述汽车的当前车速；

所述整车控制器与所述车速检测单元进行通信以获取所述汽车的当前车速，所述整车控制器还用于根据所述多个电机的转速和所述汽车的当前车速判断所述多个车轮的胎压是否正常。

8.根据权利要求7所述的汽车，其特征在于，所述整车控制器，用于：

根据每个电机的转速和当前车速对应获取每个车轮的滚动半径，并获取预设滚动半径与每个车轮的滚动半径之间的差值，以及在预设滚动半径与任一个车轮的滚动半径之间的差值大于等于预设半径阈值时，判断该车轮的胎压异常，其中，所述预设半径阈值大于零。

9.根据权利要求6或8所述的汽车，其特征在于，所述整车控制器，还用于，在判断车轮的胎压异常时控制所述汽车显示报警信息和/或发出语音提醒。

10.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，所述整车控制器，还用于，获取所述汽车的方向盘的转动角度，并在所述方向盘的转动角度的绝对值小于预设角度阈值时判断满足所述直线行驶状态。

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