CN108233650A - 旋转电机和机器人装置 - Google Patents

Abstract

提供一种旋转电机和机器人装置。实施方式涉及旋转电机和机器人装置。提供一种能够谋求性能提高的旋转电机和机器人装置。实施方式的旋转电机具有轴、绕组、定子件铁芯、转子件铁芯以及铁芯支承构件。所述绕组形成为沿所述轴的旋转方向的环状。所述定子件铁芯具有沿所述绕组配置的多个定子件磁极。所述转子件铁芯具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极。所述铁芯支承构件支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯的至少一方。所述铁芯支承构件具有沿所述轴的轴向的狭缝状的绝缘部。

Description

旋转电机和机器人装置

本申请以日本专利申请2016-241573(申请日：2016年12月13日)为基础，基于该申请享受优先权益。本申请通过参照该申请来包括该申请的内容的全部。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种旋转电机和机器人装置。

背景技术

基于节能、减少CO₂等理由，对电磁马达要求进一步的高性能化，以小型轻量化、高效率化、高转矩化、高输出化等为代表的性能逐日飞跃性地提高。在按磁通的方向大致区分电磁马达时，能够分类为(1)径向磁通马达、(2)轴向磁通马达、(3)横向磁通马达。其中，径向磁通马达尤其性价比优异，作为通用型致动器的代表性的机械要素广泛使用于产业界的各种产品。另外，轴向磁通马达具有三维方向的复杂的磁路结构，尤其应用于中型/大型用的薄型大口径马达领域。

另一方面，横向磁通马达例如具备具有永磁体的转子和具有环状线圈和定子件铁芯的电枢。环状线圈形成为以旋转轴为中心的环状。另外，定子件铁芯例如由包围环状线圈的多个U字形铁芯(以下称为U字定子件铁芯)构成。根据这种横向磁通马达，能够比较容易地实现多极化，因此能够得到小型且大转矩的马达。也就是说，在径向磁通马达、轴向磁通马达中，需要用于向多个槽中插入线圈的死角。另一方面，在横向磁通马达中，例如只要将多个U字定子件铁芯沿旋转轴的旋转方向排列即可，因此一般来说容易实现多极化。另外，具有环状线圈和U字定子件铁芯的电枢具有线圈中产生的磁通不易漏到外部的构造。因此，利用线圈的磁场产生效率高，与具有线圈末端的径向磁通马达、轴向磁通马达相比，能够期待小型化。

另外，对旋转电机期待进一步的性能提高。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种能够谋求性能提高的旋转电机和机器人装置。

实施方式的旋转电机具有轴、绕组、定子件铁芯、转子件铁芯以及铁芯支承构件。所述绕组形成为沿所述轴的旋转方向的环状。所述定子件铁芯具有沿所述绕组配置的多个定子件磁极。所述转子件铁芯具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极。所述铁芯支承构件支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯中的至少一方。所述铁芯支承构件具有沿所述轴的轴向的狭缝状的绝缘部。

根据上述结构，能够实现性能提高。

附图说明

图1A是表示第一实施方式的旋转电机的整体的立体图。

图1B是将第一实施方式的旋转电机的一部分分解来示出的分解立体图。

图2A是表示第一实施方式的定子的立体图。

图2B是将第一实施方式的定子的一部分分解来示出的分解立体图。

图3A是表示第一实施方式的一个基本单元所包括的定子部件的立体图。

图3B是将第一实施方式的一个基本单元所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。

图4是表示第一实施方式的基本单元所包括的定子部件的主视图。

图5是用于说明第一实施方式的旋转电机的作用的图。

图6是表示第一实施方式的变形例的定子部件的剖面图。

图7A是表示第二实施方式的旋转电机的整体的立体图。

图7B是将第二实施方式的旋转电机的一部分分解来示出的分解立体图。

图8A是表示第二实施方式的定子的立体图。

图8B是将第二实施方式的定子的一部分分解来示出的分解立体图。

图9A是表示第二实施方式的基本单元组所包括的定子部件的立体图。

图9B是将第二实施方式的基本单元组所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。

图10A是表示第三实施方式的定子的立体图。

图10B是将第三实施方式的定子的一部分分解来示出的分解立体图。

图11A是表示第三实施方式的基本单元所包括的定子部件的立体图。

图11B是将第三实施方式的基本单元所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。

图12是表示第三实施方式的基本单元所包括的定子部件的主视图。

图13是用于说明第三实施方式的旋转电机的作用的图。

图14A是表示第四实施方式的旋转电机的整体的立体图。

图14B是将第四实施方式的旋转电机的一部分分解来示出的分解立体图。

图15A是表示第四实施方式的定子的立体图。

图15B是将第四实施方式的定子的一部分分解来示出的分解立体图。

图16A是表示第四实施方式的基本单元组所包括的定子部件的立体图。

图16B是将第四实施方式的基本单元组所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。

图17是表示第四实施方式的基本单元组所包括的定子部件的主视图。

图18是用于说明第四实施方式的旋转电机的作用的图。

图19是概要性地表示第五实施方式的机器人装置的立体图。

图20是概要性地表示第六实施方式的铁路车辆的侧视图。

图21是概要性地表示第七实施方式的电动车辆的图。

图22是概要性地表示第八实施方式的风力发电装置的图。

图23是概要性地表示第九实施方式的升降机的图。

图24是表示实施方式的变形例的旋转电机的剖面图。

附图标记说明

1：旋转电机；11：转子件；12：轴；21：转子件铁芯；41：铁芯支承构件；51：外壳；51a：第一部分；51b：第二部分；52：底座；53：绝缘片；54：固定构件；54A：第一固定构件；54B：第二固定构件；60：绕组；65：定子件铁芯；71：绝缘部；75、75A、75B：连结部；81：外壳(第一构件)；82：底座(第二构件)；101：第一外壳构件(第一构件)；102：第二外壳构件(第二构件)；110：机器人装置；Mr：转子件磁极；Ms：定子件磁极；Z：轴向；θ：旋转方向

具体实施方式

下面，参照附图来说明实施方式的旋转电机和机器人装置。此外，在以下说明中，对具有相同或类似的功能的结构附加相同的符号。而且，有时省略这些结构的重复的说明。

另外，为了便于说明，先定义轴12的轴向Z、径向R以及旋转方向θ。轴12的轴向Z是与旋转电机1的旋转中心轴(轴线)C大致平行的方向。轴12的径向R是与轴向Z大致正交的方向，是从旋转中心轴C以放射状离开的方向以及与其相反的方向(接近旋转中心轴C的方向)。轴12的旋转方向θ是与轴向Z及径向R大致正交的方向，是一边与旋转中心轴C保持固定的距离、一边绕旋转中心轴C旋转的方向。

另外，本申请中所说的“绝缘”是指电性上的绝缘。

(第一实施方式)

首先，参照图1A至图5来说明第一实施方式的旋转电机1。

图1A是表示本实施方式的旋转电机1的整体的立体图。图1B是将图1A所示的旋转电机1的一部分分解来示出的分解立体图。本实施方式的旋转电机1是沿轴12的轴向Z形成磁路的横向磁通马达(横向磁通型马达)。

例如图1B所示，本实施方式的旋转电机1具备转子2和定子3。转子2形成为圆柱状，沿旋转电机1的旋转中心轴C配置。转子2通过安装于定子3的轴承15a、15b以能够沿旋转方向θ旋转的方式被支承。定子3包围转子2的整体。

从其它观点来看，旋转电机1例如具有沿轴向Z排列配置的多个基本单元4。各基本单元4包括转子2所包括的转子件11和定子3所包括的电枢31(参照图2B)。在本实施方式中，旋转电机1是3段式(3相)的旋转电机，具有沿轴向Z排列的3组(U相、V相、W相)基本单元4。下面，针对旋转电机1的结构要素逐一进行说明。

首先，说明转子2。

如图1B所示，转子2具有沿轴向Z排列配置的多个(例如3个)转子件11以及安装有多个转子件11的轴12。多个转子件11是与互不相同的基本单元4对应地配置的。轴12形成为沿轴向Z的圆柱状，嵌插在多个转子件11。轴12通过安装于定子3的轴承15a、15b以能够旋转的方式被支承。

多个转子件11分别例如具有转子件铁芯21和多个永磁体(不图示)。转子件铁芯21形成为沿旋转方向θ的圆环状(以旋转中心轴C为中心的圆环状)。转子件铁芯21是例如由压粉铁芯(压粉磁芯、粉末铁芯)形成的。压粉铁芯是与例如电磁钢板(层叠钢板)等相比而言电流不易流过的铁芯材料。多个永磁体设置于转子件铁芯21。由此，转子件铁芯21的外周面具有多个(例如24个)转子件磁极Mr。多个转子件磁极Mr沿旋转方向θ排列配置。例如，多个转子件磁极Mr在转子件铁芯21的外周面以N极和S极在旋转方向θ上交替地方式配置。多个转子件磁极Mr在径向R上与电枢31的多个定子件磁极Ms(后述)相面对。

接着，说明定子3。

图2A是表示本实施方式的定子3的立体图。图2B是将图2A所示的定子3的一部分分解来示出的分解立体图。

例如图2B所示，定子3例如具有沿轴向Z排列配置的多个(例如3个)电枢31、多个隔离件32、一对轴承保持件33a、33b以及例如支承多个电枢31的支承构造体34。

多个电枢31是与互不相同的基本单元4对应地配置的。各电枢31以相对于转子2的转子件11在径向R上具有规定的空隙的方式与该转子2的转子件11对置配置。多个隔离件32例如配置于电枢31与轴承保持件33a、33b之间。各隔离件32的表面中至少与电枢31接触的面被实施有电绝缘处理(氧化处理、绝缘材料的涂敷等)。此外，也可以取而代之地，隔离件32本身由具有电绝缘性的材料形成。一个轴承保持件33a位于旋转电机1的一个端部来保持轴承15a。另一个轴承保持件33b位于旋转电机1的另一个端部来保持轴承15b。

支承构造体34例如具有多个铁芯支承构件41。多个铁芯支承构件41是与互不相同的基本单元4对应地配置的。各铁芯支承构件41例如包括外壳51、底座52、绝缘片53以及多个固定构件54(参照图4)。此外，多个铁芯支承构件41所包括的外壳51、底座52、绝缘片53的一部分或全部也可以遍及多个铁芯支承构件41地一体形成。例如在本实施方式中，底座52和绝缘片53分别遍及多个铁芯支承构件41地一体形成。此外，关于支承构造体34的结构要素，后面详细叙述。

接着，详细说明定子3所包括的各部件。

图3A是表示本实施方式的一个基本单元4所包括的定子部件的立体图。图3B是将图3A所示的一个基本单元4所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。此外，U相、V相、W相的基本单元4的结构彼此大致相同。因此，在此以U相的基本单元4为代表来进行说明。

如图3B所示，一个基本单元4所包括的定子部件例如至少包括电枢31和外壳51。电枢31包括绕组60、第一定子件铁芯61、第二定子件铁芯62以及第三定子件铁芯63。

绕组60是形成为沿旋转方向θ的圆环状(以旋转中心轴C为中心的圆环状)的环形线圈。针对各基本单元4各设置有一个绕组60。即，本实施方式的旋转电机1具有合计3个绕组60。向3个绕组60例如供给相位相差120度的电流。此外，向绕组60供给的电流的相位不限于上述例子。

第一定子件铁芯61和第二定子件铁芯62在轴向Z上互相分离地配置，在轴向Z上分开位于绕组60的两侧。例如，第一定子件铁芯61和第二定子件铁芯62从两侧夹着绕组60。第一定子件铁芯61和第二定子件铁芯62分别形成为沿旋转方向θ的环状。

第一定子件铁芯61和第二定子件铁芯62分别在第一定子件铁芯61和第二定子件铁芯62的内周面具有多个(例如12个)定子件磁极Ms。各定子件磁极Ms由从第一定子件铁芯61或第二定子件铁芯62的内周面向径向R的内侧突出的凸部形成。多个定子件磁极Ms沿绕组60在旋转方向θ上排列配置。通过绕组60被供给电流而多个定子件磁极Ms被励磁。

第三定子件铁芯63内置有绕组60。即，第三定子件铁芯63配置于绕组60的外周侧，从外周侧支承绕组60。第三定子件铁芯63形成为沿旋转方向θ的圆环状。第三定子件铁芯63位于第一定子件铁芯61与第二定子件铁芯62之间，将第一定子件铁芯61与第二定子件铁芯62以磁性方式连结。由此，在电枢31中例如形成从第一定子件铁芯61经由第三定子件铁芯63去向第二定子件铁芯62的磁路(磁通流路)。

第一定子件铁芯61、第二定子件铁芯62以及第三定子件铁芯63互相合在一起而被一体化，从而形成一个定子件铁芯65。第一定子件铁芯61、第二定子件铁芯62以及第三定子件铁芯63分别例如由压粉铁芯(压粉磁芯、粉末铁芯)形成。此外，定子件铁芯65的结构不限定于上述例子。例如，第三定子件铁芯63也可以是通过内置第一定子件铁芯61和第二定子件铁芯62来形成上述磁路的铁芯构件。

接着，说明铁芯支承构件41的外壳51。

如图3B所示，外壳51形成为沿定子件铁芯65的外形(例如包围外形)的大致环状，外嵌于定子件铁芯65，从外周侧支承定子件铁芯65。本实施方式的外壳51具有与定子件铁芯65的外形对应的空洞部(收容部)51s。外壳51从外周侧支承固定被收容在空洞部51s中的定子件铁芯65。此外，本申请中所说的“大致环状”广泛地指在中央部具有空间的形状。即，本申请中所说的“大致环状”不限于外形、内周面的形状为圆形状的情况，还包括外形、内周面的形状为多边形状的情况等。例如，本实施方式的外壳51具有四边形状的外形。另外，本申请中所说的“支承”不限于通过接触来直接支承的情况，还包括中间介有其它构件来间接地支承的情况。外壳51例如由非磁性体形成。

本实施方式的外壳51具有沿轴向Z设置的狭缝状的绝缘部71。绝缘部71是“第一绝缘部”的一例。绝缘部71在轴向Z上贯通外壳51。例如，绝缘部71具有在轴向Z上贯通外壳51的贯通槽，通过该贯通槽被包括空气、真空的绝缘体充满来形成。绝缘部71在旋转方向θ上设置于外壳51的一部分(至少旋转方向θ的一处)。另外，绝缘部71在径向R上从空洞部51s的内周面贯通至外壳51的外周面。绝缘部71电性地切断在外壳51中沿旋转方向θ形成的环状的电流路。此外，上述的在贯通槽中充满的绝缘体不限于空气、真空，也可以是如绝缘纸、合成树脂构件那样的有形物。即，本申请中所说的“狭缝状的绝缘部”不限定于具有空隙的绝缘部，也可以是由有形物形成的绝缘部。

接着，说明铁芯支承构件41的底座52和绝缘片53。

如图2B所示，底座52例如形成为沿轴向Z的板状。本实施方式的底座52是对多个(例如3个)基本单元4共同地设置的。底座52在径向R上重叠在与U相、V相、W相对应的多个(例如3个)外壳51。例如，多个外壳51载置于底座52之上，被底座52从下方支承。此外，本申请中所说的“重叠”和“载置”不限于外壳51与底座52直接接触的情况，还包括中间夹着其它构件(例如绝缘片53)的情况。多个外壳51与底座52通过后述的固定构件54相互连结。底座52例如由非磁性体形成。

绝缘片53例如沿底座52的上表面设置。绝缘片53是“电绝缘构件”的一例。例如，绝缘片53是绝缘纸或合成树脂制片。本实施方式的绝缘片53是对多个(例如3个)基本单元4共同地设置的。绝缘片53例如形成为与底座52的上表面大致相同的四边形状。绝缘片53被夹在外壳51与底座52之间(即设置于外壳51与底座52的边界部)，将外壳51与底座52之间电绝缘。绝缘片53是“第二绝缘部”的一例。绝缘片53在轴向Z上贯通铁芯支承构件41。此外，本申请中所说的“设置于2个构件的边界部的绝缘部”不限定于被夹在2个构件之间的绝缘片53，也可以是设置于2个构件中的至少一个构件的表面的绝缘层(表面绝缘层)等。这种绝缘层是例如通过对构件的表面实施绝缘处理(氧化处理、绝缘材料的涂敷等)来形成的。

图4是表示基本单元4所包括的定子部件的主视图。

如图4所示，多个固定构件54分别例如从底座52安装于外壳51，将外壳51固定于底座52。固定构件54例如是如螺栓那样的紧固构件，紧固构件的表面被实施有绝缘处理(氧化处理、绝缘材料的涂敷等)或者由电绝缘构件构成。固定构件54例如通过在底座52与外壳51重叠的方向上贯通绝缘片53来遍及底座52和外壳51。此外，本申请中所说的“贯通”例如还包括通过穿过设置于绝缘片53(绝缘部)的孔72来遍及绝缘片53的两侧的情况。

如图4所示，在本实施方式中，外壳51的绝缘部71在定子3的下端部设置于外壳51的宽度方向的中央部。绝缘部71位于绝缘片53的上方，与绝缘片53相面对。在此，外壳51包括在旋转方向θ上分在绝缘部71的两侧的第一部分51a和第二部分51b。外壳51的第一部分51a和第二部分51b在与底座52之间夹着绝缘片53地重叠在底座52上。

在本实施方式中，多个固定构件54包括至少一个第一固定构件54A和至少一个第二固定构件54B。第一固定构件54A包括被插入到设置于外壳51的第一部分51a的孔73(例如螺纹孔)的部分，将外壳51的第一部分51a固定于底座52。同样地，第二固定构件54B包括被插入到设置于外壳51的第二部分51b的孔73(例如螺纹孔)的部分，将外壳51的第二部分51b固定于底座52。第一固定构件54A是“第一固定部”的一例。第二固定构件54B是“第二固定部”的一例。由此，外壳51中绝缘部71的两侧的部分固定于底座52。在本实施方式中，绝缘部71的至少一部分在旋转方向θ上位于第一固定构件54A与第二固定构件54B之间。此外，“第一固定部”和“第二固定部”不限定于如螺栓那样的紧固构件，也可以是由粘接剂等形成的固定部(粘接部)。

另外，从其它观点来看，铁芯支承构件41至少被分割为外壳51和底座52。外壳51是“第一构件”的一例。底座52是“第二构件”的一例。而且，铁芯支承构件41具有外壳51与底座52被连结的连结部75以及设置于连结部75来将外壳51与底座52之间电绝缘的绝缘片(绝缘部)53。此外，连结部75例如是将外壳51中与底座52相邻的端部与底座52中与外壳51相邻的端部合在一起而得到的。

在将包括外壳51和底座52的铁芯支承构件41视为一体的情况下，绝缘片53形成沿轴向Z设置于铁芯支承构件41的狭缝状的绝缘部的一例。即，本申请中所说的“狭缝状的绝缘部”也可以是由设置于多个构件的分割部分来夹在多个构件之间的电绝缘构件等形成的绝缘部。

接着，说明本实施方式的旋转电机1的作用。

图5是用于说明本实施方式的旋转电机1的作用的图。

如图5所示，在旋转电机1的驱动时，随着旋转电机1的旋转驱动，要产生绕旋转中心轴C旋转的循环电流(感应电流、旋转涡流)C1、C2、C3。其中，在本实施方式中，定子件铁芯65由压粉铁芯形成。因此，在定子件铁芯65中流动的循环电流C1的产生首先被抑制。并且，在本实施方式中，外壳51具有沿轴向Z的狭缝状的绝缘部71。因此，外壳51中的旋转方向θ的电流路被切断。由此，在外壳51中流动的循环电流C2的产生被抑制。并且，在本实施方式中，在外壳51与底座52的边界部设置有绝缘片53。由此，将外壳51与底座52连接的电流路被切断。由此，从外壳51迂回底座52而流动的循环电流C3的产生被抑制。其结果，对于随着旋转电机1的旋转驱动而绕旋转轴C旋转的循环电流的产生，在定子件铁芯65、外壳51以及底座52的任一个中均能够抑制。

根据这种结构的旋转电机1，能够谋求旋转电机1的性能提高。即，例如在旋转电机中设置有支承定子件铁芯的铁芯支承构件的情况下，有时由于铁芯支承构件中产生的循环电流的影响而感应电压下降。如果感应电压下降，则例如在高速旋转域中有时产生旋转电机的动态转矩的下降。

因此，在本实施方式的旋转电机1中，支承定子件铁芯65的铁芯支承构件41具有沿轴12的轴向Z的狭缝状的绝缘部71。根据这种结构，在铁芯支承构件41中能够抑制循环电流的产生。由此，能够抑制感应电压的下降，能够谋求旋转电机1的性能提高(例如高速旋转域中的动态转矩的提高)。另外，在本实施方式中，由于设置有支承定子件铁芯65的铁芯支承构件41，因此即使随着旋转电机1的旋转驱动而对定子件铁芯65的磁极部产生在旋转方向上且间歇性地方向变化的磁力，也能够通过铁芯支承构件41来对定子件铁芯65以高刚性进行支承固定。因此，还能够降低因定子件铁芯65引起的振动、噪音的产生。

另外，为了谋求旋转电机的效率提高，可考虑由压粉铁芯形成定子件铁芯等。但是，由压粉铁芯形成的铁芯相比于以往的一般构造铁芯而言机械强度低。因此，在采用由压粉铁芯形成的铁芯的情况下，需要设置加强铁芯的铁芯支承构件。如果设置这种铁芯支承构件，则产生如上述那样的因循环电流引起的影响。

另一方面，在本实施方式的旋转电机1中，如上述那样设置狭缝状的绝缘部71，抑制了循环电流的产生。因此，根据本实施方式的旋转电机1，通过由压粉铁芯形成定子件铁芯65来谋求旋转电机1的高效率化，并且通过设置支承定子件铁芯65的铁芯支承构件41来谋求由压粉铁芯形成的定子件铁芯65的高刚性化，并且通过绝缘部71来抑制由于设置铁芯支承构件41而产生的循环电流。由此，旋转电机1能够同时实现进一步的性能提高和高的刚性。由此，还能够谋求旋转电机1的可靠性、寿命的提高或噪音等的降低等。

在本实施方式中，铁芯支承构件41具有外壳51、底座52以及绝缘片53。绝缘片53设置于外壳51与底座52的边界部来将外壳51与底座52之间电绝缘。根据这种结构，能够抑制从外壳51迂回底座52而流动的循环电流C3的产生。

由此，能够进一步提高旋转电机1的性能。

另外，从其它观点来看，在本实施方式中，铁芯支承构件41至少被分割为外壳51和底座52，并且具有外壳51与底座52被连结的连结部75以及设置于连结部75来将外壳51与底座52之间电绝缘的绝缘片53。根据这种结构，能够抑制从外壳51迂回底座52而流动的循环电流C3的产生。由此，能够进一步提高旋转电机1的性能。

在此，在外壳51处设置狭缝状的绝缘部71的情况下，外壳51的刚性有可能在该绝缘部71的周围下降，成为振动(噪音)的原因。因此，在本实施方式中，由多个固定构件54提高了绝缘部71的周围的刚性。即，本实施方式的外壳51包括在旋转方向θ上分在绝缘部71的两侧的第一部分51a和第二部分51b。而且，第一固定构件54A将外壳51的第一部分51a固定于底座52。第二固定构件54B将外壳51的第二部分51b固定于底座52。根据这种结构，能够抑制外壳51的刚性在狭缝状的绝缘部71的周围下降，作为整体能够维持高的刚性。如果能够维持外壳51的高的刚性，则即使随着旋转驱动而例如对定子件磁极Ms产生在旋转方向θ上且间歇性地方向变化的磁力，也能够抑制因刚性下降引起的振动(噪音)等。此外，在设置了如上述那样的固定构件54的情况下，有时在外壳51中产生的循环电流经过固定构件54流过底座52。因此，期望固定构件54在构件的表面被实施有绝缘处理(氧化处理、绝缘材料的涂敷等)，或者由电绝缘构件构成。

在本实施方式中，第一固定构件54A包括被插入到设置于外壳51的第一部分51a的孔73的部分。第二固定构件54B包括被插入到设置于外壳51的第二部分51b的孔73的部分。而且，外壳51的绝缘部71的至少一部分位于第一固定构件54A与第二固定构件54B之间。根据这种结构，绝缘部71的周围通过第一固定构件54A和第二固定构件54B更可靠地被加强，因此能够抑制外壳51的刚性在绝缘部71的周围下降，作为整体能够维持更高的刚性。

(变形例)

接着，说明第一实施方式的一个变形例。

图6是表示第一实施方式的变形例的定子部件的剖面图。

如图6所示，在本实施方式中，设置有覆盖固定构件54的外周面的绝缘构件77。绝缘构件77例如是供固定构件54插入的树脂套管。绝缘构件77从底座52贯通绝缘片53而到达外壳51。绝缘构件77将底座52与固定构件54之间电绝缘。根据这种结构，即使在固定构件54未被实施绝缘处理或固定构件54没有由电绝缘构件形成的情况下，也能够切断从外壳51经过固定构件54流向底座52的循环电流的流动。由此，能够谋求旋转电机1的进一步的性能提高。

(第二实施方式)

接着，参照图7A至图9B来说明第二实施方式的旋转电机1。

本实施方式对多个基本单元4设置有共同的外壳51，在这一点上不同于第一实施方式。此外，除了以下说明以外的结构与第一实施方式同样。

图7A是表示本实施方式的旋转电机1的整体的立体图。图7B是将图7A所示的旋转电机1的一部分分解来示出的分解立体图。

如图7B所示，在本实施方式中，旋转电机1具有相当于在第一实施方式中叙述的多个(例如3个)基本单元4的一个基本单元组4S。

图8A是表示本实施方式的定子3的立体图。图8B是将图8A所示的定子3的一部分分解来示出的分解立体图。图9A是表示本实施方式的基本单元组4S所包括的定子部件的立体图。图9B是将图9A所示的基本单元组4S所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。

例如图8B所示，在本实施方式中，例如具有一个基本单元组4S所包括的多个(例如3个)电枢31(参照图9B)、多个隔离件32、一对轴承保持件33a、33b以及将多个电枢31一体地支承的支承构造体34。

在本实施方式中，支承构造体34例如具有一个铁芯支承构件41。铁芯支承构件41包括外壳51、底座52、绝缘片53以及多个固定构件54(参照图4)。本实施方式的外壳51例如将U相、V相、W相的3个电枢31的定子件铁芯65一体地内置。换言之，本实施方式的外壳51是对多个电枢31共同地设置的，例如是将第一实施方式的3个基本单元4的外壳51一体化而成的构件。在本实施方式中，绝缘部71也是沿轴向Z设置的，在轴向Z上贯通外壳51。

根据这种结构，与第一实施方式同样地，能够谋求旋转电机1的性能提高。

(第三实施方式)

接着，参照图10A至图13来说明第三实施方式的旋转电机1。本实施方式中铁芯支承构件41的外壳81为门型，在这一点上不同于第一实施方式。此外，除了以下说明以外的结构与第一实施方式同样。另外，本实施方式的旋转电机1的整体结构与第一实施方式的旋转电机1的整体结构大致相同，因此省略整体结构的图示。

图10A是表示本实施方式的定子3的立体图。图10B是将图10A所示的定子3的一部分分解来示出的分解立体图。

例如图10B所示，定子3例如具有沿轴向Z排列配置的多个(例如3个)电枢31、多个隔离件32、一对轴承保持件33a、33b以及例如支承多个电枢31的支承构造体34。

支承构造体34例如具有多个铁芯支承构件41。多个铁芯支承构件41是与互不相同的基本单元4对应地配置的。各铁芯支承构件41形成为沿定子件铁芯65的外形(例如包围外形)的大致环状。各铁芯支承构件41例如在旋转方向θ上至少被分割为外壳81和底座82。外壳81是“第一构件”的一例。底座82是“第二构件”的一例。另外，各铁芯支承构件41包括绝缘片53和多个固定构件54(参照图12)。此外，多个铁芯支承构件41所包括的外壳81、底座82以及绝缘片53的一部分或全部也可以遍及多个铁芯支承构件41而一体地形成。例如在本实施方式中，底座82和绝缘片53分别遍及多个铁芯支承构件41而一体地形成。

图11A是表示本实施方式的基本单元4所包括的定子部件的立体图。图11B是将图11A所示的基本单元4所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。

例如图11B所示，一个基本单元4所包括的定子3例如至少包括电枢31和外壳81。电枢31具有绕组60、第一定子件铁芯61、第二定子件铁芯62以及第三定子件铁芯63。在本实施方式中，第一定子件铁芯61、第二定子件铁芯62以及第三定子件铁芯63分别形成为具有例如四边形状的外形的大致环状。由此，定子件铁芯65形成为具有四边形状的外形的大致环状。

本实施方式的外壳81形成为沿定子件铁芯65的3边的门形，外嵌于定子件铁芯65。外壳81具有第一部分91、第二部分92以及第三部分93。第一部分91位于定子件铁芯65的与底座82相反的一侧。第一部分91具有第一端部91a以及位于与第一端部91a相反的一侧的第二端部91b。第二部分92从第一部分91的第一端部91a向底座82延伸。第二部分92具有与底座82连结的第一连结端部92a。第三部分93从第一部分91的第二端部91b向底座82延伸。第三部分93具有与底座82连结的第二连结端部93a。外壳81例如由非磁性体形成。

底座82形成为沿轴向Z的板状。本实施方式的底座82是对多个(例如3个)基本单元4共同地设置的。底座82从与外壳81不同的方向与定子件铁芯65相面对。底座82在径向R上重叠在与U相、V相、W相对应的多个(例如3个)外壳81。例如，多个外壳81载置于底座82之上，被底座82从下方支承。多个外壳81与底座82通过后述的固定构件54相互连结。底座82例如由非磁性体形成。

本实施方式的绝缘片53是对多个(例如3个)基本单元4共同地设置的。绝缘片53被夹在外壳81与底座82之间(即设置于外壳81与底座82的边界部)，将外壳81与底座82之间电绝缘。在本实施方式中，绝缘片53设置于外壳81的第一连结端部92a与底座82之间以及外壳81的第二连结端部93a与底座82之间。

从其它观点来看，本实施方式的铁芯支承构件41具有第一连结部75A和第二连结部75B(参照图12)。第一连结部75A是将外壳81的第一连结端部92a和底座82中与第一连结端部92a相邻的部分合在一起而得到的。第二连结部75B是将外壳81的第二连结端部93a和底座82中与第二连结端部93a相邻的部分合在一起而得到的。在第一连结部75A和第二连结部75B中，分别例如由后述的固定构件54将外壳81与底座82连结。在本实施方式中，绝缘片53被设置在第一连结部75A和第二连结部75B的各连结部处，在第一连结部75A和第二连结部75B中分别将外壳81与底座82之间电绝缘。

另外，在将包括外壳81和底座82的铁芯支承构件41视为一体的情况下，绝缘片53形成沿轴向Z设置于铁芯支承构件41的狭缝状的绝缘部的一例。本实施方式中的绝缘片53是“第一绝缘部”的一例。绝缘片53在轴向Z上贯通铁芯支承构件41。

图12是表示基本单元4所包括的定子部件的主视图。如图12所示，多个固定构件54分别例如从底座82安装于外壳81，将外壳81固定于底座82。固定构件54例如是如螺栓那样的紧固构件。例如通过在外壳81与底座82重叠的方向上贯通绝缘片53来遍及底座82和外壳81。

在本实施方式中，多个固定构件54包括至少一个第一固定构件54A和至少一个第二固定构件54B。第一固定构件54A包括被插入到设置于外壳81的第二部分92的孔73的部分，将外壳81的第二部分92固定于底座82。另一方面，第二固定构件54B包括被插入到设置于外壳81的第三部分93的孔73的部分，将外壳81的第三部分93固定于底座82。第一固定构件54A是“第一固定部”的一例。第二固定构件54B是“第二固定部”的一例。此外，“第一固定部”和“第二固定部”不限定于如螺栓那样的紧固构件，也可以是由粘接剂等形成的固定部(粘接部)。

接着，说明本实施方式的旋转电机1的作用。

图13是用于说明本实施方式的旋转电机1的作用的图。

在本实施方式中，定子件铁芯65由压粉铁芯形成。因此，在定子件铁芯65中流动的循环电流C1的产生首先被抑制。并且，在本实施方式中，在外壳81与底座82的边界部设置有绝缘片53。由此，将外壳81与底座82连接的电流路被切断。由此，以外壳81和底座82为路径来流动的循环电流C2的产生被抑制。其结果，对于随着旋转电机1的旋转驱动而绕旋转中心轴C旋转的循环电流的产生，在定子件铁芯65和铁芯支承构件41的任一个中均能够抑制。

根据这种结构的旋转电机1，与第一实施方式同样地，能够谋求旋转电机1的性能提高。例如在本实施方式中，铁芯支承构件41在旋转方向θ上至少被分割为外壳81和底座82，并且具有外壳81与底座82被连结的连结部75A、75B。绝缘片53设置于连结部75A、75B来将外壳81与底座82之间电绝缘。根据这种结构，即使在由外壳81和底座82形成大致环状的铁芯支承构件41的情况下，在铁芯支承构件41中流动的循环电流C2的产生也被抑制。由此，能够提高旋转电机1的性能。

在本实施方式中，固定构件54在外壳81与底座82重叠的方向上贯通绝缘片53来将外壳81与底座82固定。根据这种结构，即使在为了设置绝缘片53而铁芯支承构件41被分割为外壳81和底座82的情况下，也能够抑制铁芯支承构件41的刚性在外壳81与底座82的分割部分下降，作为整体能够维持高的刚性。由此，即使随着旋转电机1的旋转驱动而例如对定子件磁极Ms产生在旋转方向θ上且间歇性地方向变化的磁力，也能够抑制因刚性下降引起的振动(噪音)等。

(第四实施方式)

接着，参照图14A至图18来说明第四实施方式的旋转电机1。本实施方式中铁芯支承构件41被分割为第一外壳构件101和第二外壳构件102，在这一点等上不同于第三实施方式。此外，除了以下说明以外的结构与第三实施方式同样。

图14A是表示本实施方式的旋转电机1的整体的立体图。图14B是将图14A所示的旋转电机1的一部分分解来示出的分解立体图。

例如图14B所示，在本实施方式中，旋转电机1具有相当于多个(例如3个)基本单元4的一个基本单元组4S。

图15A是表示本实施方式的定子3的立体图。图15B是将图15A所示的定子3的一部分分解来示出的分解立体图。图16A是表示本实施方式的基本单元组4S所包括的定子部件的立体图。图16B是将图16A所示的基本单元组4S所包括的定子部件的一部分分解来示出的分解立体图。

例如图15B所示，在本实施方式中，例如具有一个基本单元组所包括的多个(例如3个)电枢31(参照图16B)、多个隔离件32、一对轴承保持件33a、33b以及将多个电枢31一体地支承的支承构造体34。

支承构造体34例如具有一个铁芯支承构件41。铁芯支承构件41包括第一外壳构件101、第二外壳构件102、绝缘片53以及多个固定构件54(参照图17)。本实施方式的铁芯支承构件41例如将U相、V相、W相的3个电枢31的定子件铁芯65一体地内置。

铁芯支承构件41形成为沿定子件铁芯65的外形(例如包围外形)的大致环状。铁芯支承构件41在旋转方向θ上至少被分割为第一外壳构件101和第二外壳构件102。第一外壳构件101是“第一构件”的一例。第二外壳构件102是“第二构件”的一例。在本实施方式中，第一外壳构件101和第二外壳构件102形成为铁芯支承构件41大致被二分割的形状。即，第一外壳构件101和第二外壳构件102分别形成为半圆的圆弧状。换言之，第一外壳构件101和第二外壳构件102分开位于定子件铁芯65的两侧。第一外壳构件101和第二外壳构件102例如由非磁性体形成。

如图16B所示，第一外壳构件101中与轴向Z正交的方向即外壳宽度方向的两端部具有与第二外壳构件102连结的固定端部101a、101b。同样地，第二外壳构件102的外壳宽度方向的两端部具有与第一外壳构件101连结的固定端部102a、102b。第二外壳构件102的固定端部102a与第一外壳构件101的固定端部101a相面对。同样地，第二外壳构件102的固定端部102b与第一外壳构件101的固定端部101b相面对。

绝缘片53被夹在第一外壳构件101与第二外壳构件102之间(即设置于第一外壳构件101与第二外壳构件102的边界部)，将第一外壳构件101与第二外壳构件102之间电绝缘。在本实施方式中，绝缘片53设置于第一外壳构件101的固定端部101a与第二外壳构件102的固定端部102a之间以及第一外壳构件101的固定端部101b与第二外壳构件102的固定端部102b之间。

从其它观点来看，本实施方式的铁芯支承构件41具有第一连结部75A和第二连结部75B。第一连结部75A是将第一外壳构件101的固定端部101a与第二外壳构件102的固定端部102a合在一起而得到的。第二连结部75B是将第一外壳构件101的固定端部101b与第二外壳构件102的固定端部102b合在一起而得到的。在第一连结部75A和第二连结部75B中，分别例如由后述的固定构件54将第一外壳构件101与第二外壳构件102连结。在本实施方式中，在第一连结部75A和第二连结部75B处分别设置有绝缘片53，绝缘片53在第一连结部75A和第二连结部75B中分别将第一外壳构件101与第二外壳构件102之间电绝缘。

另外，在将包括第一外壳构件101和第二外壳构件102的铁芯支承构件41视为一体的情况下，绝缘片53形成沿轴向Z设置于铁芯支承构件41的狭缝状的绝缘部的一例。本实施方式中的绝缘片53是“第一绝缘部”的一例。绝缘片53在轴向Z上贯通铁芯支承构件41。

图17是表示基本单元组4S所包括的定子部件的主视图。如图17所示，多个固定构件54分别例如从第二外壳构件102安装于第一外壳构件101，将第一外壳构件101与第二外壳构件102固定。固定构件54例如是如螺栓那样的紧固构件。固定构件54通过在第一外壳构件101与第二外壳构件102重叠的方向上贯通绝缘片53来遍及第一外壳构件101和第二外壳构件102。

在本实施方式中，多个固定构件54包括至少一个第一固定构件54A和至少一个第二固定构件54B。第一固定构件54A遍及第一外壳构件101的固定端部101a和第二外壳构件102的固定端部102a，将第一外壳构件101与第二外壳构件102固定。另一方面，第二固定构件54B遍及第二外壳构件101的固定端部101b和第二外壳构件102的固定端部102b，将第一外壳构件101与第二外壳构件102固定。第一固定构件54A是“第一固定部”的一例。第二固定构件54B是“第二固定部”的一例。此外，“第一固定部”和“第二固定部”不限定于如螺栓那样的紧固构件，也可以是由粘接剂等形成的固定部(粘接部)。

接着，说明本实施方式的旋转电机1的作用。

图18是用于说明本实施方式的旋转电机1的作用的图。

在本实施方式中，定子件铁芯65由压粉铁芯形成。因此，在定子件铁芯65中流动的循环电流C1的产生首先被抑制。并且，在本实施方式中，在第一外壳构件101与第二外壳构件102的边界部设置有绝缘片53。由此，将第一外壳构件101与第二外壳构件102连接的电流路被切断。由此，以第一外壳构件101和第二外壳构件102为路径来流动的循环电流C2的产生被抑制。其结果，对于随着旋转电机1的旋转驱动而绕旋转中心轴C旋转的循环电流的产生，在定子件铁芯65和铁芯支承构件41的任一个中均能够抑制。

根据这种结构的旋转电机1，与第一实施方式同样地，能够谋求旋转电机1的性能提高。

接着，说明第五至第九实施方式。第五至第九实施方式是在第一至第四实施方式和它们的变形例中说明的旋转电机1的利用例。

(第五实施方式)

图19是概要性地表示第五实施方式的机器人装置110的立体图。

如图19所示，机器人装置110具有关节部111和旋转电机1。关节部111具有第一构件115、第二构件116以及将第一构件115与第二构件116以能够转动的方式连结的铰链部(不图示)。旋转电机1直接或经由齿轮等间接地驱动关节部111。即，旋转电机1使第二构件116相对于第一构件115相对地移动。此外，旋转电机1不限于利用在关节部111，也能够在机器人装置110的其它部分利用。

根据这种结构，机器人装置110由于具有上述的旋转电机1，因此能够谋求性能提高。

(第六实施方式)

图20是概要性地表示第六实施方式的铁路车辆120的侧视图。

如图20所示，铁路车辆120例如是电动车。铁路车辆120具有车体121、电池122以及旋转电机1。电池122向旋转电机1供给电源。旋转电机1输出使铁路车辆120行驶的行驶驱动力。

根据这种结构，铁路车辆120由于具有上述的旋转电机1，因此能够谋求性能提高。

(第七实施方式)

图21是概要性地表示第七实施方式的电动车辆130的图。

如图21所示，电动车辆130例如是电动汽车。电动车辆130具备车体131、2个前轮132、2个后轮133、驱动轴134、135、差动齿轮136、电池137、旋转电机1以及控制装置138。前轮132经由驱动轴134、135和差动齿轮136连接于旋转电机1。电池137向旋转电机1供给电源。

旋转电机1输出使电动车辆130行驶的行驶驱动力。

根据这种结构，电动车辆130由于具有上述的旋转电机1，因此能够谋求性能提高。

(第八实施方式)

图22是概要性地表示第八实施方式的风力发电装置140的图。

如图22所示，风力发电装置140具备叶片141、旋转轴142、143、增速机144、联轴器145、旋转电机1、变压器146、系统保护装置147以及电力系统148。当叶片141通过风力来旋转时，经由旋转轴142向增速机144传递转矩。增速机144的输出转矩经由旋转轴143和联轴器145输入到旋转电机1。本实施方式的旋转电机1是发电机，通过从联轴器145输入的转矩来进行发电动作。由旋转电机1发电产生的电力经由变压器146和系统保护装置147输出到电力系统148。此外，旋转电机1不限于利用于风力发电装置140，能够广泛地利用于水力发电装置、其它各种发电机。

根据这种结构，风力发电装置140由于具有上述的旋转电机1，因此能够谋求性能提高。

(第九实施方式)

图23是概要性地表示第九实施方式的升降机150的图。

如图23所示，升降机150具备轿箱151、平衡锤152、绳索153以及曳引机154。

轿箱151配置于升降路，能够沿未图示的导轨进行升降动作。在轿箱151上连结有绳索153的一端部。平衡锤152配置于升降路，能够沿未图示的其它导轨进行升降动作。在平衡锤152上连结有绳索153的另一端部。

曳引机154具备滑轮156和旋转电机1。在滑轮156上卷绕有绳索153。旋转电机1驱动滑轮156。旋转电机1通过使滑轮156旋转来使轿箱151和平衡锤152进行升降动作。

根据这种结构，曳引机154和升降机150由于具有上述的旋转电机1，因此能够谋求性能提高。

以上说明了第一至第九实施方式所涉及的旋转电机1、机器人装置110、铁路车辆120、电动车辆130、风力发电装置140、曳引机154以及升降机150。根据旋转电机1，能够抑制循环电流，因此尤其能够实现高输出化、高转矩化等旋转性能、且能够谋求振动/噪音的降低。因此，还能够期待作为要求大的转矩及输出密度的领域例如机床、船舶、汽车、机器人、其它广泛的领域的高转矩高输出驱动源的利用和作为大型发电机的利用。

此外，实施方式的结构不限定于上述的实施方式和变形例。例如，定子件铁芯65和转子件铁芯21不限定于由压粉铁芯形成的铁芯，也可以是由沿旋转方向θ以漩涡状缠绕多次的电磁钢板(层叠钢板)形成的铁芯。在这种情况下，也能够通过设置绝缘部71、绝缘片53来抑制在铁芯支承构件41中流动的循环电流。

例如，在上述的实施方式中，示出了在第一定子件铁芯61与第二定子件铁芯62之间夹着第三定子件铁芯63的定子件铁芯65的结构、具有12个定子件磁极Ms的定子件铁芯65的结构、具有24个转子件磁极Mr的转子件铁芯21的结构，但是这些只不过是具体地示出了结构例，不限定于此。例如，铁芯的结构、磁极数是设计要素。例如，第三定子件铁芯63也可以是外嵌于第一定子件铁芯61和第二定子件铁芯62的铁芯。这些是在实际的设备设计中适当变更来使用的。定子件铁芯65的结构、磁极数的决定是基于对设计对象的设备要求的转矩、转速等各种规格值和对定子件铁芯65要求的机械强度、制造组装等的限制来适当确定的。

上述实施方式所涉及的旋转电机1不限于转子件11与电枢31的对置面的法线为径向R的径向间隙马达(Radial gap motor)的例子。实施方式的旋转电机1也可以是转子件11与电枢31的对置面的法线为轴向Z的轴向间隙马达(Axial gap motor)。在轴向间隙马达中，不是由定子件铁芯从轴向Z夹着绕组60的结构，而是由定子件铁芯从径向R夹入绕组60的结构。并且，实施方式的旋转电机1不限于转子件11位于电枢31的内侧的内转子的例子。实施方式的旋转电机1也可以是转子件11位于电枢31的外侧的外转子。

例如，图24是表示实施方式的变形例的旋转电机1的剖面图。

如图24所示，本变形例的旋转电机1是外转子型的旋转电机。旋转电机1包括固定轴161、形成为环状的定子件铁芯65、绕组60、设置于定子件铁芯65和绕组60的外周侧的转子件铁芯21以及铁芯支承构件41。铁芯支承构件41形成为沿定子件铁芯65的内周面的大致环状，内置于定子件铁芯65。铁芯支承构件41设置于定子件铁芯65的内周侧，从内周侧支承定子件铁芯65。在铁芯支承构件41中设置有沿轴向Z的狭缝状的绝缘部71。换言之，设置绝缘部71、绝缘片53的铁芯支承构件41不限定于从外周侧支承定子件铁芯65的构件，也可以是从内周侧支承定子件铁芯65的构件。

另外，铁芯支承构件41不限定于支承定子件铁芯65的构件。例如，铁芯支承构件41也可以是支承转子件铁芯21的铁芯支承构件。

根据以上说明的至少一个实施方式，沿轴的轴向的狭缝状的绝缘部设置于铁芯支承构件，因此能够谋求旋转电机的性能提高。

说明了本发明的几个实施方式，但是这些实施方式是作为例子呈现的，不意图限定发明的范围。这些实施方式能够通过其它各种方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包括在发明的范围、宗旨中，并且包括在权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。

此外，能够将上述的实施方式汇总为以下的技术方案。

[技术方案1]

一种旋转电机，具备：

轴；

沿着所述轴的旋转方向的环状的绕组；

定子件铁芯，具有沿着所述绕组配置的多个定子件磁极；

转子件铁芯，具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极；以及

铁芯支承构件，支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯中的至少一方，

所述铁芯支承构件具有沿着所述轴的轴向的狭缝状的第一绝缘部。

[技术方案2]

根据上述技术方案1所记载的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件由非磁性体形成。

[技术方案3]

根据上述技术方案1或上述技术方案2所记载的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件具有沿着所述定子件铁芯的外形的大致环状的外壳，

所述第一绝缘部在所述外壳上被设置于所述旋转方向的一部分。

[技术方案4]

根据上述技术方案3所记载的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件还具有：

底座，在所述轴的径向上与所述外壳重叠；以及

第二绝缘部，被设置在所述外壳与所述底座的边界部，将所述外壳与所述底座之间电绝缘。

[技术方案5]

根据上述技术方案4所记载的旋转电机，其中，

还具备多个固定部，该多个固定部将所述外壳固定于所述底座，

所述外壳包括在所述旋转方向上分在所述第一绝缘部的两侧的第一部分和第二部分，

所述多个固定部包括将所述外壳的所述第一部分固定于所述底座的第一固定部、以及将所述外壳的所述第二部分固定于所述底座的第二固定部。

[技术方案6]

根据上述技术方案5所记载的旋转电机，其中，

所述第一固定部是包括被插入到在所述外壳的所述第一部分所设置的孔中的部分的第一固定构件，所述第二固定部是包括被插入到在所述外壳的所述第二部分所设置的孔中的部分的第二固定构件，

所述第一绝缘部的至少一部分位于所述第一固定构件与所述第二固定构件之间。

[技术方案7]

根据上述技术方案3所记载的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件在所述旋转方向上至少被分割为第一构件和第二构件，

所述第一绝缘部被设置在所述第一构件与所述第二构件的边界部，将所述第一构件与所述第二构件之间电绝缘。

[技术方案8]

根据上述技术方案7所记载的旋转电机，其中，

还具备固定部，该固定部在所述第一构件与所述第二构件重叠的方向上贯通所述第一绝缘部来将所述第一构件与所述第二构件固定。

[技术方案9]

一种旋转电机，具备：

轴；

沿着所述轴的旋转方向的环状的绕组；

定子件铁芯，具有沿着所述绕组配置的多个定子件磁极；

转子件铁芯，具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极；以及

铁芯支承构件，支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯中的至少一方，

所述铁芯支承构件在所述旋转方向上至少被分割为第一构件和第二构件，并且具有所述第一构件与所述第二构件被连结的连结部、以及被设置于所述连结部来将所述第一构件与所述第二构件之间电绝缘的绝缘部。

[技术方案10]

一种机器人装置，具备：

关节部；以及

旋转电机，驱动所述关节部，

所述旋转电机具备：轴；沿着所述轴的旋转方向的环状的绕组；定子件铁芯，具有沿着所述绕组配置的多个定子件磁极；转子件铁芯，具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极；以及铁芯支承构件，支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯中的至少一方，

所述铁芯支承构件具有沿着所述轴的轴向的狭缝状的绝缘部。

Claims (10)

1.一种旋转电机，具备：

轴；

沿着所述轴的旋转方向的环状的绕组；

定子件铁芯，具有沿着所述绕组配置的多个定子件磁极；

转子件铁芯，具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极；以及

铁芯支承构件，支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯中的至少一方，

所述铁芯支承构件具有沿着所述轴的轴向的狭缝状的第一绝缘部。

2.根据权利要求1所述的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件由非磁性体形成。

3.根据权利要求1或2所述的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件具有沿着所述定子件铁芯的外形的大致环状的外壳，

所述第一绝缘部在所述外壳上被设置于所述旋转方向的一部分。

4.根据权利要求3所述的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件还具有：

底座，在所述轴的径向上与所述外壳重叠；以及

第二绝缘部，被设置在所述外壳与所述底座的边界部，将所述外壳与所述底座之间电绝缘。

5.根据权利要求4所述的旋转电机，其中，

还具备多个固定部，该多个固定部将所述外壳固定于所述底座，

所述外壳包括在所述旋转方向上分在所述第一绝缘部的两侧的第一部分和第二部分，

所述多个固定部包括将所述外壳的所述第一部分固定于所述底座的第一固定部、以及将所述外壳的所述第二部分固定于所述底座的第二固定部。

6.根据权利要求5所述的旋转电机，其中，

所述第一固定部是包括被插入到在所述外壳的所述第一部分所设置的孔中的部分的第一固定构件，所述第二固定部是包括被插入到在所述外壳的所述第二部分所设置的孔中的部分的第二固定构件，

所述第一绝缘部的至少一部分位于所述第一固定构件与所述第二固定构件之间。

7.根据权利要求3所述的旋转电机，其中，

所述铁芯支承构件在所述旋转方向上至少被分割为第一构件和第二构件，

所述第一绝缘部被设置在所述第一构件与所述第二构件的边界部，将所述第一构件与所述第二构件之间电绝缘。

8.根据权利要求7所述的旋转电机，其中，

还具备固定部，该固定部在所述第一构件与所述第二构件重叠的方向上贯通所述第一绝缘部来将所述第一构件与所述第二构件固定。

9.一种旋转电机，具备：

轴；

沿着所述轴的旋转方向的环状的绕组；

定子件铁芯，具有沿着所述绕组配置的多个定子件磁极；

转子件铁芯，具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极；以及

铁芯支承构件，支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯中的至少一方，

所述铁芯支承构件在所述旋转方向上至少被分割为第一构件和第二构件，并且具有所述第一构件与所述第二构件被连结的连结部、以及被设置于所述连结部来将所述第一构件与所述第二构件之间电绝缘的绝缘部。

10.一种机器人装置，具备：

关节部；以及

旋转电机，驱动所述关节部，

所述旋转电机具备：轴；沿着所述轴的旋转方向的环状的绕组；定子件铁芯，具有沿着所述绕组配置的多个定子件磁极；转子件铁芯，具有与所述多个定子件磁极相面对的多个转子件磁极；以及铁芯支承构件，支承所述定子件铁芯和所述转子件铁芯中的至少一方，

所述铁芯支承构件具有沿着所述轴的轴向的狭缝状的绝缘部。