CN108202600B - 用于车辆的驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的驾驶辅助装置，包括成像装置、ECU以及平视显示装置。当连接预定位置和特定对象的位置的直线和作为与虚拟显示区域处于相同平面的虚拟平面位置的位置估计平面相交的位置被定义为特定对象估计位置时，指示符为移动使得随着时间的经过指示符的末端沿着虚拟显示区域中设定的虚拟直线接近估计位置的运动指示符，并且ECU被配置成执行控制使得在预定的碰撞前时刻在位置估计平面上估计位置从虚拟直线偏移的沿车辆宽度方向的位置偏移量等于或小于预定值。

Description

用于车辆的驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种用于包括平视显示装置的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2015-141490号(JP2015-141490A)公开了一种其上安装有摄像机和平视显示器(以下称为“HUD”)的车辆。

该车辆包括位于驾驶员座椅正前方的透明挡风玻璃和设置在挡风玻璃正后方的摄像机。摄像机能够捕获挡风玻璃前方的风景(即，前方风景)，该风景由就座于驾驶员座椅上的驾驶员(乘员)通过挡风玻璃在视觉上感知。

众所周知，当HUD在挡风玻璃上投影具有预定形状的指示符时，驾驶员识别出表示指示符的虚拟图像形成在挡风玻璃前方距挡风玻璃预定距离的位置处设定的虚拟显示区域中。

在JP2015-141490A中，当安装在车辆上的控制装置判定表示行人的图像数据被包括在由摄像机捕获的数据中时，HUD执行投影操作，并且因此表示指向行人的预定指示符的虚拟图像形成在虚拟显示区域中。

例如，图21示出了现有技术的虚拟显示区域和指示符的例子。如图21所示，指示符具有箭头形状，所述箭头形状指示当驾驶员通过挡风玻璃在视觉上感知到行人并识别出虚拟显示区域时指示符指向行人。指示符在闪烁的同时被投影。也就是说，驾驶员识别到指示符正在点亮和熄灭。因此，识别到在虚拟显示区域中形成的指示符的虚拟图像的驾驶员能够识别在车辆前方存在行人。

发明内容

然而，由于图21的指示符点亮和熄灭，存在指示符将强烈地刺激到识别出指示符的虚拟图像的驾驶员的眼睛的可能性。因此，当识别图21的指示符的驾驶员针对这样的刺激较弱时，存在驾驶员将难以识别到行人的可能性。即，现有技术的HUD需要改进形成指示符的虚拟图像的方法。发明人已经研究出如下的显示指示符的方法：顺利地引导驾驶员的视线，从而不会给予驾驶员这样强烈的刺激。

现有技术的HUD需要改进车辆转向时显示指示符的方法。也就是说，根据发明人的研究，当指示符的多个指示元素被依次点亮(即，以动画的形式显示指示组件)以便依次引导驾驶员的视线时，可以顺利地引导驾驶员的视线，而不会强烈地刺激驾驶员。然而，从指示符的显示开始到指示符的显示结束为止，花费预定的时间。同时，当车辆正在转向时，车辆相对于行人在车辆宽度方向上的相对位置彼此成比例地在预定的时间内改变。因此，在开始指示符的显示以将驾驶员的视线朝显示开始时存在行人的方向引导时，在指示符的显示结束时，指示符引导驾驶员的视线的方向从行人的方向大幅偏移，并且因此存在指示符将使得驾驶员不适的可能性。

本发明提供一种用于车辆的驾驶辅助装置，其能够使车辆的乘员可靠地识别指示符，并且能够在车辆转向时识别出指示符而不会使乘员不适，所述指示符在车辆的窗口上或在窗口前方设定的虚拟显示区域中通过平视显示装置形成为虚拟图像并且指向位于窗口前方的特定对象。

本发明的一个方面涉及一种用于车辆的驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置包括成像装置、电子控制单元和平视显示装置，所述成像装置被配置为捕获前方风景，所述前方风景为透明窗口的前方的风景并且由就座于车辆的驾驶员座椅上的乘员通过位于所述驾驶员座椅的正前方的窗口在视觉上感知。所述电子控制单元被配置为，基于作为指示由转向状态量检测装置检测到的所述车辆的转向状态的量的检测值来计算所述车辆的转向轨迹，基于由所述成像装置捕获的图像数据判定所述前方风景中是否存在特定对象，取得作为关于所述特定对象相对于所述车辆的相对位置的信息的相对位置信息，当所述电子控制单元判定存在所述特定对象并且沿着曲率等于或大于预定曲率的转向轨迹向前移动的所述车辆不执行预定的碰撞避免行驶时，基于所述相对位置信息和所述转向轨迹来判定所述车辆和所述特定对象是否将要相互碰撞，当所述电子控制单元判定所述车辆和所述特定对象将要相互碰撞的可能性相对较高时，基于所述相对位置信息、所述转向轨迹以及由车速检测装置检测到所述车辆的车速来获得作为预测所述车辆和所述特定对象将要相互碰撞的时刻的碰撞预测时刻和所述车辆相对于所述特定对象的碰撞预测位置，并且基于所述相对位置信息和所述碰撞预测位置，在晚于当前时刻且早于所述碰撞预测时刻的预定的碰撞前时刻获得所述特定对象的相对位置。所述平视显示装置被配置为，当作为从所述当前时刻到所述碰撞预测时刻所需的时间的碰撞时间等于或小于预定时间阈值时，通过以其结束时刻匹配所述预定的碰撞前时刻的预定显示时间将指示符投影在所述窗口或反射单元上，在所述窗口上或者在所述窗口的前方设定的虚拟显示区域中形成当所述乘员的眼睛与预定位置处于特定位置关系时由所述乘员识别的预定指示符的虚拟图像。当连接所述预定位置和所述特定对象的位置的直线与作为与所述虚拟显示区域位于相同平面上的虚拟平面的位置估计平面相交的位置被定义为特定对象估计位置时，所述指示符是移动使得随着时间的经过所述指示符的末端沿着所述虚拟显示区域中设定的虚拟直线接近所述特定对象估计位置的运动指示符；并且所述电子控制单元被配置为，执行控制使得在所述预定的碰撞前时刻在所述位置估计平面上从所述虚拟直线偏移的所述特定对象估计位置的沿所述车辆的宽度方向的位置偏移量等于或小于预定值。

在本发明的该方面中，当特定对象与设定在车辆的左右两侧的预定侧方区域(将在下面描述)随着车辆的移动而干涉时，电子控制单元还判定“车辆和特定对象将相互碰撞”。

在根据本发明的该方面的驾驶辅助装置中，当电子控制单元判定车辆和特定对象将相互碰撞时，电子控制单元基于特定对象相对于车辆的相对位置信息、车辆的转向轨迹以及车速来获得碰撞预测时刻和碰撞预测位置。电子控制单元基于相对位置信息和碰撞预测位置在比当前时刻晚并且早于碰撞预测时刻的预定碰撞前时刻获得特定对象相对于车辆的相对位置。当作为从当前时刻到碰撞预测时刻所花费的时间的碰撞时间等于或小于预定时间阈值时，平视显示装置通过以其结束时刻与预定碰撞前时刻相匹配的预定显示时间将预定指示符投影到窗口或反射单元上而将当乘员的眼睛与预定位置处于特定位置关系时能够由乘员识别(在视觉上感知)的指示符的虚拟图像形成在窗口上或在窗口前方设定的虚拟显示区域中。

由根据本发明的方面的驾驶辅助装置的平视显示装置在虚拟显示区域中显示的指示符(的虚拟图像)是运动指示符，所述运动指示符移动使得指示符的末端随着时间的经过而沿着虚拟显示区域中设定的虚拟直线接近特定对象估计位置。因此，与当乘员识别现有技术的指示符时相比，识别到运动指示符的乘员能够更可靠地识别特定对象。

顺便提及，当车辆沿曲率等于或大于预定曲率的转向轨迹向前移动时，特定对象相对于车辆在车辆宽度方向上的相对位置随着时间的经过彼此成比例地改变。因此，在比预定的碰撞前时刻早的预定的时刻，当平视显示装置在预定的时刻开始显示沿着朝着特定对象估计位置延伸的虚拟直线而移动的运动指示符时，在预定的碰撞前时刻由乘员识别的在车辆宽度方向上从虚拟直线偏移的特定对象的位置偏移量大于预定值。因此，存在如下更高的可能性：在视觉上感知到特定对象并识别该运动指示符的乘员在预定的碰撞前时刻将感觉到不适。

与此相反，在本发明的方面中，在预定的碰撞前时刻在位置估计平面上从虚拟直线偏移的特定对象估计位置沿车辆的宽度方向的位置偏移量等于或小于预定值。因此，识别出虚拟显示区域的乘员识别出在运动指示符的显示时间的结束时刻(预定的碰撞前时刻)特定对象从运动指示符的移动方向(虚拟直线的延伸方向)沿车辆宽度方向偏移的位置偏移量小于预定值。因此，存在如下较低的可能性：在视觉上感知特定对象并识别该运动指示符的乘员在预定的碰撞前时刻将感觉不适。

在根据本发明的方案的驾驶辅助装置中，所述电子控制单元可以被配置为，执行控制使得在所述预定的碰撞前时刻所述特定对象估计位置被定位于所述位置估计平面上的所述虚拟直线上。

当在该方面中实施本发明时，存在如下较低的可能性：在视觉上感知到特定对象并识别运动指示符的乘员在预定的碰撞前时刻将感觉不适。

在根据本发明的方面的驾驶辅助装置中，所述电子控制单元可以被配置为，获得连接在所述当前时刻的所述特定对象的位置与在所述碰撞预测时刻的所述碰撞预测位置的位置估计线段，获得通过使从所述当前时刻到所述预定的碰撞前时刻所需的时间除以所述碰撞时间而取得的值，并且通过将所述当前时刻的所述特定对象的所述位置沿所述位置估计线段朝向所述车辆移动使所述位置估计线段乘以通过上述的除法取得的所述值而取得的值来计算在所述预定的碰撞前时刻所述特定对象相对于所述车辆的所述相对位置。

当在该方面中实施本发明时，电子控制单元不基于车辆的转向轨迹计算在预定的碰撞前时刻特定对象相对于车辆的相对位置，并且通过使用作为转向轨迹的近似直线的位置估计线段来计算相对位置。即，该计算方法是简单的计算方法。因此，电子控制单元能够简单地获得相对位置，因此可以进一步减小在电子控制单元的计算中所需的负担。

在根据本发明的方面的驾驶辅助装置中，所述运动指示符可以包括沿所述虚拟直线排布的多个指示组件；并且所述平视显示装置可以被配置为将所述指示组件从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次显示在所述虚拟显示区域中。

当在该方面中实施本发明时，运动指示符移动使得其末端随着时间的经过沿着虚拟直线接近特定对象，并且因此，乘员更可靠地识别运动指示符。因此，识别运动指示符的乘员能够更可靠地识别特定对象。

在根据本发明的方面的驾驶辅助装置中，所述运动指示符可以被显示使得所述指示组件在垂直于所述虚拟直线的方向上的尺寸从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次减小。

当在该方面中实施本发明时，运动指示符的总体形状是宽度朝向特定对象变窄的形状。因此，识别出运动指示符的乘员能够更可靠地识别特定对象。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出安装有根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的车辆在曲率等于或大于预定的曲率阈值的道路上行驶的情况的平面图；

图2是根据本发明的实施例的车辆的平面图；

图3是根据本发明的实施例的车辆的前半部分的示意性纵向侧视图；

图4是示出根据本发明的实施例的车辆上设定的三维坐标系和三维坐标系中的点的图示；

图5是示出虚拟直线道路以及位于虚拟直线道路上的车辆和行人的图示；

图6是示出当根据本发明的实施例的车辆沿着图1的道路行驶时的挡风玻璃和虚拟显示区域的图示；

图7A是图6的一部分的放大图；

图7B是示出运动指示符的显示时刻的时间图；

图8是当根据本发明的实施例的车辆前方存在多个行人时与图6相同的图示；

图9是示出在根据本发明的实施例的车辆在大致直线道路上行驶的情况的平面图；

图10是当根据本发明的实施例的车辆沿着图9的道路行驶时与图6相同的图示；

图11是示出由根据本发明的实施例的ECU执行的处理的流程图；

图12是示出由根据本发明的实施例的ECU执行的子程序A的流程图；

图13是示出由根据本发明的实施例的ECU执行的子程序B的流程图；

图14是示出由根据本发明的实施例的ECU执行的子程序C的流程图；

图15是示出由根据本发明的实施例的ECU执行的子程序D的流程图；

图16是示出由根据本发明的实施例的ECU执行的子程序E的流程图；

图17是示出本发明的第一变型例的运动指示符的示意图；

图18是示出本发明的第二变型例的运动指示符的示意图；

图19是示出本发明的第三变型例的运动指示符的示意图；

图20A是示出本发明的第四变型例的运动指示符的示意图；

图20B是示出本发明的第四变型例的运动指示符的示意图；

图20C是示出本发明的第四变型例的运动指示符的示意图；且

图21是示出由现有技术的平视显示装置投影的虚拟显示区域和指示符的示意图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述安装有根据本发明的实施例的用于车辆的驾驶辅助装置20的车辆(汽车)10。

如图2、图3、图6、图8和图10所示，由透明材料(例如，玻璃或树脂)制成的挡风玻璃12被固定到车辆10的车身11。如图3所示，两个座椅设置在车辆10的车厢空间的前侧以布置在右侧和左侧(图3中示出一个)。右座椅是驾驶员座椅13。驾驶员Dr能够坐在驾驶员座椅13上。坐在驾驶员座椅13上的驾驶员Dr能够通过挡风玻璃12在视觉上感知到挡风玻璃12前方的风景(在下文中称为前方风景)。

仪表板14固定到车厢内的前侧。方向盘15由仪表板14的右侧部分可旋转地支撑。方向盘15位于驾驶员座椅13的正前方。如图2所示，车辆10包括两个前轮16FW和两个后轮16RW。如图3所示，车辆10包括检测前轮16FW和后轮16RW的转速的四个轮速传感器16S(前轮16FW上的轮速传感器16S在图3中示出)。众所周知，当驾驶员Dr转动方向盘15时，左右前轮16FW的转向角被改变。如图2所示，在车辆10上设有检测车辆10的横摆率的横摆率传感器17。

车辆10包括警报装置18和四个制动装置19。制动装置19连接到制动致动器(未示出)。轮速传感器16S、横摆率传感器17、警报装置18和制动致动器连接到将在下面描述的ECU 21。轮速传感器16S和横摆率传感器17用作转向状态量检测装置。此外，轮速传感器16S用作车速检测装置。

当ECU 21判定满足下面要描述的预定条件时，警报装置18根据来自ECU 21的命令产生警报声。

众所周知，当驾驶员Dr踩下车辆10的制动踏板时，与到制动踏板连接的制动致动器被激活。结果，制动装置19对前轮16FW和后轮16RW施加制动力。即使在驾驶员Dr未踩下制动踏板时，当ECU 21判定满足下面将描述的预定条件时，由于ECU 21向制动致动器发送了激活信号，所以制动装置19也将制动力施加到前轮16FW和后轮16RW。

接下来，将描述驾驶辅助装置20的详细结构和功能。如图2和图3所示，本实施例的驾驶辅助装置20包括作为主要部件的ECU 21、摄像机23和HUD 25。摄像机23用作成像装置。

ECU 21是电子控制单元的简称。ECU 21包括微型计算机，其包括通过总线彼此连接的“CPU、ROM、RAM、备用RAM、接口等”。预先在ROM中存储有诸如将要由CPU执行的程序、查找表(设定表)和常数的数据项。RAM根据CPU的指令暂时保存数据。除了当点火钥匙开关被定位于开(ON)位置之外，备用RAM还在车辆10的点火钥匙开关(或用于将车辆10的状态改变成可行驶状态的准备就绪开关)定位在关(OFF)位置时保存数据。该接口包括AD转换器。CPU通过执行存储在存储器(ROM)中的程序来实现以下将描述的各种功能。

与ECU 21连接的摄像机23固定到挡风玻璃12的内表面上的上端。摄像机23包括左右一对成像元件以及位于左右成像元件正前方的两个透镜。即，摄像机23是立体摄像机。摄像机23的成像元件捕获作为自然光的成像光通量(即，被摄体图像)，自然光被位于挡风玻璃12前方的障碍物向后反射并且通过挡风玻璃12和透镜。也就是说，摄像机23捕获坐在驾驶员座椅13上的驾驶员Dr能够通过挡风玻璃12在视觉上感觉到的前方风景。

由摄像机23的成像元件捕获的数据项以预定的时间间隔从成像元件重复地传输到ECU 21。ECU 21的存储器存储包括表示各种被摄体的图像数据项的图像数据库。表示人物和各种对象(例如，自行车、车辆和道路标志)的图像数据组被包括在图像数据库中。ECU21通过使用从摄像机23和图像数据库接收到的捕获数据执行模式匹配来判定与包括在图像数据库中的图像数据匹配的图像数据是否包括在捕获数据中。即，ECU 21可以通过使用图像数据库来指定包括在捕获数据中的被摄体的类别。

包括在图像数据库中的图像数据组的一部分是表示“特定对象”的图像数据。在本实施例中，人(行人)和自行车是特定对象。特定对象不限于人(行人)和自行车。例如，特定对象可以包括动物(例如，狗和猫)。因此，当ECU 21通过执行模式匹配来判定包括在捕获数据中的被摄体与表示特定对象的图像数据匹配时，ECU 21识别出被摄体是特定对象。

摄像机23是立体摄像机。因此，ECU 21可以基于从摄像机23接收到的捕获数据来计算摄像机23和由摄像机23捕获的被摄体之间的距离。

如图2和图3所示，在仪表板14的上表面的右侧部分中形成有凹部，并且在该凹部中设置有HUD 25。HUD 25包括投影仪单元26和凹面镜27。

包括各种字符和图标(数字)的投影数据项被存储在ECU 21的存储器中。投影仪单元26可以通过从ECU 21的存储器读取投影数据来投影各种图像。读取投影数据的投影仪单元26将图像投影在驾驶员的前方。由投影仪单元26投影的图像被凹面镜27向上反射，并且进一步被挡风玻璃12的后表面向后反射。因此，当坐在驾驶员座椅13上的驾驶员Dr的双眼之间的中间位置位于图4所示的车辆10的车厢空间内设定的预定眼球基准位置Pe时，由投影仪单元26投影并由挡风玻璃12向后反射的图像入射到驾驶员Dr的眼睛上。这样，如图3所示，驾驶员Dr将投影图像识别为位于挡风玻璃12前方预定距离(例如，2.7m)的虚拟图像VI。换句话说，驾驶员Dr在视觉上感知虚拟图像VI。如图3、图6至图8以及图10所示，虚拟图像VI包括作为与在前后方向上延伸的水平直线垂直的平面虚拟区域的虚拟显示区域DIA。换句话说，驾驶员Dr识别出虚拟图像VI形成在虚拟显示区域DIA中。虚拟显示区域DIA具有水平方向为长的矩形(例如具有纵向长度15cm和横向长度60cm)。

关于“眼球基准位置Pe”的信息被记录在ECU 21的存储器中。如图4所示，眼球基准位置Pe相对于车辆10的相对位置是特定点。眼球基准位置Pe是三维坐标系Tc中的位置，该三维坐标系Tc是具有X轴(车辆10在左右方向上的轴线)、Y轴(车辆10在前后方向上的轴线)以及Z轴(车辆10在上下方向上的轴线)的虚拟坐标系。即，眼球基准位置Pe由包括X轴方向位置、Y轴方向位置和Z轴方向位置的三个位置限定。三维坐标系Tc的原点(0)与车辆10的预定位置(例如，车辆10在三维方向上的中心位置)匹配。眼球基准位置Pe基于当乘员就座于驾驶员座椅13上时具有某特定体态的乘员的双眼之间的中间位置设定。因此，优选地，基于当乘员就座于驾驶员座椅13上时具有平均体态的乘员的眼球的位置来设定眼球基准位置Pe。即使当驾驶员Dr的双眼之间的中间位置在X轴方向、Y轴方向和/或Z方向上稍微偏离眼球基准位置Pe时，驾驶员Dr也可以识别(在视觉上感知)在虚拟显示区域DIA中的虚拟图像VI。

可以在挡风玻璃12的正后方设置组合器(反射单元(未示出))。在这种情况下，由投影仪单元26投影并由凹面镜27向上反射的投影图像被组合器向后反射。这样，由投影仪单元26投影并由组合器向后反射的投影图像入射到就座于驾驶员座椅13上的驾驶员Dr的眼睛上，并且因此驾驶员Dr识别出投影图像是位于虚拟显示区域DIA中的虚拟图像VI。

例如，如图6所示，当与车辆10不同的车辆10A位于车辆10的前方并且摄像机23捕获车辆10A时，所捕获的数据从摄像机23发送到ECU 21。这样，ECU 21执行模式匹配，并且因此，ECU识别出表示车辆10A的图像数据被包括在捕获数据中，并且计算作为摄像机23和车辆10A之间的距离的车辆间距离(m)。这样，ECU 21通过控制投影仪单元26使得投影仪单元26从存储器中读取对应于表示所计算出的车辆间距离(例如30m)的数字的图像(投影数据)。这样，由于投影仪单元26投影图像(数字C1)，所以驾驶员Dr识别出在虚拟显示区域DIA中的表示数字C1的虚拟图像VI。

虚拟显示区域DIA中的虚拟图像VI(数字C1)的位置由下面将描述的预定投影位置计算方法来确定，在图4中示出了所述预定投影位置计算方法的概要。换句话说，由投影位置计算方法确定驾驶员Dr在视觉上感知的虚拟图像VI与位于车辆10前方的障碍物之间的相对位置关系。

首先，ECU 21基于从摄像机23接收到的捕获数据计算作为车辆10A相对于眼球基准位置Pe的相对位置的对象位置Po。对象位置Po也是三维坐标系Tc中的位置。在本实施例中，对象位置Po由车辆10A在左右方向上的中心位置、该车辆在前后方向上的中心位置以及该车辆在上下方向上的中心位置限定。

计算车辆10A的对象位置Po的ECU 21计算连接眼球基准位置Pe和对象位置Po并位于三维坐标系Tc中的显示位置计算直线Lfc。ECU 21获得作为显示位置计算直线Lfc与位置估计平面Cfa的交点的对象估计位置Poe，所述位置估计平面Cfa为与虚拟显示区域DIA位于同一平面上并比虚拟显示区域DIA更宽的虚拟平面。当驾驶员Dr的双眼之间的中间位置与眼球基准位置Pe匹配时(或者当中间位置稍微偏离眼球基准位置时)，对象估计位置Poe是当驾驶员Dr识别出虚拟显示区域DIA时位置估计平面Cfa上的由驾驶员Dr在视觉上感知的车辆10A的位置。

ECU 21通过控制投影仪单元26来使投影仪单元26投影图像(表示数字C1)。更具体地，ECU 21控制投影仪单元26，使得虚拟图像VI(数字C1)在位置估计平面Cfa上位于对象估计位置Poe(车辆10A)附近。因此，如图6所示，识别出虚拟显示区域DIA的驾驶员Dr识别出由投影仪单元26投影的数字C1(虚拟图像VI)显示在车辆10A附近的投影位置Pp-1。因此，识别出虚拟显示区域DIA的驾驶员Dr能够可靠地理解车辆10与车辆10A之间的车辆间距离。

当ECU 21判定包括在从摄像机23发送的捕获数据中的被摄体与表示特定对象的图像数据匹配时，投影仪单元26投影图6、图7和图10所示的运动指示符30或者图8所示的运动指示符40。在下文中，将主要参照图11至图16的流程图来描述当车辆10沿着图1所示的道路50C或图9所示的道路50S在箭头A的方向上行驶时由投影仪单元26进行的运动指示符30或运动指示符40的具体投影方法。如下所述，当在虚拟显示区域DIA中形成运动指示符的虚拟图像时，驾驶员Dr识别出运动指示符30或运动指示符40是沿着预定直线方向(虚拟直线IL-1，IL-2，IL-3)移动的指示符。

当通过操作点火钥匙(未示出)使车辆10的点火开关SW从关切换到开时，ECU 21每当经过预定时间时重复执行图11的流程图所示的程序。

ECU 21在步骤(以下，步骤简写为S)1101中判定表示特定对象的图像数据是否包括在摄像机23的捕获数据中。当摄像机23捕获位于车辆10的前方的特定对象(例如，行人Pd)时，ECU 21判定S1101的判定结果为“是”，并进行至S1102。在下文中，为了便于理解，假设特定对象是行人Pd，并且继续描述。

进行到S1102的ECU 21计算车辆10行驶所沿的道路在平面图中的曲率。更具体地，ECU 21基于由车辆10的横摆率传感器17检测到的横摆率的值和由轮速传感器16S检测到的当前时刻与比当前时刻早预定时间的时刻之间的车速来获得车辆10的转向半径，并基于转向半径计算道路的曲率。在S1102中，ECU 21判定计算出的道路的曲率是否等于或大于记录在ECU 21的存储器中的曲率阈值Thc。例如，曲率阈值Thc可以是“1/100(m)”。

当车辆10沿着图1的道路50C(即，道路50C的曲率等于或大于曲率阈值Thc的道路)行驶时，ECU 21判定S1102的判定结果为“是”，进行至S1103，并且进行至图12所示的子程序A。

在S1201中，进行到子程序A的ECU 21执行以下的已知的计算处理。

如图1所示，一个行人Pd位于道路50C上，同时该行人实质上保持静止。在图1等中表示的时刻t2是当前时刻，时刻t1是比时刻t2早预定时间的时刻(例如，100毫秒前)，并且时刻t0是比时刻t1早预定时间的时刻。在时刻t0，t1，t2在平面图中的车辆10与行人Pd之间的相对位置关系(即，X轴方向与Y轴方向之间的相对位置关系)如图1所示。车辆10的ECU 21基于由摄像机23在时刻t0，t1，t2捕获到的捕获数据项计算在时刻t0，t1，t2行人Pd相对于车辆10的相对位置(对象位置Po-0，Po-1，Po-2)。

如图5所示，当假定道路50C是虚拟直线道路50A时，ECU 21计算在具有直线形状的虚拟直线道路50A上行人Pd相对于车辆10的虚拟相对位置Prl。更具体地，ECU 21基于道路50C的曲率(车辆10的转向轨迹)和对象位置Po-0，Po-1，Po-2计算在时刻t0，t1，t2的行人Pd相对于车辆10的虚拟相对位置Prl-0，Prl-1，Prl-2。ECU 21计算作为经过虚拟相对位置Prl-0，Prl-1，Prl-2的直线的碰撞位置计算直线Lcp。

结束S1201的处理的ECU 21进行至S1202。当碰撞位置计算直线Lcp与车辆10重叠时(参见图5中的点Ppc和作为由双点划线表示的虚拟线的碰撞位置计算直线Lcp)，ECU 21判定“存在如下相对高的可能性：车辆10将与行人Pd碰撞”。作为车辆10的前端处的右端的位置与从其前端处的右端向右远离预定距离(例如，1.5m)的位置之间的区域以及作为车辆10的前端处的左端的位置与从其前端处的左端向左远离预定距离(例如，1.5m)的位置之间的区域被称为本说明书的侧方区域Sa。即使当碰撞位置计算直线Lcp与侧方区域Sa(未示出)重叠时，ECU 21也判定“存在如下相对高的可能性：车辆10将与行人Pd碰撞”。同时，当碰撞位置计算直线Lcp不与车辆10和侧方区域Sa重叠时(参见图5中的实线表示的碰撞位置计算直线Lcp)，ECU 21判定“存在如下相对低的可能性：车辆10将与行人Pd碰撞”。

当ECU 21判定S1202中的判定结果为“是”时，ECU 21基于捕获的数据判定在当前时刻(时刻t2)穿过车辆10的驾驶员座椅13的中心并沿Y轴方向(前后方向)延伸的中心直线CL(参照图5，图6和图8)的左右两侧是否存在特定对象(行人Pd)，或者在中心直线CL的左右两侧中的任一侧是否存在特定对象(行人Pd)。在(图1和)图5的例子中，在中心直线CL的右侧和左侧中的一侧(在该情况下为右侧)存在一个行人Pd。因此，ECU 21判定S1203中的判定结果为“否”，并且进行到S1204。

进行到S1204的ECU 21获得碰撞位置计算直线Lcp与车辆10的前端表面之间的接触位置(X轴方向和Y轴方向上的位置)以及侧方区域Sa和碰撞位置计算直线Lcp的交叉位置(X轴方向和Y轴方向上的位置)作为碰撞预测位置Ppc。当驾驶员Dr未踩下制动踏板或者不转动方向盘15时，碰撞预测位置Ppc是车辆10上的预测到将与行人Pd碰撞的位置或者是行人Pd将超出需要接近车辆10的位置。ECU 21基于时刻t2(当前时刻)的在虚拟直线道路50A上的虚拟相对位置Prl-2(即，时刻t2的车辆10与行人Pd之间的距离L)以及由轮速传感器16S在时刻t2检测到的车辆10的车速V来计算(具体地，通过将距离L除以车速V)行人Pd到达碰撞预测位置Ppc所花费的时间(以下称为“碰撞时间Ttc”)。另外，ECU 21根据当前时刻(时刻t2)和碰撞时间Ttc(具体地，通过将碰撞时间Ttc与时刻t2相加)来计算碰撞预测时刻Tfc。碰撞预测时刻Tfc是当驾驶员Dr没有踩下制动踏板或者不转动方向盘15并且车辆10继续以当前时刻的车速行驶时，预测到行人Pd将与车辆10碰撞或者将超出需要接近车辆的时刻。

结束S1204的处理的ECU 21进行至S1205，并且判定碰撞时间Ttc是否等于或小于记录在ECU 21的存储器中的预定的第一时间阈值Tht1。

当ECU 21在S1205中判定“碰撞时间Ttc等于或小于第一时间阈值Tht1”时，ECU 21进行到S1206，并且进行到图14所示的子程序C。

进行到子程序C的ECU 21在S1401中执行以下处理。即，如图1所示，ECU 21计算连接当前时刻(＝时刻t2)的行人Pd相对于车辆10的相对位置Po-2和碰撞预测位置Ppc的位置估计线段Lfec。位置估计线段Lfec是时刻t2与碰撞预测时刻Tfc之间的车辆10的转向轨迹的近似直线。

结束S1401的处理的ECU 21进行至S1402，并且通过将作为当前时刻(＝时刻t2)和碰撞预测时刻Tfc之间的预定时间的预定的碰撞前时刻Tbc与时刻t2之间的时间tbet除以碰撞时间Ttc来获得乘法系数Cc(＝tbet/Ttc)。

ECU 21进行至S1403，并且获得估计移动距离Dsc，其是通过将“位置估计线段Lfec的长度”乘以乘法系数Cc而得到的值。估计移动距离Dsc等于车辆10在当前时刻与预定的碰撞前时刻Tbc(即，比作为当前时刻的时刻t2早时间tbet的时刻)之间移动的距离。

ECU 21进行至S1404，并且获得位于位置估计线段Lfec中并且从对象位置Po-2向车辆10移动估计移动距离Dsc的位置作为碰撞前预测位置Pbc。碰撞前预测位置Pbc是在预定的碰撞前时刻Tbc的行人Pd相对于车辆10的相对位置(估计位置)。

ECU 21进行到S1405，并且计算图6和图7所示的虚拟显示区域DIA中的运动指示符30的移动方向(作为运动指示符30的轴线的虚拟直线IL-1)。即，ECU 21通过使用投影位置计算方法获得作为位置估计平面Cfa与连接眼球基准位置Pe和碰撞前预测位置Pbc的直线的交点的对象估计位置Poe(参见图7A)。ECU 21判定虚拟直线IL-1在位置估计平面Cfa上的位置和斜率(方向)。更具体地，ECU 21判定虚拟直线IL-1的位置和斜率(方向)，使得在位置估计平面Cfa上对象估计位置Poe位于虚拟直线IL-1上(在虚拟直线IL-1的延长线上)。如下所述，虚拟直线IL-1是虚拟显示区域DIA中的运动指示符30的移动方向。这里，投影仪单元26不投影对应于虚拟直线IL-1的图像。因此，识别虚拟显示区域DIA的驾驶员Dr不能识别虚拟直线IL-1。

结束S1405的处理的ECU 21进行至S1406。ECU控制投影仪单元26从存储器读取表示运动指示符30的图像，并使投影仪单元26以预定显示时间Tfp投影图像。也就是说，ECU21计算比预定碰撞前时刻Tbc早显示时间Tfp的显示开始时刻，并且将在显示开始时刻开始显示运动指示符30的指令发送到投影仪单元26。

顺便提及，如图6和7A所示，运动指示符30包括彼此分开并且位于虚拟直线IL-1上的四个指示组件30a，30b，30c，30d。指示组件30a，30b，30c，30d具有向上凸起的弧形。指示组件30a，30b，30c，30d在垂直于虚拟直线IL-1的方向上的尺寸按照指示组件30a，30b，30c，30d的顺序逐渐减小。也就是说，整个运动指示符30具有宽度朝着顶部变窄的形状。

投影仪单元26使指示组件30a，30b，30c，30d的投影时间彼此不同。也就是说，如图7B所示，投影仪单元26按照指示组件30a，30b，30c，30d的顺序投影运动指示符30。因此，驾驶员Dr识别出在虚拟显示区DIA中运动指示符30(指示组件30a，30b，30c，30d)从下向上移动。

指示组件30a，30b，30c，30d被投影仪单元26投影的投影时间彼此相同，并且是非常短的预定时间(Tdp)。当投影仪单元26顺序地投影指示组件30a，30b，30c时，三个指示组件30a，30b，30c的投影时间彼此略微重叠(从时刻t13到时刻t14)。因此，驾驶员Dr同时暂时地识别指示组件30a，30b，30c。当从指示组件30a的投影开始时刻(时刻t11)起经过预定时间(Tdp)时(在时刻t14)，投影仪单元26执行的指示组件30a的投影结束，并且指示组件30d由投影仪单元26投影。因此，驾驶员Dr同时暂时地识别三个指示组件30b，30c，30d(参见从时刻t14到时刻t15)。当从指示组件30b的投影开始时刻(时刻t12)起经过了预定时间(Tdp)时(在时刻t15)，由于由投影仪单元26执行的指示组件30b的投影结束，所以驾驶员Dr同时暂时地识别两个指示组件30c，30d(参见从时刻t15到时刻t16)。当从指示组件30c的投影开始时刻(时刻t13)起经过预定时间(Tdp)时(在时刻t16)，由于投影仪单元26执行的指示组件30c的投影结束，因此驾驶员Dr暂时识别一个指示组件30d(参见时刻t16到时刻t17)。当从指示组件30d的投影开始时刻(时刻t14)起经过了预定时间(Tdp)时(在时刻t17)，由于由投影仪单元26执行的指示组件30d的投影结束，所以驾驶员Dr不能够识别运动指示符30。当指示组件30a，30b，30c，30d的投影时间(Tdp)是0.5秒时，作为从指示组件30a的投影开始到指示组件30d的投影结束为止所花的时间的显示时间Tfp为大约1秒。

结果，显示时间Tfp结束的时刻与预定的碰撞前时刻Tbc匹配。如图6、图7A和图7B所示，在显示时间Tfp的结束时刻(预定的碰撞前时刻Tbc)，行人Pd(碰撞前预测位置Pbc)恰好位于虚拟直线IL-1(虚拟直线IL-1的延长线)上。因此，驾驶员Dr识别出“运动指示符30的指示组件30a，30b，30c，30d沿着虚拟直线IL-1逐渐靠近行人Pd并且行人Pd在预定的碰撞前时刻Tbc位于运动指示符30的移动方向(虚拟直线IL-1)上”。

如上所述，在S1406中，ECU 21计算比预定碰撞前时刻Tbc早显示时间Tfp的显示开始时刻(即，从当前时刻t2起经过延迟时间tdly后的时刻t11)，并向投影仪单元26发送在显示开始时刻(t11)开始显示运动指示符30的指令。结束S1406的处理的ECU 21暂时结束子程序C的处理。

结束子程序C(S1206)的处理的ECU 21进行至图12所示的程序S1207，并且判定作为从当前时刻到碰撞预测时刻Tfc所花费的时间的碰撞所需时间Ttc是否等于或小于记录在ECU 21的存储器中的预定的第二时间阈值Tht2。第二时间阈值Tht2比第一时间阈值Tht1短。

ECU 21判定S1207的判定结果为“是”，进行至S1208，并且激活警报装置18和制动致动器。因此，警报装置18向驾驶员Dr提供警报声，以引起驾驶员的注意，并且制动装置19自动地执行制动操作。

当ECU判定S1207中的判定结果为“否”并且结束S1208的处理时，ECU 21暂时结束图12的流程图的处理。

当ECU 21判定S1202或S1205中的判定结果为“否”时，投影仪单元26不需要在当前时刻投影运动指示符30。因此，ECU 21暂时结束图12所示的流程图的处理。

由于在子程序C的处理中被投影并且由驾驶员Dr在虚拟显示区域DIA中识别的运动指示符30对驾驶员Dr的眼睛的刺激小于图21所示的现有技术的指示符，因此本实施例的运动指示符不易于给驾驶员Dr带来不适。即，识别运动指示符30的驾驶员的视线自然地从指示组件30a被引导到指示组件30d。由于整体运动指示符30具有宽度朝向顶部变窄的形状，所以驾驶员Dr能够可靠地识别出运动指示符30正指向行人Pd。因此，识别运动指示符30的驾驶员Dr能够比当驾驶员识别图21所示的现有技术的指示符时更加可靠地识别出行人Pd位于车辆10的前方。因此，驾驶员Dr可以通过踩下制动踏板并转动方向盘15来在早期执行所需的碰撞避免行驶。

如上所述，当从当前时刻到碰撞预测时刻Tfc的碰撞时间Ttc等于或小于第二时间阈值Tht2时，ECU 21通过使用警报装置18产生警报声，并且通过使用制动致动器来执行自动制动。换句话说，当驾驶员Dr在碰撞时间Ttc等于或小于第二时间阈值Tht2之前未执行所需的碰撞避免行驶时，ECU 21激活警报装置18和制动致动器。然而，存在如下的更高的可能性：识别出当碰撞时间Ttc等于或小于第一时间阈值Tht1时显示的运动指示符30的驾驶员Dr在早期执行所需的碰撞避免行驶。换句话说，存在如下的更高的可能性：驾驶员Dr在碰撞时间Ttc等于或小于第二时间阈值Tht2之前执行所需的碰撞避免行驶。因此，由于警报装置18将产生警报声或者由制动致动器将执行自动制动的可能性进一步减小，所以可以进一步减小驾驶员Dr通过产生警报声和/或通过执行自动制动而感到强烈不适的频率。

运动指示符30能够表现出以下显着的作用和优点。也就是说，当车辆10沿曲率等于或大于曲率阈值Thc的道路50C行驶时，如图1所示，特定对象(行人Pd)相对于车辆10在X轴方向上的相对位置随着时间的经过而彼此成比例地变化。因此，例如，当投影仪单元26在时刻t2开始显示沿着朝向行人Pd的位置(对象位置Po-2)延伸的虚拟直线IL-a移动的运动指示符30时，如图6的虚拟线(双点划线)所示，在作为比预定的碰撞前时刻Tbc早的时刻的时刻t2，存在以下问题。即，在这种情况下，在预定的碰撞前时刻Tbc，驾驶员Dr识别出行人Pd的位置(碰撞前预测位置Pbc)从虚拟直线IL-a沿X轴方向偏离的位置偏移量比预定值大。因此，在这种情况下，存在如下更高的可能性：在预定的碰撞前时刻Tbc在视觉上感知行人Pd并识别虚拟显示区域DIA(运动指示符30)的驾驶员Dr感觉到强烈的不适。

相反，在本实施例中，如上所述，投影仪单元26投影运动指示符30，使得在预定的碰撞前时刻Tbc驾驶员Dr识别出行人Pd(碰撞前预测位置Pbc)位于虚拟直线IL-1(的延长线)上。因此，在预定的碰撞前时刻Tbc，驾驶员Dr识别出不存在行人Pd的位置(碰撞前预测位置Pbc)从虚拟直线IL-1沿X轴方向偏离的位置偏移量。因此，在这种情况下，存在如下较低的可能性：在预定的碰撞前时刻Tbc在视觉上感知到行人Pd并识别出虚拟显示区域DIA(运动指示符30)的驾驶员Dr将感到不适。

在图14所示的S1401至S1404中，ECU 21不基于车辆10的转向轨迹(道路50C的曲率)来计算碰撞前预测位置Pbc，并且通过使用作为转向轨迹的近似直线的位置估计线段Lfec来计算碰撞前预测位置Pbc。即，该计算方法是简单的计算方法。因此，ECU 21能够简单地获得碰撞前预测位置Pbc，并且因此，当获得了碰撞前预测位置Pbc时，能够进一步减小ECU 21的计算中所需的负担。

同时，如图8所示，当在中心直线CL的左右两侧存在至少一个或多个特定对象(图8的示例中的行人Pd1，Pd2，Pd3)时，ECU 21判定图12所示的程序S1203中的判定结果为“是”，并且进行到S1209。在下文中，假定特定对象是行人Pd1，Pd2，Pd3，并且继续描述。在S1209中，ECU 21以与S1204中相同的方式计算行人Pd1，Pd2，Pd3中的每个的碰撞预测位置Ppc、碰撞时间Ttc和碰撞预测时刻Tfc。

结束S1209的处理的ECU 21进行到S1210。在位于中心直线CL的左侧的行人中，ECU选择碰撞预测时刻Tfc最早的一个行人作为左选择对象。在位于中心直线CL的右侧的行人中，ECU选择碰撞预测时刻Tfc最早的一个行人作为右选择对象。在图8的示例中，在碰撞预测时刻Tfc较早到达的位于中心直线CL的右侧的两个行人Pd2，Pd3中，通过ECU 21选择行人Pd2作为右选择对象。同时，由于行人Pd1位于中心直线CL的左侧，所以ECU 21选择行人Pd1作为左选择对象。

ECU 21结束S1210的处理，并且进行到S1211。ECU判定左选择对象(在这种情况下是行人Pd1)的碰撞时间Ttc和右选择对象(这种情况下是行人Pd2)的碰撞时间Ttc是否都等于或小于第一时间阈值Tht1。

当ECU判定S1211中的判定结果是“否”时，ECU 21进行到S1212。在S1212中，ECU 21判定左选择对象(这种情况下是行人Pd1)的碰撞时间Ttc和右选择对象(这种情况下是行人Pd2)的碰撞时间Ttc中的任一个是否等于或小于第一时间阈值Tht1。当ECU 21判定S1212的判定结果为“是”时，ECU 21进行到S1206(子程序C)。也就是说，类似于ECU判定S1205中的判定结果为“是”的情况，投影仪单元需要投影运动指示符30，使得在预定的碰撞前时刻Tbc驾驶员Dr识别出碰撞时间Ttc等于或小于第一时间阈值Tht1的单个选择对象(例如，行人Pd1)在预定的碰撞前时刻Tbc的位置没有(几乎没有)从虚拟直线IL-1沿X轴方向偏移。由此，ECU21执行子程序C的处理。

当ECU 21判定S1212中的判定结果为“否”时，投影仪单元26不需要在当前时刻投影运动指示符30。因此，ECU 21暂时结束图12所示的流程图的处理。

同时，当ECU判定S1211中的判定结果为“是”时，ECU 21进行到S1213，并且进行到图15所示的子程序D。也就是说，当左选择对象(在这种情况下是行人Pd1)的碰撞时间Ttc和右选择对象(在这种情况下是行人Pd2)的碰撞时间Ttc都等于或小于第一时间阈值Tht1时，ECU 21进行到图15所示的子程序D。

在S1501中，进行到子程序D的ECU 21设定图8所示的运动指示符40在虚拟显示区域DIA中的移动方向。在本实施例中，ECU预先判定虚拟直线IL-2的方向是预定方向，并且关于预定方向的信息被记录在ECU 21的存储器中。因此，在S1501中ECU 21从存储器读取虚拟直线IL-2的方向的信息。虚拟直线IL-2的方向是经过虚拟显示区域DIA的中心且与Z轴平行的方向(上下方向)。这里，投影仪单元26不投影对应于虚拟直线IL-2的图像。因此，识别虚拟显示区域DIA的驾驶员Dr不能识别出虚拟直线IL-2。

结束S1501的处理的ECU 21进行至S1502。在当前时刻(＝时刻t2)，ECU控制投影仪单元26从存储器读取表示运动指示符40的图像，并使投影仪单元26立即以预定显示时间Tfp投影图像。运动指示符40包括四个彼此分离并位于虚拟直线IL-2中的指示组件40a，40b，40c，40d。指示组件40a，40b，40c，40d具有向上凸起的弧形。指示组件40a，40b，40c，40d在垂直于虚拟直线IL-2的方向上的尺寸按照指示组件40a，40b，40c，40d的顺序逐渐增加。也就是说，整体运动指示符40具有宽度朝向顶部变宽的形状。指示组件40d在垂直于虚拟直线IL-2的方向上的尺寸大于指示组件30a在垂直于虚拟直线IL-1的方向上的尺寸。

投影仪单元26与运动指示符30类似地设定运动指示符40的显示时刻(参见图7B)。也就是说，指示组件40a，40b，40c，40d的投影时刻彼此不同。也就是说，投影仪单元26按照指示组件40a，40b，40c，40d的顺序投影运动指示符40。因此，驾驶员Dr识别出运动指示符40(指示组件40a，40b，40c，40d)正在虚拟显示区DIA中从下向上移动。指示组件40a，40b，40c，40d由投影仪单元26投影的投影时间与指示组件30a，30b，30c，30d的投影时间相同。

当如图8所示行人Pd1，Pd2，Pd3位于中心直线CL的左右两侧时，具有宽度朝向顶部变窄的形状的一个运动指示符30不能同时指向行人Pd1，Pd2，Pd3。换句话说，驾驶员Dr不能识别出一个运动指示符30指向行人Pd1，Pd2，Pd3。然而，当在虚拟显示区域DIA中投影具有宽度朝向顶部变宽的形状的运动指示符40时，驾驶员Dr能够识别出运动指示符40指向行人Pd1，Pd2，Pd3。因此，即使当如图8所示行人Pd1，Pd2，Pd3位于中心直线CL的左右两侧时，识别虚拟显示区域DIA(运动指示符40)的驾驶员Dr能够可靠地识别行人Pd1，Pd2，Pd3。

结束S1502的处理的ECU 21暂时结束子程序D的处理。

结束子程序D(S1213)的处理的ECU 21进行到图12所示的程序S1214，并且判定左选择对象(这种情况下是行人Pd1)的碰撞时间Ttc和右选择对象(这种情况下是行人Pd2)的碰撞时间Ttc中的至少一个是否等于或等于小于第二时间阈值Tht2。当ECU判定S1214中的判定结果为“是”时，ECU 21进行到S1208。结果，警报装置18向驾驶员Dr提供警报声以引起驾驶员的注意，并且制动装置19自动执行制动操作。ECU 21结束图12的流程图的处理，并且也暂时结束图11的流程图的处理。同时，当ECU判定S1214中的判定结果为“否”时，ECU 21结束图12的流程图的处理，并且也暂时结束图11的流程图的处理。

当车辆10如图9所示沿着几乎直线的道路50S(即，道路50S的曲率小于曲率阈值Thc的道路)行驶时，ECU 21判定为图11的流程图的S1102的判定结果为“否”，进行到S1104，并进行到图13所示的子程序B。

子程序B除S1306外与图12的子程序A相同。即，除了S1306以外，S1301至S1314与的S1201至S1214相同。

因此，S1301也是与S1201相同的处理。也就是说，在这种情况下，ECU 21基于道路50S的曲率(车辆10的转向轨迹)和对象位置Po-0，Po-1，Po-2来计算图5所示的虚拟直线道路50A上行人Pd相对于车辆10的虚拟相对位置Prl-0，Prl-1，Prl-2。当道路50S具有完全的直线形状时，道路50S具有与虚拟直线道路50A的形状实质上相同的形状。

进行到子程序B的ECU 21判定S1305或S1312的判定结果为“是”，ECU 21进行到S1306，并且进行到图16所示的子程序E。

在S1601中，ECU 21计算图10所示的运动指示符30在虚拟显示区域DIA中的移动方向(即，图10所示的虚拟直线IL-3的方向(斜率))。更具体地，通过使用投影位置计算方法，ECU 21获得对象估计位置Poe，所述对象估计位置Poe为位置估计平面Cfa与连接眼球基准位置Pe和在当前时刻(＝时刻t2)的特定对象(行人Pd)相对于车辆10的相对位置Po-2的直线的交点。当结束S1312的ECU 21进行到S1306(即，图16的子程序E)时，所述特定对象是ECU判定碰撞时间Ttc等于或小于第一时间阈值Tht1的特定对象。ECU 21判定虚拟直线IL-3在位置估计平面Cfa上的位置和斜率(方向)。也就是说，ECU 21判定虚拟直线IL-3的位置和斜率(方向)，使得对象估计位置Poe位于虚拟直线IL-3中(在虚拟直线IL-3的延长线中)。这里，投影仪单元26不投影对应于虚拟直线IL-3的图像。因此，识别虚拟显示区域DIA的驾驶员Dr不能识别虚拟直线IL-3。

结束S1601的处理的ECU 21进行到S1602。ECU控制投影仪单元26在当前时刻(＝时刻t2)从存储器读取表示运动指示符30的图像(投影数据)，并使投影仪单元26立即以显示时间Tfp投影图像。显示时间Tfp结束的时刻是比碰撞预测时刻Tfc更早的预定的碰撞前时刻Tbc。

结果，如图10所示，运动指示符30被显示为使得运动指示符30的移动方向(在虚拟直线IL-3的延长线中)被定位在相对位置Po-2。因此，当道路50S不是直线时，存在如下的可能性：驾驶员Dr在预定的碰撞前时刻Tbc将识别出“行人Pd在移动方向上相对于运动指示符30的延长线(虚拟直线IL-3)的位置沿X轴方向稍微偏移”。然而，由于道路50S的曲率小于曲率阈值Thc，所以在预定的碰撞前时刻Tbc行人Pd的位置从驾驶员Dr识别的运动指示符30的移动方向沿X轴方向偏移的偏移量小于预定值。因此，存在如下较低的可能性：当驾驶员识别到运动指示符30时，驾驶员Dr将感到不适。

同时，当道路50S具有完全的直线形状时，驾驶员Dr在预定的碰撞前时刻Tbc识别出“行人Pd位于运动指示符30在移动方向上的延长线(虚拟直线IL-3)中”。因此，在这种情况下，存在如下较低的可能性：当驾驶员在预定的碰撞前时刻Tbc识别出运动指示符30时，驾驶员Dr将感到不适。

结束S1602的处理的ECU 21暂时结束子程序E的处理。

当ECU判定图13的流程图的S1311中的判定结果为“是”时，ECU21进行到S1313。换句话说，ECU 21进行到图15的子程序D。即，与道路50S的曲率小于曲率阈值Thc的情况类似，当在中心直线CL的左右两侧存在特定对象时(例如，当在左侧存在行人Pd1并且在右侧存在行人Pd2，Pd3时)，投影仪单元26以显示时间Tfp投影沿着图8所示的虚拟直线IL-2移动的运动指示符40。

本发明不限于本实施例，并且可以在不背离本发明的范围的情况下采用各种变型例。

例如，当车辆10行驶的道路的曲率等于或大于曲率阈值Thc时，投影仪单元26可以投影运动指示符30，使得驾驶员Dr在预定的碰撞前时刻Tbc识别出特定对象(例如，行人Pd)不位于虚拟显示区DIA中的运动指示符30的移动方向上(虚拟直线IL-1上)。这里，在这种情况下，投影仪单元26投影运动指示符30，使得驾驶员Dr在预定的碰撞前时刻Tbc识别出“特定对象从运动指示符30的移动方向(虚拟直线IL-1)沿X轴方向的位置偏离量等于或小于预定值”。即，在预定的碰撞前时刻Tbc，位置估计平面Cfa上的特定对象的对象估计位置Poe从虚拟直线IL-1沿X轴方向偏移的位置偏移量等于或小于预定值。例如，当假定特定对象在预定的碰撞前时刻Tbc位于虚拟显示区域DIA中的虚拟直线IL-1中时的虚拟直线IL-1的延伸方向是基准方向时，所述预定值可以是当特定对象在两个方向(顺时针方向和逆时针方向)上在15°的范围内围绕基准方向旋转(倾斜)时该特定对象的对象估计位置Poe从虚拟直线IL-1-L，IL-1-R(参见图7A中的虚拟直线)沿X轴方向偏移的位置偏移量。当在这个方面中实施本发明时，存在如下较低的可能性：在视觉上感知行人Pd并识别运动指示符30的驾驶员Dr在预定的碰撞前时刻Tbc感觉不适。

如图2和图3所示，雷达传感器60可以设置在车辆10的前端。雷达传感器60是已知的毫米波雷达传感器，并且连接到ECU 21。雷达传感器60根据ECU 21的指令向车辆10前方发送毫米波。所述毫米波被位于车辆10前方的障碍物向后反射。例如，当行人Pd位于车辆10的前方时，所述毫米波被行人Pd向后反射。反射波由雷达传感器60接收。由雷达传感器60接收到的检测波信息被发送到ECU 21。这样，ECU 21基于检测波信息计算车辆10与行人Pd之间的距离和行人Pd的方向。因此，当雷达传感器60设置在车辆10处时，通过使用雷达传感器60和摄像机23，ECU 21可以更精确地计算车辆10与障碍物(例如，行人Pd)之间的距离以及障碍物相对与车辆10的相对位置(对象位置Po)。当雷达传感器60设置在车辆10处时，摄像机23可以是除了立体摄像机之外的单目摄像机。从车辆10的右侧和左侧向前发送毫米波的雷达传感器可以设置在车辆10的前端的右侧或前端的左侧，并且类似于使用雷达传感器60的情况，ECU 21可以通过使用这些雷达传感器获得车辆和障碍物之间的距离以及障碍物相对于车辆10的方位角方向。

投影仪单元26可以投影具有如图17至图20C所示的变型例的形状的运动指示符。

图17所示的第一变型例的运动指示符70包括四个指示组件70a，70b，70c，70d。所有指示组件70a，70b，70c，70d具有彼此相同的弧形形状。也就是说，指示组件70a，70b，70c，70d在垂直于虚拟直线IL-4的方向上的尺寸彼此相同。由投影仪单元26执行的指示组件70a，70b，70c，70d的投影时刻与指示组件30a，30b，30c，30d的投影时刻相同。

图18所示的第二变型例的运动指示符75包括四个指示组件75a，75b，75c，75d。所有指示组件75a，75b，75c，75d具有彼此相同的V形。即，指示组件75a，75b，75c，75d在与虚拟直线IL-5垂直的方向上的尺寸彼此相同。由投影仪单元26执行的指示组件75a，75b，75c，75d的投影时刻与指示组件30a，30b，30c，30d的投影时刻相同。

图19所示的第三变型例的运动指示符80包括四个指示组件80a，80b，80c，80d。所有指示组件80a，80b，80c，80d具有彼此相同的三角形形状。也就是说，指示组件80a，80b，80c，80d在垂直于虚拟直线IL-6的方向上的尺寸彼此相同。由投影仪单元26执行的指示组件80a，80b，80c，80d的投影时刻与指示组件30a，30b，30c，30d的投影时刻相同。

指示组件75a，75b，75c，75d在与虚拟直线IL-5垂直的方向上的尺寸可以按照指示组件75a，75b，75c，75d的顺序逐渐减小，或者可以按指示组件75a，75b，75c，75d的顺序逐渐增加。类似地，指示组件80a，80b，80c，80d在垂直于虚拟直线IL-6的方向上的尺寸可以按照指示组件80a，80b，80c，80d的顺序逐渐减小，或者可以按照指示组件80a，80b，80c，80d的顺序逐渐增加。

投影仪单元26可以投影运动指示符30,40,70,75,80，使得驾驶员Dr同时暂时地识别运动指示符30,40,70,75,80的所有指示组件。

图20A、图20B和图20C所示的第四变型例的运动指示符85包括位于虚拟直线IL-7中的三个指示组件85a，85b，85c。指示组件85a，85b，85c的形状彼此不同。即，指示组件85a是三角形，指示组件85b是圆形，并且指示组件85c是方形。如图20A所示，投影仪单元26首先投影指示组件85a。如图20B所示，投影仪单元26随后投影指示组件85b。在这种情况下的虚拟显示区域DIA中的指示组件85b的位置是图20A中的指示组件85a的位置。在这种情况下，指示组件85a从图20A的位置在虚拟显示区域DIA中向上移动。如图20C所示，投影仪单元26随后投影指示组件85c。在这种情况下的虚拟显示区域DIA中的指示组件85c的位置是图20B中的指示组件85b的位置。在这种情况下的虚拟显示区域DIA中的指示组件85b的位置是图20B中的指示组件85a的位置。在这种情况下，指示组件85a进一步从图20B的位置在虚拟显示区域DIA中向上移动。当从由投影仪单元26执行的指示组件85a的投影开始时刻起经过预定显示时间Tfp时，指示组件85a，85b，85c的投影同时结束。

只要运动指示符包括指示组件，构成指示组件30,40,70,75,80,85中的每一个的指示组件的数量就可以是任意的数目。

当车辆10行驶所沿的道路的曲率小于曲率阈值Thc时，ECU 21可以执行子程序A的处理。根据变型例，当车辆10沿着曲率大于零且小于曲率阈值Thc的道路行驶时，存在如下较低的可能性：驾驶员Dr在预定的碰撞前时刻Tbc将识别出“行人Pd的位置从运动指示符30在移动方向上的延长线(虚拟直线IL-3)沿X轴方向偏移”。

当特定对象(例如，行人Pd)在道路上移动时，通过考虑到特定对象相对于车辆10的相对速度，ECU 21可以计算碰撞位置计算直线Lcp、碰撞前预测位置Pbc、碰撞预测位置Ppc、碰撞预测时刻Tfc、碰撞时间Ttc以及预定的碰撞前时刻Tbc。

例如，其中形成有HUD 25的虚拟显示区域DIA(虚拟图像VI)可以通过使用组合器定位在挡风玻璃12上。

Claims (7)

1.一种用于车辆的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置的特征在于包括：

成像装置，其被配置为捕获前方风景，所述前方风景为透明窗口的前方的风景并且由就座于车辆的驾驶员座椅上的乘员通过位于所述驾驶员座椅的正前方的所述窗口在视觉上感知；

电子控制单元，其被配置为，

基于作为指示由转向状态量检测装置检测到的所述车辆的转向状态的量的检测值来计算所述车辆的转向轨迹，

基于由所述成像装置捕获的图像数据判定所述前方风景中是否存在特定对象，

取得作为关于所述特定对象相对于所述车辆的相对位置的信息的相对位置信息，

当所述电子控制单元判定存在所述特定对象并且沿着曲率等于或大于预定曲率的所述转向轨迹向前移动的所述车辆不执行预定的碰撞避免行驶时，基于所述相对位置信息和所述转向轨迹来判定所述车辆和所述特定对象是否将要相互碰撞，

当所述电子控制单元判定所述车辆和所述特定对象将要相互碰撞的可能性相对较高时，基于所述相对位置信息、所述转向轨迹以及由车速检测装置检测到所述车辆的车速来获得作为预测所述车辆和所述特定对象将要相互碰撞的时刻的碰撞预测时刻和所述车辆相对于所述特定对象的碰撞预测位置，并且

基于所述相对位置信息和所述碰撞预测位置，在晚于当前时刻且早于所述碰撞预测时刻的预定的碰撞前时刻获得所述特定对象的相对位置；以及

平视显示装置，其被配置为，当作为从所述当前时刻到所述碰撞预测时刻所需的时间的碰撞时间等于或小于预定时间阈值时，通过以其结束时刻匹配所述预定的碰撞前时刻的预定显示时间将指示符投影在所述窗口或反射单元上，在所述窗口上或者在所述窗口的前方设定的虚拟显示区域中形成当所述乘员的眼睛与预定位置处于特定位置关系时由所述乘员识别的预定指示符的虚拟图像，其中：

当连接所述预定位置和所述特定对象的位置的直线与作为与所述虚拟显示区域位于相同平面上的虚拟平面的位置估计平面相交的位置被定义为特定对象估计位置时，所述指示符是移动使得随着时间的经过所述指示符的末端沿着所述虚拟显示区域中设定的虚拟直线接近所述特定对象估计位置的运动指示符；并且

所述电子控制单元被配置为，执行控制使得在所述预定的碰撞前时刻在所述位置估计平面上从所述虚拟直线偏移的所述特定对象估计位置的沿所述车辆的宽度方向的位置偏移量等于或小于预定值。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置为，执行控制使得在所述预定的碰撞前时刻所述特定对象估计位置被定位于所述位置估计平面上的所述虚拟直线上。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置为，

获得连接在所述当前时刻的所述特定对象的位置与在所述碰撞预测时刻的所述碰撞预测位置的位置估计线段，

获得通过使从所述当前时刻到所述预定的碰撞前时刻所需的时间除以所述碰撞时间而取得的值，并且

通过将所述当前时刻的所述特定对象的所述位置沿所述位置估计线段朝向所述车辆移动使所述位置估计线段乘以通过上述的除法取得的所述值而取得的值来计算在所述预定的碰撞前时刻所述特定对象相对于所述车辆的所述相对位置。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述运动指示符包括沿所述虚拟直线排布的多个指示组件；并且

所述平视显示装置被配置为将所述指示组件从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次显示在所述虚拟显示区域中。

5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述运动指示符包括沿所述虚拟直线排布的多个指示组件；并且

所述平视显示装置被配置为将所述指示组件从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次显示在所述虚拟显示区域中。

6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述运动指示符被显示使得所述指示组件在垂直于所述虚拟直线的方向上的尺寸从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次减小。

7.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述运动指示符被显示使得所述指示组件在垂直于所述虚拟直线的方向上的尺寸从位于与所述末端相对的一侧的所述指示组件起依次减小。

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