CN108163543A - 一种自适应玻璃抓取吸盘 - Google Patents

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    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups

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Abstract

本发明公开了玻璃抓取装置领域内的一种自适应玻璃抓取吸盘，包括安装架，安装架下侧设置有若干摆臂，各摆臂沿安装架外周环绕间隔分布，所述安装架上对应各摆臂设置有若干旋转驱动机构，所述摆臂的一端与对应旋转驱动机构传动连接，摆臂的另一端设置有吸盘。所述安装架为矩形，摆臂设置有四根，各摆臂的摆动端分别设置在安装架四个边角的下方，相邻的两摆臂互相垂直。本发明将原有的吸盘固定分布变成了柔性化控制分布，可收缩可展开，更加稳定且牢固的抓取不同形状大小的玻璃，节约了工作时间，提高了工作效率。

Description

一种自适应玻璃抓取吸盘
技术领域
本发明属于玻璃抓取装置领域，特别涉及一种玻璃抓取吸盘。
背景技术
现有技术中，玻璃窗的加工组装过程是：首先确定玻璃窗框的型材下料尺寸，再根据窗框型材确定玻璃的尺寸，然后人工控制玻璃和窗框型材的定尺下料、玻璃自动裁切、玻璃封装和型材加工切断，最后将玻璃和型材堆积在装配平台旁边，人工将窗框型材装配到玻璃四周，最后将四周窗框的螺钉人工拧入型材以固定玻璃窗框架。
生产玻璃窗时，需要用吸盘吸住玻璃，将玻璃移动到装配台上，然后将窗框型材装配到玻璃四周。其不足之处在于：玻璃加工厂和门窗企业在生产线上人工转移玻璃时，由于不同型号的玻璃尺寸大小不等，而吸盘往往固定在安装架上，吸盘在转移过尺寸较小的玻璃后，如果需要转移尺寸较大的玻璃，必须人工调整一下吸盘在安装架上的分布位置，以适应尺寸更大的玻璃，进行玻璃的抓取。
发明内容
本发明的目的是提供一种自适应玻璃抓取吸盘，能够在抓取玻璃时，根据不同型号的玻璃尺寸，自动展开或收缩摆臂，吸盘的分布可以适应不同玻璃，抓取不同尺寸的玻璃。
本发明的目的是这样实现的：一种自适应玻璃抓取吸盘，包括安装架，安装架下侧设置有若干摆臂，各摆臂沿安装架外周环绕间隔分布，所述安装架上对应各摆臂设置有若干旋转驱动机构，所述摆臂的一端与对应旋转驱动机构传动连接，摆臂的另一端设置有吸盘。
本发明工作时，旋转驱动机构带动摆臂旋转，各摆臂移动到向外伸出或向内收缩的位置，摆臂伸出时，吸盘展开，可以抓取形状尺寸较大的玻璃，摆臂收缩时，吸盘也收缩，可以抓取形状尺寸较小的玻璃。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：将原有的吸盘固定分布变成了柔性化控制分布，可收缩可展开，更加稳定且牢固的抓取不同形状大小的玻璃，节约了工作时间，提高了工作效率。省去人工调整吸盘的分布，能够根据玻璃自动裁切的尺寸大小数据，自动调整吸盘的分布位置，抓取不同型号大小的玻璃，可以直接用于全自动玻璃窗加工生产线，无需人工干预，提高生产效率，且无安全隐患。
作为本发明的进一步改进，所述安装架为矩形，摆臂设置有四根，各摆臂的摆动端分别设置在安装架四个边角的下方，相邻的两摆臂互相垂直。摆臂可以转动到任意位置，以适应不同形状大小的玻璃。
作为本发明的进一步改进，所述旋转驱动机构包括伺服电机，伺服电机的输出端与减速器的输入端传动连接，减速器竖直固定在安装架上，减速器的输出端设有齿轮，齿轮与齿圈固定连接，摆臂的摆动端与对应齿圈固定连接。伺服电机经减速器减速后，带动齿轮转动，齿圈带动摆臂转动，吸盘的位置实现任意调节。
作为本发明的进一步改进，所述安装架上设有可容减速器的输出轴竖直穿过的通孔，齿圈外周套设有回转轴承，安装架下方设有用于固定回转轴承的环形压盖，环形压盖位于齿圈下方且与齿圈同轴设置。回转轴承可以支撑齿圈转动，并降低摩擦。
作为本发明的优选，所述吸盘为风琴吸盘。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的底部结构示意图。
图3为本发明的仰视图。
图4为图3的AA向剖视图。
图5为图4的局部放大图。
其中，1安装架，2摆臂，3吸盘，4伺服电机，5减速器，6 齿轮，7齿圈，8回转轴承，9环形压盖。
具体实施方式
如图1-5所示，为一种自适应玻璃抓取吸盘，包括安装架1，安装架1下侧设置有若干摆臂2，各摆臂2沿安装架1外周环绕间隔分布，安装架1上对应各摆臂2设置有若干旋转驱动机构，摆臂2的一端与对应旋转驱动机构传动连接，摆臂2的另一端设置有吸盘3。安装架1为矩形，摆臂2设置有四根，各摆臂2的摆动端分别设置在安装架1四个边角的下方，相邻的两摆臂2互相垂直。所述旋转驱动机构包括伺服电机4，伺服电机4的输出端与减速器5的输入端传动连接，减速器5竖直固定在安装架1上，减速器5的输出端设有齿轮6，齿轮6与齿圈7固定连接，摆臂2的摆动端与对应齿圈7固定连接。安装架1上设有可容减速器5的输出轴竖直穿过的通孔，齿圈7外周套设有回转轴承8，安装架1下方设有用于固定回转轴承8的环形压盖9，环形压盖9位于齿圈7下方且与齿圈7同轴设置。吸盘3为风琴吸盘。
本装置工作时，伺服电机4经减速器5减速后，带动齿轮6转动，齿圈7带动摆臂2转动，各摆臂2移动到向外伸出或向内收缩的位置，摆臂2伸出时，吸盘3展开，可以抓取形状尺寸较大的玻璃，摆臂2收缩时，吸盘3也收缩，可以抓取形状尺寸较小的玻璃。本装置的优点在于：将原有的吸盘固定分布变成了柔性化控制分布，可收缩可展开，更加稳定且牢固的抓取不同形状大小的玻璃，节约了工作时间，提高了工作效率。省去人工调整吸盘的分布，能够根据玻璃自动裁切的尺寸大小数据，自动调整吸盘的分布位置，抓取不同型号大小的玻璃，可以直接用于全自动玻璃窗加工生产线，无需人工干预，提高生产效率，且无安全隐患。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种自适应玻璃抓取吸盘，其特征在于，包括安装架，安装架下侧设置有若干摆臂，各摆臂沿安装架外周环绕间隔分布，所述安装架上对应各摆臂设置有若干旋转驱动机构，所述摆臂的一端与对应旋转驱动机构传动连接，摆臂的另一端设置有吸盘。
2.根据权利要求1所述的一种自适应玻璃抓取吸盘，其特征在于，所述安装架为矩形，摆臂设置有四根，各摆臂的摆动端分别设置在安装架四个边角的下方，相邻的两摆臂互相垂直。
3.根据权利要求1或2所述的一种自适应玻璃抓取吸盘，其特征在于，所述旋转驱动机构包括伺服电机，伺服电机的输出端与减速器的输入端传动连接，减速器竖直固定在安装架上，减速器的输出端设有齿轮，齿轮与齿圈固定连接，摆臂的摆动端与对应齿圈固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种自适应玻璃抓取吸盘，其特征在于，所述安装架上设有可容减速器的输出轴竖直穿过的通孔，齿圈外周套设有回转轴承，安装架下方设有用于固定回转轴承的环形压盖，环形压盖位于齿圈下方且与齿圈同轴设置。
5.根据权利要求1或2所述的一种自适应玻璃抓取吸盘，其特征在于，所述吸盘为风琴吸盘。
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