JPH0556379U - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 一本のロボットハンドで大小様々な幅を有す
る部品を吸着保持することを可能とし、ハンド使用時の
作業性の向上と設備開発コストの削減を図る。 【構成】 エア吸入用通路３を有するロボットハンド本
体１に、エア吸着口７を有する吸着保持用ゴムパッド６
を偏心位置に形成した歯車付回転ユニット４を回転可能
に設ける。また、この回転ユニットの歯車８に噛合しそ
の回転を規制するストッパレバー１０をばね１１で付勢
して設ける。このばねに抗してレバーを開放方向に移動
させる治具１２に、前記レバーを押し付ける開放部１３
と前記歯車に噛合して回転させるラック１４とを設け
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はロボットハンドに関し、特にロボットでの組立て作業において一本の ロボットハンドで幅の異なる組立て部品を吸着動作できるようにしたロボットハ ンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種のロボットハンドは、たとえばロボットによる組立て作業において収納 トレイから組立て部品をエア吸着により吸着保持して取出し、所定の組立て個所 に搬送する場合等に用いられている。

【０００３】 ところで、従来、ロボットによる組立て作業において、被吸着部品である組立 て部品として幅の異なるものを吸着保持して搬送するにあたっては、その該当部 品の幅に合わせた吸着部を有するロボットハンドを個々に準備して使用している だけであった。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上述した従来のロボットハンドによれば、ロボットによる組立 て作業で吸着すべき部品が変わる度毎に、該当部品に合わせて専用のロボットハ ンドを製作、準備しなければならないもので、設備開発のために工数的、経済的 な欠点を避けられないものであった。

【０００５】 また、このようにロボットによる組立て作業時において、吸着すべき部品が変 わる毎に、ロボットハンドを交換しなければならないことから、組立て作業時に おける生産効率が低下するといった欠点もあった。

【０００６】 本考案はこのような事情に鑑みてなされたものであり、ロボットによる組立て 作業時等において吸着すべき部品の幅が変わっても、ロボットハンドの交換が不 要となる吸着幅が可変可能なロボットハンドを得ることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

このような要請に応えるために本考案に係るロボットハンドは、被吸着部品を エア吸着により吸着保持するための吸着部を、ロボットハンド本体に回転可能に 設けた複数個の回転ユニットの偏心位置にそれぞれ設け、回転ユニットを選択的 に回転させ、吸着部による吸着幅を可変可能に構成したものである。

【０００８】

【作用】

本考案によれば、被吸着部品の幅が変わる度毎に、回転ユニットを所要の位置 まで回転させることにより、この吸着すべき部品の幅に合わせて吸着部での吸着 幅を可変調整することが可能で、一本のロボットハンドにて大小様々な幅を有す る部品を所要の状態で吸着保持し得るものである。

【０００９】

【実施例】

図１ないし図３は本考案に係るロボットハンドの一実施例を示すものであり、 これらの図において、符号１は図示を省略したロボットに付設されるロボットハ ンド本体で、このロボットハンド本体１は、たとえば収納トレイ等に収納されて いる被吸着部品である組立て部品（共に図示せず）をエア吸着によって順次吸着 保持して取出し、所定の組立て個所に搬送するために用いられる。

【００１０】 これを詳述すると、ロボットハンド本体１は、図１および図２から明らかなよ うに、図示を省略したエア吸入源に接続されるエア吸入口２が、図中上端部に設 けられるとともに、これに連続するエア通路３が内部に形成されている。そして 、このエア通路３は、ロボットハンド本体１の図中下側に可動調整可能に設けら れた複数個の歯車付回転ユニット４内のエア通路５に接続されている。勿論、ロ ボットハンド本体１と回転ユニット４との通路３，５間でのシール性は、相対的 な回転変位にかかわらず確保されている。

【００１１】 また、前記各回転ユニット４の下端部には、被吸着部品の吸着保持用ゴムパッ ド６が、該ユニット４の偏心した位置に設けられ、このゴムパッド６の先端に前 記エア通路５に連続する吸着口７が開口されている。 なお、図中４ａは回転ユニット４の回転中心で、また８は各ユニット４に設け られた歯車で、図１の(b) から明らかなように、４個のユニット４がロボットハ ンド本体１の中心回りで互いに噛合した状態とされている。

【００１２】 １０はロボットハンド本体１の一部に放射方向にスライド自在に設けられたス トッパレバーで、このレバー１０の内方端には、前記ユニット４のうち少なくと も一個のユニット４における歯車８に噛合するストッパ爪１０ａが形成されてい る。１１はこのレバー１０の外方端に形成されているアーム部１０ｂを図３から 明らかなように常時放射方向に付勢するばねで、これにより各ユニット４は、ゴ ムパッド６間、つまり吸着幅が所定の値に設定された状態で回転を規制されてい る。

【００１３】 １２はロボットハンド本体１の吸着幅を可変するためのストッパ開放治具で、 その先端部には前記ストッパレバー１０のアーム部１０ｂに押し当てられること によりばね１１に抗してレバー１０を求心方向にスライドさせ、ストッパ爪１０ ａをストッパ解除方向に移動させるストッパ開放部１３が設けられ、かつその下 側には前記ユニット４の歯車８に噛合しこれを所定量回動させるためのラック歯 １４ａを有するラック部１４が設けられている。

【００１４】 以上の構成によるロボットハンドによれば、図３に示したように、ロボットハ ンド本体１の側方にストッパ開放治具１２を位置させ、そのストッパ開放部１３ をストッパレバー１０のアーム部１０ｂに押し当ててレバー１０を開放方向に移 動させることにより、歯車付回転ユニット４をストッパ解除状態とし、またこれ と同時に歯車８にラック部１４のラック歯１４ａが噛合することにより、各ユニ ット４を所定量回転させることが可能となる。すなわち、治具１２を押し当てた 際に本体１が左右に動くおとにより、各ユニット４が回転し、その結果各ユニッ ト４における吸着保持用ゴムパッド６の間隔が可変されるものである。

【００１５】 この動作によって、ゴムパッド６の間隔を、被吸着部品を吸着するに最適な幅 に可変調整し得ることは、容易に理解されよう。

【００１６】 また、この可変調整後は、治具１２を本体１から離し、アーム部１０ｂを開放 してばね１２により元のストッパ状態とすることで、ストッパレバー１０のスト ッパ爪１０ａにより回転ユニット４は、回転を規制され、これによりゴムパッド ６間の間隔が所定の値に設定された状態で固定されることになる。

【００１７】 その後、図示しないエア吸込源によってエア吸込を行ない、本体１やユニット ４内の通路３，５からエア吸入を行なうことにより、吸着保持用ゴムパッド６を 押し付けた被吸着部品の吸着保持が可能となるもので、これを任意の個所に搬送 することが可能となる。

【００１８】 したがって、以上の構成によるロボットハンド本体１によれば、本体１に設け た複数個の歯車付回転ユニット４を適宜回転させ、各ユニット４の偏心した位置 に設けられている吸着保持用ゴムパッド６の間隔を変えることにより、一台のロ ボットと一本のロボットハンドだけで、大小様々な幅を有する部品を吸着保持す ることができるもので、結果として、従来のような別々の吸着幅を有するロボッ トハンドを準備し、適宜交換する場合に比べて、設備開発コストを削減できるば かりでなく、ロボットハンド使用時における作業性等を向上させ得る等の利点を 奏するものである。

【００１９】 なお、本考案は上述した実施例構造には限定されず、ロボットハンド本体１を 始めとする各部の形状、構造等を適宜変形、変更し得ることは勿論であり、種々 の変形例が考えられよう。

【００２０】

【考案の効果】 以上説明したように本考案に係るロボットハンドによれば、被吸着部品をエア 吸着により吸着保持するための吸着部を、ロボットハンド本体に回転可能に設け た複数個の回転ユニットの偏心位置にそれぞれ設け、回転ユニットを選択的に回 転させ、吸着部による吸着幅を可変可能に構成したので、簡単な構造にもかかわ らず、被吸着部品の幅が変わる度毎に、回転ユニットを回転変位させることによ り、この吸着すべき部品の幅に合わせて吸着部での吸着幅を任意に可変調整する ことが可能で、一本のロボットハンドにて大小様々な幅を有する部品を所要の状 態で吸着保持することができ、従来に比べて設備開発コストを削減できるばかり でなく、ロボットハンド使用時における作業性等を向上させ得る等の実用上種々 優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るロボットハンドの一実施例を示
し、(a) は要部を断面した概略図、(b) はその底面図で
ある。

【図２】ロボットハンド本体内でのエア通路を説明する
ための概略断面図である。

【図３】吸着幅の可変調整を説明するための概略図であ
る。

【符号の説明】

１ ロボットハンド本体 ２ 吸入口 ３ エア通路 ４ 歯車付回転ユニット ５ エア通路 ６ 吸着保持用ゴムパッド ７ 吸着口 ８ 歯車 １０ ストッパレバー １０ａ ストッパ爪 １０ｂ アーム部 １１ ばね １２ ストッパ開放治具 １３ ストッパ開放部 １４ ラック部 １４ａ ラック歯

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンド本体に設けられ被吸着部
   品をエア吸着によって吸着保持する吸着部を備えてなる
   ロボットハンドにおいて、 前記吸着部をロボットハンド本体に回転可能に設けた複
   数個の回転ユニットの偏心位置にそれぞれ設け、前記回
   転ユニットを選択的に回転させることにより、吸着部で
   の吸着幅を可変可能に構成したことを特徴とするロボッ
   トハンド。