CN218343847U - 一种用于开箱机的多轴取料机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公布了一种用于开箱机的多轴取料机构,它属于包装设备领域,它包括安装于机架上的多轴机械手,所述多轴机械手至少有两个方向的自由度,所述多轴机械手设置于箱坯存放架和包装箱输送装置之间,所述多轴机械手的末端排列设置有包装箱拿取装部和包装箱打开部,所述包装箱拿取装部和包装箱打开部中至少有一处能向对方转动。本实用新型的目的是提供一种用于开箱机的多轴取料机构,能够完成箱坯的拿取以及箱坯的打开,并将打开的纸箱送至指定位置。

Description

一种用于开箱机的多轴取料机构
技术领域
本实用新型涉及包装设备领域,具体为一种用于开箱机的多轴取料机构。
背景技术
现有的自动化生产中,常采用自动装箱机完成产品的装修、封口等工序。为降低作业人员的劳动强度,提升生产效率,自动装箱机多配备了开箱机。
开箱子的目的是将箱坯从存放架中取出,然后将箱坯打开并使其成型,再送至自动装箱机的箱子输送通道入口处,以完成后续的工作。
上述动作中,将箱坯从存放架中取出的动作是通过取料机构来实现,这样就要求取料机构在完成常规的取料动作时,还要完成箱坯的打开,同时还要求能够根据箱子的规格等,调整送箱的位置。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对以上问题,提供一种用于开箱机的多轴取料机构,能够完成箱坯的拿取以及箱坯的打开,并将打开的纸箱送至指定位置。
为实现以上目的,本申请采用的技术方案是一种用于开箱机的多轴取料机构,它包括安装于机架上的多轴机械手,所述多轴机械手至少有两个方向的自由度,所述多轴机械手设置于箱坯存放架和包装箱输送装置之间,利用多轴机械手将箱坯从箱坯存放架中取出,在取出的过程中能够打开箱坯,然后将打开后的箱坯送至包装箱输送装置的进料端;为了实现箱坯的拿取以及打开,所述多轴机械手的末端排列设置有包装箱拿取装部和包装箱打开部,所述包装箱拿取装部和包装箱打开部中至少有一处能向对方转动。
进一步的,为了实现较高的自由度,以适应多种规格的包装箱或生产要求,所述多轴机械手包括设置于机架上的支座,所述支座上设置有通过第一电机驱动的第一转动臂,所述第一转动臂的末端设置有通过第二电机驱动的第二转动臂,所述第二转动臂的末端设置有通过第三电机驱动的安装部,所述包装箱拿取装部设置于安装部侧端。
进一步的,为了使得包装箱打开部能够转动,所述安装部上设置有开箱电机,所述开箱电机的输出轴与包装箱打开部连接。
进一步的,由于箱坯有大有小,而为了能够根据箱坯的大小,调整包装箱拿取装部与箱坯的接触部位,确保箱底的箱页与折箱页机构的基准在同一个水平面上,以完成箱页的折叠;所述支座与竖直螺杆螺纹连接,所述竖直螺杆设置于支架上并与升降电机的输出轴连接。
进一步的,为了提升支座移动的稳定性,所述支座与支架为键连接。
进一步的,为了避免带出多余的箱坯,所述机架上于箱坯存放架一侧设置有横向梁,所述横向梁上设置有限位部,所述横向梁沿竖直方向运动。
进一步的,为了带动横向梁移动,所述横向梁与机架上的丝杆螺纹连接,所述丝杆与调整电机传动连接。
本申请的有益效果:通过多轴机械手使得包装箱拿取装部移动到多个方向和位置,从而能进行箱坯的拿取和输送,适应较多场合的产线布置;同时通过包装箱打开部和包装箱拿取装部之间的夹角变化,使得箱坯在移动过程中,能够完成箱坯的打开。
附图说明
图1为本实用新型立体结构示意图。
图2为多轴机械手安装结构示意图。
图3为支座驱动结构示意图。
图4为横向梁驱动结构示意图。
图中所述文字标注表示为:1、机架;2、多轴机械手;201、第一电机;202、第一转动臂;203、第二电机;204、第二转动臂;205、第三电机;206、安装部;207、开箱电机;3、箱坯存放架;4、包装箱输送装置;5、包装箱拿取装部;6、包装箱打开部;7、支座;8、竖直螺杆;9、支架;10、升降电机;11、横向梁;12、限位部;13、丝杆;14、调整电机。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案,下面结合附图对本实用新型进行详细描述,本部分的描述仅是示范性和解释性,不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。
实施例1,如图1-2所示,本实施例的结构为:一种用于开箱机的多轴取料机构,它包括安装于机架1上的多轴机械手2,多轴机械手2可采用市场上至少有两个自由度的成熟产品,本实施例中,为了进一步提高取料机构的适用性,所述多轴机械手2包括设置于机架1上的支座7,所述支座7上设置第一电机201,所述第一电机201的输出轴与第一转动臂202的转轴连接,从而实现第一个方向上的自由度,所述第一转动臂202的末端通过转轴与第二转动臂204转动连接,两者的转轴与第二电机203的输出轴连接,从而实现第二个方向上的自由度,所述第二转动臂204的末端通过转轴与安装部206连接,该转轴与第二转动臂204上的第三电机205输出轴连接,从而实现第三个方向上的自由度;本实施例中的转轴均竖直设置。
所述多轴机械手2设置于箱坯存放架3和包装箱输送装置4之间,所述安装部206侧端沿水平方向排列设置有包装箱拿取装部5和包装箱打开部6,包装箱拿取装部5与包装箱接触面上设置有真空吸盘或夹指等,以能够将箱坯存放架3上的箱坯取出,所述包装箱拿取装部5和包装箱打开部6之间的夹角能进行变动,本实施中,两者的夹角可在零至九十度之间变化,包装箱拿取装部5和包装箱打开部6的夹角处于箱坯的折弯处相适配。
本实施例包装箱拿取装部5固定设置,包装箱打开部6可通过气缸等驱动而进行转动,本实施例中所述安装部206上设置有开箱电机207,所述开箱电机207的输出轴与包装箱打开部6连接
具体工作过程:通过多轴机械手2使得包装箱拿取装部5和包装箱打开部6移动到箱坯存放架3一侧,然后包装箱拿取装部5向箱坯存放架3运动,以吸取最外侧的箱坯,此时箱坯的折弯处正对包装箱拿取装部5和包装箱打开部6的转动处;箱坯吸取完成后,多轴机械手2带动包装箱拿取装部5和包装箱打开部6向包装箱输送装置4一侧运动,本实施例中箱坯存放架3和包装箱输送装置4呈九十度布置,移动过程中,包装箱打开部6向包装箱拿取装部5一侧转动,顶住箱坯的一个侧边转动,从而完成打开。
实施例2,如图3所示,本实施例的其他结构和工作过程可参考实施例1,但本实施例中,所述支座7与竖直螺杆8螺纹连接,所述竖直螺杆8设置于支架9上并与升降电机10的输出轴连接,支架9设置于机架1上端,所述支座7侧端设置有滑槽,所述滑槽与支架9上竖直设置的导轨滑动连接。
具体工作过程:根据纸箱的高度,通过升降电机10驱动竖直螺杆8转动,使得多轴机械手2连同安装部206上下移动,确保安装部206位于箱坯的中部,避免包装箱拿取装部5因与包装箱的接触位置过低或过高导致无法正常的将箱坯从箱坯存放架3上取下。
实施例3,如图4所示,本实施例的其他结构和工作过程可参考实施例2,但本实施例中,所述机架1上于箱坯存放架3一侧设置有横向梁11,所述横向梁11上设置有限位部12,限位部12下端面与箱坯上端面有部分区域重合,使其能挡住未与包装箱拿取装部连接的箱坯,所述横向梁11沿竖直方向运动。
为了驱动横向梁11运动,可采用气缸等推动,也可采用使所述横向梁11与丝杆13螺纹连接。
为此所述机架1上端设置有龙门架,所述龙门架上侧壁设有竖向的滑动槽,所述丝杆13设置于滑动槽内,所述丝杆13竖直设置,横向梁11上的延伸部伸入滑动槽内与丝杆13螺纹连接,丝杆13上端或可伸出龙门架与手柄连接,通过转动手柄来调整横向梁11的位置;也可采用所述丝杆13与调整电机14的输出轴传动连接,通过调整电机14带动丝杆13自动移动,从而使得限位部12能够根据箱坯的高度进行竖直方向上位置的调整。
需要说明的是,在本文中,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述,以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,由于文字表达的有限性,客观上存在无限的具体结构,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干改进、润饰或变化,也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合;这些改进润饰、变化或组合,或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的,均应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于开箱机的多轴取料机构,其特征在于,它包括安装于机架(1)上的多轴机械手(2),所述多轴机械手(2)至少有两个方向的自由度,所述多轴机械手(2)设置于箱坯存放架(3)和包装箱输送装置(4)之间,所述多轴机械手(2)的末端排列设置有包装箱拿取装部(5)和包装箱打开部(6),所述包装箱拿取装部(5)和包装箱打开部(6)中至少有一处能向对方转动。
2.根据权利要求1所述的一种用于开箱机的多轴取料机构,其特征在于,所述多轴机械手(2)包括设置于机架(1)上的支座(7),所述支座(7)上设置有通过第一电机(201)驱动的第一转动臂(202),所述第一转动臂(202)的末端设置有通过第二电机(203)驱动的第二转动臂(204),所述第二转动臂(204)的末端设置有通过第三电机(205)驱动的安装部(206),所述包装箱拿取装部(5)设置于安装部(206)侧端。
3.根据权利要求2所述的一种用于开箱机的多轴取料机构,其特征在于,所述安装部(206)上设置有开箱电机(207),所述开箱电机(207)的输出轴与包装箱打开部(6)连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于开箱机的多轴取料机构,其特征在于,所述支座(7)与竖直螺杆(8)螺纹连接,所述竖直螺杆(8)设置于支架(9)上并与升降电机(10)的输出轴连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于开箱机的多轴取料机构,其特征在于,所述支座(7)与支架(9)为键连接。
6.根据权利要求4所述的一种用于开箱机的多轴取料机构,其特征在于,所述机架(1)上于箱坯存放架(3)一侧设置有横向梁(11),所述横向梁(11)上设置有限位部(12),所述横向梁(11)沿竖直方向运动。
7.根据权利要求6所述的一种用于开箱机的多轴取料机构,其特征在于,所述横向梁(11)与机架(1)上的丝杆(13)螺纹连接,所述丝杆(13)与调整电机(14)传动连接。
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