CN104944197A - 双向收板系统的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种双向收板系统的工作方法。所述双向收板系统包括旋转单元、摆臂单元、直臂单元及真空吸附单元，所述摆臂单元的一端与所述旋转单元连接，所述直臂单元与所述摆臂单元连接，所述真空吸附单元与所述直臂单元连接，所述双向收板系统的工作方法包括如下步骤：提供一板材及板材存放装置；所述真空吸附单元抓取所述板材；所述直臂单元收缩，带动所述真空吸附单元上升；所述旋转单元旋转，实现所述摆臂单元、所述直臂单元及所述真空吸附单元的旋转动作；所述摆臂单元摆动，带动所述直臂单元进行摆臂动作；及所述直臂单元伸张，带动所述真空吸附单元下降，所述真空吸附单元将所述板材放置于所述板材存放装置。

Description

双向收板系统的工作方法

技术领域

本发明涉及一种双向收板系统的工作方法。

背景技术

目前，板件的自动化收取通常是通过自动收板装置进行的。常规的自动化收板装置一般为双向收板，即通过自动化收板装置的机械臂沿两个相对方向来回摆动而实现板件的收取操作。

在实际生产中，收板装置通常将板件收存到存板装置。当所述存板装置存满板件后，就需要更换存板装置。但是，双向收板装置通常只能沿两个方向收取板件，在连续生产过程中就可能经常需要人工更换所述存板装置，这会增加人工成本，不利于降低生产成本。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例公开一种双向收板系统的工作方法。

一种双向收板系统的工作方法，所述双向收板系统包括旋转单元、摆臂单元、直臂单元及真空吸附单元，所述摆臂单元的一端与所述旋转单元连接，所述直臂单元与所述摆臂单元连接，所述真空吸附单元与所述直臂单元连接，所述双向收板系统的工作方法包括如下步骤：提供一板材及板材存放装置；所述真空吸附单元抓取所述板材；所述直臂单元收缩，带动所述真空吸附单元上升；所述旋转单元旋转，实现所述摆臂单元、所述直臂单元及所述真空吸附单元的旋转动作；所述摆臂单元摆动，带动所述直臂单元进行摆臂动作；及所述直臂单元伸张，带动所述真空吸附单元下降，所述真空吸附单元将所述板材放置于所述板材存放装置。

在本发明一较佳实施例中，所述旋转单元包括旋转伺服电机及旋转传动装置，所述旋转伺服电机连接并驱动所述旋转传动装置旋转运 动。

在本发明一较佳实施例中，所述旋转传动装置包括第一传动轮、传动带、第二传动轮及旋转减速机，所述第一传动轮与所述旋转伺服电机连接，并被所述旋转伺服电机驱动旋转，所述传动带连接所述第一传动带及所述第二传动带，所述第二传动轮与所述旋转减速机连接。

在本发明一较佳实施例中，所述旋转传动装置还包括旋转基板及旋转连接板，所述第一传动轮及所述第二传动轮平行间隔设于所述旋转基板的同侧，所述旋转减速机固定于所述旋转基板和所述旋转连接板之间，且所述旋转连接板固定于所述摆臂单元。

在本发明一较佳实施例中，所述摆臂单元包括摆臂动力装置，所述摆臂动力装置包括摆臂伺服电机、摆臂减速机及摆臂轴心，所述摆臂减速机设于所述摆臂伺服电机及所述摆臂轴心之间。

在本发明一较佳实施例中，所述摆臂单元还包括摆臂连接件，所述摆臂连接件包括第一摆臂板、第二摆臂板、摆臂基板及一对连接板，所述第一摆臂板及所述第二摆臂板相对平行设置，所述一对连接板相对平行设置，所述第一摆臂板、第二摆臂板及所述一对连接板分别与所述摆臂基板的四周连接围成收容空间，所述摆臂伺服电机固定于所述第一摆臂板外侧，所述摆臂轴心固定于所述第二摆臂板内侧，且所述减速机和所述摆臂轴心收容于所述摆臂连接件。

在本发明一较佳实施例中，所述直臂单元固定于所述摆臂轴心，且所述摆臂轴心通过滚珠轴承固定于所述第二摆臂板。

在本发明一较佳实施例中，所述直臂单元包括吸吊动力装置、吸吊执行装置、模组基板及触板感应器，所述吸吊动力装置及所述吸吊执行装置分别固定于所述模组基板，所述吸吊执行装置与所述真空吸附单元连接，所述触板感应器固定于所述吸吊执行装置，所述模组基板包括直线导轨，所述吸吊动力装置驱动所述吸吊执行装置沿所述直线导轨往复运动。

在本发明一较佳实施例中，所述吸吊动力装置包括吸吊伺服电 机、吸吊减速机、第一吸吊传动轮、吸吊传动带及第二吸吊传动轮，所述吸吊伺服电机通过所述吸吊减速机驱动所述第一吸吊传动轮，所述第一吸吊传动轮通过所述吸吊传动带带动所述吸吊第二传动轮，所述吸吊第二传动轮驱动所述吸吊执行装置。

在本发明一较佳实施例中，所述吸吊执行装置包括吸吊板及移载基板，所述吸吊板固定于所述移载基板，所述移载基板与所述直线导轨配合，且所述吸吊第二传动轮驱动所述移载基板沿所述直线导轨往复运动，所述吸吊板与所述真空吸附单元连接，所述触板感应器感固定于所述吸吊板，并靠近所述吸吊板及所述真空吸附单元的连接处。

本发明提供的双向收板系统的工作方法中，所述双向收板系统设置旋转单元、摆臂单元、直臂单元及真空吸附单元，用以分别实现所述双向收板系统的旋转动作、摆臂动作、升降动作及抓取动作，进而实现所述双向收板系统沿至少两个方向收取所述板件，从而在生产过程中减少所述板件存放装置的人工更换频率，降低人工成本，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是用以实现本发明提供的双向收板系统的工作方法的双向收板系统一较佳实施例的立体示意图；

图2是图1所示双向收板系统的剖面示意图；

图3是图2所示双向收板系统中旋转单元的结构示意图；

图4是图2所示双向收板系统中摆臂单元的结构示意图；

图5是图2所示双向收板系统中直臂单元和真空吸附单元的结构示意图；

图6是本发明提供的双向收板系统的工艺流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请同时参阅图1和图2，图1是本发明提供的双向收板系统一种较佳实施例的立体示意图，图2是图1所示双向收板系统的剖面示意图。所述双向收板系统100可以应用于较薄板材的收取操作，所述薄板取板系统100包括旋转单元1、摆臂单元3、直臂单元5及真空吸附单元7。所述旋转单元1固定于所述摆臂单元3的一端，所述摆臂单元3的另一端通过所述直臂单元5连接所述真空吸附单元7。

再请参阅图3，所述旋转单元1包括旋转伺服电机11及旋转传动装置13，所述旋转伺服电机11连接并驱动所述旋转传动装置13旋转运动。 

所述旋转传动装置13包括第一传动轮131、传动带133、第二传动轮135、旋转减速机137、旋转基板138及旋转连接板139。所述第一传动轮131连接所述旋转伺服电机11，并被所述旋转伺服电机11驱动旋转。所述传动带133连接所述第一传动带131及所述第二传动带135，所述第二传动轮135与所述旋转减速机137连接。其中，所述旋转基板138和所述旋转连接板139相对平行设置。所述第一传动轮131及所述第二传动轮135平行间隔设于所述旋转基板138的同侧，所述旋转减速机137固定于所述旋转基板138和所述旋转连接板139之间，且所述旋转连接板139固定于所述摆臂单元3。

所述旋转伺服电机11驱动所述第一传动轮131旋转，所述第一传动轮131通过所述传动带133带动所述第二传动轮135转动，进而所述第二传动轮135带动所述摆臂单元3做旋转运动，进而实现所述 双向收板系统100的旋转动作。 

再请参阅图4，所述摆臂单元3包括摆臂动力装置31及摆臂连接件33，所述摆臂动力装置31固定并部分收容于所述摆臂连接件33。

所述摆臂动力装置31包括摆臂伺服电机311、摆臂减速机313及摆臂轴心315，所述摆臂减速机313设于所述摆臂伺服电机311与所述摆臂轴心315之间。所述摆臂伺服电机311通过所述减速机313驱动所述摆臂轴心315运动。

所述摆臂连接件33包括第一摆臂板331、第二摆臂板333、摆臂基板335及一对连接板337。所述第一摆臂板331及所述第二摆臂板333相对平行设置，所述一对连接板337相对平行设置，所述第一摆臂板331、第二摆臂板333及所述一对连接板337分别与所述摆臂基板335的四周连接围成收容空间。所述摆臂伺服电机331固定于所述第一摆臂板331外侧，所述摆臂轴心315固定于所述第二摆臂板333内侧，且所述减速机313和所述摆臂轴心315收容于所述摆臂连接件33。优选地，所述摆臂轴心315通过滚珠轴承34固定于所述第二摆臂板333。在其他替代实施例中，所述摆臂轴心315与所述第二摆臂板333还可以为其他合适的固定方式。

此外，所述摆臂基板335与所述旋转连接板139固定连接，所述旋转单元1通过所述摆臂基板335与所述旋转连接板139的固定连接带动所述摆臂单元3旋转运动。 

进一步地，所述直臂单元4固定于所述摆臂轴心315。所述摆臂伺服电机313通过所述减速机315驱动所述摆臂轴心315运动，所述摆臂轴心315带动所述直臂单元4做双向摆臂运动，进而实现所述双向收板系统100的摆臂动作。

再请参阅图5，所述直臂单元4包括吸吊动力装置41、模组基板43、吸吊执行装置45、及触板感应器47，所述吸吊动力装置41及所述吸吊执行装置43分别固定于所述模组基板45，所述吸吊执行装置41与所述真空吸附单元7连接，所述触板感应器47固定于所述吸吊执行装置43。

所述吸吊动力装置41包括吸吊伺服电机411、吸吊减速机413、第一吸吊传动轮415、吸吊传动带417及第二吸吊传动轮419。所述吸吊伺服电机411通过所述吸吊减速机413驱动所述第一吸吊传动轮415，所述第一吸吊传动轮415通过所述吸吊传动带417带动所述吸吊第二传动轮419，所述吸吊第二传动轮419驱动所述吸吊执行装置43。

所述模组基板43为不锈钢基板，其可以支撑所述直臂单元4。所述基板包括直线导轨431，所述直线导轨431可以引导所述吸吊执行装置45运动。

所述吸吊执行装置45包括吸吊板451及移载基板453，所述吸吊板451固定于所述移载基板453，所述移载基板453与所述直线导轨431配合，且所述吸吊第二传动轮419驱动所述移载基板453沿所述直线导轨431往复运动。所述吸吊板451与所述真空吸附单元7连接，所述触板感应器47感固定于所述吸吊板451，并靠近所述吸吊板451及所述真空吸附单元7的连接处。 

其中，所述触板感应器47用于感应所述真空吸附单元7的工作状态。当所述触板感应器47感应到所述真空吸附单元7已经抓取所述板材后，所述吸吊动力装置41驱动所述吸吊执行装置43沿所述直线导轨431方向往复运动，带动所述真空吸附单元7做升降运动，进而实现所述双向收板系统100的升降动作。 

所述真空吸附单元7包括多个真空吸嘴71，所述多个真空吸嘴71阵列固定于所述真空吸附单元7的一端，可以用于吸附所述板材(图未示)。所述真空吸附单元7通过所述多个真空吸嘴71完成所述双向收板系统100的抓取动作。 

本发明还公开一种双向收板系统的工作方法，请参阅图6，是本发明双向收板系统的工作方法的步骤流程图。包括如下步骤：

步骤S1，提供一板材及板材存放装置；

步骤S2，所述真空吸附单元抓取所述板材；

步骤S3，所述直臂单元收缩，带动所述真空吸附单元上升；

步骤S4，所述旋转单元旋转，实现所述摆臂单元、所述直臂单元及所述真空吸附单元的旋转动作；

具体地，所述旋转单元1的旋转角度范围包括0度至360度，且所述旋转角度可以根据实际情况而调节。

步骤S5，所述摆臂单元摆动，带动所述直臂单元进行摆臂动作；及

步骤S6，所述直臂单元伸张，带动所述真空吸附单元下降，所述真空吸附单元将所述板材放置于所述板材存放装置。

本发明提供的双向收板系统的工作方法中，所述双向收板系统100设置旋转单元1、摆臂单元3、直臂单元5及真空吸附单元7，用以分别实现所述双向收板系统100的旋转动作、摆臂动作、升降动作及抓取动作，进而实现所述双向收板系统100沿至少两个方向收取所述板件，从而在生产过程中减少所述板件存放装置的人工更换频率，降低人工成本，提高生产效率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种双向收板系统的工作方法，所述双向收板系统包括旋转单元、摆臂单元、直臂单元及真空吸附单元，所述摆臂单元的一端与所述旋转单元连接，所述直臂单元与所述摆臂单元连接，所述真空吸附单元与所述直臂单元连接，其特征在于，包括如下步骤：

提供一板材及板材存放装置；

所述真空吸附单元抓取所述板材；

所述直臂单元收缩，带动所述真空吸附单元上升；

所述旋转单元旋转，实现所述摆臂单元、所述直臂单元及所述真空吸附单元的旋转动作；

所述摆臂单元摆动，带动所述直臂单元进行摆臂动作；及

所述直臂单元伸张，带动所述真空吸附单元下降，所述真空吸附单元将所述板材放置于所述板材存放装置。

2.根据权利要求1所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述旋转单元包括旋转伺服电机及旋转传动装置，所述旋转伺服电机连接并驱动所述旋转传动装置旋转运动。

3.根据权利要求2所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述旋转传动装置包括第一传动轮、传动带、第二传动轮及旋转减速机，所述第一传动轮与所述旋转伺服电机连接，并被所述旋转伺服电机驱动旋转，所述传动带连接所述第一传动带及所述第二传动带，所述第二传动轮与所述旋转减速机连接。

4.根据权利要求3所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述旋转传动装置还包括旋转基板及旋转连接板，所述第一传动轮及所述第二传动轮平行间隔设于所述旋转基板的同侧，所述旋转减速机固定于所述旋转基板和所述旋转连接板之间，且所述旋转连接板固定于所述摆臂单元。

5.根据权利要求1所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述摆臂单元包括摆臂动力装置，所述摆臂动力装置包括摆臂伺服电机、摆臂减速机及摆臂轴心，所述摆臂减速机设于所述摆臂伺服电机及所述摆臂轴心之间。

6.根据权利要求5所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述摆臂单元还包括摆臂连接件，所述摆臂连接件包括第一摆臂板、第二摆臂板、摆臂基板及一对连接板，所述第一摆臂板及所述第二摆臂板相对平行设置，所述一对连接板相对平行设置，所述第一摆臂板、第二摆臂板及所述一对连接板分别与所述摆臂基板的四周连接围成收容空间，所述摆臂伺服电机固定于所述第一摆臂板外侧，所述摆臂轴心固定于所述第二摆臂板内侧，且所述减速机和所述摆臂轴心收容于所述摆臂连接件。

7.根据权利要求6所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述直臂单元固定于所述摆臂轴心，且所述摆臂轴心通过滚珠轴承固定于所述第二摆臂板。

8.根据权利要求1所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述直臂单元包括吸吊动力装置、吸吊执行装置、模组基板及触板感应器，所述吸吊动力装置及所述吸吊执行装置分别固定于所述模组基板，所述吸吊执行装置与所述真空吸附单元连接，所述触板感应器固定于所述吸吊执行装置，所述模组基板包括直线导轨，所述吸吊动力装置驱动所述吸吊执行装置沿所述直线导轨往复运动。

9.根据权利要求8所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述吸吊动力装置包括吸吊伺服电机、吸吊减速机、第一吸吊传动轮、吸吊传动带及第二吸吊传动轮，所述吸吊伺服电机通过所述吸吊减速机驱动所述第一吸吊传动轮，所述第一吸吊传动轮通过所述吸吊传动带带动所述吸吊第二传动轮，所述吸吊第二传动轮驱动所述吸吊执行装置。

10.根据权利要求9所述的双向收板系统的工作方法，其特征在于，所述吸吊执行装置包括吸吊板及移载基板，所述吸吊板固定于所述移载基板，所述移载基板与所述直线导轨配合，且所述吸吊第二传动轮驱动所述移载基板沿所述直线导轨往复运动，所述吸吊板与所述真空吸附单元连接，所述触板感应器感固定于所述吸吊板，并靠近所述吸吊板及所述真空吸附单元的连接处。