CN114749301A - 一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置 - Google Patents
一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114749301A CN114749301A CN202210568594.0A CN202210568594A CN114749301A CN 114749301 A CN114749301 A CN 114749301A CN 202210568594 A CN202210568594 A CN 202210568594A CN 114749301 A CN114749301 A CN 114749301A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric push
- swing arm
- push rod
- flange type
- mounting base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims abstract description 14
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 5
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 7
- 206010010904 Convulsion Diseases 0.000 claims description 6
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 claims description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 3
- 238000005086 pumping Methods 0.000 claims description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims 2
- 230000001012 protector Effects 0.000 claims 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 abstract description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/16—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling the spray area
- B05B12/20—Masking elements, i.e. elements defining uncoated areas on an object to be coated
- B05B12/24—Masking elements, i.e. elements defining uncoated areas on an object to be coated made at least partly of flexible material, e.g. sheets of paper or fabric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/16—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling the spray area
- B05B12/20—Masking elements, i.e. elements defining uncoated areas on an object to be coated
- B05B12/29—Masking elements, i.e. elements defining uncoated areas on an object to be coated with adjustable size
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，包括安装底座、施工作业件、摆臂、摆臂电动推杆、法兰式电动推杆、防水布、电控单元；施工作业件通过安装支架固定安装在安装底座上；多个摆臂均匀分布设置在安装底座的四周，摆臂的一端与安装底座铰接，摆臂电动推杆与安装底座铰接，其伸缩杆端与摆臂靠近安装底座的一侧铰接，法兰式电动推杆固定安装在摆臂的末端；防水布底部分别与摆臂固定连接，上方开口的边缘处与法兰式电动推杆的伸缩杆端固定连接；电控单元用于分别独立控制每个摆臂电动推杆以及法兰式电动推杆动作。本发明的防护装置可改变遮蔽面积大小，针对不同喷涂面可改变形状，场地适应性强，遮蔽效果好。
Description
技术领域
本发明涉及高空墙面涂料喷涂遮蔽设备，尤其是能避免高空喷涂涂料飘散污染地面其他物体的曲面环境自适应防护装置。
背景技术
现有高空涂料喷涂作业时有的没有遮蔽罩，导致涂料飞散污染地面其他物体；有的有遮蔽罩，但不能收缩尺寸，对于不同尺寸和复杂曲面的桥梁喷涂时导致无法遮蔽而失去效果，且对于大型喷涂设备，保护罩尺寸过大每次安装拆卸不方便，尺寸过小会导致喷涂面积小而导致喷涂效率低下。
发明内容
针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种场地适应性强，可以在喷涂作业过程中起到较好的遮蔽效果的一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置。
本发明采用的技术方案如下：一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，包括安装底座、施工作业件、摆臂、摆臂电动推杆、法兰式电动推杆、防水布、电控单元；所述施工作业件通过安装支架固定安装在所述安装底座上；所述摆臂设置有多个，且多个摆臂均匀分布设置在所述安装底座的四周，摆臂的一端与所述安装底座铰接；所述摆臂电动推杆与所述摆臂一一对应设置，所述摆臂电动推杆与所述安装底座铰接，摆臂电动推杆的伸缩杆端与所述摆臂靠近安装底座的一侧铰接，通过摆臂电动推杆动作驱动摆臂绕其铰接点转动；所述法兰式电动推杆与所述摆臂一一对应设置，且法兰式电动推杆固定安装在所述摆臂的末端；所述防水布围成上方开口的框型，其底部分别与所述摆臂固定连接，其上方开口的边缘处与所述法兰式电动推杆的伸缩杆端固定连接；所述电控单元安装在所述安装底座内，并与所述摆臂电动推杆以及法兰式电动推杆信号连接，用于分别独立控制每个摆臂电动推杆以及法兰式电动推杆动作。
进一步地，还包括激光测距模块，所述激光测距模块分别固定安装在每个法兰式电动推杆的伸缩杆末端，用于测量伸缩杆距离目标物体的距离，激光测距模块与电控单元信号连接。
进一步地，还包括抽风机，所述抽风机安装在所述安装底座上，所述安装底座上设有与所述抽风机相对应的抽风通道，所述抽风通道连接有用于收集粉尘的收集装置。
进一步地，所述摆臂、摆臂电动推杆、法兰式电动推杆的数量均为四个。
进一步地，所述施工作业件为机械臂以及与所述机械臂连接的喷枪，所述喷枪通过管道与泵送装置连接。
进一步地，所述施工作业件为为机械臂以及与所述机械臂连接的打磨装置。
本发明的有益效果在于：
（1）通过摆臂电动推杆推动摆臂旋转，并通过控制摆臂电动推杆伸缩杆长度使摆臂展开在不同角度，从而使防水布展开和收缩，改变遮蔽罩展开大小；
（2）当喷涂面为曲面时，可控制各法兰式电动推杆伸出不同距离，以适应曲面形状；法兰式电动推杆上方固定有激光测距模块，在距离目标物体一定距离即停止伸缩杆伸出，以避免与物体喷涂面接触；
（3）在不使用时可收缩至最小尺寸方便运输。
本发明的用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，可改变遮蔽面积大小，同时针对不同喷涂面可改变形状，提高喷涂效率，在喷涂作业过程中起到较好的遮蔽效果，避免了涂料颗粒飞散造成污染，场地适应性强，结构简单，自动化程度高。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明去除防水布后的结构示意图。
图3是图2中A处局部放大图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明作更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体的实施例。
如图1-图3所示，本实施例的一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，包括安装底座1、施工作业件2、摆臂3、摆臂电动推杆6、法兰式电动推杆4、防水布5、电控单元。所述施工作业件2通过安装支架固定安装在所述安装底座1上；所述摆臂3、摆臂电动推杆6、法兰式电动推杆4均对应设置有四个，四个摆臂3分别设置在所述安装底座1的四个角，摆臂3的一端与所述安装底座1铰接。摆臂电动推杆6与所述摆臂3一一对应设置，摆臂电动推杆6与安装底座1铰接，摆臂电动推杆6的伸缩杆端与摆臂3靠近安装底座1的一侧铰接，通过摆臂电动推杆6动作驱动摆臂3绕其铰接点转动。所述法兰式电动推杆4与所述摆臂3一一对应设置，且法兰式电动推杆4固定安装在所述摆臂3的末端。
所述防水布5用于遮挡飘散的涂料，其围绕施工作业件2形成上方开口的框型，底部分别与摆臂3固定连接，上方开口的边缘处与所述法兰式电动推杆4的伸缩杆端固定连接。
所述电控单元安装在所述安装底座1内，并与所述摆臂电动推杆6以及法兰式电动推杆4信号连接，用于分别独立控制每个摆臂电动推杆6以及法兰式电动推杆4动作。摆臂3由摆臂电动推杆6推动旋转从而使防水布5展开和收缩，可根据喷涂面积大小控制旋转角度从而改变防水布5展开尺寸。法兰式电动推杆4具有可伸缩的伸缩杆，伸缩杆可带动防水布5在垂直方向展开，四个法兰式电动推杆4可单独控制伸缩杆伸出的距离，当喷涂面为曲面时，四个伸缩杆伸出距离不同，以适应曲面形状。
在本实施例中，在每个法兰式电动推杆4的伸缩杆末端固定安装有激光测距模块，用于测量伸缩杆距离目标物体的距离，激光测距模块与电控单元信号连接，在距离目标物体一定距离即停止伸缩杆伸出，以避免与物体喷涂面接触。
在本实施例中还包括抽风机7，所述抽风机7安装在所述安装底座1上，所述安装底座1上设有与所述抽风机7相对应的抽风通道，所述抽风通道连接有用于收集粉尘的收集装置，可将喷涂过程中飘散的涂料吸入收集装置中，防止颗粒飘散造成污染。
本实施例中的所述施工作业件2为机械臂以及与所述机械臂连接的喷枪，所述喷枪通过管道与泵送装置连接。当需要进行其他作业时，例如打磨工作，喷枪可拆卸安装打磨装置，实现一机多用的功能。机械臂结构形式不限于特定结构，可根据需要拥有多个自由度。
在前述说明书与相关附图中存在的教导的帮助下，本发明所属领域的技术人员将会想到本发明的许多修改和其它实施方案。因此，要理解的是，本发明不限于公开的具体实施方案，修改和其它实施方案被认为包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中使用了特定术语，它们仅以一般和描述性意义使用，而不用于限制。
Claims (6)
1.一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，其特征在于：包括安装底座（1）、施工作业件（2）、摆臂（3）、摆臂电动推杆（6）、法兰式电动推杆（4）、防水布（5）、电控单元；所述施工作业件（2）通过安装支架固定安装在所述安装底座（1）上；所述摆臂（3）设置有多个，且多个摆臂（3）均匀分布设置在所述安装底座（1）的四周，摆臂（3）的一端与所述安装底座（1）铰接；所述摆臂电动推杆（6）与所述摆臂（3）一一对应设置，所述摆臂电动推杆（6）与所述安装底座（1）铰接，摆臂电动推杆（6）的伸缩杆端与所述摆臂（3）靠近安装底座（1）的一侧铰接，通过摆臂电动推杆（6）动作驱动摆臂（3）绕其铰接点转动；所述法兰式电动推杆（4）与所述摆臂（3）一一对应设置，且法兰式电动推杆（4）固定安装在所述摆臂（3）的末端；所述防水布（5）围成上方开口的框型，其底部分别与所述摆臂（3）固定连接，其上方开口的边缘处与所述法兰式电动推杆（4）的伸缩杆端固定连接；所述电控单元安装在所述安装底座（1）内，并与所述摆臂电动推杆（6）以及法兰式电动推杆（4）信号连接，用于分别独立控制每个摆臂电动推杆（6）以及法兰式电动推杆（4）动作。
2.如权利要求1所述的一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，其特征在于：还包括激光测距模块，所述激光测距模块分别固定安装在每个法兰式电动推杆（4）的伸缩杆末端，用于测量伸缩杆距离目标物体的距离，激光测距模块与电控单元信号连接。
3.如权利要求1所述的一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，其特征在于：还包括抽风机（7），所述抽风机（7）安装在所述安装底座（1）上，所述安装底座（1）上设有与所述抽风机（7）相对应的抽风通道，所述抽风通道连接有用于收集粉尘的收集装置。
4.如权利要求1所述的一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，其特征在于：所述摆臂（3）、摆臂电动推杆（6）、法兰式电动推杆（4）的数量均为四个。
5.如权利要求1所述的一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，其特征在于：所述施工作业件（2）为机械臂以及与所述机械臂连接的喷枪，所述喷枪通过管道与泵送装置连接。
6.如权利要求1所述的一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置，其特征在于：所述施工作业件（2）为为机械臂以及与所述机械臂连接的打磨装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210568594.0A CN114749301A (zh) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | 一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210568594.0A CN114749301A (zh) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | 一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114749301A true CN114749301A (zh) | 2022-07-15 |
Family
ID=82335657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210568594.0A Pending CN114749301A (zh) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | 一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114749301A (zh) |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2345834A (en) * | 1941-10-01 | 1944-04-04 | Howard V Schweitzer | Painting machine |
| GB589582A (en) * | 1945-03-15 | 1947-06-24 | Percy Archibald Sporing | Improvements in or relating to the control of paint-spraying apparatus |
| CN2873925Y (zh) * | 2005-11-04 | 2007-02-28 | 叶琪杰 | 带罩壳的伸缩遮阳篷 |
| CN108163543A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-06-15 | 贾凤鸣 | 一种自适应玻璃抓取吸盘 |
| CN108970854A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-12-11 | 徐良 | 一种桥梁底部壁面油漆喷涂施工方法 |
| CN110170400A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-27 | 国家电网有限公司 | 耐张串绝缘子rtv喷涂防护罩 |
| CN210252791U (zh) * | 2019-07-04 | 2020-04-07 | 南京天成模塑有限公司 | 一种汽车模具清洗用防滑痕喷枪 |
| CN210282007U (zh) * | 2019-06-17 | 2020-04-10 | 广州市诚涛机械有限公司 | 一种汽车玻璃检测夹具 |
| CN213255297U (zh) * | 2020-07-21 | 2021-05-25 | 斯多里机械(广东)有限公司 | 用于罐体内壁喷涂设备喷涂区域的防护装置 |
| CN113262911A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-08-17 | 杭州以诺行汽车科技股份有限公司 | 智能喷涂装置 |
| US20210308710A1 (en) * | 2018-10-19 | 2021-10-07 | Transforma Robotics Pte Ltd | Surface-coating robot operating system and method thereof |
| CN214347413U (zh) * | 2020-12-27 | 2021-10-08 | 天津宝骏科技股份有限公司 | 一种便于静电喷涂的废料回收装置 |
| CN214554745U (zh) * | 2020-12-27 | 2021-11-02 | 天津宝骏科技股份有限公司 | 一种静电喷涂用放置台 |
| CN113713987A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-11-30 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种旋转式工业机器人喷涂遮挡及其喷涂遮挡方法 |
| CN113813123A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-12-21 | 胡平 | 一种传染病防控适用的隔离式防护罩 |
| CN217569334U (zh) * | 2022-05-24 | 2022-10-14 | 长沙逆动科技有限公司 | 一种高空喷涂作业机器人系统 |
-
2022
- 2022-05-24 CN CN202210568594.0A patent/CN114749301A/zh active Pending
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2345834A (en) * | 1941-10-01 | 1944-04-04 | Howard V Schweitzer | Painting machine |
| GB589582A (en) * | 1945-03-15 | 1947-06-24 | Percy Archibald Sporing | Improvements in or relating to the control of paint-spraying apparatus |
| CN2873925Y (zh) * | 2005-11-04 | 2007-02-28 | 叶琪杰 | 带罩壳的伸缩遮阳篷 |
| CN108970854A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-12-11 | 徐良 | 一种桥梁底部壁面油漆喷涂施工方法 |
| CN108163543A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-06-15 | 贾凤鸣 | 一种自适应玻璃抓取吸盘 |
| US20210308710A1 (en) * | 2018-10-19 | 2021-10-07 | Transforma Robotics Pte Ltd | Surface-coating robot operating system and method thereof |
| CN110170400A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-27 | 国家电网有限公司 | 耐张串绝缘子rtv喷涂防护罩 |
| CN210282007U (zh) * | 2019-06-17 | 2020-04-10 | 广州市诚涛机械有限公司 | 一种汽车玻璃检测夹具 |
| CN210252791U (zh) * | 2019-07-04 | 2020-04-07 | 南京天成模塑有限公司 | 一种汽车模具清洗用防滑痕喷枪 |
| CN213255297U (zh) * | 2020-07-21 | 2021-05-25 | 斯多里机械(广东)有限公司 | 用于罐体内壁喷涂设备喷涂区域的防护装置 |
| CN113813123A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-12-21 | 胡平 | 一种传染病防控适用的隔离式防护罩 |
| CN214347413U (zh) * | 2020-12-27 | 2021-10-08 | 天津宝骏科技股份有限公司 | 一种便于静电喷涂的废料回收装置 |
| CN214554745U (zh) * | 2020-12-27 | 2021-11-02 | 天津宝骏科技股份有限公司 | 一种静电喷涂用放置台 |
| CN113262911A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-08-17 | 杭州以诺行汽车科技股份有限公司 | 智能喷涂装置 |
| CN113713987A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-11-30 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种旋转式工业机器人喷涂遮挡及其喷涂遮挡方法 |
| CN217569334U (zh) * | 2022-05-24 | 2022-10-14 | 长沙逆动科技有限公司 | 一种高空喷涂作业机器人系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20190321868A1 (en) | Window cleaning robot | |
| CN103658116B (zh) | 非接触式太阳能电池板清洗设备 | |
| CN108644532B (zh) | 一种自适式管道清淤机器人 | |
| CN209735883U (zh) | 一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手 | |
| CN217569334U (zh) | 一种高空喷涂作业机器人系统 | |
| CN107813936A (zh) | 输变电设备防污闪涂料喷涂装置 | |
| CN107322608B (zh) | 一种高精度并方便走线的喷涂机器人 | |
| CN110694831B (zh) | 一种自动化喷涂装置 | |
| CN114749301A (zh) | 一种用于高空作业机器人的曲面环境自适应防护装置 | |
| CN204853518U (zh) | 一种烟道自动清理装置 | |
| CN203725440U (zh) | 非接触式太阳能电池板清洗设备 | |
| CN109049007A (zh) | 一种巡检机器人 | |
| CN216229427U (zh) | 一种智能控制机械臂 | |
| CN103357632A (zh) | 弯清洗机 | |
| CN204018092U (zh) | 光触媒室外中低规整立面墙面的喷涂施工车 | |
| CN216631966U (zh) | 作业机器人 | |
| CN214025736U (zh) | 一种高空玻璃幕墙试水机器人 | |
| CN213349423U (zh) | 一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂 | |
| CN206996937U (zh) | 一种方便工件出入的喷漆房 | |
| CN207418602U (zh) | 悬臂式喷涂机 | |
| CN208865860U (zh) | 一种航空零部件用的喷漆装置 | |
| CN113877331B (zh) | 一种扩展式多向降尘雾炮 | |
| CN219813969U (zh) | 一种应用于机器人末端的自适应清洁刮板 | |
| CN220504432U (zh) | 一种建筑施工材料表面喷涂装置 | |
| CN116273540B (zh) | 一种汽车车身喷涂用高压静电涂装设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20231009 Address after: 1301-B01, Guangyin Building, No. 38 Futian South Road, Kouan Community, Futian Street, Futian District, Shenzhen City, Guangdong Province, 518000 Applicant after: Reverse Technology (Shenzhen) Co.,Ltd. Address before: 410000 Room 401, building A-3 and A-4, Huigu science and Technology Industrial Park, No. 336, bachelor street, Yuelu District, Changsha City, Hunan Province Applicant before: Changsha Reverse Technology Co.,Ltd. |