CN108141522A - 成像系统和方法 - Google Patents

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CN108141522A CN201580083559.8A CN201580083559A CN108141522A CN 108141522 A CN108141522 A CN 108141522A CN 201580083559 A CN201580083559 A CN 201580083559A CN 108141522 A CN108141522 A CN 108141522A
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方加祥
李顺年
曹子晟
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Abstract

一种用于根据焦距设置使成像装置进行对焦的系统以及多种用于制造并使用所述系统的方法。所述焦距设置可以是针对远离所述成像装置的物体的无穷远焦距设置。可以通过激活“一键”快速对焦的按钮而触发所述成像装置的对焦。例如，可以在远离所述成像装置的终端处通过app和合适的用户界面触发对焦。可以通过经由所述app进行交互来确定焦距设置，所述app可呈现提示以将所述成像装置引导到合适距离处的物体上。一旦被确定，所述焦距设置便可以被储存并随后被检索用于快速对焦。有利地，可以在如无人飞行器等移动平台上使用本发明的系统和方法。

Description

成像系统和方法
版权声明
本专利文献的公开的一部分包含受到版权保护的材料。版权所有者并不反对任何人对本专利文件或专利公开内容按照其在专利商标局专利文件或记录中所呈现那样进行复制再现，但是保留所有版权权利。
技术领域
所公开的实施方式总体上涉及成像，并且更具体地但不排他地涉及用于使成像装置进行对焦的系统和方法。
背景技术
可以通过调节光穿过成像装置的镜头的角度来使成像装置进行对焦。当光来源于多个远点时，进入成像装置的光线实际上是平行的，并且焦距被认为是无穷远的。传统对焦技术依赖于对成像装置的对焦机构的逐渐调节，通过增量调节和精细化使远距物体实现对焦。
然而，这种逐渐式对焦技术缓慢且低效。即使当这些传统对焦技术的一些方面被自动执行时，用户通常仍需要进行手动调节以精细化在远距物体上的对焦。在频繁地期望对焦于远距物体上的情况下，传统对焦技术是特别麻烦且不利的。具体而言，在移动平台上所执行的成像频繁地用于期望对焦于无穷远焦距的户外环境中。
鉴于上文，需要用于方便并快速地使成像装置对焦于特定焦距(如无穷远焦距)的改进的成像系统和方法。
发明内容
根据在此所公开的第一方面，提出了一种使成像装置进行对焦的方法，所述方法包括：
检索所述成像装置的预定焦距设置；并且
根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦。
根据在此所公开的另一方面，提出了一种系统，所述系统包括：
成像装置，所述成像装置具有用于使所述成像装置进行对焦的对焦机构；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器电连接至所述成像装置，并且被配置成用于检索所述成像装置的预定焦距设置；并且控制所述对焦机构以根据所述预定焦距设置使所述成像装置进行对焦。
根据在此所公开的另一方面，提出了一种移动平台，所述移动平台包括：
成像装置，所述成像装置具有用于使所述成像装置进行对焦的对焦机构；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器电连接至所述成像装置，并且被配置成用于检索所述成像装置的预定焦距设置；并且控制所述对焦机构以根据所述预定焦距设置使所述成像装置进行对焦。
根据在此所公开的另一方面，提出了一种终端，用于使远离所述终端的成像装置进行对焦，所述终端包括：
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于检索对所述成像装置的预定焦距设置；以及
用户界面，所述用户界面被配置成用于使用户能够根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦。
根据在此所公开的另一方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：
用于检索成像装置的预定焦距设置的指令；以及
用于根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦的指令。
根据在此所公开的另一方面，提出了一种处理系统，所述处理系统包括：
检索模块，所述检索模块用于检索成像装置的预定焦距设置；以及
对焦模块，所述对焦模块用于根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦。
附图说明
图1是图示了具有成像装置的成像系统的实施方式的示例性顶层框图。
图2是图示了图1的成像系统的替代性实施方式的示例性框图，其中所述成像装置包括对焦机构。
图3是图示了图1的成像系统的另一个替代性实施方式的示例性顶层图，其中所述成像系统被示出为与远程终端进行交互。
图4是图示了一种用于使图1的成像装置进行对焦的方法的实施方式的示例性顶层流程图。
图5是图示了一种用于使图1的成像装置进行对焦的方法的替代性实施方式的示例性流程图，其中基于用户输入而调节所述成像装置的对焦机构。
图6是图示了一种用于使图1的成像装置进行对焦的方法的另一个替代性实施方式的示例性流程图，其中确定了所述成像装置的焦距设置。
图7是图示了一种用于确定焦距设置并且基于所述焦距设置使图1的成像装置进行对焦的用户界面的实施方式的示例性图。
图8是图示了图7的用户界面的替代性实施方式的示例性图，其中通过与用户进行交互来确定焦距设置。
图9是图示了图7的用户界面的另一个替代性实施方式的示例性图，其中可以基于用户界面的激活来根据焦距设置使成像装置进行对焦。
图10是图示了图1的成像系统的又另一个替代性实施方式的示例性图，其中所述成像系统被安装在无人飞行器上。
应注意的是，这些图不是按比例绘制的，并且出于图示的目的，遍及这些附图，具有相似结构或功能的元件一般用相似的参考号表示。还应注意的是，这些附图仅旨在有助于对优选实施方式的描述。这些附图并不图示所描述实施方式的每个方面并且不限制本公开的范围。
具体实施方式
本公开提出了用于使成像装置快速且高效地进行对焦的系统和方法，这些系统和方法克服了传统对焦方法的限制。具体而言，在一些实施方式中，所公开的系统和方法可以使用预定的焦距设置使用户能够通过触摸单个按钮而快速且高效地引导成像装置对焦于特定焦距。这个“一键(one-touch)”快速对焦特征对于当在移动平台(如无人飞行器(UAV))上进行成像时经常使用的无穷远焦距特别有用。
现在转向图1，示例性成像系统100被示出为包括成像装置110。成像装置110可以接收来自外部环境的入射光10并且可以将所述入射光10转换成数字和/或模拟信号(未示出)。可以对这些信号进行处理以产生可以向用户20显示的图像。适合于与成像系统100一起使用的示例性成像装置110包括但并不限于可商购的相机和摄像机。尽管出于说明性目的仅示出了单个成像装置110，但成像系统100可以如所期望地包括任何预定数量的成像装置110。例如，成像系统100可以包括2个、3个、4个、5个、6个或者甚至更多数量的成像装置110。在成像系统100中使用多个成像装置110的优点可以包括例如使得用于深度感知的立体成像成为可能。
如图1所示，成像系统100可以包括一个或多个处理器120。尽管出于说明性目的仅示出了单个处理器120，但成像系统100可以如所期望地包括任何数量的处理器120。每个处理器120可以包括但不限于一个或多个通用微处理器(例如，单核或多核处理器)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用指令集处理器、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、音频处理单元、加密处理单元等。在某些实施方式中，处理器120可以包括图像处理引擎或媒体处理单元，所述图像处理引擎或媒体处理单元可以包括专门的硬件用于增强以下各项操作的速度和效率：对焦、图像捕捉、滤波、拜尔(Bayer)变换、去马赛克操作、降噪操作、图像锐化操作、图像柔化操作等。
这些处理器120可以被配置成用于执行在此所描述的这些方法中的任何一种方法，包括但不限于与使成像装置110进行对焦相关的各种操作。在一些实施方式中，这些处理器120可以包括专用软件和/或硬件，用于处理与对焦相关的操作——例如，检索或储存焦距设置S(在图4中示出)和/或基于所述焦距设置S调节成像装置110的对焦机构114(在图2中示出)。
如图1所示，成像系统100可以进一步包括至少一个计算机可读存储介质(或存储器)130。存储器130可以包括例如随机存取存储器(RAM)、静态RAM、动态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM、可擦除可编程ROM、电可擦除可编程ROM、快闪存储器、安全数字(SD)卡等。存储器130可以用于储存例如焦距设置S和/或与使成像装置110进行对焦相关的其他数据和参数。此外，可以将用于执行在此所描述的这些方法中的任何一种方法的指令储存在存储器130中。可以通过任何合适的通信手段将这些指令中继至处理器120。这些指令可以随后由这些处理器120执行。
如图1所示，成像系统100可以包括一个或多个输入/输出装置140，例如，按钮、键盘、小键盘、轨迹球、显示器和/或监视器。这些输入/输出装置可以用于操作合适的用户界面(未示出)用于与用户20进行交互从而使成像装置110进行对焦。成像系统100或其部件可以进一步包括用于与成像系统100的其他部件以及与外部部件进行通信的一个或多个接口150。合适的数据接口包括例如通用串行总线(USB)、数字视频接口(DVI)、显示端口、串行ATA(SATA)、IEEE1394接口(也称为火线)、串口、视频图形阵列(VGA)、超级视频图形阵列(SVGA)、小型计算机系统接口(SCSI)、高清晰度多媒体接口(HDMI)、音频端口和/或专用接口。如所期望的，成像系统100可以包括一个或多个附加硬件部件(未示出)。
在一些实施方式中，在此所描述的成像系统100的这些部件可以是用于组装用于使成像装置110进行对焦的设备(未示出)的套件(未示出)的部件。在组装所述设备时，可以使处理器120、存储器130、输入/输出140和/或接口150直接或者间接地与成像装置110进行通信。一些实施方式包括处理系统(未示出)，所述处理系统包括一个或多个模块以执行在此所公开的这些方法中的任何一种方法。例如，处理系统可以包括用于检索成像装置110的预定焦距设置S的模块；用于根据焦距设置S使成像装置110进行对焦的模块；和/或用于确定焦距设置S的模块。
现在转向图2，图1的成像系统100被示出为包括示例性成像装置110。成像装置110可以接收源自(和/或反射自)物体30的源点31的入射光线10。可以通过成像装置110的光圈111接收这些入射光线10。源点31被示出为位于与成像装置110相距焦距D处。当焦距D足够大时，来自源点31的这些入射光线10在穿过光圈111时彼此实际是平行的。在这些情况下，焦距D在此被称为是无穷远焦距。
如图2所示，在入射光穿过光圈111之后，可以使用位于成像装置110内的镜头112来对其进行聚焦。例如，镜头112可以包括用于将来自源点31的这些光线聚焦到一个共同点上的聚光透镜，由此提高所产生的图像的清晰度。适合于成像系统100的示例性镜头112包括但不限于单镜头反光(DSLR)镜头、针孔镜头、生物学镜头、简单的凸状玻璃镜头、微距镜头、变焦镜头、长焦镜头、鱼眼镜头、广角镜头等。
在被镜头112聚焦后，入射光可以被引导至成像装置110的一个或多个光传感器113上。这些光传感器113执行感测入射光的功能并且将所感测到的光转换为模拟信号和/或数字信号，这些信号最终可以被再现为图像。合适的光传感器113可以包括模拟光传感器113(例如，摄像管)和/或数字光传感器113(例如，电荷耦合装置(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)、N型金属氧化物半导体(NMOS)成像装置及其混合/变体)。在某些实施方式中，成像装置110可以包括光传感器阵列(未示出)，所述光传感器阵列中的每个元件都可捕捉图像信息的一个像素。增加光传感器元件的数量以对应的方式增加了成像装置110的分辨率。成像装置110优选地具有至少0.1兆像素、0.5兆像素、1兆像素、2兆像素、5兆像素、10兆像素、20兆像素、50兆像素、100兆像素或者甚至更大像素数量的分辨率。
在一些实施方式中，成像装置110还可以包括基于色彩对所感测到的光进行分离和/或过滤并且将光引导到适当的光传感器113上的设备(未示出)。例如，成像装置110可以包括彩色滤光片阵列，所述彩色滤光片阵列使红光、绿光和/或蓝光通过至所选择的像素传感器并且形成拜尔模式的交错彩色马赛克网格。可替代地，例如，成像装置110可以包括分层的像素光传感器元件阵列，所述分层的像素光传感器元件阵列基于这些光传感器113的特性将不同波长的光分离开。
在一些实施方式中，成像装置110可以具有用于各种应用(如热成像、创建多光谱图像、红外检测、伽马检测、X射线检测等)中的一个或多个附加传感器(未示出)。成像装置110可以包括例如电光传感器、热传感器/红外传感器、彩色传感器或单色传感器、多光谱成像传感器、分光光度计、分光计、温度计和/或照明光度计。
如图2所示，成像装置110可以包括用于调节成像装置110的预定对焦特性的对焦机构114。可以将成像装置110的一个或多个选择的部件调节为对焦从距离D所接收到的图像的设置。在某种程度上换言之，成像装置的这些部件可以被调节到焦距D。可以被调节用于对焦的成像装置110的设置包括例如光圈111的宽度、镜头112的曲率以及镜头112与光传感器113之间的距离。成像装置110的这些部件针对特定焦距D的设置在此统称为针对此焦距D的焦距设置SD。对焦机构114可以包括成像装置110的可以控制、操纵和/或更改焦距设置SD的任何一个机构或多个机构。焦距设置SD可以包括一个或多个参数，所述一个或多个参数是针对特定焦距D对成像装置110的多个部件的物理设置。在一些实施方式中，可以在使用之前预先确定焦距设置SD。例如，可以将预定焦距设置SD储存在成像系统110的存储器130(在图1中示出)中，并且当需要时(例如，用户要求或自动被触发时)对其进行检索。一旦检索到焦距设置SD，对焦机构114就可以物理地调节成像装置110的这些部件，从而使得焦距D被设置成预定值。
在成像系统100的一些实施方式中，用户20(在图1中示出)可以在身体上直接与成像系统100进行交互从而进行对焦。例如，用户20可以通过监视器或取景器查看成像系统100的当前对焦状态，所述监视器或取景器是成像系统100的输入/输出140的一部分。用户20可以通过按压按钮(未示出)来进一步控制对成像系统100的对焦操作，所述按钮可以是成像系统100的输入/输出140(在图1中示出)的一部分。
在成像系统100的一些实施方式中，用户20可以通过终端200间接地与成像系统100进行交互从而进行对焦。图3将示例性终端200示出为与用户20进行交互以使成像系统100进行对焦。终端200可以是远离成像系统100的成像装置110的远程终端。适合于成像系统100的示例性终端200包括但不限于：专用装置(如遥控器)以及通用装置(如便携式计算机、膝上计算机、移动装置、手持装置、移动电话(例如，智能电话)、平板装置、平板计算机、个人数字助理、手持式控制台、便携式媒体播放器、可穿戴装置(例如，智能手表和头戴式显示器)等)。
各种技术可以用于成像装置110与终端200之间的远程通信。合适的通信技术包括例如无线电、无线保真(Wi-Fi)、蜂窝、卫星和广播。示例性无线通信技术包括但不限于全球移动通信系统(GSM)、通用分组无线电业务(GPRS)、码分多址(CDMA)、宽带CDMA(W-CDMA)、CDMA2000、IMT单载波、GSM演进的增强型数据率(EDGE)、长期演进(LTE)、增强型LTE、时分LTE(TD-LTE)、高性能无线局域网(HiperLAN)、高性能无线广域网(HiperWAN)、高性能无线城域网(HiperMAN)、局部多点分布式服务(LMDS)、全球微波互联接入(WiMAX)、ZigBee、蓝牙、快闪正交频分多路复用(Flash-OFDM)、大容量空分多址(HC-SDMA)、iBurst、通用移动电信系统(UMTS)、UMTS时分双工(UMTS-TDD)、演进型高速包接入(HSPA+)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)、演进数据优化(EV-DO)、数字增强无线电信(DECT)以及其他。
如图3所示，终端200可包括用户界面210，所述用户界面用于与用户20进行交互以使成像装置110进行对焦。可以通过终端200的一个或多个输入/输出装置240来实现用户界面210。例如，终端200可以包括监视器，所述监视器通过成像装置110的取景器(未示出)显示视图。终端200可以进一步显示用户界面210的多个元件，如窗口、按钮、菜单、图标、弹窗、标签、控件、光标、插入点等。可替代地和/或另外地，用户20可以使用硬件输入装置240(如按钮、开关、拨盘、键盘、小键盘、轨迹球等)与终端进行交互。
在一些实施方式中，至少可以部分地经由安装在终端200上的应用软件(通俗地被称为“app”)来提供用户界面210。例如，在终端200是移动装置的情况下，可以使app可用并且由供应商通过移动app商店使之保持更新。通过app，供应商可以提供对用户20远程控制成像装置110进行对焦有用的任何功能。这种允许用户20远程控制成像装置110进行对焦的模式在成像装置110与如以下关于图10进一步详细描述的移动平台1000相关联的情况下是特别有利的。在一些实施方式中，app可以包括“一键”对焦特征，其中，用户20通过轻敲单个按钮或其他用户界面元素(或者替代地，单个按钮序列和/或其他用户界面元素)来使成像装置110对焦于预定焦距设置。
在一些实施方式中，成像系统100和终端200可以共享使用同一个处理器和/或存储器。在其他实施方式中，成像系统100和终端200各自具有一个或多个不同的处理器和/或存储器。在图3中示出了后一种配置，其中，以与成像系统100的处理器120和存储器130分开的参考标号来指定终端200的处理器220和存储器230。终端200的处理器220可以用于与在此所描述的对焦相关的任何操作，包括但不限于控制用户界面210、远程地控制到成像系统100的传输、处理从成像系统100所检索到的信号、将焦距设置S存储在终端200的存储器230中和/或从存储器230中检索焦距设置S。
现在参照图4，展示了一种用于使成像装置110进行对焦的方法400的一个实施方式。在401，检索成像装置110的预定焦距设置S。焦距设置S可以包括一个或多个参数，所述一个或多个参数指定对成像装置110和/或成像装置110的多个选择的部件的设置。当根据焦距设置SD对成像装置110和/或其所选择的部件进行配置时，成像装置110将对焦于与成像装置110相距焦距D的一个或多个物体30。可以针对任何合适的焦距D指定焦距设置SD。在一些实施方式中，由焦距设置SD指定的焦距D可以是非无穷远焦距。例如，焦距D可以是在从1毫米到10毫米、2毫米到20毫米、5毫米到50毫米、10毫米到100毫米、20毫米到200毫米、50毫米到500毫米、100毫米到1米、200毫米到2米、500毫米到5米、1米到10米、2米到20米、5米到50米、10米到100米、20米到200米、50米到500米、100米到1千米、200米到2千米、500米到5千米、1千米到10千米、2千米到20千米、5千米到50千米、10千米到100千米、20千米到200千米、50千米到500千米、100千米到1000千米或者甚至更大的范围内。
在其他实施方式中，由焦距设置SD指定的焦距D可以是“无穷远”焦距，其中，焦距D等于无穷大。在某种程度上换言之，焦距设置SD可以是无穷远焦距设置S∞。无穷远焦距设置S∞是使成像装置110能够对彼此平行的入射光线10(在图1中示出)进行会聚的设置。对应于“无穷远”焦距的实际距离可以例如根据成像装置110的特性而变化。在一些实施方式中，对应于无穷远焦距设置S∞的距离为远离成像装置110至少1米、2米、5米、10米、20米、50米、100米、200米、500米、1千米、5千米、10千米、20千米、50千米、100千米、200千米、500千米、1000千米或者更多。当成像装置110被设置成无穷远焦距设置S∞时，在成像装置110的视场中的与成像装置110相距比相应距离更远的物体30将对焦地出现。
在一些实施方式中，对应于无穷远焦距设置S∞的距离是成像装置110的镜头112(在图2中示出)的焦距长度f的m倍。例如，针对100毫米的镜头和1000倍的焦距长度，当成像装置110被设置成无穷远焦距设置S∞时，与成像装置110相距100米或者更远的物体30将对焦地出现。示例性倍数m包括例如10倍焦距长度、20倍焦距长度、50倍焦距长度、100倍焦距长度、200倍焦距长度、500倍焦距长度、1000倍焦距长度、2000倍焦距长度、5000倍焦距长度、10000倍焦距长度或者甚至更多。
在一个实施方式中，预定焦距设置S可以被储存在成像装置110的存储器130(在图1中示出)中。在此情况下，可以由成像装置110的处理器120(在图1中示出)从存储器130中检索焦距设置S。例如，可以经由处理器120与存储器130之间的直接数据连接来检索焦距设置S。在另一个实施方式中，远程地将焦距设置S存储在终端200(统一地在图3中示出)的存储器230中。在此情况下，可以从终端200的存储器230中检索焦距设置S。例如，可以通过以上参照图3更详细描述的方式经由成像系统100与终端200之间的远程通信来检索焦距设置S。
在402，可以根据焦距设置S使成像装置110进行对焦。在一些实施方式中，可以通过调节成像装置110的对焦机构114(在图2中示出)来使成像装置110进行对焦。调节所述对焦机构114可以包括对所述对焦机构114或者其一个或多个部件的任何合适的机械移动。为了说明对焦，针对焦距D＝50米来考虑示例性焦距设置S50m。所述示例性焦距设置S50m指出，当镜头112与光传感器113相距10毫米时，在与成像装置110距离为50米处的物体聚焦。成像系统100的处理器120可以检索对焦于50米所需的信号。处理器120可以此后例如从成像装置100的存储器130和/或从终端200中检索焦距设置S50m。处理器120可以将合适的信号发送至对焦机构114以将镜头112与光传感器113之间的距离调节为10毫米。作为另一个示例，在焦距设置S是无穷远焦距设置S∞的情况下，可以将对焦机构114调节为无穷远焦距。以上这些非限制示例仅被提供用于说明性目的。可以根据在此所描述的系统和方法使用使成像装置110进行对焦的任何合适的手段。
现在转向图5，示出了一种用于使成像装置110进行对焦的示例性方法500。在501，用户20(在图1中示出)提供用户输入以使成像装置110对焦于焦距D。用户20可以以任何合适的方式提供用户输入。例如，用户可以通过成像系统100(在图1中示出)的一个或多个输入装置140(例如，按钮、键盘、小键盘、轨迹球等)来提供用户输入。可替代地和/或另外地，用户可以通过一个或多个输入装置240或远离成像装置110的终端200(在图3中示出)来提供用户输入。例如，用户可以经由安装在终端200上的app来输入用户输入(如以上参照图3所描述的)。在一个实施方式中，所述app包括“一键”对焦特征，其中，用户可以通过触摸单个按钮或类似的用户界面元素而使成像装置110快速地对焦。
在502，由成像装置110接收用户输入以使成像装置110对焦于焦距D，此时，期望对应的焦距设置SD。在某些实施方式中，焦距设置SD是可以从成像装置110的存储器130(在图1中示出)和/或从终端200的存储器230(在图3中示出)中检索到的预定焦距设置SD。在一些实施方式中，存储器130或存储器230可以有利地包括一个表(未示出)(例如，哈希表或查询表)，所述表将焦距D映射到相应的焦距设置SD。基于焦距D，可以对相应的焦距设置SD进行查询和检索。
在503，作为对用户输入的响应，可以根据焦距设置SD调节成像装置110的对焦机构114。在一些实施方式中，对焦机构114可以具有可变的调节速率。可变的调节速率可以使得能够根据情况而缓慢地和/或快速地调节对焦机构114。例如，在需要对成像装置110的对焦进行细调的情况下，逐渐地调节对焦机构114会是合适的。此外，在未提前已知或预先确定焦距设置S的情况下，对焦可以通过调节对焦机构114并且通过视觉反馈来微调对焦的迭代过程而发生。在这些逐渐对焦条件下，可以缓慢地或逐渐地调节焦机构114。
在期望对成像装置110的对焦进行粗调的情况下，快速地调节对焦机构114会是合适的。具体而言，在使用之前已知或以其他方式预先确定焦距设置S的情况下，对焦不必如以上所描述迭代地发生。而是，可以有利地根据焦距设置S来快速地调节对焦机构114。在一些实施方式中，对焦机构114具有最大的调节速率，并且可以有利地根据焦距设置S以所述最大的调节速率被调节。快速地调节对焦机构114可以在用户输入命令时立刻或近乎立刻地给予用户改变到合适焦距D的期望效果。当用户经常使成像装置110对焦于焦距D时，这种快速对焦可以是方便且省时的。例如，无穷远焦距可以有利地应用于户外成像应用。
焦距设置S可以被预先确定并被储存在存储器中——例如，成像系统100的存储器130或终端200的存储器230。在一些实施方式中，焦距设置S可以在被发送至成像装置110之前被确定。
现在转向图6，示出了一种用于确定焦距设置S的示例性方法600。在601，使将要针对其确定焦距设置S的成像装置110对焦在物体30上。为了确定针对给定焦距D的焦距设置SD，有待对焦于其上的物体30优选地位于与成像装置110相距距离Do处。作为一个非限制性示例，为了确定针对50米的焦距D的焦距设置S50m，成像装置110可以对焦于与成像装置110相距50米的物体30(如附近的建筑物)上。作为另一个非限制性实施方式，为了确定无穷远焦距设置S∞，成像装置110可以对焦于与成像装置110相距足够远的物体30(如在地平线上的物体)上。以上参照图4提供了对应于无穷远焦距的示例性距离。有待对焦于其上以确定焦距设置S的物体30可以是在合适距离Do处的任何物体30。物体30可以有利地是可从物体30的环境中轻易地区别出来的高对比度物体。在一些实施方式中，成像装置110可以自动对焦于物体30上。可替代地和/或另外地，可以手动地使成像装置110对焦于物体30上。
在602，在找到焦距设置S之前可以可选地验证物体30与成像装置110之间的物距Do。例如，可以验证物距Do是否足够接近期望的焦距D。可以基于物体30的像距Di验证物距Do。例如，可以根据物距Do、像距Di以及成像装置110的焦距长度f之间的以下关系来得到物距Do：
当物体30的像距Di和焦距长度f是已知参数时，可以根据方程(1)基于此确定物距Do。等效地，可以基于成像装置110的焦距f的倒数与像距Di的倒数之差验证物距Do。在找到物距Do之后，可以使用期望的标准来确定物距Do是否足够接近期望的焦距D。例如，如果物距Do是在期望的焦距D的0.1％、0.2％、0.5％、1.0％、2.0％、5.0％、10.0％、20.0％、25.0％、40.0％、50.0％、75.0％、或100.0％之内，则可以将物距Do视为足够接近期望的焦距D。
在期望的焦距D为无穷远焦距的情况下，物距Do接近无穷大，并且方程(1)可以被简化为：
f＝Di 方程(2)
在某种程度上换言之，根据方程(2)，物体30可以距离成像装置110足够远，以便当像距Di接近焦距长度f时确定无穷远焦距设置S∞。在一些实施方式，出于确定无穷远焦距设置S∞的目的，阈值距离t∞可以用于验证物体是否距离成像装置110足够远。例如，阈值距离t∞可以是1米、2米、5米、10米、20米、50米、100米、200米、500米、1千米、5千米、10千米或者甚至更多。
如果发现物距Do不够接近所期望的焦距D，那么在601可以使成像装置110重新对焦。例如，如果物距Do不够大或者如果物距Do不够小，那么可以使成像装置110重新对焦。优选地，可以使成像装置重新对焦于在更加令人期望的物距Do处的不同的物体30或者物体30的不同部分上。可以重复所述重新对焦过程直到发现物距Do足够接近期望的焦距D，在603，可以在所述点处发现成像装置110的焦距设置SD。可以在使成像装置对焦的时候基于对焦机构114(在图2中示出)的配置找到成像装置110的焦距设置SD。例如，在已经使成像装置110对焦于焦距D＝50米的情况下，可以针对焦距设置SD找到成像装置110的镜头112与光传感器113之间的距离(例如，10毫米)。
在604，焦距设置SD可以可选地被储存例如以供稍后使用。在一些实施方式中，焦距设置SD可以被储存在成像装置110的存储器130中。在其他实施方式中，焦距设置SD可以被储存在远离成像装置110的终端200中。
现在转向图7，示例性用户界面210被示出为在终端200上运行，以便使成像装置110(在图1中示出)进行对焦。如图7所示，用户界面210可以被配置成用于与用户20(在图1中示出)进行交互以确定成像装置110的焦距设置SD。用户界面210可以包括提示用户启动对焦距设置SD的确定的第一焦点设置窗口211。第一焦点设置窗口211可以包括任何期望的用户界面元素，包括例如用户可以按压以启动用于确定焦距设置SD的过程的“开始”按钮212。第一焦点设置窗口211可以进一步包括例如用户可以按压以取消用于确定焦距设置SD的过程的“取消”按钮213。尽管在图7中关于无穷远焦距设置S∞进行了展示，但用户界面210可以类似地用于确定任何期望的焦距设置SD和/或使成像装置110对焦于焦距设置SD。
现在转向图8，用户界面210的替代性实施方式被示出为支持与用户20(在图1中示出)进行附加的交互以确定焦距设置SD。用户界面210可以包括提示用户20协助确定焦距设置SD的第二焦点设置窗口214。例如，第二焦点设置窗口214可以指示用户20将成像装置110引导至在合适物距Do处的物体30。例如，为了确定无穷远设置S∞，第二焦点设置窗口214可以向用户显示多条指令以将成像装置110引导至远离所述成像装置110或者与其至少相距指定距离的物体30。作为响应，用户可以使用操纵杆、控制器或其他类似的控制机构来引导成像装置110。随着成像装置110的视场在用户控制下发生变化，可以通过以上参照图6所描述的方式来验证到正在被成像的物体30的物距Do。在一些实施方式中，可以随着在成像装置110的视场中的物体30的变化而实时地验证物距Do。可以替代地以时延的方式来验证物距Do。第二焦点设置窗口214被示出为包括允许用户确认正在被成像的物体30从而确定焦距设置SD的确认按钮215。如果合适的物体30不在成像装置110的视场内，那么确认按钮215可以是不活动的(例如，变灰和/或无法接受用户输入)。一旦找到在合适物距Do处的物体30，就可以激活确认按钮215以使用户能够确认焦距设置SD。第二焦点设置窗口214还可以包括取消按钮216以取消对焦距设置SD的确定。
图9示出了用户界面210的另一个替代性实施方式。如图9所示，用户界面210可以在终端200上运行以便与用户20(在图1中示出)进行交互以根据焦距设置SD使成像装置110进行对焦。用户界面210可以包括提示用户使成像装置110进行对焦的第三焦点设置窗口217。第三焦点设置窗口217可以包括按钮218或其他用户界面元素，通过这些元素元件用户可以根据焦距设置SD触发对焦操作。例如，如图9所示，用户界面210可以包括用户可以按压以如所期望的那样使成像装置110快速对焦于无穷远焦距的“无穷远对焦”按钮218。如图9所示，在按压按钮218之后，在成像装置110的视场中的远距物体30快速对准焦点。按钮218由此可以响应于来自用户20的一键用户输入而触发成像装置110的对焦。
在一些实施方式中，成像系统100的一个或多个部件可以被安装在(例如，被装设在)移动平台上(例如，在移动平台的机身上)。如图10所示，移动平台可以是无人飞行器(UAV)1000。通俗地被称为“无人机”，UAV 1000是在载运工具上没有人类飞行员的飞机，所述载运工具的飞行是自主控制的或者由远程飞行员控制(或者有时通过两者)。现在，UAV在需要各种形式的空中数据收集的民事应用中发现了日益增多的用途。各种类型的UAV 1000适用于成像应用中。例如，一种合适类型的UAV 1000是由多个旋翼推进的空中旋翼机。一种合适类型的旋翼机具有四个旋翼并且被称为四旋翼机、四旋翼直升机或四旋翼。适合于本发明的用于图像对焦的系统和方法的示例性四旋翼机包括目前可商购的许多模型。适合于本发明的系统和方法的UAV 1000进一步包括但不限于其他旋翼设计，如单旋翼设计、双旋翼设计、三旋翼设计、六旋翼设计和八旋翼设计。固定翼UAV 1000和混合型旋翼机-固定翼UAV 1000也可以与本发明的系统和方法相结合使用。所公开的对焦系统和方法对于在UAV1000中的使用是尤其有利的，因为UAV经常在户外环境中用于使远距物体30成像。对于远距物体30，经常期望对焦于无穷远焦距。在一些实施方式中，可以响应于将成像装置110安装在移动平台上(例如，在UAV 1000上)而进行焦距设置的初始确定。
所公开的实施方式容许多种不同的修改和替代形式，并且其具体实例已经通过举例的方式示出在附图中并且在此进行了详细描述。然而应当理解的是，所描述的这些实施方式并不局限于所公开的具体形式或方法，而是相反，所公开的实施方式将覆盖所有的修改、等效项以及替代方案。

Claims (180)

1.一种使成像装置进行对焦的方法，所述方法包括：
检索所述成像装置的预定焦距设置；并且
根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述检索包括响应于用户输入而检索所述焦距设置。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述检索包括响应于一键用户输入而检索所述焦距设置。
4.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述检索包括响应于在远离所述成像装置的终端上的用户输入而检索所述焦距设置。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述检索包括响应于在安装在所述终端上的app上的用户输入而检索所述焦距设置。
6.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述检索包括从所述成像装置的存储器中检索所述焦距设置。
7.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述检索包括从远离所述成像装置的终端的存储器中检索所述焦距设置。
8.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述对焦包括使所述成像装置对焦于无穷远焦距。
9.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置。
10.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述对焦包括根据所述焦距设置调节所述成像装置的对焦机构。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述调节包括以所述对焦机构的最大调节速率来调节所述对焦机构。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述检索包括响应于一键用户输入而检索预定无穷远焦距设置，并且其中所述对焦包括通过根据所述无穷远焦距设置调节所述成像装置的对焦机构来使所述成像装置对焦于无穷远焦距。
13.如以上权利要求中任一项所述的方法，进一步包括在所述检索之前确定所述焦距设置。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述确定包括：
使所述成像装置对焦于物体上；并且
基于所述成像装置的状态找到所述焦距设置。
15.如权利要求14所述的方法，其中所述确定进一步包括选择所述物体。
16.如权利要求14或权利要求15所述的方法，其中所述物体是高对比度物体。
17.如权利要求14至16中任一项所述的方法，其中所述使所述成像装置对焦于所述物体上包括使所述成像装置自动对焦于所述物体上。
18.如权利要求14至17中任一项所述的方法，其中所述确定进一步包括验证所述物体与所述成像装置之间的物距。
19.如权利要求18所述的方法，其中所述验证包括基于所述物体的像距验证所述物距。
20.如权利要求19所述的方法，其中所述验证包括基于所述成像装置的焦距的倒数与所述像距的倒数之差验证所述物距。
21.如权利要求18至20中任一项所述的方法，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置，并且其中所述验证包括验证所述物距至少为五十米。
22.如权利要求18至21中任一项所述的方法，进一步包括一旦验证所述物距不够大则使所述成像装置重新对焦于其它的物体上。
23.如权利要求13至22中任一项所述的方法，其中所述确定包括使用远离所述成像装置的终端来确定所述焦距设置。
24.如权利要求23所述的方法，其中所述确定包括使用具有用于确定所述焦距设置的用户界面的app来确定所述焦距设置。
25.如权利要求13至24中任一项所述的方法，进一步包括在所述确定之后储存所述焦距设置。
26.如权利要求25所述的方法，其中所述储存包括将所述焦距设置储存在所述成像装置的存储器中。
27.如权利要求25所述的方法，其中所述储存包括将所述焦距设置储存在远离所述成像装置的终端的存储器中。
28.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述成像装置被安装在移动平台上。
29.如权利要求28所述的方法，其中所述移动平台是无人飞行器(UAV)。
30.如权利要求28或权利要求29所述的方法，包括响应于将所述成像装置安装在所述移动平台上而确定所述焦距设置。
31.一种系统，包括：
成像装置，所述成像装置具有用于使所述成像装置进行对焦的对焦机构；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器电连接到所述成像装置上，并且被配置成用于：
检索所述成像装置的预定焦距设置；并且
控制所述对焦机构以根据所述预定焦距设置使所述成像装置进行对焦。
32.如权利要求31所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于响应于用户输入而检索所述焦距设置。
33.如权利要求32所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于响应于一键用户输入而检索所述焦距设置。
34.如权利要求31至33中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于响应于在远离所述成像装置的终端上的用户输入而检索所述焦距设置。
35.如权利要求34所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于响应于被安装在所述终端上的app上的用户输入而检索所述焦距设置。
36.如权利要求31至35中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于从所述成像装置的存储器中检索所述焦距设置。
37.如权利要求31至36中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于从远离所述成像装置的终端的存储器中检索所述焦距设置。
38.如权利要求31至37中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于控制所述对焦机构以使所述成像装置对焦于无穷远焦距。
39.如权利要求31至38中任一项所述的系统，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置。
40.如权利要求31至39中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于根据所述焦距设置调节所述成像装置的所述对焦机构。
41.如权利要求40所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于以所述对焦机构的最大调节速率来调节所述对焦机构。
42.如权利要求31所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于：
响应于一键用户输入而检索无穷远焦距设置；并且
通过根据所述无穷远焦距设置调节所述成像装置的对焦机构来将所述成像装置对焦于无穷远焦距。
43.如权利要求31至42中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于确定所述焦距设置。
44.如权利要求43所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于通过以下方式确定所述焦距设置：
使所述成像装置对焦于所述物体上；并且
基于所述成像装置的状态确定所述焦距设置。
45.如权利要求43所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于选择所述物体。
46.如权利要求43或权利要求44所述的系统，其中所述物体是高对比度物体。
47.如权利要求44至46中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于使所述成像装置自动对焦于所述物体上。
48.如权利要求44至47中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于验证所述物体与所述成像装置之间的物距。
49.如权利要求48所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于基于所述物体的像距验证所述物距。
50.如权利要求49所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于基于所述成像装置的焦距的倒数与所述像距的倒数之差验证所述物距。
51.如权利要求48至50中任一项所述的系统，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置，并且所述多个处理器被配置成用于验证所述物距至少为五十米。
52.如权利要求48至51中任一项所述的系统，其中所述多个处理器进一步被配置成用于一旦验证所述物距不够大则使所述成像装置重新对焦于其它的物体上。
53.如权利要求40至52中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于使用远离所述成像装置的终端确定所述焦距设置。
54.如权利要求53所述的系统，其中所述终端包括具有用于确定所述焦距设置的用户界面的app。
55.如权利要求43至54中任一项所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于储存所述焦距设置。
56.如权利要求55所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于将所述焦距设置储存在所述成像装置的存储器中。
57.如权利要求55所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于将所述焦距设置储存在远离所述成像装置的终端的存储器中。
58.如权利要求31至57中任一项所述的系统，其中所述成像装置被安装在移动平台上。
59.如权利要求58所述的系统，其中所述移动平台是无人飞行器(UAV)。
60.如权利要求58或权利要求59所述的系统，其中所述多个处理器被配置成用于响应于将所述成像装置安装在所述移动平台上而确定所述焦距设置。
61.一种移动平台，包括：
成像装置，所述成像装置具有用于使所述成像装置进行对焦的对焦机构；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器电连接到所述成像装置上，并且被配置成用于：
检索所述成像装置的预定焦距设置；并且
控制所述对焦机构以根据所述预定焦距设置使所述成像装置进行对焦。
62.如权利要求61所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于响应于用户输入而检索所述焦距设置。
63.如权利要求62所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于响应于一键用户输入而检索所述焦距设置。
64.如权利要求61至63中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于响应于在远离所述成像装置的终端上的用户输入而检索所述焦距设置。
65.如权利要求64所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于响应于被安装在所述终端上的app上的用户输入而检索所述焦距设置。
66.如权利要求61至65中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于从所述成像装置的存储器中检索所述焦距设置。
67.如权利要求61至66中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于从远离所述成像装置的终端的存储器中检索所述焦距设置。
68.如权利要求61至67中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于控制所述对焦机构以使所述成像装置对焦于无穷远焦距。
69.如权利要求61至68中任一项所述的移动平台，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置。
70.如权利要求61至69中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于根据所述焦距设置调节所述成像装置的所述对焦机构。
71.如权利要求70所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于以所述对焦机构的最大调节速率来调节所述对焦机构。
72.如权利要求61所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于：
响应于一键用户输入而检索无穷远焦距设置；并且
通过根据所述无穷远焦距设置调节所述成像装置的对焦机构来将所述成像装置对焦于无穷远焦距。
73.如权利要求61至72中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于确定所述焦距设置。
74.如权利要求73所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于通过以下方式确定所述焦距设置：
使所述成像装置对焦于所述物体上；并且
基于所述成像装置的状态确定所述焦距设置。
75.如权利要求73所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于选择所述物体。
76.如权利要求73或权利要求74所述的移动平台，其中所述物体是高对比度物体。
77.如权利要求74至76中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于使所述成像装置自动对焦于所述物体上。
78.如权利要求74至77中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于验证所述物体与所述成像装置之间的物距。
79.如权利要求78所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于基于所述物体的像距验证所述物距。
80.如权利要求79所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于基于所述成像装置的焦距的倒数与所述像距的倒数之差验证所述物距。
81.如权利要求78至80中任一项所述的移动平台，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置，并且所述多个处理器被配置成用于验证所述物距至少为五十米。
82.如权利要求78至81中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器进一步被配置成用于一旦验证所述物距不够大则使所述成像装置重新对焦于其它的物体上。
83.如权利要求70至82中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于使用远离所述成像装置的终端确定所述焦距设置。
84.如权利要求83所述的移动平台，其中所述终端包括具有用于确定所述焦距设置的用户界面的app。
85.如权利要求73至84中任一项所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于储存所述焦距设置。
86.如权利要求85所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于将所述焦距设置储存在所述成像装置的存储器中。
87.如权利要求85所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于将所述焦距设置储存在远离所述成像装置的终端的存储器中。
88.如权利要求61至87中任一项所述的移动平台，其中所述成像装置被安装在所述移动平台上。
89.如权利要求88所述的移动平台，其中所述移动平台是无人飞行器(UAV)。
90.如权利要求88或权利要求89所述的移动平台，其中所述多个处理器被配置成用于响应于将所述成像装置安装在所述移动平台上而确定所述焦距设置。
91.一种终端，用于使远离所述终端的成像装置进行对焦，所述终端包括：
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于检索所述成像装置的预定焦距设置；以及
用户界面，所述用户界面被配置成用于使用户能够根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦。
92.如权利要求91所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于响应于用户输入而检索所述焦距设置。
93.如权利要求92所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于响应于一键用户输入而检索所述焦距设置。
94.如权利要求91至93中任一项所述的终端，其中所述用户界面包括用于输入所述一键用户输入的按钮。
95.如权利要求91至94中任一项所述的终端，其中所述用户界面被安装在所述终端上。
96.如权利要求95所述的终端，其中所述用户界面是被安装在所述终端上的app的一部分。
97.如权利要求96所述的终端，其中所述app是用于控制移动平台的app。
98.如权利要求97所述的终端，其中所述应用是用于控制无人飞行器(UAV)的app。
99.如权利要求91至98中任一项所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于将信号传输至所述成像装置以使所述成像装置对焦于无穷远焦距。
100.如权利要求99所述的终端，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置。
101.如权利要求91至100中任一项所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于将信号传输至所述成像装置以根据所述焦距设置调节所述成像装置的对焦机构。
102.如权利要求101所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于将所述信号传输至所述成像装置从而以所述对焦机构的最大调节速率来调节所述对焦机构。
103.如权利要求91至102中任一项所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于从所述成像装置的存储器中检索所述焦距设置。
104.权利要求91至103中任一项所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于从远离所述成像装置的终端中检索所述焦距设置。
105.如权利要求91所述的终端，其中：
所述多个处理器被配置成用于响应于一键用户输入而检索无穷远焦距设置；并且
所述多个处理器被配置成用于将信号传输至所述成像装置以通过根据所述无穷远焦距设置调节所述成像装置的对焦机构将所述成像装置对焦于无穷远焦距。
106.如权利要求91至105中任一项所述的终端，其中所述用户界面被配置成用于与所述用户进行交互以确定所述焦距设置。
107.如权利要求106所述的终端，其中所述用户界面被配置成用于提示所述用户使所述成像装置对焦于物体上；并且其中所述多个处理器被配置成用于基于所述成像装置的状态确定所述焦距设置。
108.如权利要求106所述的终端，其中所述用户界面被配置成用于提示所述用户选择所述物体。
109.如权利要求106或权利要求107所述的终端，其中所述物体是高对比度物体。
110.如权利要求106至109中任一项所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于将信号传输至所述成像装置以使所述成像装置自动对焦于所述物体上。
111.如权利要求106至110中任一项所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于验证所述物体与所述成像装置之间的物距。
112.如权利要求111所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于基于所述物体的像距验证所述物距。
113.如权利要求112所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于通过确定所述成像装置的焦距的倒数与所述像距的倒数之差来验证所述物距。
114.如权利要求111至113中任一项所述的终端，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置并且所述多个处理器被配置成用于验证所述物距至少为五十米。
115.如权利要求111至113中任一项所述的终端，其中所述用户界面被配置成用于一旦验证所述物距不够大则提示所述用户使所述成像装置重新对焦于其它的物体上。
116.如权利要求106至115中任一项所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于储存所述焦距设置。
117.如权利要求116所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于将所述焦距设置储存在所述成像装置的存储器中。
118.如权利要求116所述的终端，其中所述多个处理器被配置成用于将所述焦距设置储存在所述终端的存储器中。
119.如权利要求91至118中任一项所述的终端，其中所述成像装置被安装在移动平台上。
120.如权利要求119所述的终端，其中所述移动平台是无人飞行器(UAV)。
121.一种计算机可读存储介质，包括：
用于检索成像装置的预定焦距设置的指令；以及
用于根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦的指令。
122.如权利要求121所述的计算机可读存储介质，其中所述用于检索的指令包括用于响应于用户输入而检索所述焦距设置的指令。
123.如权利要求122所述的计算机可读存储介质，其中所述用于检索的指令包括用于响应于一键用户输入而检索所述焦距设置的指令。
124.如权利要求121至123中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述用于检索的指令包括用于响应于在远离所述成像装置的终端上的用户输入而检索所述焦距设置的指令。
125.如权利要求124所述的计算机可读存储介质，其中所述用于检索的指令包括用于响应于在被安装到所述终端上的app上的用户输入而检索所述焦距设置的指令。
126.如权利要求121至125中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述用于检索的指令包括用于从所述成像装置的存储器中检索所述焦距设置的指令。
127.如权利要求126所述的计算机可读存储介质，其中所述用于检索的指令包括用于从远离所述成像装置的终端的存储器中检索所述焦距设置的指令。
128.如权利要求121至127中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述用于对焦的指令包括用于使所述成像装置对焦于无穷远焦距的指令。
129.如权利要求121至128中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置。
130.如权利要求121至129中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述用于对焦的指令包括用于根据所述焦距设置调节所述成像装置的对焦机构的指令。
131.如权利要求130所述的计算机可读存储介质，其中所述用于调节的指令包括用于以所述对焦机构的最大调节速率来调节所述对焦机构的指令。
132.如权利要求121所述的计算机可读存储介质，其中所述用于检索的指令包括用于响应于一键用户输入而检索预定无穷远焦距设置的指令，并且其中所述用于对焦的指令包括用于通过根据所述无穷远焦距设置调节所述成像装置的对焦机构来使所述成像装置对焦于无穷远焦距的指令。
133.如权利要求121至132中任一项所述的计算机可读存储介质，进一步包括用于确定所述焦距设置的指令。
134.如权利要求133所述的计算机可读存储介质，其中所述用于确定的指令包括：
用于使所述成像装置对焦于物体上的指令；以及
用于基于所述成像装置的状态找到所述焦距设置的指令。
135.如权利要求133所述的计算机可读存储介质，进一步包括用于选择所述物体的指令。
136.如权利要求133或权利要求134所述的计算机可读存储介质，其中所述物体是高对比度物体。
137.如权利要求133至136中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述用于使所述成像装置对焦于所述物体上的指令包括用于使所述成像装置自动对焦于所述物体上的指令。
138.如权利要求133至137中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述用于确定的指令包括用于验证所述物体与所述成像装置之间的物距的指令。
139.如权利要求138所述的计算机可读存储介质，其中所述用于验证的指令包括用于基于所述物体的像距验证所述物距的指令。
140.如权利要求139所述的计算机可读存储介质，其中所述用于验证的指令包括用于基于所述成像装置的焦距的倒数与所述像距的倒数之差验证所述物距的指令。
141.如权利要求138至140中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置，并且其中所述用于验证的指令包括用于验证所述物距至少为五十米的指令。
142.如权利要求138至141中任一项所述的计算机可读存储介质，进一步包括用于一旦验证所述物距不够大则使所述成像装置重新对焦于其它的物体上的指令。
143.如权利要求133至142中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述用于确定的指令包括用于使用远离所述成像装置的终端来确定所述焦距设置的指令。
144.如权利要求143所述的计算机可读存储介质，其中所述用于确定的指令包括用于使用具有用于确定所述焦距设置的用户界面的应用来确定所述焦距设置的指令。
145.如权利要求133至144中任一项所述的计算机可读存储介质，进一步包括用于在所述确定之后储存所述焦距设置的指令。
146.如权利要求145所述的计算机可读存储介质，其中所述用于储存的指令包括用于将所述焦距设置存储在所述成像装置的存储器中的指令。
147.如权利要求146所述的计算机可读存储介质，其中所述用于储存的指令包括用于将所述焦距设置储存在远离所述成像装置的终端中的指令。
148.如权利要求121至147中任一项所述的计算机可读存储介质，其中所述成像装置被安装在移动平台上。
149.如权利要求148所述的计算机可读介质，其中所述移动平台是无人飞行器(UAV)。
150.如权利要求148或权利要求149所述的计算机可读存储介质，包括响应于将所述成像装置安装在所述移动平台上而确定所述焦距设置。
151.一种处理系统，包括：
检索模块，所述检索模块用于检索成像装置的预定焦距设置；以及
对焦模块，所述对焦模块用于根据所述焦距设置使所述成像装置进行对焦。
152.如权利要求151所述的处理系统，其中所述检索模块被配置成用于响应于用户输入而检索所述焦距设置。
153.如权利要求152所述的处理系统，其中所述检索模块被配置成用于响应于一键用户输入而检索所述焦距设置。
154.如权利要求151至153中任一项所述的处理系统，其中所述检索模块被配置成用于响应于在远离所述成像装置的终端上的用户输入而检索所述焦距设置。
155.如权利要求154所述的处理系统，其中所述检索模块被配置成用于响应于被安装在所述终端上的app上的用户输入而检索所述焦距设置。
156.如权利要求151至155中任一项所述的处理系统，其中所述检索模块被配置成用于从所述成像装置的存储器中检索所述焦距设置。
157.如权利要求151至156中任一项所述的处理系统，其中所述检索模块被配置成用于从远离所述成像装置的终端的存储器中检索所述焦距设置。
158.如权利要求151至157中任一项所述的处理系统，其中所述对焦模块被配置成用于使所述成像装置对焦于无穷远焦距。
159.如权利要求151至158中任一项所述的处理系统，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置。
160.如权利要求151至159中任一项所述的处理系统，其中所述对焦模块被配置成用于根据所述焦距设置调节所述成像装置的对焦机构。
161.如权利要求160所述的处理系统，其中所述对焦模块被配置成用于以所述对焦机构的最大调节速率来调节所述对焦机构。
162.如权利要求151所述的处理系统，其中所述检索模块被配置成用于响应于一键用户输入而检索预定无穷远焦距设置，并且其中所述对焦模块被配置成用于通过根据所述无穷远焦距设置调节所述成像装置的对焦机构来使所述成像装置对焦于无穷远焦距。
163.如权利要求151至162中任一项所述的处理系统，进一步包括用于确定所述焦距设置的确定模块。
164.如权利要求163所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于：
使所述成像装置对焦于物体上；并且
基于所述成像装置的状态找到所述焦距设置。
165.如权利要求164所述的处理系统，其中所述确定模块进一步被配置成用于选择所述物体。
166.如权利要求164或权利要求165所述的处理系统，其中所述物体是高对比度物体。
167.如权利要求164至166中任一项所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于使所述成像装置自动对焦于所述物体上。
168.如权利要求164至167中任一项所述的处理系统，其中所述确定模块进一步被配置成用于验证所述物体与所述成像装置之间的物距。
169.如权利要求168所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于基于所述物体的像距验证所述物距。
170.如权利要求169所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于基于所述成像装置的焦距的倒数与所述像距的倒数之差验证所述物距。
171.如权利要求168至170中任一项所述的处理系统，其中所述焦距设置是无穷远焦距设置，并且其中所述确定模块被配置成用于验证所述物距至少为五十米。
172.如权利要求168至171中任一项所述的处理系统，其中所述确定模块进一步被配置成用于一旦验证所述物距不够大则使所述成像装置重新对焦于其它的物体上。
173.如权利要求163至172中任一项所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于使用远离所述成像装置的终端确定所述焦距设置。
174.如权利要求173所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于使用具有用于确定所述焦距设置的用户界面的app来确定所述焦距设置。
175.如权利要求163至174中任一项所述的处理系统，其中所述确定模块进一步被配置成用于在所述确定之后储存所述焦距设置。
176.如权利要求175所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于将所述焦距设置储存在所述成像装置的存储器中。
177.如权利要求175所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于将所述焦距设置储存在远离所述成像装置的终端的存储器中。
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179.如权利要求178所述的处理系统，其中所述移动平台是无人飞行器(UAV)。
180.如权利要求178或权利要求179所述的处理系统，其中所述确定模块被配置成用于响应于将所述成像装置安装在所述移动平台上而确定所述焦距设置。
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