CN108028020B - 用于选择并在车辆间传输传感器数据的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

一种用于通过第二机动车辆的人机界面显示来自一辆或多辆第一机动车辆的传感器数据的方法，包括通过第二机动车辆的人机界面显示第二机动车辆的至少一部分环境的图像，至少部分地描绘出一辆或多辆第一机动车辆供用户选择，以形成对应的点对点连接，以发送与可供使用的传感器及其特征的信息相关的询问。基于答复，产生并传送第二机动车辆环境的示意性显示，以示出在该环境中机动车辆位置、可供使用传感器和该传感器能够在其中测量物体的区域。用户选择所述传感器中的一个或多个传感器和有待检测区域，并将相应询问发送给所述车辆，所述车辆的传感器能够检测有待检测的区域。所述机动车辆发送相应的传感器数据以便随后由第二机动车辆的人机界面重现。

Description

用于选择并在车辆间传输传感器数据的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种在车辆之间无线传输传感器数据的方法以及一种可应用的设备。
技术背景
无线通信网络当今被用在许多应用技术领域中。在汽车工程领域中知道了，已知车辆通过所谓的车对车通信彼此交换信息。这种通信是无线自组网络，其建立在道路交通中空间相邻的车辆之间并且从技术视角看涉及基于IEEE 802.11标准的改进的WLAN(无线局域网)。
在车对车通信领域中，车辆间的无线式无线电通信链路例如被用于将由一个车辆的传感器系统探知的信息传输给空间邻近的其它车辆。这尤其可以将与危险点相关的信息快速地从一个车辆传输给其他车辆。但是，此方法并未涉及无线接收此信息的车辆，从而说明哪个车辆应接收具体的信息。此外，所传输的数据是摘要性的，并且不太具体。从现有技术中已知的方法因此并不适用于有针对性地将信息从一个车辆传输至另一个车辆，并且并未提供适于在难于看到的交通状况下直接帮助驾驶员的详细数据的传输。尤其是，迄今所知的、例如也动用移动无线电网络的车对车通信体系结构不能针对这种电信通信保证足够短的例如一位数毫秒范围内的等待时间。此外，在此所示的做法允许尤其基于传统的无线电测向方法的针对发送器的验证。此验证对于其它的车对车通信方法、例如Wifi和蓝牙或者DSRC而言，不可能如在此所描述的做法的情况那样精确地实现，因为其传送器不能如此确切地对准三维空间中的一个点。此外，AESA雷达的传感器功能在此可以被用于或多或少与通信过程并行地出于监测目的执行从接收的第二车辆至发送的第一车辆的距离测量。因此可以实现针对此类通信链路的在一位数毫秒范围内的快速错误检测。这无法由其它类型的车对车通信以此方式完成。
将几个在此提出的功能嵌入ADASIS架构中原则上应是可行的，但在以下说明中未进一步密切关注。另外，人们也可以想到采用例如DSRC和WLAN ITS-g5。在此针对利用AESA雷达通信提出的实例解决方案满足了对等待时间、可靠性和验证的要求，然而它们在其它方法中尚在讨论中，或者原理上不能实现。因此在以下说明中放弃对这些概念的参引。
DE 10 2006 055 344A1示出了在第二车辆中使用与第一车辆周围的交通状况相关的数据，第二车辆相对靠近第一车辆。在此，在第二车辆中接收的数据至少部分通过输出机构输出而可让所述车辆的驾驶员感受到。在第一车辆的选择性识别之后，有针对性地接收直接与第一车辆的驾驶员相关的车辆数据。在D1中，通过借助相机的标记辨识或号牌辨识或者通过地理位置数据交换来识别第一车辆。接收数据尤其包含由设于第一车辆内的相机拍摄的视频图像或抽象数据，例如在第一车辆与在前面行进的车辆之间的距离或者对向车辆的距离和速度。
DE 199 14 906A1披露了一种用于在彼此无关地驱动的车辆之间有针对性的通信的通信系统，其通过通信装置的对准方向和使通信作用范围适配于期望与之开始通信的车辆的位置实现确切寻址。
术语说明
术语“位置”代表在地面上或针对道路交通所设的或适用的建筑物之中或之上的地点。根据上下文，位置也可以表示在地图或公路地图中的地点的代表。
在说明书的上下文中，机动车辆是在地面上或在与之连的建筑物之中或之上的通行的机动驱动的车辆。
在本说明书中，术语“交通空间”代表下述表面，车辆在该表面上运动或不运动，参与交通。在此，交通空间也可以在不同的平面中伸展，例如桥梁或地下通道。如果未作其它说明，则术语“交通空间”在说明书上下文中表示机动车辆附近的周围环境，在这里，所包含的半径也可能取决于机动车辆行驶速度和交通空间复杂性。尤其是该交通空间可以具有在多个不同方向上不同伸展的非规则形状例如矩形，其在机动车辆的行驶方向上具有比朝向两侧或后方更大的伸展尺寸。
说明“相对于一个车辆”在本说明书中代表相对于车辆的方向和/或距离。在此情况下，常见归类在围绕车辆的圆圈上或是按照度数进行，其中0度在前，180度在后，或是依据钟表的表盘按照小时并且可能按分钟进行。在后者情况下，12点钟代表前，并且6点钟代表后。
术语“取向”代表交通空间内的车辆的对准方向，在这里，对准方向指向车辆前部或车辆后部。在此假定，也用“前”指代车辆前部，用“后”指代车辆后部。
术语“方位角”描述传感器的水平取向，例如向左或向右转动离开由安装地点和传感器安装位置决定的零位或者水平转动，其遵循绝对零点参考，例如从当前地点看遵循地球北极方向。相应地，术语“仰角”描述传感器竖向对准方向，例如水平面与传感器定向之间的角度。
与在雷达测量中常见的距离确定一起，尤其可以利用AESA雷达进行空间扇区的三维扫描，这是通过例如在采用电子射束扫掠来改变扫描雷达射束。在此也不进一步讨论很早就已经知道的雷达成像技术例如SAR、ISAR等。
“激光雷达(Lidar)”是英文“光探测和测距”的缩写。激光雷达是与雷达(无线电探测和测距)相关的光学距离和速度测量方法。代替无线电波采用了光束且尤其是激光束。为了测量区域，光束以限定的方式移动过该区域，类似于阴极射线管电视机中的逐行扫描，在激光雷达的情况下扫描借助一个或多个活动反射镜进行。
使用AESA雷达，还可以采用电子射束扫掠来建立可见车辆周围环境的所选部分的三维扫描，其随后在成像过程中能被整理来产生可见描绘。这总体上涉及事先执行的与其它现有的传感器数据(例如也是来自诸如相机的光学系统的)的数据融合，且出于校准目的而执行的例如借助卡尔曼滤波的数据净化。
技术问题
本发明的目的是提供用于车辆间无线通信的方法和设备，其在难以看到的交通状况下对机动车辆的驾驶员提供有效的帮助。
技术解决方案
该目的通过独立权利要求实现。在从属权利要求中限定了本发明的改进。
根据本发明的、用于通过第二机动车辆的人机界面描绘第一机动车辆的传感器数据的方法涉及记录所述第二机动车辆的至少一部分周围环境的图像，并通过所述第二机动车辆的人机界面予以重现。在周围环境的图像上，对一辆或多辆第一机动车辆至少部分地加以映射。所述显示被提供在例如设置在驾驶员视野内的屏幕上。所述显示也可以被提供成示意性描绘第一机动车辆的相对于第二机动车辆的相应位置和取向。第一机动车辆在交通空间中相对于第二机动车辆的位置和取向的确定可以在采用立体相机系统时尤其简单地执行。可以尤其使用合适的物体检测软件来识别其它机动车辆，所述其它机动车辆随后被指配以三维空间内的可应用的坐标。所述物体检测也允许将识别出的物体对应地确定轮廓为有待确定的机动车辆。
驾驶员或操作者选择所述第一机动车辆中的要从其接收传感器数据的一辆或多辆第一机动车辆。所述选择例如可以通过在触敏屏幕上触摸相应的机动车辆来进行，在该屏幕上重现了周围环境的图像。如果手势检测可供使用，所述选择也可以通过如可应用地指点在屏幕上描绘的一辆或多辆第一机动车辆来进行。例如通过放置光标在屏幕上所描绘的机动车辆上或其附近的其它选择方法也是可想到的，可以按照原则上已知的方式来控制光标。
在已经完成选择后，通过第一无线通信接口建立从第二机动车辆至所选的第一机动车辆的一个或多个单独的第一点对点连接。在此情况下，所述一辆或多辆第一机动车辆可以例如使用登记辨识来识别。适当地，在此情况下，所述登记同时也是用于建立连接的识别物。但也可以使得机动车辆定期发出识别信号，所述识别信号可以由其它机动车辆接收并可用于建立连接。
所述一个或多个单独的第一点对点连接例如可以是在第一传送或接收设备可应用地对准所述可应用地的一辆或多辆第一机动车辆的方向之后建立的。所述第一传送或接收设备可以例如基于事先针对所选择的第一机动车辆的从所述第二机动车辆的周围环境图像中确定的方位角和仰角而对准。这样，如果驾驶员或操作者所已经在屏幕上选择的点落入机动车辆的轮廓，就可以从已知的第二机动车辆的位置和用以记录第二机动车辆的周围环境的图像的相机的已知特性确定用于对准第一传送或接收设备的方向的可应用的角度。可选地，例如当采用雷达时，因此为当前测定距离而选定的车辆的身份可以额外合乎情理地考虑方位角和仰角值。如果雷达系统或激光雷达系统在机动车辆中的安装位置被标准化，例如总是居中位于机动车辆前照灯之间，则可以使用上述的物体检测来相应更加准确地设定传送或接收设备所对准的位置。使用对准方向的传送和接收设备建立点对点连接容许放弃采用其它识别特征来建立连接。尤其是在使用AESA雷达时，用于建立从相应的车辆(如第一车辆)至所寻址的其它车辆(如第二车辆)的最佳无线电链路的射束成形可以被定向成仅所寻址的车辆对建立点对点连接作出反应，而无关的忽视所述点对点连接。为此，当电磁波从发送车辆对准接收车辆且接收车辆也预期来自发送车辆的传输时，一个车辆才收悉来自另一个车辆的电磁波。这可以利用传统的无线电测向/无线电定位手段来验证。
在已经建立了所述一个或多个单独的第一点对点连接后，对这个或这些所选择的第一机动车辆发出传输关于可供使用的传感器及其特征的信息给第二机动车辆的询问。
响应于所述询问，第二机动车辆通过相应的第一点对点连接接收来自一辆或多辆所选择的第一机动车辆的答复，并且重现第二机动车辆的周围环境的示意性描绘，其中所述示意性描绘示出所述第二机动车辆和所述一辆或多辆第一机动车辆在所述第二机动车辆的周围环境中的位置，并且其中所述示意性描绘描画了其中所述一辆或多辆第一机动车辆的所述传感器和/或所述第二机动车辆的传感器能测量物体的区域。这些区域例如可以在所述示意性描绘中用颜色或通过相应纹理来标示。在该周围环境的示意性描绘中还可以示出处于第二机动车辆的周围环境中和/或所述一辆或多辆第一机动车辆的相应的周围环境中的物体。物体尤其包括道路、房屋等的边界，但也包括由传感器测量的处于交通空间中的其它物体。
第二机动车辆的人机界面接收与所述示意性描绘中示出的机动车辆中的一辆或多辆机动车辆或其传感器的一个或多个传感器、以及要由这个或这些所选择的传感器测量的区域的选择相对应的用户输入，并对其传感器能测量待测区域的一辆或多辆第一机动车辆发出可应用的询问。如果在示意性描绘中有待测量的区域只能由所述一辆或多辆第一机动车辆中的一辆第一机动车辆的传感器测量，所述询问也只被发送给这一辆第一机动车辆。在其它情况下，询问可以被发送给所有的其传感器能测量待测区域的第一机动车辆。针对区域测量的询问可以包含传感器的方位角和仰角的信息，所述信息或是从第二机动车辆视角或是从其传感器要测量所述区域的相应的第一机动车辆的视角。对要由传感器测量的区域的选择、尤其是待测区域的缩窄造成有待传输的数据量减小，这允许实现在第二机动车辆内发生传感器数据快速重现。
已收到测量区域的询问的这个或这些第一机动车辆执行可应用的传感器测量并将测量结果传输给第二机动车辆。在最简单情况下，所报告的测量结果是在被测区域内存在物体以及其坐标，或者如果没有发现物体则是未发现物体的可应用的报告。在根据本发明方法的实施例中可以报告所发现物体的其它信息，如其尺寸或轮廓，且如果已经周期性相继执行了多次测量的话，报告所发现物体是否运动及在哪个方向上运动。
第二机动车辆中的相应系统接收由所述一辆或多辆第一机动车辆响应于所述询问而发出的传感器数据且通过第二机动车辆的人机界面将其重现。如果已经从多辆第一机动车辆接收到传感器数据，则它们被联合再现，如果需要的话在经过可应用的数据融合之后。如果还未执行测量，也可以可应用地重现“无事件”。除了视觉重现外，可以针对每次测量重现声音信号，也可以针对检测到物体和未检测到物体采用不同的声音信号。类似地，可以采用触觉反馈来信号表示测量结果。以举例方式，如果第二机动车辆的操作者或驾驶员的手指在所述第一车辆执行所述测量时停留在触敏屏幕上，则可应用的颤动可以信号表示在由手指位置选定的待测区域内存在物体。放弃由该或这些第一机动车辆的传感器的测量数据费时地产生视觉描绘在这种情况下导致了更快速反馈。
代替分为用于确定哪个传感器能测量哪个区域的第一询问和带有具体测量指令的第二询问，也可以直接发出带有具体测量指令的单一询问。如果所述测量无法根据期望的规范进行时，则测量指令在此情况下或是不执行，或是执行以最佳可能的方式符合所述指令的规范的测量。
在本发明的一个配置中，在通过第二机动车辆的人机界面重现时所述第一机动车辆的该(这些)传感器的测量的周期性重复并且测量结果被传输和可应用地更新。以其重复测量的时间间隔在这种情况下可以是用户可设定的或是自动调整的。自动调整例如可以基于第一机动车辆或第二机动车辆的当前速度。
在根据本发明方法的一个配置中，通过第一无线通信接口建立的相应的单独的第一点对点连接将询问发送给所选择的第一机动车辆。通过第二无线通信接口建立的相应的第二点对点连接来接收答复。以举例方式，第一无线通信接口基于IEEE 802.11标准工作，且通过其建立的点对点连接是逻辑点对点连接。第二无线通信接口例如采用设于所述第一车辆和所述一辆或多辆第二车辆中的雷达系统或激光雷达系统，且通过其建立的点对点连接实是物理点对点连接，所述物理点对点连接涉及发送机和接收机通过聚焦的在发送机和接收机之间对准方向的雷达射束或光束来相互通信。使用在发送机和接收机之间对准方向的聚焦的雷达射束的通信从军用航空中已知。在此情况下，采用具有有源电子射束扫掠和孔径控制的雷达系统，其也称为有源相控阵雷达或有源电子扫描阵列(AESA)，它们基于半导体芯片，并且因此也可以被用在汽车领域。军用航空中的AESA的引入导致可以利用同一雷达装置并行执行不同的原先由单独装置完成的指令。因此，可以利用单一的AESA雷达(近似)并行地处理不同的传感器和通信任务，近似并行在此是指这些任务在短的相继的时隙内交替。在用于汽车领域的本应用中，这尤其是指当采用AESA雷达时基本上有可能(近似)并行地执行外部发起的多项传感器任务。此外，可应用的射束成形允许基于自组网建立指向所选通信伙伴的宽带无线电链路的功能。此无线电链路在各自的情况下只需要存在短暂时隙，从而使得AESA雷达在下一个时隙内又可供其它任务(例如自身的或其他的传感器任务)所用。使用光束、尤其激光束的可应用的通信可所使用设于车辆中的光学扫描仪进行，所述扫描仪对准另一车辆中的相应接收器。自然也可能的是整个通信通过通信接口来处理。
如果AESA雷达对准接收车辆来使用射束成形(如在无线电链路中)从发送车辆传输传感器数据的话，所述接收车辆可以使用传统的无线电测向/无线电定位来在地理上验证来源(即传感器数据的发送者)，即，在考虑方位角、仰角和距离，针对最初车辆选择考虑其能见度。此外，在近似并行地执行的距离测量的情况下，也可以马上测量到“无线电链路”的中断，即确保以一位数毫秒范围内的错误检测。出于验证目的，第一车辆的传感器测量可以被第二车辆定期临时性地指向交通空间的能够联合测量的区域以检查正确功能性。第二车辆因此可以持续地定期对第一车辆所用传感器运行诊断。
其它的车对车通信方法无法提供接收传感器数据所需要的安全特征例如验证和快速错误检测。
在根据本发明方法的前述配置的一个实施例中，传感器数据在车辆之间借助EASA雷达进行传输。但是，代替雷达数据，也可以将设于第一车辆内的摄相机的实况图像传输给第二车辆。通过定向雷达射束的数据传输所提供的大的带宽容许几乎无等待时间的传感器数据传输，例如对即便非压缩视频信号的视频图像传输。在这种情况下，非压缩视频信号的传输有由压缩导致的等待时间消失的优点。于是，传感器数据没有任何预处理地从第一车辆直接传输至第二车辆也允许这些数据在例如第二车辆的ADAS系统内以针对捕获所述数据可控的低等待时间来处理。因此，它们比通过车对车报告的事件更可靠，甚至可进行与由本地传感器报告的数据的数据融合。第二车辆的驾驶员因此可实时获得来自第一车辆视角的交通状况的总览。除了视频图像外，由第一车辆雷达系统确定的、与在第一车辆雷达系统的覆盖区域内的物体相关的数据也可以被传输并且可以与视频图像一起被重现。附加信息尤其包含物体与第二车辆之间的距离信息以及在第一车辆中测量的物体的速度和运动方向，如果有的话。
此外，图像内容(视觉数据或例如来自雷达传感器的扫描结果)和其它传感器数据的实时传输允许例如在第二车辆的ADAS系统内对本地和远程传感器数据进行数据融合。这意味着尤其可利用例如卡尔曼滤波方法来做出关于确切的那些已经(可能甚至只是短时)离开所述车辆自身的传感器的扫描区域物体的行为的改进的预测，比如车辆、行人等。这样的预测可以例如用增强现实的形式被可视地传输给驾驶员。
在根据本发明方法的一个实施例中，如果第一机动车辆离开第二机动车辆的覆盖区域或者如果不再可能实现所述两辆车辆之间的通信，则相应更新人机界面的显示。在这种情况下，不仅可以移除代表第一机动车辆的符号，也可以移除由此机动车辆执行的测量的测量结果。所述更新可以直接生效或者在等待时间到期后生效。
设于第二机动车辆内的、用于执行根据本发明方法的设备包括至少一个传感器，所述传感器被配置成用于检测周围环境内的一辆或多辆第一机动车辆。以举例的方式，该传感器例如是相机安排，其与用于物体检测的可应用的装置相连接。该设备还包括第一通信接口和可选的第二通信接口，可通过它们与一辆或多辆第一机动车辆建立一个或多个点对点连接。另外，该设备包括人机界面，所述人机界面被配置成用于重现由基于车辆的传感器和由其它机动车辆提交的传感器测量结果。在此情况下，人机界面还被配置成用于接受用户输入。所述设备或其单独部件具有一个或多个微处理器，它们与易失或非易失存储器器件相连。所述一个或多个微处理器在此情况下执行优选存储在非易失存储器器件中的计算机程序指令，并且执行所述指令致使实施根据本发明方法的单个步骤或多个步骤。
设于第一机动车辆内的、用于执行根据本发明方法的设备包括至少一个传感器，所述传感器被配制成用于测量在第一机动车辆的周围环境中的物体。以举例的方式，所述传感器例如是相机安排，其可与用于物体检测的可应用的装置相连接。其它合适的传感器例如是雷达传感器、超声波传感器、激光传感器等。设于第一机动车辆中的所述设备还包括第一通信接口和可选的第二通信接口，可通过其与第二机动车辆建立点对点连接。所述设备还包括控制单元，其评估并执行来自第二机动车辆的针对传感器测量的请求，并且触发将传感器测量结果传输给第二机动车辆。所述设备或其单独部件具有一个或多个微处理器，它们与易失或非易失存储器器件相连。所述一个或多个微处理器在此情况下执行优选存储在非易失存储器器件中的计算机程序指令，并且执行所述指令致使实施根据本发明方法的单个步骤或多个步骤。
本发明容许车辆驾驶员访问周围环境中的其它车辆的传感器系统并且获得甚至关于未处于驾驶员的视觉范围或其车辆的传感器系统的视觉范围内的物体的信息。这种双向的、几乎无等待时间的点对点通信还允许选择性地访问其它车辆的传感器系统并且允许将其覆盖区域控制成以有针对性的方式获得与车辆的周围环境的具体选定区域相关的信息。选择性主动访问其他车辆的传感器系统意味着车辆的驾驶员不再必须依赖于其他车辆的传输时间间隔(它们用其对周围环境中的所有接收器广播可能所选择的关于它们各自周围环境的信息)，就像在车对车通信中提供的那样。
此外，通过AESA雷达使用作为定向无线电的射束成形将传感器数据从第一车辆发送至第二车辆的方法代表了以下方法，所述方法允许在传输和错误检测、安全验证和识别时的足够低的等待时间，这对于在第二车辆中使用来自第一车辆的外部传感器数据是不可或缺的。如果现在第二车辆还以所需的频繁程度执行对第一车辆内的传感器功能的诊断，例如测量交通空间的相同部分的话，则从第一车辆至第二车辆的通信链路具有足以出于ADAS目的而在第二车辆中使用的可靠性。
附图说明
在下文中，本发明是基于附图中的图来描述的：
图1示出在第二机动车辆周围环境内的交通空间的示意性描绘；
图2描绘了能够由第二机动车辆的驾驶员或机动车辆内的传感器测量的区域；
图3示出第一机动车辆的驾驶员的视野范围；
图4示出使用根据本发明方法的在第二和第一机动车辆之间的示例性通信；
图5示出响应于第二机动车辆的询问由第一机动车辆的传感器测量的区域；
图6示出在第一机动车辆内的设备的示例性示意框图；以及
图7示出在第二机动车辆内的设备的示例性示意框图。
在附图中，相同或类似的元件配备有相同的参考号。
具体实施方式
图1示出了在第二机动车辆2周围环境内的交通空间100的示意性描绘。当前的交通空间是两条道路的交叉路口，其中适用一般的路权规则是“让右”。有多辆其它车辆处于当前交通空间中，建筑物104-107位于交叉路口的角落，由较粗的边界线表示，其前方有人行道。建筑物104-107和停向右离开的道路中的一辆大型车辆1.1阻挡了第二车辆2的驾驶员和安装在第二车辆2中的传感器的看向交通空间的视线的一部分。第二机动车辆2的计划行车路线用箭头102表示。第二机动车辆2的驾驶员应向来自右侧的车辆1.2让出路权，随后他自己才能穿过该交叉路口。
在图2中描绘了能够由第二机动车辆2的驾驶员或者机动车辆内的传感器测量的区域。为清楚起见，在这些图中，传感器的覆盖区域和驾驶员的视野范围假定相同。驾驶员的视野范围在左侧被建筑物107限制。驾驶员的视野范围朝右侧被建筑物106限制。此外，车辆1.1挡住了看向右侧的大部分视线。无法被机动车辆2的驾驶员看到的部分在图中由阴影表示。可清楚看到，看向机动车辆1.2视线被机动车辆1.1挡住。如果机动车辆2的驾驶员要继续其计划行驶路线，则存在他太晚看到机动车辆1.2且发生撞车的危险。
在图3中描绘出了第一机动车辆1.3的驾驶员的视野范围。机动车辆1.3的驾驶员的视野范围向左被建筑104限制，向右被建筑107限制。车辆1.1向前挡住狭窄的区域。如先前在图2中那样，用阴影示出了无法被机动车辆1.3的驾驶员看到的区域。车辆1.2完全位于车辆1.3驾驶员的视野范围内。
在图4中描绘了使用根据本发明方法的针对如图1至3所示的交通状况的在第二机动车辆和第一机动车辆之间的示例性通信。第二机动车辆2配备有下述设备，其搜索第二机动车辆2的周围环境以查找外部传感器，所述外部传感器的测量结果可以通过第二机动车辆内的人机界面来显示出。以举例的方式，该设备是相机，其搜索位于第二机动车辆2前方的交通空间以查找其它机动车辆。在图1至3的实例中，第一机动车辆1.3被相机测量到。按照根据本发明的方法，设于第二机动车辆2内的设备向第一机动车辆1.3发出是否传感器能传输其测量结果给第二机动车辆2以及在能传输的情况下是哪个传感器的询问。所述询问可以通过借助第一通信接口建立的第一点对点连接来发出。第一机动车辆1.3接收并在可应用的设备内处理所述询问。在本实例中，第一机动车辆1.3应类似地配备有相机，其测量第一机动车辆1.3前方的交通空间。第一机动车辆1.3内的设备将含有关于可供使用的传感器及其特征的信息的答复发送给第二机动车辆2。传感器特征例如包含覆盖区域、竖向和/或水平转动区域、关于空间分辨率和/或时间分辨率的信息和/或传感器作用范围等。所述答复可以通过先前建立的第一点对地连接来发出。第二机动车辆2内的设备向驾驶员显示可供使用的外部传感器和可选地还显示出其在交通空间内的布置以及还有其覆盖区域。驾驶员挑选他想要从其得到测量结果的一个或多个外部传感器并可选地指明哪个交通空间区域应借助所述传感器来测量。第二机动车辆2内的设备对第一机动车辆1.3发送可应用的询问，这会执行可应用的传感器测量且将传感器测量数据发送至第二机动车辆2。第二机动车辆2内的人机界面显示出所接收的且可能经进一步处理的传感器测量数据，从而使得第二机动车辆2的驾驶员能获得对交通状况的概览。在此图中未示出通信构建。此外尽管类似地至少任选地提供了验证过程和错误监测操作，但并未示出。
图5示出了图1至3的交通空间并且示出了针对第二机动车辆2的询问由第一机动车辆1.3的传感器测量的区域。该图用阴影描绘了由第一机动车辆1.3的传感器测量的区域。可以清楚地看到，实际上并未扫描第一机动车辆1.3的传感器所有可能的覆盖区域。尤其是从第一机动车辆1.3角度看在右侧的区域未被扫描，因为此区域能被第二机动车辆2的驾驶员清楚地看到。在第二机动车辆2的设备已向第一机动车辆1.3发送的针对传感器测量的询问中，待测的测量区域已经被相应地明确规定。
在本方法的一个实施例中，实况相机图像从第一机动车辆1.3发送至第二机动车辆2。如果第一机动车辆1.3内的传感器不是相机而是例如激光雷达系统或者雷达系统，于是也可以代替实况相机图像来传输关于存在有物体以及其在明确规定的测量区域内的位置的一段信息。如果第一机动车辆1.3内的设备具有可应用的计算机能力和程序代码手段，则也可以从测量数据产生代表处于测量区域内的物体的符号。在此情况下，只需传输该符号及其在交通空间中的位置。取决于传感器装备，所述位置可以是从来自相机的图像或者来自激光雷达系统或雷达系统的可应用的测量值中确定的。该位置在此情况下例如可通过相对于第一机动车辆1.3的距离和方向来描述，或者使用由此确定的绝对地理位置数据来描述。在此放弃了与ADASIS概念相关的这些过程的考量。
图6示出了用于在第二车辆中执行根据本发明方法的设备600的示例性示意框图。传感器602、通信接口604、人机界面606和具有微处理器以及易失和非易失存储器器件的控制器608通过一个或多个通信线路或通信总线610相互连接。每个所述部件602-606可以类似地具有微处理器以及易失和非易失存储器器件。该(这些)微处理器执行导致实施根据本发明方法的单个步骤或多个步骤的计算机程序指令。可选地可能存在进一步的(附图未示出)部件，例如执行本地和远程传感器数据的联合数据融合的芯片，进一步的使用来自传感器融合芯片的数据来产生针对所测量到的物体(如车辆、行人等)的行为、尤其包括针对不能用车辆自身传感器测量到的或间歇地不能测量到的情况的预测的芯片，或者还使用地图数据等来将预测结果组合在可视觉呈现的数据结构中以例如用于通过增强现实来输出的芯片。
图7示出了用于在第一机动车辆中执行根据本发明方法的设备700的示意性示例框图。传感器702、通信接口704、和具有微处理器以及易失和非易失存储器器件的控制器708通过一个或多个通信线路或通信总线710相互连接。每个所述部件702或704可以类似地具有微处理器以及易失和非易失存储器器件。该(这些)微处理器执行导致实施根据本发明方法的单个步骤或多个步骤的计算机程序功能。

Claims (11)

1.一种通过第二机动车辆的人机界面描绘一辆或多辆第一机动车辆的传感器数据的方法，包括：
-通过第二机动车辆的人机界面描绘所述第二机动车辆周围环境的至少一部分的图像，其中对一辆或多辆第一机动车辆至少部分地加以映射，
-接收与对映射在周围环境图像上的所述第一机动车辆中的一辆或多辆第一机动车辆的选择相对应的用户输入，
-通过第一无线通信接口建立从所述第二机动车辆到所选择的第一机动车辆的一个或多个单独的第一点对点连接，
-通过各自单独的第一点对点连接对所选择的第一机动车辆发出询问来要求将关于可供使用的传感器及其性能的信息传输给第二机动车辆，
-接收来自所述所选择的第一机动车辆中的一辆或多辆第一机动车辆的答复并重现所述第二机动车辆的周围环境的示意性描绘，其中所述示意性描绘示出所述第二机动车辆和所述一辆或多辆第一机动车辆在所述第二机动车辆的周围环境中的位置，其中所述示意性描绘示出在所述一辆或多辆第一机动车辆中可供使用的传感器，并且其中所述示意性描绘描画了其中所述一辆或多辆第一机动车辆的所述可供使用的传感器和/或所述第二机动车辆的传感器能测量物体的区域，
-接收与对所述示意性描绘中所示出的传感器中的一个或多个传感器以及由传感器测量的区域的选择相对应的用户输入，
-对其传感器能测量有待测量的区域的一辆或多辆第一机动车辆发出可应用的询问，以及
-接收可应用的传感器数据以便通过所述第二机动车辆的人机界面来随后重现。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个单独的第一点对点连接是在第一传送或接收设备可应用地对准可应用地选择的一辆或多辆第一机动车辆的方向之后建立的。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一传送或接收设备基于事先针对所选择的第一机动车辆的从所述第二机动车辆的周围环境图像中确定的方位角和仰角而对准。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述示意性描绘示出了处于所述第二机动车辆的周围环境和/或所述一辆或多辆第一机动车辆的相应的周围环境中的物体。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，未对询问作出答复的所选择的第一机动车辆在所述示意性描绘中被以可应用的方式加以标示。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述示意性描绘示出所述第二机动车辆的周围环境的鸟瞰视图。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于可应用的询问而被更新的传感器数据被周期性地从一辆或多辆第一机动车辆接收到而持续预先规定的时间段，或者一直被周期性地接收到，直到请求停止所述传输。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述传感器数据代表来自雷达系统、激光雷达系统、摄相机和/或超声波系统的信息。
9.根据权利要求1所述的方法，包括：
-激活在所述第二机动车辆和所述一辆或多辆第一机动车辆中的相应的雷达系统以借助电子控制的定向件和孔径使由所述雷达系统来测量的区域对准所述第一机动车辆或所述第二机动车辆，
-通过所述相应地对准的雷达系统发送询问并接收对所述询问的答复。
10.一种用于通过第二机动车辆的人机界面描绘一辆或多辆第一机动车辆的传感器数据的设备，其中所述设备具有传感器(602)、通信接口(604)、人机界面(606)和至少一个控制器(608)，它们通过一个或多个通信线路或通信总线(610)相互连接，其中所述至少一个控制器(608)具有易失和非易失存储器器件，并且其中所述设备被配置成当所述至少一个控制器(608)执行存储在非易失存储器器件中的可应用的计算机程序指令时，执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
11.一种具有根据权利要求10所述的设备的机动车辆。
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