CN113561726A - 一种车辆主动避障系统 - Google Patents

一种车辆主动避障系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113561726A
CN113561726A CN202111021631.8A CN202111021631A CN113561726A CN 113561726 A CN113561726 A CN 113561726A CN 202111021631 A CN202111021631 A CN 202111021631A CN 113561726 A CN113561726 A CN 113561726A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chassis
vehicle
sensor
obstacle avoidance
domain controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111021631.8A
Other languages
English (en)
Inventor
姜镇军
王锦琨
付勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Gaici Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Suzhou Gaici Electronic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Gaici Electronic Technology Co ltd filed Critical Suzhou Gaici Electronic Technology Co ltd
Priority to CN202111021631.8A priority Critical patent/CN113561726A/zh
Publication of CN113561726A publication Critical patent/CN113561726A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/90—Other conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆主动避障系统，包括底盘域控制器，以及和所述底盘域控制器连接的悬架电控执行装置和至少一个传感器，所述底盘域控制器用于根据接收的所述传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数进行运算并生成执行控制指令，控制所述悬架电控执行装置执行避障动作。本发明通过底盘域控制器接收传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行运算并生成执行控制指令，控制悬架电控执行装置执行避障动作，可主动避免路面障碍和空中障碍，避免底盘或车顶受损。

Description

一种车辆主动避障系统
技术领域
本发明涉及智能汽车领域，特别涉及一种车辆主动避障系统。
背景技术
近年来，世界范围内的汽车保有量不断攀升，这使得能源短缺、环境污染和交通堵塞等问题进一步恶化，智能电动车辆凭借其在节能与环保、提高道路通行效率方面的显著优势已成为未来汽车发展的重要趋势。
在车辆电动化、智能化的背景下，越来越多的电子电气部件被运行到车辆上，目前一些高端车辆上已装配有一百多个电子控制单元和数百个与之相连的传感器和执行器，并有数千种信号通过车载网络进行传输。随着电子电气组件数量的增加和组件之间的互联程度的提高，智能电动车辆的电子电气架构变得越来越复杂。基于域的电子电气系架构，可将智能电动车辆中的多种组件和功能运行在一起，有利于简化功能设计和解决不断增加的软件和硬件工作量问题，已被学术界和产业界视为车辆电子电气架构的革命性更新。
传统汽车在面对地面障碍物或空中的障碍物时，无法做出紧急避障反应，对车辆底盘或车顶会造成一定的损伤。
所以，针对现有技术存在的不足，有必要设计一种车辆主动避障系统，基于域的电气架构，将电动车辆中的多种组件和功能运行在一起，以解决上述问题。
发明内容
为克服上述现有技术中的不足，本发明目的在于提供一种车辆主动避障系统。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案是：一种车辆主动避障系统，包括底盘域控制器，以及和所述底盘域控制器连接的悬架电控执行装置和至少一个传感器，所述底盘域控制器用于根据接收的所述传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数进行运算并生成执行控制指令，控制所述悬架电控执行装置执行避障动作。
优选的技术方案为：所述传感器包括有源相控阵雷达、毫米波雷达、加速度传感器和高度传感器中的一种或多种。
优选的技术方案为：所述悬架电控执行装置包括至少四个连续性可调阻尼的减振器，所述减震器和所述底盘域控制器连接。
优选的技术方案为：所述底盘及车身各零件特性固有参数包括车辆的建模参数和底盘各零件的建模参数。
由于上述技术方案运用，本发明具有的有益效果为：
本发明通过底盘域控制器接收传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行运算并生成执行控制指令，控制悬架电控执行装置执行避障动作，可主动避免路面障碍和空中障碍，避免底盘或车顶受损。
附图说明
图1为本发明示意图。
以上附图中，1、底盘域控制器；2、毫米波雷达；3、加速度传感器；4、高度传感器；5、有源相控阵雷达；6、悬架电控执行装置。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
请参阅图1。须知，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
如图1所示，为本发明提出的一种车辆主动避障系统，包括底盘域控制器1、若干传感器和悬架电控执行装置6。
底盘域控制器1分别和悬架电控执行装置6以及至少一个传感器连接；其中，底盘域控制器1用于根据接收的传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数（包括车辆的建模参数和底盘各零件的建模参数），进行运算并生成执行控制指令，控制悬架电控执行装置6执行避障动作。
进一步的，传感器包括有源相控阵雷达5、毫米波雷达2、加速度传感器3和高度传感器4中的一种或多种。
其中，有源相控阵雷达5用于感知道路上动态障碍物的方向、位置和高度；
毫米波雷达2，用于感知道路上动态障碍物的方向和位置；
加速度传感器3，用于采集实际车体垂向加速度；
高度传感器4，用于测量所述动态障碍物或所述静态障碍物的离地高度。
进一步的，悬架电控执行装置6包括电机、液压泵和举升油缸，底盘域控制器1接收传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行运算并生成执行控制指令，通过电机驱动液压泵工作，切换油路来调节四个轮子举升油缸的升降（通过缸内的压力差达到阻尼的调节）。
所以，本发明具有以下优点：
本发明通过底盘域控制器接收传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行运算并生成执行控制指令，控制悬架电控执行装置执行避障动作，可主动避免路面障碍和空中障碍，避免底盘或车顶受损。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神和技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (4)

1.一种车辆主动避障系统，其特征在于：包括底盘域控制器，以及和所述底盘域控制器连接的悬架电控执行装置和至少一个传感器，所述底盘域控制器用于根据接收的所述传感器采集的信号，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数进行运算并生成执行控制指令，控制所述悬架电控执行装置执行避障动作。
2.根据权利要求1所述的一种车辆主动避障系统，其特征在于：所述传感器包括有源相控阵雷达、毫米波雷达、加速度传感器和高度传感器中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的一种车辆主动避障系统，其特征在于：所述悬架电控执行装置包括至少四个连续性可调阻尼的减振器，所述减震器和所述底盘域控制器连接。
4.根据权利要求1所述的一种车辆主动避障系统，其特征在于：所述底盘及车身各零件特性固有参数包括车辆的建模参数和底盘各零件的建模参数。
CN202111021631.8A 2021-09-01 2021-09-01 一种车辆主动避障系统 Pending CN113561726A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111021631.8A CN113561726A (zh) 2021-09-01 2021-09-01 一种车辆主动避障系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111021631.8A CN113561726A (zh) 2021-09-01 2021-09-01 一种车辆主动避障系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113561726A true CN113561726A (zh) 2021-10-29

Family

ID=78173396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111021631.8A Pending CN113561726A (zh) 2021-09-01 2021-09-01 一种车辆主动避障系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113561726A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114030466A (zh) * 2021-11-30 2022-02-11 苏州盖茨电子科技有限公司 一种车辆底盘障碍物探测报警系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206155067U (zh) * 2016-11-23 2017-05-10 威海威林特电控科技有限公司 一种汽车电控悬架系统
CN108028020A (zh) * 2015-11-02 2018-05-11 大陆汽车有限公司 用于选择并在车辆间传输传感器数据的方法和设备
CN210911933U (zh) * 2019-11-29 2020-07-03 北京理工大学重庆创新中心 一种主动悬架控制系统
CN112092806A (zh) * 2019-06-17 2020-12-18 罗伯特·博世有限公司 控制车辆底盘越障或避障的方法、装置、车辆和存储介质
CN112572327A (zh) * 2020-12-23 2021-03-30 南京航空航天大学 一种网联式智能线控底盘域控制装置及其控制方法
CN113212335A (zh) * 2021-05-28 2021-08-06 重庆长安汽车股份有限公司 底盘域控制器、局部集成式底盘域架构及车辆
CN113212413A (zh) * 2021-05-28 2021-08-06 重庆长安汽车股份有限公司 集成式底盘域协调控制系统及车辆

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108028020A (zh) * 2015-11-02 2018-05-11 大陆汽车有限公司 用于选择并在车辆间传输传感器数据的方法和设备
CN206155067U (zh) * 2016-11-23 2017-05-10 威海威林特电控科技有限公司 一种汽车电控悬架系统
CN112092806A (zh) * 2019-06-17 2020-12-18 罗伯特·博世有限公司 控制车辆底盘越障或避障的方法、装置、车辆和存储介质
CN210911933U (zh) * 2019-11-29 2020-07-03 北京理工大学重庆创新中心 一种主动悬架控制系统
CN112572327A (zh) * 2020-12-23 2021-03-30 南京航空航天大学 一种网联式智能线控底盘域控制装置及其控制方法
CN113212335A (zh) * 2021-05-28 2021-08-06 重庆长安汽车股份有限公司 底盘域控制器、局部集成式底盘域架构及车辆
CN113212413A (zh) * 2021-05-28 2021-08-06 重庆长安汽车股份有限公司 集成式底盘域协调控制系统及车辆

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114030466A (zh) * 2021-11-30 2022-02-11 苏州盖茨电子科技有限公司 一种车辆底盘障碍物探测报警系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3851302B1 (en) Vehicle-mounted motion simulation platform based on active suspension, and control method therefor
CN108327714B (zh) 具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆控制系统
EP0469051B1 (en) Vehicle suspension system
CN113561726A (zh) 一种车辆主动避障系统
CN102490781B (zh) 工程车辆的转向系统及转向方法
CN211452855U (zh) 一种智能网联汽车测试平台
CN110789288A (zh) 一种主被动可切换的悬架控制系统及方法
KR20230054727A (ko) 차량 전방 지형에 기반한 액티브 서스펜션의 관성 조정 방법 및 제어 시스템
CN103009953A (zh) 工程车辆补偿式单纵臂液压主动悬挂系统
CN218037335U (zh) 一种自带调平功能的垂直探测雷达
CN109703652A (zh) 一种铸造机器人的全向移动平台
Wang et al. Leveling control of vehicle load-bearing platform based on multisensor fusion
CN102339026A (zh) 一种基于重力调节的作业平台水平控制系统
CN107994311B (zh) 一种用于折叠天线的伺服系统
US20230358020A1 (en) Coordinated motion system and method
CN202102317U (zh) 发射车作业平台调平系统
CN202098457U (zh) 电控液压式四轮转向系统
CN115158303A (zh) 一种基于主动悬架的汽车防碰撞系统及方法
CN113703448A (zh) 一种基于超声波的阿克曼底盘避障控制方法
CN103612549A (zh) 轮式起重机悬架调节控制系统、方法、装置及轮式起重机
CN113232572A (zh) 重型调姿多向转运安装车
KR20210060966A (ko) 건설기계의 제어 방법 및 시스템
CN204488981U (zh) 一种汽车用双层抗震底盘
WO2020254237A1 (en) Autonomous vehicle monitoring
CN105334870A (zh) 一种拉臂装置多目标机构优化方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211029