CN107933524B - 一种移动平台的自适应支撑机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种移动平台的自适应支撑机构，涉及移动平台驻车支撑技术领域。本发明采用四个万向球铰支座支撑移动平台，可以实现对不平整地面的适应；其中两个球铰支座直接安装在平台车架上，另外两个球铰支座通过对称四杆机构连接后安装在平台车架上，该四杆机构实现了四个球铰支座同时着地受力均衡。该支撑机构可自适应一定平整度范围地面对移动平台进行支撑，支撑的刚性和稳定性良好，使用维护方便。

Description

一种移动平台的自适应支撑机构
技术领域
本发明涉及移动平台驻车支撑技术领域，具体涉及一种移动平台的自适应支撑机构。
背景技术
移动平台运载重型机器设备作业时，平台靠驱动轮支撑的稳定性不能满足运载设备的作业要求，此时需要专用机构支撑平台及其运载设备。最简单的三点支撑方式对于重型平台设备会有刚性差、稳定性低的问题；四点或更多点支撑不能保证所有支撑点同时着地受力，目前采用的手动调节使用不便，液压机构调节方式维护成本较高。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种可自适应不平整地面对平台进行支撑的移动平台的自适应支撑机构。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种移动平台的自适应支撑机构，用于实现对移动平台1的四点支撑；包括自适应四杆支撑机构3、两个第一球铰支座2和平台安装座4；两个平台安装座4紧固连接在移动平台1的车架上；
所述两个第一球铰支座2安装在移动平台1底部一侧，在移动平台1底部另一侧为所述自适应四杆支撑机构3；
所述自适应四杆支撑机构3为对称结构，由连杆机构将两个第二球铰支座连接组成；所述连杆机构中其中一侧的结构为单侧连杆机构，包括轴座5、连杆6、关节轴承7、销轴8和连接拉杆9，所述第二球铰支座和第一球铰支座2均包括球铰头10和支撑脚座12，球铰头10可在支撑脚座12中自由旋转；连杆6中心为旋转轴，轴座5的孔中装有铜套与连杆6的旋转轴间隙配合，这样两个轴座5支撑起一个连杆6，并通过螺钉安装在一个平台安装座4上，连杆6可绕自身旋转轴绕与对应的两个轴座5的连接点转动，轴座5可限制对应的连杆6轴向窜动；两个连杆6通过连接拉杆9连接，两个连杆6与连接拉杆可9通过关节轴承7绕销轴8进行旋转；适应四杆支撑机构3的连接拉杆9和两个连杆6与两个平台安装座4组成平面四杆机构，平面四杆机构的四个铰接点分别为两个连杆6的旋转中心和两个销轴8处。
优选地，所述两个第一球铰支座2用螺钉安装在移动平台1底部一侧。
优选地，所述第二球铰支座和第一球铰支座2均还包括球铰挡板11，球铰挡板11将球铰头10固定在支撑脚座12上。
优选地，所述球铰挡板11通过螺钉将球铰头10固定在支撑脚座12上。
优选地，所述第一球铰支座2为万向球铰支座。
优选地，所述第二球铰支座为万向球铰支座。
(三)有益效果
本发明采用四个万向球铰支座支撑移动平台，可以实现对不平整地面的适应；其中两个球铰支座直接安装在平台车架上，另外两个球铰支座通过对称四杆机构连接后安装在平台车架上，该四杆机构实现了四个球铰支座同时着地受力均衡。该支撑机构可自适应一定平整度范围地面对移动平台进行支撑，支撑的刚性和稳定性良好，使用维护方便。
附图说明
图1是本发明的移动平台的自适应支撑机构在移动平台上的安装布置图；
图2是本发明中自适应四杆支撑机构结构示意图；
图3是本发明中单侧连杆机构的内部剖视图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明的一种移动平台的自适应支撑机构在移动平台1底部的安装布置如附图1所示，用于实现对移动平台1的四点支撑；包括自适应四杆支撑机构3、两个第一球铰支座2和平台安装座4；两个平台安装座4紧固连接在移动平台1的车架上；所述两个第一球铰支座2安装在移动平台1底部一侧，在移动平台1底部另一侧为所述自适应四杆支撑机构3。
自适应四杆支撑机构3如附图2所示，其为对称结构，由连杆机构将两个第二球铰支座连接组成。连杆机构中其中一侧的结构，即单侧连杆机构的内部剖视图如附图3所示。第二球铰支座是由球铰头10，球铰挡板11和支撑脚座12组成(第一球铰支座2与第二球铰支座结构相同，均为为万向球铰支座)，球铰挡板11通过螺钉将球铰头10固定在支撑脚座12上，球铰头10在支撑脚座12中可以自由旋转。两个平台安装座4紧固连接在移动平台1的车架上，是移动平台1的一部分。连杆6中心为旋转轴，轴座5的孔中装有铜套与连杆6的旋转轴间隙配合，这样两个轴座5支撑起一个连杆6，并通过螺钉安装在一个平台安装座4上，连杆6可以绕自身旋转轴绕与对应的两个轴座5的连接点转动，轴座5限制对应的连杆6轴向窜动。两个连杆6通过连接拉杆9连接，两个连杆6与连接拉杆9可通过关节轴承7绕销轴8进行旋转。
因此，自适应四杆支撑机构3的连接拉杆9和两个连杆6与两个平台安装座4组成平面四杆机构，平面四杆机构的四个铰接点分别为两个连杆6的旋转中心(与轴座5的连接点)和两个销轴8处。自适应四杆支撑机构3中一边的第二球铰支座上升会使得另一边的第二球铰支座下降，另两个第一球铰支座2直接安装在平台车架上，该四杆机构实现了四个球铰支座同时着地受力均衡这样就能实现对移动平台1的四点支撑，并能够自适应不平整地面。
本发明：1.采用了四点支撑方式可自适应不平整地面对平台进行支撑；2.采用纯机械机构实现了可靠的四点支撑方式，在保证良好支撑刚度和稳定性前提下具备成本低、使用维护方便的优点。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种移动平台的自适应支撑机构，其特征在于，用于实现对移动平台(1)的四点支撑；包括自适应四杆支撑机构(3)、两个第一球铰支座(2)和平台安装座(4)；两个平台安装座(4)紧固连接在移动平台(1)的车架上；
所述两个第一球铰支座(2)安装在移动平台(1)底部一侧，在移动平台(1)底部另一侧为所述自适应四杆支撑机构(3)；
所述自适应四杆支撑机构(3)为对称结构，由连杆机构将两个第二球铰支座连接组成；所述连杆机构中其中一侧的结构为单侧连杆机构，包括轴座(5)、连杆(6)、关节轴承(7)、销轴(8)和连接拉杆(9)，所述第二球铰支座和第一球铰支座(2)均包括球铰头(10)和支撑脚座(12)，球铰头(10)可在支撑脚座(12)中自由旋转；连杆(6)中心为旋转轴，轴座(5)的孔中装有铜套与连杆(6)的旋转轴间隙配合，这样两个轴座(5)支撑起一个连杆(6)，并通过螺钉安装在一个平台安装座(4)上，连杆(6)可绕自身旋转轴与对应的两个轴座(5)的连接点转动，轴座(5)可限制对应的连杆(6)轴向窜动；两个连杆(6)通过连接拉杆(9)连接，两个连杆(6)与连接拉杆(9)可通过关节轴承(7)绕销轴(8)进行旋转；自适应四杆支撑机构(3)的连接拉杆(9)和两个连杆(6)与两个平台安装座(4)组成平面四杆机构，平面四杆机构的四个铰接点分别为两个连杆(6)的旋转中心和两个销轴(8)处。
2.如权利要求1所述的移动平台的自适应支撑机构，其特征在于，其特征在于，所述两个第一球铰支座(2)用螺钉安装在移动平台(1)底部一侧。
3.如权利要求1或2所述的移动平台的自适应支撑机构，其特征在于，其特征在于，所述第二球铰支座和第一球铰支座(2)均还包括球铰挡板(11)，球铰挡板(11)将球铰头(10)固定在支撑脚座(12)上。
4.如权利要求3所述的移动平台的自适应支撑机构，其特征在于，其特征在于，所述球铰挡板(11)通过螺钉将球铰头(10)固定在支撑脚座(12)上。
5.如权利要求1或2所述的移动平台的自适应支撑机构，其特征在于，所述第一球铰支座(2)为万向球铰支座。
6.如权利要求1或2所述的移动平台的自适应支撑机构，其特征在于，所述第二球铰支座为万向球铰支座。
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