CN108146407B - 一种带自适应支撑机构的移动平台 - Google Patents

一种带自适应支撑机构的移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN108146407B
CN108146407B CN201711183554.XA CN201711183554A CN108146407B CN 108146407 B CN108146407 B CN 108146407B CN 201711183554 A CN201711183554 A CN 201711183554A CN 108146407 B CN108146407 B CN 108146407B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile platform
adaptive
supporting mechanism
connecting rod
ball hinged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711183554.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108146407A (zh
Inventor
汪名飞
段三军
王志华
宋策
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Specialized Machinery
Original Assignee
Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Specialized Machinery filed Critical Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority to CN201711183554.XA priority Critical patent/CN108146407B/zh
Publication of CN108146407A publication Critical patent/CN108146407A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108146407B publication Critical patent/CN108146407B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
    • B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
    • B60S9/04—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting mechanically

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)

Abstract

本发明涉及一种带自适应支撑机构的移动平台，涉及移动平台驻车支撑技术领域。本发明采用四个万向球铰支座支撑移动平台本体，可以实现对不平整地面的适应；其中两个球铰支座直接安装在平台本体车架上，另外两个球铰支座通过对称四杆机构连接后安装在平台本体车架上，该四杆机构实现了四个球铰支座同时着地受力均衡。该支撑机构可自适应一定平整度范围地面对移动平台进行支撑，支撑的刚性和稳定性良好，使用维护方便。

Description

一种带自适应支撑机构的移动平台
技术领域
本发明涉及移动平台驻车支撑技术领域，具体涉及一种带自适应支撑机构的移动平台。
背景技术
移动平台运载重型机器设备作业时，平台靠驱动轮支撑的稳定性不能满足运载设备的作业要求，此时需要专用机构支撑平台及其运载设备。最简单的三点支撑方式对于重型平台设备会有刚性差、稳定性低的问题；四点或更多点支撑不能保证所有支撑点同时着地受力，目前采用的手动调节使用不便，液压机构调节方式维护成本较高。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种可自适应不平整地面的带自适应支撑机构的移动平台。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种带自适应支撑机构的移动平台，包括移动平台本体1、自适应四杆支撑机构3以及两个第一球铰支座2；所述移动平台本体1包括平台安装座4紧和车架，所述两个平台安装座4紧固连接在所述车架上；
所述两个第一球铰支座2安装在移动平台本体1底部一侧，在移动平台本体1底部另一侧为所述自适应四杆支撑机构3；
所述自适应四杆支撑机构3为对称结构，由连杆机构将两个第二球铰支座连接组成；所述连杆机构中其中一侧的结构为单侧连杆机构，包括轴座5、连杆6、关节轴承7、销轴8和连接拉杆9，所述第二球铰支座和第一球铰支座2均包括球铰头10和支撑脚座12，球铰头10可在支撑脚座12中自由旋转；连杆6中心为旋转轴，轴座5的孔中装有铜套与连杆6的旋转轴间隙配合，这样两个轴座5支撑起一个连杆6，并通过螺钉安装在一个平台安装座4上，连杆6可绕自身旋转轴绕与对应的两个轴座5的连接点转动，轴座5可限制对应的连杆6轴向窜动；两个连杆6通过连接拉杆9连接，两个连杆6与连接拉杆9可通过关节轴承7绕销轴8进行旋转；适应四杆支撑机构3的连接拉杆9和两个连杆6与两个平台安装座4组成平面四杆机构，平面四杆机构的四个铰接点分别为两个连杆6的旋转中心和两个销轴8处。
优选地，所述两个第一球铰支座2用螺钉安装在移动平台本体1底部一侧。
优选地，所述第二球铰支座和第一球铰支座2均还包括球铰挡板11，球铰挡板11将球铰头10固定在支撑脚座12上。
优选地，所述球铰挡板11通过螺钉将球铰头10固定在支撑脚座12上。
优选地，所述第一球铰支座2为万向球铰支座。
优选地，所述第二球铰支座为万向球铰支座。
(三)有益效果
本发明采用四个万向球铰支座支撑移动平台本体，可以实现对不平整地面的适应；其中两个球铰支座直接安装在平台本体车架上，另外两个球铰支座通过对称四杆机构连接后安装在平台本体车架上，该四杆机构实现了四个球铰支座同时着地受力均衡。该支撑机构可自适应一定平整度范围地面对移动平台进行支撑，支撑的刚性和稳定性良好，使用维护方便。
附图说明
图1是本发明的总体结构示意图；
图2是本发明中自适应四杆支撑机构结构示意图；
图3是本发明中单侧连杆机构的内部剖视图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明的一种带自适应支撑机构的移动平台的结构如附图1所示，包括移动平台本体1、自适应四杆支撑机构3以及两个第一球铰支座2；所述移动平台本体1包括平台安装座4紧和车架，所述两个平台安装座4紧固连接在所述车架上；所述两个第一球铰支座2安装在移动平台本体1底部一侧，在移动平台本体1底部另一侧为所述自适应四杆支撑机构3。
自适应四杆支撑机构3如附图2所示，其为对称结构，由连杆机构将两个第二球铰支座连接组成。连杆机构中其中一侧的结构，即单侧连杆机构的内部剖视图如附图3所示。第二球铰支座是由球铰头10，球铰挡板11和支撑脚座12组成(第一球铰支座2与第二球铰支座结构相同，均为为万向球铰支座)，球铰挡板11通过螺钉将球铰头10固定在支撑脚座12上，球铰头10在支撑脚座12中可以自由旋转。两个平台安装座4紧固连接在移动平台1的车架上，是移动平台1的一部分。连杆6中心为旋转轴，轴座5的孔中装有铜套与连杆6的旋转轴间隙配合，这样两个轴座5支撑起一个连杆6，并通过螺钉安装在一个平台安装座4上，连杆6可以绕自身旋转轴绕与对应的两个轴座5的连接点转动，轴座5限制对应的连杆6轴向窜动。两个连杆6通过连接拉杆9连接，两个连杆6与连接拉杆9可通过关节轴承7绕销轴8进行旋转。
因此，自适应四杆支撑机构3的连接拉杆9和两个连杆6与两个平台安装座4组成平面四杆机构，平面四杆机构的四个铰接点分别为两个连杆6的旋转中心(与轴座5的连接点)和两个销轴8处。自适应四杆支撑机构3中一边的第二球铰支座上升会使得另一边的第二球铰支座下降，另两个第一球铰支座2直接安装在平台车架上，该四杆机构实现了四个球铰支座同时着地受力均衡这样就能实现对移动平台1的四点支撑，并能够自适应不平整地面。
本发明：1.采用了四点支撑方式可自适应不平整地面对平台本体进行支撑；2.采用纯机械机构实现了可靠的四点支撑方式，在保证良好支撑刚度和稳定性前提下具备成本低、使用维护方便的优点。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种带自适应支撑机构的移动平台，其特征在于，包括移动平台本体(1)、自适应四杆支撑机构(3)以及两个第一球铰支座(2)；所述移动平台本体(1)包括平台安装座(4)和车架，所述两个平台安装座(4)紧固连接在所述车架上；
所述两个第一球铰支座(2)安装在移动平台本体(1)底部一侧，在移动平台本体(1)底部另一侧为所述自适应四杆支撑机构(3)；
所述自适应四杆支撑机构(3)为对称结构，由连杆机构将两个第二球铰支座连接组成；所述连杆机构中其中一侧的结构为单侧连杆机构，包括轴座(5)、连杆(6)、关节轴承(7)、销轴(8)和连接拉杆(9)，所述第二球铰支座和第一球铰支座(2)均包括球铰头(10)和支撑脚座(12)，球铰头(10)可在支撑脚座(12)中自由旋转；连杆(6)中心为旋转轴，轴座(5)的孔中装有铜套与连杆(6)的旋转轴间隙配合，这样两个轴座(5)支撑起一个连杆(6)，并通过螺钉安装在一个平台安装座(4)上，连杆(6)可绕自身旋转轴与对应的两个轴座(5)的连接点转动，轴座(5)可限制对应的连杆(6)轴向窜动；两个连杆(6)通过连接拉杆(9)连接，两个连杆(6)与连接拉杆(9)可通过关节轴承(7)绕销轴(8)进行旋转；自适应四杆支撑机构(3)的连接拉杆(9)和两个连杆(6)与两个平台安装座(4)组成平面四杆机构，平面四杆机构的四个铰接点分别为两个连杆(6)的旋转中心和两个销轴(8)处。
2.如权利要求1所述的带自适应支撑机构的移动平台，其特征在于，其特征在于，所述两个第一球铰支座(2)用螺钉安装在移动平台本体(1)底部一侧。
3.如权利要求1或2所述的带自适应支撑机构的移动平台，其特征在于，其特征在于，所述第二球铰支座和第一球铰支座(2)均还包括球铰挡板(11)，球铰挡板(11)将球铰头(10)固定在支撑脚座(12)上。
4.如权利要求3所述的带自适应支撑机构的移动平台，其特征在于，其特征在于，所述球铰挡板(11)通过螺钉将球铰头(10)固定在支撑脚座(12)上。
5.如权利要求1或2所述的带自适应支撑机构的移动平台，其特征在于，所述第一球铰支座(2)为万向球铰支座。
6.如权利要求1或2所述的带自适应支撑机构的移动平台，其特征在于，所述第二球铰支座为万向球铰支座。
CN201711183554.XA 2017-11-23 2017-11-23 一种带自适应支撑机构的移动平台 Active CN108146407B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711183554.XA CN108146407B (zh) 2017-11-23 2017-11-23 一种带自适应支撑机构的移动平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711183554.XA CN108146407B (zh) 2017-11-23 2017-11-23 一种带自适应支撑机构的移动平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108146407A CN108146407A (zh) 2018-06-12
CN108146407B true CN108146407B (zh) 2019-10-25

Family

ID=62468254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711183554.XA Active CN108146407B (zh) 2017-11-23 2017-11-23 一种带自适应支撑机构的移动平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108146407B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107933524B (zh) * 2017-11-23 2019-10-11 北京特种机械研究所 一种移动平台的自适应支撑机构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2325659B (en) * 1997-05-28 2000-11-29 Alan James Holman Self adjusting double acting stabilizer for touring caravans
CN203496866U (zh) * 2013-09-13 2014-03-26 中联重科股份有限公司 一种支撑装置及工程车辆
CN203601236U (zh) * 2013-11-22 2014-05-21 钱家忠 混凝土泵车螺旋式支腿
CN103863267A (zh) * 2014-03-24 2014-06-18 中联重科股份有限公司 工程车辆及其支腿装置、支脚组件
US8950777B1 (en) * 2013-05-16 2015-02-10 Donald Sahlem Jack stabilizing device
CN107933524A (zh) * 2017-11-23 2018-04-20 北京特种机械研究所 一种移动平台的自适应支撑机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2325659B (en) * 1997-05-28 2000-11-29 Alan James Holman Self adjusting double acting stabilizer for touring caravans
US8950777B1 (en) * 2013-05-16 2015-02-10 Donald Sahlem Jack stabilizing device
CN203496866U (zh) * 2013-09-13 2014-03-26 中联重科股份有限公司 一种支撑装置及工程车辆
CN203601236U (zh) * 2013-11-22 2014-05-21 钱家忠 混凝土泵车螺旋式支腿
CN103863267A (zh) * 2014-03-24 2014-06-18 中联重科股份有限公司 工程车辆及其支腿装置、支脚组件
CN107933524A (zh) * 2017-11-23 2018-04-20 北京特种机械研究所 一种移动平台的自适应支撑机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN108146407A (zh) 2018-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101244558A (zh) 空间三转动自由度并联机构
RU2011123878A (ru) Независимая подвеска транспортного средства
CN102765346A (zh) 一种车载大直径圆柱体夹抱装置
CN101776197A (zh) 六缸驱动三轴转动平台
CN108146407B (zh) 一种带自适应支撑机构的移动平台
CA2440972A1 (en) Device and system for filtering vibrational movements of a passenger support, and passenger support equipped with such a system
CN207699110U (zh) 一种船用钢板运输高度微调拖车
CN107933524B (zh) 一种移动平台的自适应支撑机构
CN105234928A (zh) 一种三平二转五自由度并联机构
CN207596384U (zh) 一种旋转式升降机
EP2325030A3 (en) Trailer trolley
CN202204665U (zh) 悬架球铰总成耐久试验装置
EP1992586A3 (en) Mechanism for adjusting distance between first and second support members
CN105059387B (zh) 一种带有精确转向功能的半挂车
CN111015455B (zh) 一种车桥铸造配件表面打磨装置
CN205795359U (zh) 一种结构改良的沙发底架
CN210005263U (zh) 一种半轮对试验工作台
CN207711811U (zh) 一种防开裂的传动轴中间支撑
CN209507206U (zh) 大卷调节装置
CN206845815U (zh) 一种可调节张紧带传动装置
CN207981809U (zh) 一种自动化机械式桶体结构清洗装置
CN208615776U (zh) 一种用于座椅的腿托调节装置及汽车座椅
CN203525176U (zh) 伸缩臂臂头连接装置、用于消防车的伸缩臂以及消防车
CN110194215A (zh) 一种新型铰接转向结构
CN109259955A (zh) 护理床

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant