CN107924191B - 用于自动驾驶车辆的控制系统 - Google Patents

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Abstract

能够以从手动车辆操作至自动车辆操作的过渡状态操作的自动驾驶车辆。在过渡状态中，车辆自动地操作并且重载使用者的手动交互。为了维持过渡状态，驾驶员执行连续动作，例如提供与切换机构的连续交互。

Description

用于自动驾驶车辆的控制系统
相关申请
本申请要求(i)2016年8月30日递交的美国专利申请No.15/252,152以及(ii)2015年8月31日递交的美国临时专利申请No.62/212,577每个的优先权；上述优选权申请全文结合在此引作参考。
技术领域
在此描述的示例涉及用于自动驾驶车辆(autonomous-capable vehicle)的控制系统。
背景技术
自动驾驶车辆指的是利用传感器以及计算机执行的智能、传感器和其它自动技术来替代人类驾驶员的车辆。在现有的技术下，自动车辆可以容易地处理在诸如高速公路的道路上随同其它车辆驾驶。
附图说明
图1示出了用于操作自动驾驶车辆的示例系统。
图2是状态图表的示例，以展示用于自动驾驶车辆的控制系统的操作。
图3示出了用于操作自动驾驶车辆的示例方法。
图4是框图，展示了在此所描述的各方面可以在其上执行的计算机系统。
具体实施方式
示例提供了自动驾驶车辆，其可以在能够在手动与自动车辆操作之间执行的过渡状态中被操作。在过渡状态中，车辆自动地操作并且取代由使用者的手动交互。为了维持过渡状态，驾驶员执行连续的动作(例如连续按钮按压或者致动)，例如提供与切换机构的连续交互。
在此描述的示例包括用于自动驾驶车辆的控制系统。特别地，一些示例包括用于使得车辆从车辆的手动控制更安全地或更高效地转变至车辆的自动控制的控制系统，其中，自动控制最初被执行以包括车辆的手动使用者操作被暂时忽略的过渡状态。正如所述，在一些示例中，驾驶员可以执行单个连续动作，以当在车辆被切换到自动操作的状态中之后维持切换状态。驾驶员可以执行指定的动作，从而将车辆维持在自动操作模式中，并且忽略否则将与车辆控制干扰的手动动作。
根据一个示例，用于自动车辆的控制系统包括切换接口逻辑模组以及车辆自动控制逻辑模组。切换接口逻辑模组确定来自一个或多个切换机构(例如，输入机构、按钮等)的使用者操作的输入。车辆自动选择逻辑模组基于切换输入来控制车辆控制系统的操作状态。例如，操作状态可以包括(i)自动控制被激活但未被采用的第一控制状态；(ii)自动控制被采用但车辆控制系统忽略车辆的手动控制输入的第二控制状态；以及(iii)自动控制被采用并且受制于通过车辆控制系统的手动控制输入被弃用的第三控制状态。在检测到一个或多个切换机构中的至少一个由驾驶员主动采用的切换输入之后，车辆自动选择逻辑模组从第一控制状态切换至第二控制状态。
除了其它益处以外，所描述的示例使得车辆的操作者将车辆从手动操作模式转变至自动模式，这是通过在足够的时间段内连续地执行指定的动作以进行动作是有意的推断来实现的。例如，连续动作可以对应于针对给定的时间阈值延续的单个分立的持久动作。在替代的示例中，连续动作可以对应于一系列重复的动作，当它们在给定的持续时间内被执行时一起形成了连续动作。时间段还可以被选择成允许推断一个或多个预条件(例如，人处于正确的坐姿)被满足以使得转变安全且高效地发生。
在一些示例中，指定的动作可以提供驾驶员表明停止控制自动车辆准备就绪的机制。在驾驶员需要弃用自动控制的情况下，驾驶员可以停止执行指定的动作并且进一步执行另一动作以弃用自动控制，例如轻按制动器。附加地，所述的示例改善了自动驾驶车辆的安全性，这是因为它们实现了在“放任”之前使用者能够确保自动控制的过渡状态。
在自动车辆或自动驾驶车辆的上下文中，多个示例在此被参照。自动车辆指的是以至少针对转向、加速和制动的自动化状态操作的任何车辆。当以自动操作状态操作时，示例提供了车辆可以忽略人或手动驾驶输入(例如，加速器或制动器输入、方向盘输入)，从而车辆控制系统是车辆的唯一“驾驶者”。正如采用不同示例所述，在车辆处于自动操作状态中时，车辆可以忽略人或手动驾驶输入，但例外是车辆可以对指定的人输入例如切换车辆的操作状态的或采取安全动作(例如，紧急制动)的输入进行响应。正如采用不同示例所述，能够转变车辆的操作状态的指定的人输入可以是针对接口装置(例如，机械致动器)被检测到，所述接口装置并未被用于驾驶车辆。因此，用于使得人类驾驶员切换自动车辆的状态的接口装置可以与诸如方向盘、驾驶装置(例如，“油门踏板”)、制动器或换挡装置的机构分离。
在此描述的一个或多个方面提供了由计算装置所执行的方法、技术和动作被程序化地执行或者被执行为计算机实现的方法。程序化意味着通过采用代码或者计算机可执行的指令。程序化执行的步骤可以或者不可以是自动化的。
在此描述的一个或多个方面可以利用程序化模块或部件被执行。程序化模块或部件可以包括程序、子例程、程序的一部分、软件部件、或者适于执行一个或多个提到的任务或功能的硬件部件。另外，模块或部件可以独立于其它模块或部件而存在于硬件部件上。替代性地，模块或部件可以是其它模块、程序或机器的共用的元件或过程。
此外，在此描述的一个或多个方面可以通过使用可由一个或多个处理器执行的指令而被执行。这些指令可以在计算机可读取的媒介上被携载。以下参照附图所示或所述的机器提供了处理资源以及计算机可读取的媒介的示例，用于执行一些方面的指令可以在所述处理资源以及计算机可读取的媒介上被携载和/或执行。特别地，在一些示例中示出的多个机器包括处理器以及用于保持数据和指令的各种形式的存储器。计算机可读取的媒介的其它示例包括永久记忆存储装置，例如个人电脑或服务器上的硬盘驱动器。计算机存储媒介的其它示例包括便携存储单元，例如CD或DVD单元、闪存或固态内存(例如在多种手机和消费电子器件上携载的)以及磁性内存。计算机、终端、网络接入装置(例如，诸如手机的移动装置)是利用处理器、内存、以及在计算机可读取的媒介上存储的指令的机器和装置的示例。附加地，各方面能够以计算机程序的形式被执行。
系统综述
图1示出了用于利用车辆自动选择(VAS)系统来操作自动驾驶车辆的示例系统。(VAS)系统100例如如图1的示例所示能够在各种车辆环境中被执行，例如自动驱动的汽车和机器、以及远程控制的装置(例如，无人机)。自动驱动的汽车能够没有人动作地操作，否则的话，人动作将操作车辆。例如，在汽车的上下文中，自动驱动的车辆可以转向、加速和制动。自动驾驶车辆正如在此所指对应于可以被自动地或手动地操作的车辆。
在图1的示例中，VAS系统100可以是用于车辆10的部件的模块化组，包括用于实现自动控制的单独的或独立的性能。在改型中，VAS系统100可以与车辆控制系统130集成，从而车辆控制系统130被包括为VAS系统100的一部分。同样，切换机构102和104也可以被包括为VAS系统100的集成的或模块化的部件。在改型中，切换机构102和104可以被设置为车辆10的单独的或独立的部件。
参考图1，VAS系统100针对车辆10被实施，并且包括切换接口逻辑模组(switchinterface logic)110以及切换模组(switch logic)、例如被示出为自动选择逻辑模组(autonomy selection logic)120，以便使得车辆的操作状态在替代的控制状态之间切换。每个切换接口逻辑模组110和自动选择逻辑模组120可以利用执行程序(例如，固件)的集成电路和/或处理资源(例如，单个处理器或多个处理器)被实施。VAS系统100可以与一组切换机构配合，后者被示出为切换机构102和104。更多个或更少个选择机构可以被利用。自动选择逻辑模组120可以与车辆控制系统130配合，后者可以包括自动化驱动控制器132以及手动控制监控器134。当车辆10被自动地操作时，自动化驱动控制器132可以在车辆10移动时执行自动控制操作以控制车辆10。在控制车辆10时，自动化驱动控制器132可以产生用于车辆10的操作方面、例如方向盘(其可以经由转向接口装置113被控制)以及加速器和/或制动器(它们可以经由任何一个或多个驱动链接口装置115被控制)的控制信号133A、133B。
当自动化驱动控制器132正在操作以实施车辆10的自动控制时，自动化驱动控制器132可以接收用于实现驾驶员控制的多种形式的输入，包括来自传感器阵列(或者传感器装置的组合)118的传感器输入119。例如，传感器阵列118可以包括一个或多个视频摄像机、立体声成对的摄像机或深度感知摄像机、长程摄像机、例如由雷达或激光雷达提供的远程检测传感器、近距离或接触式传感器、和/或声纳传感器。自动化驱动控制器132可以利用传感器输入119来操作车辆的驱动链或马达(例如，加速、制动、维持速度等)、转向和/或操作其它部件例如灯具和转向信号。
当车辆10被手动地操作时，手动控制监控器134可以操作以检测驾驶员控制机构由驾驶员的操纵(例如，转动方向盘、踏板按压、制动器按压等)。手动控制监控器134可以进一步操作以响应于人互动产生手动驾驶员反馈125。如其它示例所述，自动选择逻辑模组120可以检测切换输入107以及其它条件或事件，以便选择性地实施车辆控制系统130的切换。
根据一些示例，切换接口逻辑模组110与切换机构102、104配合，以便确定相应的切换状态。切换接口逻辑模组110可以将每个切换机构102、104的切换状态作为切换输入107通信给自动选择逻辑模组120。自动选择逻辑模组120可以信号通知状态选择121，以便选择车辆控制系统130的车辆操作状态。状态选择121可以是基于切换输入107和/或其它输入、例如使用者与车辆手动控制的交互。在一些示例中，状态选择121将车辆操作状态选择为多种可能的控制状态之一，包括(i)自动控制被禁止、(ii)自动控制被激活并被弃用、(iii)自动控制被采用并是过渡的、以及(iv)自动控制被激活并被采用。
如参照图2的示例所述，自动选择逻辑模组120可以至少为了选择示例使用切换输入107，以确定限定车辆控制系统130的车辆操作状态的状态选择121。根据一些方面，当自动控制被激活与被采用时之间的差异是基于附加的条件或事件，例如由切换输入107所提供。因而，例如在自动控制被禁止时，两个有区别的动作或事件(例如由切换输入107所提供)可以是需要的，以便采用针对车辆的自动控制，而仅仅一个动作或事件可以是需要的，以便在自动控制被激活但未被采用时实现自动控制。每个切换输入107可以由指定类型的人动作提供，其例如足以清楚地表明使用者意图。
在改型中，切换机构102和/或104可以在结构方面和/或在电子方面被构造，以使得各种不同的切换输入107通过不同的人交互是可行的或可以实现的。例如，每个切换机构102、104可以对应于机械致动器或开关，例如由按钮、旋钮、或接触/力传感器所提供。使用者可以与每个切换机构102、104交互，从而产生期望的切换输入107。在改型中，一个或多个切换机构102、104可以对应于推断的或感测的输入。例如，切换机构102或104可以对应于能够检测使用者的移动或运动并然后相应设定切换输入107的传感器。此外，在一些改型中，选择车辆操作状态可以自动地或者缺省地被确定。例如，车辆10可以缺省地在自动模式中操作，或者执行诸如感测是否有人在驾驶员座位上的动作，以便确定开始操作的是什么车辆操作状态。随后，使用者与一个或多个切换机构102、104交互导致了车辆操作状态的改变。
针对车辆10在途中时的给定的时间，自动选择逻辑模组120可以选择车辆操作状态以经由自动化驱动控制器132激活或禁止车辆的自动控制。当自动控制被激活时，自动选择逻辑模组120可以进一步解释切换输入107，以确定是否自动控制被采用或被弃用。根据一些示例，自动控制在其被激活时被使得活跃(或者使得处于使用中)并然后被采用。从激活(例如，“开启”)至采用(例如，“开启和活跃”)的转变可以包括附加的切换输入107，所述附加的切换输入对应于与一个或多个切换机构102、104的附加的或有区别的使用者交互。各种不同的车辆操作状态可以被有条件地排序，这是基于切换输入107和/或其它因素，例如由图2的示例所描述的那样。
而且，除了切换输入107以外的其它事件或动作可以造成自动选择逻辑模组120向状态选择121信号通知改变。在一些实施方式中，在车辆操作状态是自动的时，VAS系统100可以使用手动控制监控器134来监控与车辆的驾驶员互动。例如，如果驾驶员互动被检测到更改车辆10被驱动的方式(与在同样条件下自动化驱动控制器132将驱动车辆的方式相比)，则自动选择逻辑模组120可以信号通知状态选择121，以使得自动化驱动控制器132禁止或弃用，从而允许手动驾驶员控制。例如，如果自动选择逻辑模组120检测到驾驶员转动方向盘或者按压制动器，则自动选择逻辑模组120可以使得车辆10从自动操作自动地转变至手动操作。此外，在一些实施方式中，VAS系统100可以包括安全特征/装置，例如在表明自动化驱动控制器132故障或者对手动重载无响应的任何一个多个条件被检测到时自动地关闭自动控制的特征/装置。
方法
图2是状态图的示例，以展示用于自动驾驶车辆的控制系统的操作。特别地，图2的状态图200展示图1的示例的自动选择逻辑模组120的示例实施方式，其可以作出程序化决定，以选择由车辆控制系统130所实施的车辆操作状态。自动选择逻辑模组120可以作出决定，以基于包括切换输入107和/或手动驾驶员反馈125的各种不同的输入和条件选择车辆操作状态。相应地，在描述图2的示例时，可以参照图1的元素，以便说明合适的部件或者用于实施示例的功能被描述。
在图2的示例中，车辆控制状态可以包括第一控制状态210，其对应于在车辆10被操作时自动化驱动控制器逻辑模组132被激活并被弃用；第二控制状态220，其对应于自动化驱动控制逻辑模组132被激活并是过渡的；第三控制状态230，其对应于自动化驱动控制逻辑模组132被激活并被采用；以及第四控制状态240，其对应于自动化驱动控制逻辑模组132被禁止。在针对图2的示例的改型中，可以实施更多个或更少个车辆控制状态。在车辆10被操作时，车辆能够以缺省的或初始操作状态操作。缺省或初始操作状态的选择可以是一种设计或偏好。出于所描述的示例的目的，缺省或初始操作状态可以对应于第一控制状态210(自动化驱动控制被激活并被弃用)。替代性地，缺省状态可以对应于第四控制状态240(自动化驱动控制被禁止)。在改型中，缺省状态可以对应于自动选择逻辑模组120被禁止的状态。
在图2的示例中，一对切换机构(例如，图1的切换机构102、104)可以被采用，以实现针对车辆操作状态的至少某种状态切换。这对切换机构102、104例如可以被实施为按(和/或拉)钮的组合。第一控制状态210可以在例如点火和/或响应于车辆操作状态从第四控制状态240转变至第一控制状态210的第一状态动作201而被实施。第一状态动作201可以对应于例如使用者操纵第一切换机构102(例如，将按钮上拉至采用位置)。在一个示例中，当第一状态动作201被检测时，车辆的传感器和/或自动化驱动控制器可以被初始化(或者被打开)和/或被校准，以准备车辆自动操作。为了触发自动选择逻辑模组120以实施第二控制状态220(例如，自动选择逻辑模组120信号通知自动化驱动控制器132以采用)的第二状态动作203可以例如通过以下方式被实施，使用者提供与指定的一个切换机构102、104连续交互。例如，在切换机构102和104对应于按钮或拉钮的实施方式中，第二控制状态222能够通过以下方式被实施，切换机构104遭受连续动作，例如由使用者按压和保持给定的持续时间。与车辆10被自动地驱动对应的第三控制状态230可以在第二控制状态220之后。第三状态动作205可以触发从第二车辆操作状态转变至第三操作状态。第三状态动作205可以例如对应于使用者停止第二控制状态220的连续动作(例如，使用者将手指从按钮拿开)。在第三控制状态230中，自动选择逻辑模组120响应于手动驾驶员反馈125，这可以关联驾驶员的意图以对车辆进行控制。
在一个示例中，第二控制状态220可以对应于手动驱动状态(例如，对应于自动选择逻辑模组120被激活但被弃用的第一控制状态210)与自动驱动状态(例如，对应于自动选择逻辑模组120被激活并被采用的第三控制状态230)之间的过渡状态。更具体地，当连续动作正在由驾驶员针对切换机构102、104执行时，与车辆的各种不同控制机构的驾驶员交互可以被忽略。在其它优势中，第二控制状态220的实施为驾驶员提供了安全机制，以便从手动操作转变至自动操作，原因在于驾驶员不必挂念与车辆控制系统的疏忽的、非有意的或测试型交互(例如，驾驶员轻按制动器以测量移位(measure play)等)将会中断自动车辆操作状态。实际上，在第二控制状态220中，驾驶员执行与车辆的手动操作不直接相关的连续动作。这提供了一种安全机制，由此，驾驶员可以交流意图，以与手动交互无关地转变至自动驱动状态，其中所述手动交互可以是疏忽的或者为了除切换至手动操作以外的目的而做出的。相反，当在第三控制状态230中时，驾驶员可以通过轻按制动器或者执行与驾驶员对车辆进行控制重合的某种其它动作而选择转变至第一控制状态210(例如，从自动至手动驱动)。在第三控制状态230中，驾驶员不再提供与切换机构102、104之一的连续交互，因而驾驶员交互重载自动控制，并且自动选择逻辑模组120可以切换以弃用自动化驱动控制器132。同样，在改型中，驾驶员可以通过替代的状态动作207从第三控制状态230转变至第一控制状态210或第四控制状态240。替代的状态动作207可以与驾驶员同切换机构102、104之一的交互重合。例如，驾驶员可以与切换机构102交互(例如，上拉)，以使得自动选择逻辑模组120弃用自动化驱动控制器132，并且使得车辆10遭受手动控制。
在另一改型中，自动地响应于表明手动重置特征失效的条件，第四控制状态动作209可以将车辆操作状态从第二控制状态220切换至第四控制状态240。例如，使用者的针对切换机构之一的连续动作可以受到预定的时间限制。如果连续动作超过时间限制，则一个或多个安全响应可以被初始化，包括从第二控制状态220切换至第四控制状态240(或者替代性地切换至第三控制状态230)。这样，例如，如果第二状态动作230的按钮按压不起作用并且维持受压或激活状态，则按钮可以维持不起作用的持续时间受到限制，从而手动控制可以返回至驾驶员。其它类型的安全响应也可以被初始化，例如需要使用者执行第二连续动作而非维持第一连续动作。尽管安全响应可以指引成确保接收连续动作的特定的切换机构102、104并非不起作用，特定的响应(例如，弃用自动化驱动控制器132、让驾驶员执行替代的连续动作等)可以基于环境被确定。
图3示出了用于操作自动驾驶车辆的示例方法。在描述图3的示例方法时，可以参照图1的元素，以便说明合适的部件或元件或者执行步骤或子步骤被描述。
参照图3的示例，切换输入由车辆(310)内的切换机构的使用者操作而被确定。切换机构可以对应于两个或多个开关，这可以限定多个替代的车辆操作状态。切换机构可以是定制的，与其它功能共享，或者与其它类型的逻辑模组一起使用。此外，切换机构可以基于被检测以处理传感器输入的条件或事件、环境条件、操作环境等被部分程序化地实施。
车辆控制系统130的操作状态可以例如通过自动选择逻辑模组120基于切换输入(320)被控制。车辆操作状态可以例如对应于如用图2的示例所描述的操作状态。车辆操作状态中的至少一个可以对应于如手动与自动操作状态之间的过渡状态，在其中，使用者可以针对切换机构102、104(322)中的至少一个执行连续动作。
计算机系统
图4是框图，示出了车辆计算机系统，在此所描述的各方面可以在所述车辆计算机系统上实施。例如，在图1的上下文中，VAS系统100可以利用参照图4描述的计算机系统400被实施。相应地，图4的计算机系统400可以在车辆的范围内被实施，从而实现自动控制、以及车辆操作状态的选择，如各种示例所描述那样。
在一个示例中，计算机系统400包括处理器404、内存406(包含非瞬态内存)、存储装置410、以及通信接口装置418。计算机系统400包括至少一个用于处理信息的处理器404。计算机系统400还包括主内存406，例如随机存取内存(RAM)或者其它动态存储装置，以便存储信息和将由处理器404执行的指令。在指令由处理器404执行的过程中，主内存406还可以用于存储临时变量或者其它中间信息。计算机系统400还可以包括只读内存(ROM)或者用于存储静态信息以及用于处理器404的指令的其它静态存储装置。存储装置410例如磁盘或光盘被提供用于存储信息和指令。通信接口装置418可以使得计算机系统400与一个或多个网络通信，这是通过使用网络链路420以及多个已知的传输协议中的任何一个(例如，超文本传输协议(HTTP))来实现的。网络的示例包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、英特网、移动电话网、普通老式电话服务(POTS)网、以及无线数据网(例如WiFi和WiMax网)。在车辆的上下文中，网络链路可以包括无线接口装置，以使得网络通信例如通过蜂窝信道(cellularchannel)来实现。
在此描述的示例涉及用于执行在此描述的技术的计算机系统400的使用。根据一个实施方式，这些技术通过计算机系统400响应于执行在主内存406中包含的一个或多个指令的一个或多次序列的车辆的处理器404而被执行。此类指令可以从另外的计算机可读媒介例如存储装置410被读入到主内存406中。在主内存406中包含的指令序列的执行使得处理器404执行在此描述的过程步骤。在替代的方面中，硬接线电路可以替代或者与软件指令结合地使用，以实施在此描述的各方面。因此，所描述的各方面并不限于硬件电路和软件的任何特定组合。
尽管在此已经参照附图详细描述了示意性的各方面，但是针对特定示例以及细节的改型由本公开文件所涵盖。期望的是，在此描述的示例的范围由权利要求书及其等价物所限定。此外，应当想到的是，或者单独地或者作为示例的一部分描述的特定的特征可以与其它单独描述的特征或其它方面部分组合。因此，没有描述组合不应排除发明人要求此类组合的权利。

Claims (7)

1.一种自动驾驶车辆，包括：
方向盘、油门踏板、制动器和换档装置中的一个或多个；
一个或多个切换机构，以在所述自动驾驶车辆的操作者与所述一个或多个切换机构交互时采用自动控制；
车辆控制系统，所述车辆控制系统包括自动化驱动控制器，所述自动化驱动控制器执行所述自动驾驶车辆的自动控制，所述车辆控制系统在多个控制状态中操作，包含：(i)第一控制状态，在其中，自动控制被激活但未被采用，(ii)第二控制状态，在其中，自动控制被采用但车辆控制系统忽略车辆的手动控制输入，以及(iii)第三控制状态，在其中，自动控制被采用并且受制于通过车辆控制系统的手动控制输入被弃用；以及
车辆自动选择逻辑模组，以基于操作者与一个或多个切换机构的交互改变所述车辆控制系统的多个控制状态中的控制状态，
其中，在检测到一个或多个切换机构中的至少一个由驾驶员主动采用的切换输入之后，所述车辆自动选择逻辑模组将所述车辆控制系统从所述第一控制状态改变至所述第二控制状态，
并且其中，在检测到操作者与一个或多个切换机构的交互停止之后，所述车辆自动选择逻辑模组将所述车辆控制系统从所述第二控制状态改变至所述第三控制状态。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述多个控制状态包括自动化驱动控制逻辑模组被禁止的第四控制状态。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，在操作者交互超过预定的时间限制而不停止时，所述车辆自动选择逻辑模组将所述车辆控制系统从所述第二控制状态改变至所述第四控制状态。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述一个或多个切换机构是按钮。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，操作者与所述按钮的交互包括操作者连续按压所述按钮。
6.一种用于自动驾驶车辆的控制系统，所述控制系统包括：
车辆控制系统，所述车辆控制系统包括自动化驱动控制器，所述自动化驱动控制器执行所述自动驾驶车辆的自动控制，所述车辆控制系统在多个控制状态中操作，包含：(i)第一控制状态，在其中，自动控制被激活但未被采用，(ii)第二控制状态，在其中，自动控制被采用但车辆控制系统忽略车辆的手动控制输入，以及(iii)第三控制状态，在其中，自动控制被采用并且受制于通过车辆控制系统的手动控制输入被弃用；
车辆自动选择逻辑模组，以基于与一个或多个切换机构的操作者交互改变所述车辆控制系统的多个控制状态的控制状态，
其中，在检测到一个或多个切换机构中的至少一个由驾驶员主动采用的切换输入之后，所述车辆自动选择逻辑模组将所述车辆控制系统从所述第一控制状态改变至所述第二控制状态，
并且其中，在检测到与一个或多个第一切换机构的操作者交互停止之后，所述车辆自动选择逻辑模组将所述车辆控制系统从所述第二控制状态改变至所述第三控制状态。
7.一种用于操作自动驾驶车辆的方法，所述方法通过一个或多个处理器被实施并且包括：
从与一个或多个切换机构的操作者交互来确定切换输入；以及
基于所述切换输入来控制车辆控制系统的操作状态，所述操作状态包含：(i)第一控制状态，在其中，自动控制被激活但未被采用，(ii)第二控制状态，在其中，自动控制被采用但车辆控制系统忽略车辆的手动控制输入，以及(iii)第三控制状态，在其中，自动控制被采用并且受制于通过车辆控制系统的手动控制输入被弃用，
其中，控制所述操作状态包括在检测到一个或多个切换机构中的至少一个由驾驶员主动采用的切换输入之后从所述第一控制状态改变至所述第二控制状态，
其中，控制所述操作状态包括在检测到与一个或多个切换机构的操作者交互停止之后从所述第二控制状态改变至所述第三控制状态。
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