CN111137302A - 远程车辆控制件 - Google Patents

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CN111137302A CN201911042203.6A CN201911042203A CN111137302A CN 111137302 A CN111137302 A CN 111137302A CN 201911042203 A CN201911042203 A CN 201911042203A CN 111137302 A CN111137302 A CN 111137302A
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阿里·德尔巴里
斯科特·J·劳弗
扎赫拉·卡普尔
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Abstract

本公开提供“远程车辆控制件”。远程车辆控制件被激活。所述控制件上的节气门位置保持指定时间。车辆的变速器基于所述节气门位置而接合。

Description

远程车辆控制件
技术领域
本公开总体上涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及远程车辆控制件。
背景技术
计算机可以自主模式操作车辆，在所述自主模式中，计算机控制车辆推进、制动和转向中的每一者。因此，车辆中可以省略用于人类操作员的控制件。然而，即使计算机在大多数时间以自主模式操作车辆，人类偶尔控制或操作车辆的能力也可能是有用的。
发明内容
一种系统可以包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：在检测到激活了远程车辆控制件并且所述控制件上的节气门位置保持指定时间时，基于所述节气门位置接合车辆的变速器。所述节气门可以在向前位置、向后位置和所述向前位置与所述向后位置之间的静止位置之间移动。所述计算机可以被编程为检测到所述节气门处于所述静止位置，然后以空挡模式接合所述变速器。所述计算机可以被编程为检测到所述节气门从所述静止位置移动到所述向前位置或所述向后位置中的一者，然后以驱动模式或倒车模式中的一者接合所述变速器。所述计算机可以被编程为检测到所述节气门从所述向前位置或所述向后位置中的一者移动到所述向前位置或所述向后位置中的另一者，然后接合制动器。所述计算机可以被编程为在检测到所述控制件停用并且所述车速低于所述阈值时，以驻车模式接合所述变速器。所述计算机可以被编程为在检测到车速高于阈值时停用计时器。所述计算机可以被编程为在检测到所述车速低于所述阈值时激活所述计时器。所述计算机可以被编程为在检测到所述节气门位置在所述指定时间之前改变并且车速低于阈值时，将所述变速器保持在空挡模式并重置计时器。所述计算机可以被编程为在检测到所述变速器处于驻车模式并且所述控制件被激活时，以空挡模式接合所述变速器并检测所述控制件上的所述节气门位置。
一种系统包括：远程车辆控制件，其包括激活构件和节气门，所述节气门能够在向前位置、向后位置和所述向前位置与所述向后位置之间的静止位置之间移动；以及包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：在检测到激活了所述远程车辆控制件并且所述控制件上的节气门位置保持指定时间时，基于所述节气门位置接合车辆的变速器。所述计算机可以被编程为检测到所述节气门处于所述静止位置，然后以空挡模式接合所述变速器。所述计算机可以被编程为检测到所述节气门从所述静止位置移动到所述向前位置或所述向后位置中的一者，然后以驱动模式或倒车模式中的一者接合所述变速器。所述计算机可以被编程为检测到所述节气门从所述向前位置或所述向后位置中的一者移动到所述向前位置或所述向后位置中的另一者，然后接合制动器。所述计算机可以被编程为在检测到所述控制件停用并且所述车速低于所述阈值时，以驻车模式接合所述变速器。所述计算机可以被编程为在检测到车速高于阈值时停用计时器。所述计算机可以被编程为在检测到所述车速低于所述阈值时激活所述计时器。所述计算机可以被编程为在检测到所述节气门位置在所述指定时间之前改变并且车速低于阈值时，将所述变速器保持在空挡模式并重置计时器。所述计算机可以被编程为在检测到所述变速器处于驻车模式并且所述控制件被激活时，以空挡模式接合所述变速器并检测所述控制件上的所述节气门位置。所述系统可以包括多个控制件，并且所述计算机可以被编程为在检测到所述变速器处于驻车模式并且激活了所述控制件中的一者时，检测所述一个控制件上的所述节气门位置。
附图说明
图1是示出示例性远程车辆控制系统的图。
图2是示出示例性远程车辆控制应用区域的框图。
图3是示出示例性远程车辆控制件的图。
图4A是用于将车辆的变速器与远程车辆控制件接合的示例性过程的流程图的第一部分。
图4B是图4A的流程图的第二部分。
具体实施方式
图1是示例性系统100的框图，所述系统包括车辆计算机110，所述车辆计算机被编程为检测到远程车辆控制件140被激活并且节气门位置保持指定时间，并基于节气门位置接合变速器125。远程车辆控制件140可以被编程为将节气门位置传输到车辆105。车辆105的手动操作通常需要控制接口，例如方向盘、变速杆等，所述控制接口昂贵、复杂并且会消耗车辆105内的大量空间。然而，在自主车辆中，最多偶尔需要此类接口。因此，有利地，远程车辆控制件140可以代替通常包括在车辆中的控制接口。远程车辆控制件140可以不直接接触车辆105，并且可以传输允许用户控制车辆105的操作的节气门位置。车辆计算机110因此可以代替控制接口并接合车辆105的变速器125，以允许用户以非自主模式操作车辆105。
车辆105包括车辆计算机110、传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130。经由网络135，通信模块130允许车辆计算机110与一个或多个远程车辆控制件140进行通信。
车辆计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由车辆计算机110执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。
车辆计算机110可以自主模式、半自主模式或非自主(或手动)模式操作车辆105。出于本公开的目的，自主模式被定义为车辆计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的每一者的模式；在半自主模式中，车辆计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式中，人类操作员控制车辆105推进、制动和转向中的每一者。
车辆计算机110可以包括编程以操作车辆105制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆105的加速)、转向、变速器125、气候控制、内部和/或外部灯等中的一项或多项，以及确定车辆计算机110而不是人类操作员是否以及何时控制此类操作。另外，车辆计算机110可被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
车辆计算机110可以包括或者例如经由如下面进一步描述的车辆105网络(诸如通信总线)通信地耦合到一个以上的处理器(例如，包括在电子控制器单元(ECU)中)或包括在车辆105中用于监测和/或控制各种车辆部件125的类似物，例如变速器控制器、制动控制器、转向控制器等。车辆计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可以包括车辆105中的总线(诸如控制器局域网(CAN)等)和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆105网络，车辆计算机110可以向车辆105中的各种装置(例如，传感器115、致动器120、人机界面(HMI)等)传输消息和/或可以从各种装置接收消息(例如，CAN消息)。可选地或另外，在其中车辆计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆105通信网络可以用于在本公开中表示为车辆计算机110的装置之间的通信。此外，如下文所提及，各种控制器和/或传感器115可以经由车辆105的通信网络向车辆计算机110提供数据。
车辆105传感器115可以包括诸如已知为向车辆计算机110提供数据的各种装置。例如，传感器115可以包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的一个或多个光探测和测距(LIDAR)传感器115等，其提供了车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状。作为另一个示例，固定至车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可以提供数据以提供对象、第二车辆105等相对于车辆105的位置的位置。传感器115还可以可选地或另外例如包括提供来自车辆105周围区域的图像的一个或多个相机传感器115，例如前视、侧视等相机传感器。在本公开的背景下，对象是可以通过可由传感器115检测到的物理现象(例如，光或其他电磁波、或声音等)表示的物理(即，材料)物品。因此，车辆105以及包括以下讨论的其他物品都在本文的“对象”的定义之内。
车辆105致动器120经由可以根据已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子和或机械部件来实施。致动器120可以用于控制包括车辆105的制动、加速和转向的部件125。
在本公开的背景下，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如移动车辆105、使车辆105减速或停止、使车辆105转向等)的一个或多个硬件部件。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件(如下所述)、驻车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。
变速器部件125可以驱动模式、倒车模式、空挡模式或驻车模式中的一种模式接合。计算机110可以被编程为致动车辆105的变速器控制器，例如ECU，以使变速器125以所述模式中的一种模式接合。例如，当车辆计算机110以自主模式操作车辆105时，车辆计算机110可以确定变速器125的模式。车辆计算机110可以致动变速器控制器以使变速器125以驱动模式接合以向前推进车辆105。车辆计算机110可以致动变速器控制器以使变速器125以倒车模式接合以将车辆105向后推进(即，倒车)。车辆计算机110可以致动变速器控制器以使变速器125以空挡模式接合以允许车辆105通过外力移动，例如被拖曳。车辆计算机110可以致动变速器控制器以使变速器125以驻车模式接合以防止车辆105移动。作为另一个示例，车辆计算机110可以致动变速器控制器以基于当车辆计算机110以非自主模式操作车辆105(即，车辆计算机110正在例如通过如上所述的有线或无线通信与远程车辆控制件140进行通信)时的节气门位置来使变速器125以所述模式中的一种模式接合。
当远程车辆控制件140接触(即，直接或间接地接触)车辆105时，车辆计算机110可以例如通过有线通信与远程车辆控制件140进行通信。例如，用户可以将电线连接到远程车辆控制件140和车辆105中的每一者，即，远程车辆控制件140例如通过电线间接地接触车辆105。作为另一个示例，可以将远程车辆控制件140安装到(即，远程车辆控制件140直接接触)车辆105，例如车身、仪表板、中央控制台等。在这种情况下，远程车辆控制件140可以连接到例如8引脚连接器。当远程车辆控制件140安装到车辆105时，车辆105可以包括可在关闭位置与打开位置之间移动的盖(未示出)。当车辆计算机110以自主模式操作车辆105时，盖可以处于关闭位置并且延伸越过远程车辆控制件140，即，防止用户访问远程车辆控制件。用户可以将盖移动到打开位置(例如，访问远程车辆控制件140)，以在非自主模式下操作车辆105。
可选地，当远程车辆控制件140与车辆105物理断开连接(即，与车辆缺乏直接或间接连接)时，车辆计算机110可以通过无线通信与远程车辆控制件140进行通信。用户可以与车辆105物理接触，例如坐在车辆105的乘客舱中，或者在车辆105外部，例如不物理接触车辆。
为了防止入侵者计算机控制车辆105，车辆计算机110可以被编程为认证被激活以控制车辆105的操作的远程车辆控制件140。车辆计算机110可以被编程为基于在与车辆105进行通信时从远程车辆控制件140接收的密钥(例如，数字和/或字符的组合)来执行认证。在另一个示例中，车辆计算机110可以被编程为从远程车辆控制件140接收请求，所述请求包括访问代码，例如某些方(诸如车辆批发商，例如经销商)已知的用于激活车辆105非自主模式的密码。例如，基于车辆计算机110中的存储信息，车辆计算机110可以在确定接收到的访问代码与预期的访问代码匹配时激活车辆105非自主模式。
在一个示例中，如果车辆计算机110确定接收到的访问代码与预期的访问代码匹配，则车辆计算机110可以激活车辆105的非自主模式。例如，车辆计算机110可以被编程为基于从远程车辆控制件140接收的命令来控制车辆105操作。在另一个示例中，车辆计算机110可以在验证访问代码之后另外认证远程车辆控制件140。可选地，车辆计算机110可以被编程为首先认证远程车辆控制件140，然后在激活车辆105的非自主模式之前继续验证访问代码。
如本文所讨论的，对数字通信或消息的认证意味着实施用于确定通信或消息(例如，从远程车辆控制件140到车辆计算机110的指示节气门位置的消息)的真实性(或真实性缺乏)的方案。诸如认证签名(或数字签名)的各种已知技术可以用于认证。包括在接收到的消息中的有效认证签名可以使车辆计算机110有理由推断所述消息是由已知发送者(例如，已知的远程车辆控制件140)创建的。
例如，远程车辆控制件140可以被编程为通过向车辆计算机110发送包括认证签名的消息来执行认证。认证签名可以基于双方已知的数据，例如，发送者的标识符、当地时间等，和/或加密/解密密钥。因此，接收者可以基于加密密钥、解密密钥和/或已知数据(诸如远程车辆控制件140标识符)来验证认证签名。
车辆计算机110可以被编程为接收从远程车辆控制件140发送的消息，并且基于认证签名来认证远程车辆控制件140。在一个示例中，车辆计算机110可以被编程为基于存储在车辆计算机110中或可由车辆计算机110以其他方式访问的数据来认证远程车辆控制件140。例如，车辆计算机110可以通过确定认证签名是否包括在车辆计算机110或车辆计算机110可访问的存储器中存储的有效认证签名的列表中来认证远程车辆控制件140。在另一个示例中，车辆计算机110可以确定相应的远程车辆控制件140的预期签名(例如，已知远程车辆控制件140的标识符与当前时间的组合)并验证接收到的消息的认证签名是否包括预期签名。在另一个示例中，车辆计算机110可以基于例如远程车辆控制件140标识符、当前时间等的运算结果(例如，乘积)来确定预期签名。换句话说，车辆计算机110可以知道远程车辆控制件140如何确定其认证签名。
当车速低于速度阈值时，车辆计算机110可以使变速器125以驱动模式、倒车模式、驻车模式或空挡模式中的任一种模式接合。当车速高于速度阈值时，车辆计算机110可以使变速器125保持在驱动模式或倒车模式中的一种模式。可选地，车辆计算机110可以命令以驱动模式或倒车模式中的一种模式接合的变速器125转变到空挡模式。
另外，车辆计算机110可以被配置用于经由车辆对车辆通信模块或接口130与车辆105外部的装置进行通信，例如，通过车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)无线通信与另一车辆进行通信，和/或(通常经由直接射频通信)与远程车辆控制件140进行通信。模块130可以包括车辆105的计算机110可以借其进行通信的一种或多种机制，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制与任何所需网络拓扑(或当利用多种通信机制时的拓扑)的任何所需组合。经由模块130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或广域网(WAN)，所述广域网包括因特网。
网络135表示车辆计算机110可以凭其与远程车辆控制件140进行通信的一种或多种机制。因此，网络135可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制以及任何所需的网络拓扑(或利用多种通信机制时的拓扑)的任何所需组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用
Figure BDA0002253157880000091
Figure BDA0002253157880000092
低功耗(BLE)、IEEE802.11、车辆对车辆(V2V)诸如专用短程通信(DSRC)等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，所述广域网包括因特网。
车辆计算机110被编程为基于传感器115来确定车速。例如，传感器115可以包括轮速传感器115，所述轮速传感器可以将车速传输到车辆计算机110。车辆计算机110可以将车速与存储的速度阈值进行比较。速度阈值可以是允许车辆计算机110与远程车辆控制件140进行通信以将车辆105的操作模式例如从自主模式改变为非自主模式的最大车速。换句话说，车辆计算机110可以被编程为仅在确定车速低于速度阈值时才与远程车辆控制件140进行通信以改变车辆105的操作模式。
远程车辆控制件140包括其上或其中可以容置、安装、存储和/或容纳传感器以及通信模块、计算机和输入构件并对传感器以及通信模块、计算机和输入构件供电等的物理结构，诸如壳体或其他支撑结构。为了便于说明，在图2中示出了一个远程车辆控制件140，但是系统100可以并且可能包括多个远程车辆控制件140。远程车辆控制件140可以是便携式的，即，可由用户移动到与车辆105分开的多个位置。可选地，远程车辆控制件140可以安装到车辆105，即，可由车辆105移动到多个位置。尽管为了便于说明未示出，但是远程车辆控制件140还包括诸如电池的电源。
在本公开的背景中，输入构件是适于执行机械或机电功能或操作(诸如激活远程车辆控制件140、改变节气门位置、更换转向控制件等)的一个或多个硬件部件。输入构件的非限制性示例包括节气门162、转向控制件和开关161。
系统100可以确定自从节气门位置移动到向前位置或向后位置中的一者以来的经过时间。当节气门位置改变时，例如，从向前位置或向后位置中的一者改变为向前位置或向后位置中的另一者时，车辆计算机110或远程车辆控制件计算机155中的一者可以启动计时器，所述计时器测量自从节气门位置改变以来的经过时间。例如，一旦计时器到期，远程车辆控制件计算机155就可以将节气门位置传输到车辆计算机110。可选地，车辆计算机110可以接收节气门位置并且可以保持变速器125的模式直到计时器到期。车辆计算机110可以保持变速器125的模式，直到经过了指定时间，例如计时器到期。当车速高于速度阈值时，计时器停用。换句话说，当车速低于速度阈值时激活计时器。当节气门位置在计时器到期之前发生变化时，重置计时器。
转向图2，远程车辆控制件140可以是包括存储器、处理器的便携式装置。远程车辆控制件140还包括用于向远程车辆控制件140提供输入的一个或多个输入构件(诸如触摸屏、按钮、控制杆或操纵杆等)以及用于无线通信的硬件和软件，诸如本文已知和/或描述的。因此，远程车辆控制件140可以是包括处理器和存储器的各种计算装置中的任何一种，例如智能电话、平板计算机、游戏控制器等。远程车辆控制件140可以经由无线通信与车辆通信模块130进行通信。例如，远程车辆控制件140可以通过诸如上述的无线技术通信地耦合到车辆通信模块130。换句话说，远程车辆控制件140可以例如使用
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低功耗(BLE)、IEEE 802.11、车辆对车辆(V2V)(诸如专用短程通信(DSRC))等与车辆通信模块130进行通信。可选地，远程车辆控制件140可以经由有线通信(例如，CAN)与车辆计算机110进行通信。在这种情况下，远程车辆控制件140可以例如是便携式装置，并且用户可以例如将电线连接到远程车辆控制件140和车辆105中的每一者。作为另一个示例，远程车辆控制件140可以安装到(即，固定到)车辆105。
远程车辆控制件140可以与车辆105物理上分开，即，与车辆105缺乏永久物理连接。例如经由车辆105上的通信端口或插座进行的临时有线连接是可能的，但是通常被省略。无线通信有效地允许将不同的远程车辆控制件140与同一车辆105一起使用，或者将同一远程车辆控制件140与不同的车辆105一起使用。例如，系统100可以包括多个远程车辆控制件140。例如，当激活多个远程车辆控制件140中的任何一者时，所述一个远程车辆控制件140可以通过如上所述的无线通信与车辆通信模块130进行无线通信。
远程车辆控制件140可以包括各种输入构件。在一些实现方式中，诸如在控制器140是游戏控制器等的情况下，输入构件是物理键、操纵杆或按钮。在其他情况下，诸如在智能电话或其他控制件140具有触敏显示屏的情况下，按钮可以虚拟地显示在显示屏上并对通过触摸虚拟按钮提供的用户输入做出响应。此外，通过包括运动传感器115，可以例如通过沿着远程车辆控制件140的y轴移动远程车辆控制件140来检测作为推进主车辆105的命令的运动。
输入构件可以包括开关161、节气门162和转向控制件。用户例如用手指或手掌按压接合开关161，以例如通过接收和/或传输与计算机110进行通信的信号来激活远程车辆控制件140。当开关161接合(即，从开关可能被偏置到的空挡位置移动)时，远程车辆控制件140可以从车辆计算机110接收信号和/或向车辆计算机传输信号，即，与计算机110进行通信。开关161可以是拨动开关、摇臂开关、触觉开关、按钮开关、限位开关、电容式触摸开关、电阻式触摸开关、压电式触摸开关或虚拟开关。
节气门162可例如沿着y轴在向前位置、向后位置和向前位置与向后位置之间的静止位置之间移动。当节气门162基本上与x轴对准时，节气门162处于静止位置。例如，节气门162的静止位置在图2中以实线示出。当节气门162朝向开关161移动时，节气门162处于向前位置，如图2中的虚线所示。当节气门162背离开关161移动时，节气门162处于向后位置，如图2中的虚线所示。
节气门位置移动以控制车辆105的推进，例如前进或倒车。在正常条件下，即，在没有用户输入的情况下，节气门162处于静止位置，如图2中的实线所示。换句话说，用户将节气门162例如沿着y轴移动到向前位置或向后位置中的一者以控制车辆105的推进。节气门162可以是操纵杆、刻度盘、方向垫、轨迹球、触控板、指点杆、滑块或虚拟节气门162，例如，触摸屏上的滑块。
转向控制件可以另外由节气门162提供。例如，节气门162可以沿着y轴例如在向前位置、向后位置和静止位置之间移动，并且节气门162可以沿着横向于y轴的x轴移动以控制车辆105的转向，即，使车辆105转弯。换句话说，节气门162可以具有至少两个自由度，这允许节气门162通过沿着y轴移动来控制车辆105的推进，并且通过沿着x轴移动来控制车辆105的转向。可选地，转向控制件可以与节气门162分开，例如，可以提供单独的操纵杆等用于转向控制件，否则转向控制件可以操作以如刚刚关于节气门162所述的那样控制转向。
节气门162或其他转向控制件可以例如沿着x轴在左侧位置、右侧位置和左侧位置与右侧位置之间的直行位置之间移动。当转向输出(例如，节气门162)与y轴基本对准时，转向输出处于直行位置。例如，转向输出(例如，节气门162)的直行位置在图2中以实线示出。当转向输出(例如，节气门162)向左移动(即，远离手掌)时，转向输出处于左侧位置，如图2中的虚线所示。当转向输出(例如，节气门162)向右(即，从手掌朝向)移动时，转向输出处于右侧位置，如图2中的虚线所示。
转向控制件移动以控制车辆105行驶的方向，例如直行、左转或右转。在正常工况下，即，在没有用户输入的情况下，转向控制件处于直行位置。换句话说，用户将转向控制件例如沿着x轴移动到左侧位置或右侧位置中的一者。当转向控制件移动到左侧位置或右侧位置中的一者时，远程车辆控制件140可以将信号传输到车辆计算机110。车辆计算机110被编程为致动转向部件125以分别使车辆105左转或右转。
远程车辆控制件140可以被编程为例如经由软件和/或固件接收用户输入，例如节气门位置、开关161接合等等。响应于用户输入，远程车辆控制件140可以将表示用户输入的数据传输到车辆计算机110。车辆计算机110可以基于用户输入来产生命令以致动变速器控制器，例如使变速器125基于节气门位置以模式中的一种模式接合。例如，当车辆计算机110以自主模式操作车辆105时，除非变速器125处于驻车模式并且开关161接合以指示车辆105准备好以非自主模式操作，否则车辆计算机110可以被编程为忽略来自远程车辆控制件140的信号。在这些条件下，车辆计算机110可以被编程为处理信号并基于所述信号产生命令以致动变速器控制器以使变速器125以所述模式中的一种模式接合，从而使车辆105以非自主模式操作。
转向图3，远程车辆控制件140可以被设置为在操作期间在区域150中控制车辆105。区域150可以是车辆105在受限空间内操作的区域。非限制性示例包括车库、仓库、组装厂、维修店和运输集装箱。
图3是示出示例性区域150的框图，在所述区域中，可以通过远程车辆控制件140控制车辆105。在操作期间的某些时间点，车辆105可能在室内，例如，与车队一起存放时在车库中、在组装厂进行组装期间等等。此时，车辆计算机110在以自主模式操作车辆105方面的效率可能较低，这是因为例如传感器115可能未检测到正常道路指示器。因此，用户可以通过远程车辆控制件140例如以非自主模式来控制车辆105。在这些情况下，区域150可以包括多个远程车辆控制件140。
车辆计算机110被编程为检测到远程车辆控制件140被激活，例如开关161接合。一旦车辆计算机110检测到激活了一个远程车辆控制件140，如上文陈述，车辆计算机就会认证远程车辆控制件140以防止对车辆105的未授权控制。一旦远程车辆控制件140被认证，车辆计算机110就可以检测一个远程车辆控制件140的节气门位置。例如，远程车辆控制件140可以例如经由蓝牙或某个或无线协议将数据传输到车辆计算机110，以指定节气门位置。当车辆105和控制器140配对时，例如在停用一个远程车辆控制件140之前，通常阻止车辆计算机110与其他远程车辆控制件140之间的通信。类似地，例如在停用一个远程车辆控制件140之前，阻止一个远程车辆控制件140与其他车辆之间的通信。
用户可以例如通过接合开关161来激活所述区域中的远程车辆控制件140以在非自主模式下控制车辆105。在激活远程车辆控制件140之后，车辆计算机110认证远程车辆控制件140，然后以非自主模式操作车辆105。在非自主模式下，用户可以使用远程车辆控制件140将车辆105引导到例如集结区域。换句话说，远程车辆控制件140可以接收用户输入并将表示用户输入的数据传输到车辆计算机110。例如，当用户将节气门162移动到向前位置或向后位置中的一者时，远程车辆控制件140将所述信号传输到车辆计算机110。在接收到信号时，车辆计算机110被编程为致动变速器控制器以分别以驱动模式或倒车模式中的一种模式接合变速器125。在这种情况下，用户可以非自主模式操作车辆105以分别向前或向后驱动车辆105。
另外，用户可以移动远程车辆控制件140的转向控制件以使车辆105转向，即，转弯。在这种情况下，远程车辆控制件140将信号传输到车辆计算机，其可以基于用户输入致动转向部件125以使车辆105转弯，例如转向控制件分别移动到左侧位置或右侧位置中的一者。
一旦车辆105位于所述区域内的所需位置(例如，集结区域)，用户就可以例如通过脱离开关161来停用远程车辆控制件140。在远程车辆控制件140停用时，车辆计算机110被编程为致动变速器控制器以以驻车模式接合变速器125。用户可以在所述区域内移动(例如，携带)远程车辆控制件140以在非自主模式下控制其他车辆。
图4A示出了示例性过程400的流程图的一部分(因为整个流程图将不适合于单个图纸)，所述过程可以在车辆计算机110中实施以从远程车辆控制件140接收节气门位置并基于节气门位置以非自主模式操作车辆105。
过程400开始于判定框401，其中计算机110例如根据CAN总线等上的数据检测到变速器125处于驻车模式。例如，车辆105是静止的，即，车速低于速度阈值，并且变速器125例如通过锁定车辆105的车轮来防止车辆105移动。如果变速器125处于驻车模式，则过程400继续进行到框402。否则，过程400保持在框401中。
接下来，在判定框402中，计算机110确定是否激活了远程车辆控制件140。例如，当远程车辆控制件140被激活时，远程车辆控制件140可以例如通过有线或无线通信将包括命令的数据传输到车辆计算机110(以及从车辆计算机接收数据)。换句话说，远程车辆控制件140的激活发起了远程车辆控制件140与车辆计算机110之间的通信，例如，发送“握手”请求，其中控制件140将无线消息传输到计算机110以请求认证协议的响应和发起；计算机110可以通过确认来自远程控制件的激活或发起消息来做出响应，随后计算机110可以根据常规认证机制(诸如可以与存储的私钥结合使用的安全密钥的交换、用户密码等输入、控制件140的用户的生物特征认证等)来认证控制件140。
尽管可以使用其他机构，例如电源开关等，但是当用户接合诸如开关161的激活构件时，通常会激活远程车辆控制件140。如上文陈述，用户可以通过例如通过用手指按压开关161、用手掌接触开关161等来保持远程车辆控制件140来激活远程车辆控制件140。另外，当开关161接合时，计算机110可以认证远程车辆控制件140以防止入侵者计算机以非自主模式操作车辆105。一旦远程车辆控制件140被激活和认证，计算机110就可以基于从远程车辆控制件140传输的节气门位置来控制车辆105。
计算机110可以在任何给定时间与一个远程车辆控制件140进行通信。例如，可以激活多个远程车辆控制件140中的一个远程车辆控制件140。在这些情况下，计算机110可以认证一个远程车辆控制件140并与其进行通信。在停用一个远程车辆控制件140之前，可以阻止计算机110与其他远程车辆控制件140进行通信。
此外，当远程车辆控制件140被激活和认证时，计算机110将操作模式从自主模式改变为非自主模式。例如，计算机110致动变速器控制器以在空挡模式下接合变速器125。如果远程车辆控制件140被激活和认证，则过程400继续进行到框403。否则，过程400保持在框402中。
接下来，在框403中，计算机110检测节气门位置。例如，节气门162在正常条件下(即，在没有用户输入的情况下)处于静止位置。节气门162可以接收用户输入以将节气门位置调整到例如向前位置或向后位置中的一者。远程车辆控制件140可以将节气门位置传输到计算机110。另外，计算机110可以检测例如节气门162或其他转向控制件的转向位置。例如，节气门162可以通过用户输入移动到左侧位置或右侧位置中的一者。在这些情况下，远程车辆控制件140可以将转向位置传输到计算机110，并且计算机110可以致动转向部件以使车辆105转向。
接下来，在判定框404中，计算机110确定节气门162是否处于向前位置或向后位置中的一者。例如，用户可以将节气门例如沿着y轴移动到向前位置或向后位置中的一者。如果节气门162处于静止位置，则过程400返回到框413。否则，过程400在框405中继续。
接下来，在判定框405中，计算机110确定计时器是否已到期。如上文所解释的，当车速低于速度阈值时激活计时器。当节气门位置从静止位置移动到向前位置和向后位置中的一者时，计时器开始计时。例如，计算机110可以在计时器到期之前确定节气门位置发生了变化。在这些情况下，用户可以在计时器到期之前将节气门162从向前位置或向后位置中的一者移动到向前位置或向后位置中的另一者(或静止位置)。可选地，计时器可以在远程车辆控制件140中。例如，远程车辆控制件140的处理器可以被编程为确定在计时器到期之前节气门位置发生了变化。在这种情况下，远程车辆控制件140拒绝将节气门位置传输到计算机110。如果节气门位置在计时器到期之前发生了变化，则过程400返回到框403。否则，过程400继续进行到框406。
接下来，在框406中，计算机110致动变速器控制器以在驱动模式或倒车模式中的一种模式下接合变速器125。例如，当节气门162在计时器到期时保持在向前位置时，计算机110致动变速器控制器以在驱动模式下接合变速器125。当变速器125处于驱动模式时，车辆105可以向前推进。作为另一个示例，当节气门162在计时器到期时保持在向后位置时，计算机110致动变速器控制器以在倒车模式下接合变速器125。当变速器125处于倒车模式时，车辆105可以向后推进。
此外，随着计算机110以驱动模式和倒车模式中的一种模式操作车辆105，车速可以增大到速度阈值以上。如上文陈述，当车速高于速度阈值时，计算机110可以停用计时器。在这些情况下，当节气门位置改变时，远程车辆控制件140可以将节气门位置传输到计算机110(例如，基本上实时)，并且计算机110可以基于节气门位置控制车辆105，例如车辆105转弯、推进或制动(例如，实时地)。
接下来，在判定框407中，计算机110确定是否激活了远程车辆控制件140。例如，可以使开关161脱离，例如，用户可以释放开关161和/或远程车辆控制件140。当开关161脱离时，即，当远程车辆控制件140停用时，计算机110停止与远程车辆控制件140通信。如果远程车辆控制件140被停用，则过程400在框414中继续。否则，过程400在框408中继续。
接下来，在框408中，计算机110检测节气门位置。例如，节气门162在正常条件下(即，在没有用户输入的情况下)处于静止位置。节气门162可以接收用户输入以将节气门位置调整到例如向前位置或向后位置中的一者。远程车辆控制件140可以将节气门位置传输到计算机110。
接下来，在判定框409中，计算机110确定节气门位置是否被保持。一个示例中的一般规则是，当节气门位置保持在与框404中相同的位置(例如，向前位置或向后位置中的一者)时，保持节气门位置。换句话说，计算机110可以将在框404中检测到的节气门位置与在框408中检测到的节气门位置进行比较。例如，当节气门162处于向前位置并且变速器125处于驱动模式时，保持节气门位置。作为另一个示例，当节气门162处于向后位置并且变速器125处于倒车模式时，保持节气门位置。当车速高于速度阈值时，即，当变速器125以驱动模式或倒车模式中的一种模式接合时，用户可以将节气门162从向前位置或向后位置中的一者移动到向前位置或向后位置中的另一者。如果节气门位置保持在例如向前位置或向后位置中的一者，则过程400返回到框407。否则，过程400继续进行到框410。
图4B是示例性过程400的流程图的第二部分。在图4A中所示的框409之后，接下来，在框410中，计算机110致动制动控制器以接合制动部件以降低车速。当节气门位置保持在向前位置或向后位置中的另一者并且车速高于速度阈值时，计算机110可以致动制动控制器以接合制动部件。
接下来，在框411中，计算机110确定车速是否高于速度阈值。传感器可以将车速传输到计算机110，并且计算机110将车速与速度阈值进行比较。如果车速高于速度阈值，则过程400返回到框409。否则，过程继续进行到框412。
接下来，在框412中，计算机110致动变速器控制器以在空挡模式下接合变速器125。此外，计算机110激活计时器。
接下来，在框413中，计算机110确定是否激活了远程车辆控制件140。例如，可以使开关161脱离，例如，用户可以释放开关161或远程车辆控制件140。当开关161脱离时，即，当远程车辆控制件140停用时，计算机110停止与远程车辆控制件140通信。如果远程车辆控制件被停用，则过程400在框417中继续。否则，过程400返回到框403。
在框414中，计算机110致动变速器控制器以在空挡模式下接合变速器125。当远程车辆控制件140停用时，不管车速如何，计算机110都可以致动变速器控制件以在空挡模式下接合变速器125。例如，当车速高于速度阈值时，变速器125可以空挡模式接合。可选地，当车速低于速度阈值时，变速器125可以空挡模式接合。
接下来，在框415中，计算机110确定车速是否高于速度阈值。传感器可以将车速传输到计算机110，并且计算机110将车速与速度阈值进行比较。如果车速高于速度阈值，则过程400继续进行到框417。否则，过程继续进行到框418。
接下来，在框417中，计算机110致动制动控制器以接合制动部件以降低车速。例如，计算机110可以致动制动控制器以接合制动部件，直到车速低于速度阈值为止。
接下来，在框418中，计算机110致动变速器控制器以在驻车模式下接合变速器125。计算机110将车辆105的操作模式从非自主模式改变为自主模式。过程400在框417之后结束。
如本文所使用的，副词“基本上”意味着形状、结构、测量、数量、时间等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量、数量、时间等，因为材料、加工、制造、数据传输、计算速度等存在缺陷。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型的操作系统：Ford
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应用、AppLink/Smart DeviceLink中间件、Microsoft
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操作系统、Microsoft
Figure BDA0002253157880000203
操作系统、Unix操作系统(例如，由加州红木海岸的Oracle公司发布的
Figure BDA0002253157880000204
操作系统)、由纽约阿蒙克市的International Business Machines发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的Apple公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的Blackberry有限公司发布的BlackBerry OS，以及由Google股份有限公司和Open Handset Alliance开发的Android操作系统或由QNX Software Systems供应
Figure BDA0002253157880000205
CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持式计算机或者某一其他计算系统和/或装置。
计算机和计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由诸如以上列出的那些计算装置等一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的一个或多个过程。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
存储器可以包括计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)，所述计算机可读介质包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤(包括具有耦合至ECU的处理器的系统总线的导线))传输。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带或计算机可以从中读取的任何其他介质。
数据库、数据仓库或本文描述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用数据库、关系型数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储装置通常包括在采用诸如上述一种操作系统的计算机操作系统的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。RDBMS除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外还采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法、启发法等，应当理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是此类过程可以采用以本文所述顺序之外的顺序执行的所描述步骤来实践。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对权利要求进行限制。
因此，应当理解，上文描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于所属领域技术人员而言将是明显的。本发明的范围不应当参考以上描述来确定，反而应当参考所附权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以预期并打算未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应当理解，本发明能够进行修改和改变并且仅由以下权利要求限定。
除非本文做出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给予其如所属领域技术人员所理解的普通和通常的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应当被解读为叙述所指示的元件中的一者或多者。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：在检测到激活了远程车辆控制件并且所述控制件上的节气门位置保持指定时间时，基于所述节气门位置接合车辆的变速器。
根据实施例，所述节气门能够在向前位置、向后位置和所述向前位置与所述向后位置之间的静止位置之间移动。
根据实施例，所述计算机被编程为检测到所述节气门处于所述静止位置，然后以空挡模式接合所述变速器。
根据实施例，所述计算机被编程为检测到所述节气门从所述静止位置移动到所述向前位置或所述向后位置中的一者，然后以驱动模式或倒车模式中的一者接合所述变速器。
根据实施例，所述计算机被编程为检测到所述节气门从所述向前位置或所述向后位置中的一者移动到所述向前位置或所述向后位置中的另一者，然后接合制动器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述控制件停用并且所述车速低于阈值时，以驻车模式接合所述变速器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到车速高于阈值时停用计时器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述车速低于所述阈值时激活所述计时器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述节气门位置在所述指定时间之前改变并且车速低于阈值时，将所述变速器保持在空挡模式并重置计时器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述变速器处于驻车模式并且所述控制件被激活时，以空挡模式接合所述变速器并检测所述控制件上的所述节气门位置。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有：远程车辆控制件，其包括激活构件和节气门，所述节气门能够在向前位置、向后位置和所述向前位置与所述向后位置之间的静止位置之间移动；以及包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：在检测到激活了所述远程车辆控制件并且所述控制件上的节气门位置保持指定时间时，基于所述节气门位置接合车辆的变速器。
根据实施例，所述计算机被编程为检测到所述节气门处于所述静止位置，然后以空挡模式接合所述变速器。
根据实施例，所述计算机被编程为检测到所述节气门从所述静止位置移动到所述向前位置或所述向后位置中的一者，然后以驱动模式或倒车模式中的一者接合所述变速器。
根据实施例，所述计算机被编程为检测到所述节气门从所述向前位置或所述向后位置中的一者移动到所述向前位置或所述向后位置中的另一者，然后接合制动器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述控制件停用并且所述车速低于阈值时，以驻车模式接合所述变速器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到车速高于阈值时停用计时器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述车速低于所述阈值时激活所述计时器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述节气门位置在所述指定时间之前改变并且车速低于阈值时，将所述变速器保持在空挡模式并重置计时器。
根据实施例，所述计算机被编程为在检测到所述变速器处于驻车模式并且所述控制件被激活时，以空挡模式接合所述变速器并检测所述控制件上的所述节气门位置。
根据实施例，本发明的特征还在于多个控制件，并且其中所述计算机被编程为在检测到所述变速器处于驻车模式并且激活了所述控制件中的一者时，检测所述一个控制件上的所述节气门位置。

Claims (15)

1.一种包括具有处理器和存储器的计算机的系统，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：
在检测到激活了远程车辆控制件并且所述控制件上的节气门位置保持指定时间时，基于所述节气门位置接合车辆的变速器。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述节气门能够在向前位置、向后位置和所述向前位置与所述向后位置之间的静止位置之间移动。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述计算机被编程为检测到所述节气门处于所述静止位置，然后以空挡模式接合所述变速器。
4.如权利要求2所述的系统，所述计算机被编程为检测到所述节气门从所述静止位置移动到所述向前位置或所述向后位置中的一者，然后以驱动模式或倒车模式中的一者接合所述变速器。
5.如权利要求4所述的系统，其中所述计算机被编程为检测到所述节气门从所述向前位置或所述向后位置中的一者移动到所述向前位置或所述向后位置中的另一者，然后接合制动器。
6.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述计算机被编程为在检测到所述控制件停用并且车速低于阈值时，以驻车模式接合所述变速器。
7.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述计算机被编程为在检测到车速高于阈值时，停用计时器。
8.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述计算机被编程为在检测到所述节气门位置在所述指定时间之前改变并且车速低于阈值时，将所述变速器保持在空挡模式并重置计时器。
9.一种系统，其包括：
远程车辆控制件，其包括激活构件和节气门，所述节气门能够在向前位置、向后位置和所述向前位置与所述向后位置之间的静止位置之间移动；以及
计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：
在检测到激活了所述远程车辆控制件并且所述控制件上的节气门位置保持指定时间时，基于所述节气门位置接合车辆的变速器。
10.如权利要求9所述的系统，其中所述计算机被编程为检测到所述节气门处于所述静止位置，然后以空挡模式接合所述变速器。
11.如权利要求9-10中任一项所述的系统，其中所述计算机被编程为检测到所述节气门从所述向前位置或所述向后位置中的一者移动到所述向前位置或所述向后位置中的另一者，然后接合制动器。
12.如权利要求9-10中任一项所述的系统，其中所述计算机被编程为在检测到所述控制件停用并且车速低于阈值时，以驻车模式接合所述变速器。
13.如权利要求9-10中任一项所述的系统，其中所述计算机被编程为在检测到车速高于阈值时，停用计时器。
14.如权利要求9-10中任一项所述的系统，其中所述计算机被编程为在检测到所述节气门位置在所述指定时间之前改变并且车速低于阈值时，将所述变速器保持在空挡模式并重置计时器。
15.如权利要求9-10中任一项所述的系统，其还包括多个控制件，并且其中所述计算机被编程为在检测到所述变速器处于驻车模式并且激活了所述控制件中的一者时，检测所述一个控制件上的所述节气门位置。
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