CN109963736B - 换挡选择装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及换挡选择装置。换挡选择装置应用于具备自动行驶系统(60)的车辆，并具备输入部件(11)、位置设定机构(12、212、312、412、512、612、712、812、912、1012、1112、1212、1312)以及启动控制部(13)。位置设定机构规定输入部件的可动范围，并在可动范围中设置有多个换挡位置(17)和与自动行驶系统建立关联的至少一个启动位置(18)。在通过输入部件的移位选择了启动位置的情况下，启动控制部输出与该启动位置建立关联的自动行驶系统的控制功能的启动指示。

Description

换挡选择装置

相关申请的交叉引用

本申请基于2016年12月7日申请的日本申请号2016－237836号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及应用于具备自动行驶系统的车辆的换挡选择装置。

背景技术

以往，在车辆上搭载变速机等选择换挡位置的选择装置。作为这样的选择装置的一种，例如在专利文献1所公开的操作装置中，以在通常的换挡位置追加用于执行停车辅助系统的停车辅助的停车辅助专用档“Pauto”的方式设置。如果驾驶员通过对变速杆的操作输入来选择停车辅助专用档则能够利用停车辅助系统。

专利文献1:日本特开2011-152826号公报

然而，在专利文献1的操作装置中，仅设想启动停车辅助系统。另一方面，在近年来的车辆中，并不限定于停车辅助，还搭载能够代替驾驶员而使车辆在道路上自动行驶的自动行驶系统。启动这种自动行驶系统的功能的操作杆等一般以从转向柱等突出的方式设置。这种操作杆使转向盘的周围复杂化。因此，强烈希望减少操作杆等。

发明内容

本公开的目的在于提供由于能够启动自动行驶系统的功能所以能够有助于操作杆等的结构减少的换挡选择装置。

根据本公开的一个方式，换挡选择装置应用于具备代替驾驶员使车辆自动行驶的自动行驶系统的车辆，通过该换挡选择装置输入选择换挡位置的选择操作，具备输入部件、位置设定机构以及启动控制部。

输入部件被输入选择操作。位置设定机构将输入部件支承为能够移位并规定输入部件的可动范围。在可动范围中设置有多个换挡位置和与自动行驶系统建立关联的至少一个启动位置。启动控制部在通过输入部件的移位选择了启动位置的情况下，输出与该启动位置建立关联的自动行驶系统的控制功能的启动指示。

根据本公开的一个方式，当选择设置在位置设定机构的启动位置时，通过输出基于这个选择操作的启动指示，可以启动自动行驶系统的控制功能。如以上那样，如果在输入部件的可动范围中设置启动位置，则驾驶员通过进行对换挡选择装置的选择操作能够启动自动行驶系统的控制功能。因此，使自动行驶系统的控制功能启动的操作杆等结构可以减少。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。

图1是表示第一实施方式的换挡选择装置、开关装置以及自动驾驶系统等的电结构的框图。

图2是表示通过对换挡选择装置的换挡操作而产生的控制功能的状态变化的状态变化图。

图3是表示第二实施方式的换挡选择装置、开关装置以及自动驾驶系统等的电结构的框图。

图4是表示第二实施方式中的自动行驶功能的状态变化的状态变化图。

图5是表示实现有人自动停车的PA功能的状态变化的状态变化图。

图6是表示实现无人自动停车的AVP功能的状态变化的状态变化图。

图7是表示第三实施方式的换挡选择装置、开关装置以及自动驾驶系统等的电结构的框图。

图8是表示第三实施方式的控制功能的状态变化的状态变化图。

图9是表示第四实施方式的换挡选择装置、开关装置以及自动驾驶系统等的电结构的框图。

图10是表示第四实施方式的控制功能的状态变化的状态变化图。

图11是表示第五实施方式的电结构的框图。

图12是表示第六实施方式的电结构的框图。

图13是表示第七实施方式的电结构的框图。

图14是表示第八实施方式的电结构的框图。

图15是表示第九实施方式的电结构的框图。

图16是表示第十实施方式的电结构的框图。

图17是表示第十一实施方式的电结构的框图。

图18是表示第十二实施方式的电结构的框图。

图19是表示第十三实施方式的电结构的框图。

具体实施方式

以下，基于附图对本公开的多个实施方式进行说明。另外，有时通过对在各实施方式中对应的构成要素标注同一附图标记来省略重复的说明。在仅对各实施方式中结构的一部分进行说明的情况下，关于该结构的其它部分，能够应用此前说明的其它实施例的结构。

另外，不仅是在各实施方式的说明中所明示的结构的组合，只要没有特别地对组合产生妨碍，即使没有明示，也能够将多个实施方式的结构彼此部分地组合。而且，多个实施方式以及变形例中所描述的结构彼此的没有明示的组合也通过以下的说明而被公开。

(第一实施方式)

根据本公开的第一实施方式的换挡选择装置10是在驾驶席以及副驾驶席之间的中央控制台或者仪表板的中央部分等设置的操作装置。换挡选择装置10与开关装置40等一起搭载在具备自动驾驶系统60的车辆上。在应用于搭载有自动驾驶系统60的车辆的换挡选择装置10中，除了选择换挡位置的通常的选择操作(以下，“换挡操作”)之外，还被输入选择自动驾驶系统60的各控制功能的换挡操作。

自动驾驶系统60可以代替驾驶员而使车辆沿着道路自动行驶。自动驾驶系统60具备用于使车辆自动行驶的多个控制功能。自动驾驶系统60由周边监视传感器群61、行驶控制促动器群62以及自动驾驶控制装置70等构成。

周边监视传感器群61例如包括相机单元、激光雷达单元以及毫米波雷达单元等方式不同的多个传感器单元。周边监视传感器群61检测至少包括行进方向的车辆周围的行人以及其它车辆等移动物体、进而路上的落下物、交通信号、护栏、路缘石、道路标志、道路标识以及划分线等静止物体。周边监视传感器群61将由各传感器单元检测到的移动物体以及静止物体的检测物信息依次向自动驾驶控制装置70输出。

行驶控制促动器群62例如包括电子控制节流阀的节流阀促动器、喷射器、制动促动器、驱动用以及再生用的电动发电机以及转向操纵促动器等。行驶控制促动器群62基于从自动驾驶控制装置70获取的控制信号来调整作用于车辆的驱动力、制动力以及转向操纵力等。行驶控制促动器群62辅助或代行驾驶员的驾驶操作，控制车辆的运行状况。

自动驾驶控制装置70与周边监视传感器群61的各传感器单元以及行驶控制促动器群62各结构直接或者间接地电连接。自动驾驶控制装置70基于从周边监视传感器群61获取的检测物信息来生成使车辆自动行驶的控制信号，并向行驶控制促动器群62输出。自动驾驶控制装置70以具有一个以上的处理器、RAM、存储以及输入输出接口的计算机为主体而构成。自动驾驶控制装置70通过由处理器执行存储介质中存储的自动行驶程序来构建ACC功能部71、LKA功能部72以及AD功能部73等功能模块。

ACC功能部71实现控制车辆的行驶速度的ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)的功能，作为多个控制功能之一。在由周边监视传感器群61检测出前方车辆的情况下，ACC功能部71基于前方车辆的检测物信息与行驶控制促动器群62协作控制驱动力以及制动力，以使车辆跟随前方车辆。另一方面，在未检测出前方行驶车辆的情况下，ACC功能部71控制驱动力以及制动力，以所设定的目标速度使车辆定速巡航。

LKA功能部72实现通过调整转向操纵力来控制转向盘的转向角的LKA(LaneKeeping Assist：车道保持辅助)的功能，作为多个控制功能之一。LKA功能部72基于划分车道的两侧的区间线的检测物信息与行驶控制促动器群62协作控制转向盘的转向角，以使车辆沿着车道行驶。LKA功能部72的LKA的功能仅在启动ACC的功能的情况下可被启动，作为“ACC+LKA功能”被启动。

AD功能部73实施加减速以及转向操纵的全部控制、且实现不需要驾驶员的周围监视的作用的有限的自动驾驶(Auto Drive，以下，“AD”)的功能，作为多个控制功能之一。在AD功能的工作中，驾驶员具有适当地应对来自自动驾驶系统60的驾驶交替的请求的作用。AD功能部73基于从周边监视传感器群61获取的检测物信息来制定使车辆行驶的行驶计划。AD功能部73与行驶控制促动器群62协作控制驱动力、制动力以及转向操纵力，以实现按照所制定的行驶计划的车辆的行驶。

自动驾驶控制装置70基于从换挡选择装置10获取的启动指示信号能够启动各功能部71～73。各功能部71～73通过成为启动状态而开始来自周边监视传感器群61的检测物信息的获取，可以实施行驶控制促动器群62的控制。换言之，在仅成为启动状态时，各功能部71～73的各控制功能不实施车辆运行状况的控制。自动驾驶控制装置70基于从开关装置40获取的工作指示信号开始通过各功能部71～73和行驶控制促动器群62的协作的车辆运行状况的控制。

自动驾驶控制装置70基于从周边监视传感器群61获取的信息来监视各功能部71～73每一个是否能够进行工作。在存在起因于周边监视传感器群61的异常、以及车辆周围的气象环境以及道路环境等而不可利用的控制功能的情况下，自动驾驶控制装置70将通知各控制功能可否利用的功能状态信号向换挡选择装置10输出。

以上说明的多个控制功能包括成为控制对象的驾驶操作的种类多或者在行驶中对驾驶员分派的任务少的上位控制功能、和成为控制对象的驾驶操作的种类较少或者对驾驶员分派的任务较多的下位控制功能。ACC功能成为ACC+LKA功能以及AD功能的下位控制功能，AD功能成为ACC功能以及ACC+LKA功能的上位控制功能。同样地，ACC+LKA功能是ACC功能的上位控制功能，是AD功能的下位控制。即，按照ACC功能、ACC+LKA功能、AD功能的顺序成为上位的控制功能。越是上位的控制功能，则一般可利用的场景越有限。

开关装置40与自动驾驶控制装置70直接或者间接地电连接。开关装置40被设置在与换挡选择装置10的选速杆11不同的位置，具体而言，被设置在转向盘30的辐条部31等。开关装置40具有设置开关41以及操作检测部42。由驾驶员对设置开关41输入针对处于启动状态的各功能部71～73指示工作开始的按压操作。操作检测部42若检测出对设置开关41输入按压操作，则将指示启动中的控制功能的工作开始的工作指示信号向自动驾驶控制装置70输出。

换挡选择装置10与自动驾驶控制装置70直接或者间接电连接。换挡选择装置10从自动驾驶控制装置70获取功能状态信号，并且向自动驾驶控制装置70输出启动指示信号。换挡选择装置10具备选速杆11、位置设定机构12、锁定机构14、促动器机构15以及选择控制部13。

选速杆11是输入部件，驾驶员通过该选速杆11输入择一地选择换挡位置17的换挡操作。选速杆11例如由金属材料等形成为棒状，从中央控制台朝向上方突出。在选速杆11的突出方向的前端设置有易于驾驶员把持的把手部等。

位置设定机构12将选速杆11支承为能够移位。位置设定机构12规定选速杆11的可动范围。位置设定机构12例如被埋入中央控制台等。在由位置设定机构12规定的选速杆11的可动范围中规定有多个换挡位置17和多个启动位置18。

多个换挡位置17与搭载在车辆上的自动变速器或者驱动系统的工作状态分别建立关联。多个换挡位置17例如在规定为直线状的换挡线27(参照图1中的双划线)上相互隔开间隔排列。作为一个例子，沿着车辆的前后方向规定多个换挡位置17排列的换挡线27。选速杆11能够按照换挡线27进行移位。作为一个例子，多个换挡位置17包括P(停车)档、R(后退)档、N(空)档、D(驱动)档以及B(制动)档。

多个启动位置18与在自动驾驶系统60中实现自动行驶的多个控制功能分别建立关联。多个启动位置18在启动线28(参照图1中的粗实线)上相互隔开间隔排列。启动线28是弯曲成曲柄状的形状，沿着车辆的宽度方向延伸到驾驶席侧。各启动位置18被设置在启动线28的两个弯曲部分和碰接部分。启动线28在多个换挡位置17之一的D档从换挡线27分支出。选速杆11能够在D档从换挡线27移动到启动线28，并能够沿着启动线28以之字形移位。

在以上的启动线28上，与上位控制功能建立关联的启动位置18被设置在比与下位控制功能建立关联的启动位置18远离D档的位置。具体地，在最接近D档的位置设置有ACC档，作为与ACC功能建立关联的启动位置18。在成为ACC档的后方，并第二最接近D档的位置设置有与ACC+LKA功能建立关联的+LKA档。在+LKA档的侧方且最远离D档的位置设置有与AD功能建立关联的AD档。

锁定机构14分别被设置在启动线28中各启动位置18之间。锁定机构14能够相互切换允许从一个启动位置18向其它启动位置18的选速杆11的移位的释放状态、和物理上禁止这样的移位的限制状态。锁定机构14基于选择控制部13的控制，在自动驾驶系统60中不能利用上位控制功能的情况下，限制选速杆11向与不可利用的状态的上位控制功能建立关联的启动位置的移位。根据以上，不能进行从下位侧的启动位置18向上位侧的启动位置18的换挡操作。

促动器机构15是基于选择控制部13的控制对处于启动线28的选速杆11施加操作力的机构。促动器机构15通过施加操作力而使选速杆11沿着启动线28向D档移动。促动器机构15在工作中的控制功能停止的情况下或者预定停止的情况下使选速杆11强制地从与该控制功能建立关联的启动位置18向与更下位的控制功能建立关联的启动位置18移动。

选择控制部13具备检测电路部以及通信电路部。检测电路部检测通过选速杆11所选择的换挡位置17或者启动位置18。通信电路部是与自动驾驶控制装置70交换信息的结构，实施功能状态信号的获取处理和启动指示信号的输出处理。当选择一个启动位置18时，选择控制部13将指示与所选择的启动位置18建立关联的控制功能的启动的启动指示信号向自动驾驶控制装置70输出。

此处，启动指示信号可以是仅表示例如通过选速杆11择一地选择的启动位置18的信号。获取到这个启动指示信号的自动驾驶控制装置70使启动指示信号和各控制功能相关联，启动ACC功能、ACC+LKA功能以及AD功能中与选择中的启动位置18建立关联的自动行驶功能。

另外，启动指示信号可以是包括确定多个控制功能中应启动的控制功能的信息、和指示启动的命令的指令等。该情况下，自动驾驶控制装置70使由启动指示信号确定出的控制功能为启动状态。

选择控制部13基于从自动驾驶控制装置70获取的功能状态信号来控制锁定机构14以及促动器机构15。具体地，在特定的上位控制功能不能利用的情况下，通过锁定机构14限制与该上位控制功能对应的启动位置18和与可利用的控制功能对应的启动位置18之间的移动。例如在划分线消失，ACC+LKA功能不能利用的情况下，通过锁定机构14禁止选速杆11从ACC档向+LKA档的移动。

而且，选择控制部13基于功能状态信号在自动驾驶系统60中工作中的上位控制功能停止的情况下或者预定停止的情况下与该上位控制功能的工作停止相配合使选速杆11的位置向下位的启动位置18移动。选择控制部13通过控制促动器机构15使选速杆11降档到与功能状态信号表示的能够工作的下位控制功能对应的启动位置18。那样操作后，选择控制部13通过锁定机构14限制选速杆11向上位侧的升档。例如，在能够利用AD功能的区域将要结束，AD功能预定停止的情况下，在自动驾驶系统60中使AD功能停止，并且通过促动器机构15实施从AD档向+LKA档的降档。

接下来，基于图2的状态变化图，参照图1，对通过至此所说明的向换挡选择装置10输入换挡操作，进行自动驾驶系统60的各控制功能的启动以及工作的方法的详细进行说明。

在选速杆11处于P档或者D档的情况下，自动驾驶系统60实际没有介入车辆的运行状况控制。在选择P档的情况下，车辆处于手动驾驶状态，且正在停止。选速杆11能够通过通常的换挡操作在P档以及D档间移动。在选择D档的情况下，车辆按照驾驶员的驾驶操作行驶。

当使选速杆11从D档移动到ACC档，选择ACC档时，ACC功能部71的ACC功能启动，成为待机(Ready)状态。待机状态的ACC功能不执行加减速控制。因而，车辆继续通过手动驾驶的行驶。而且，当在ACC功能成为待机状态后，输入对对设置开关41的操作时，ACC功能成为工作状态，执行关于加减速控制的自动驾驶。

当在通过ACC功能的自动驾驶中再次输入对对设置开关41的操作时，ACC功能中止工作，返回到待机状态。同样地，在预先规定的向待机状态的变化条件成立的情况下，ACC功能也中断工作，返回到待机状态。ACC功能向待机状态的变化条件例如是由驾驶员进行的加速操作以及制动操作的输入等。在以上的情况下，再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

在进行了从ACC档向D档的换挡操作的情况下，ACC功能停止。另外，在从ACC档向D档的变化条件成立的情况下，进行ACC功能的停止、和选速杆11向D档的移动。从ACC档向D档的变化条件例如是周边监视传感器群61的异常等。在以上的情况下，也再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

当使选速杆11从ACC档移动到+LKA档，选择+LKA档时，LKA功能部72的LKA功能与ACC功能一起启动。在这个换挡操作时，ACC功能已经是工作状态的情况下，LKA功能也与启动一起变化为工作状态。根据以上，执行关于加减速控制以及转向操纵控制的自动驾驶。

另一方面，在ACC功能处于待机状态时选择了+LKA档的情况下，ACC功能以及LKA功能都成为待机状态。而且，当输入对设置开关41的操作时，ACC+LKA功能成为工作状态。根据以上，执行关于加减速控制以及转向操纵控制的自动驾驶。

当在通过ACC+LKA功能的自动驾驶的执行中再次输入对设置开关41的操作时，两个功能都中止工作，返回到待机状态。同样地，在由驾驶员进行的制动操作等关于ACC+LKA功能向待机状态的变化条件成立的情况下，ACC+LKA功能也一起中断工作，返回到待机状态。根据以上，再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

另外，在对转向盘30输入转向操纵操作、以及从转向盘30松开手等关于LKA功能的向待机状态的变化条件成立的情况下，两个功能中仅LKA功能返回到待机状态。在以上的情况下，仅继续通过ACC功能的加减速控制。例如可以基于对设置开关41的再操作的输入以及经过时间等再开始通过LKA功能的转向操纵控制。

在进行了从+LKA档向ACC档的换挡操作的情况下，LKA功能被停止。此时，在至少ACC功能为工作状态的情况下，继续通过ACC功能的加减速控制。另外，在从+LKA档向ACC档的变化条件成立的情况下，进行LKA功能的停止、和选速杆11向ACC档的移动。作为一个例子，在周边监视传感器群61的识别划分线的功能发生故障的情况下等，从+LKA档向ACC档的变化条件成立。即使是该事件，在变化条件成立前ACC+LKA功能为工作状态的情况下，即使停止LKA功能，也继续通过ACC功能的加减速控制。

当使选速杆11从+LKA档移动到AD档，选择AD档时，AD功能部73的AD功能启动。在这个换挡操作时，ACC功能或者ACC+LKA功能已经处于工作状态的情况下，AD功能也与启动一起变化为工作状态。根据以上，开始行驶计划的制定、和基于行驶计划的加减速控制以及转向操纵控制，执行基于行驶计划的自动驾驶。

另一方面，在ACC功能或者ACC+LKA功能处于待机状态时选择了AD档的情况下，AD功能也成为待机状态。而且，通过对设置开关41输入操作，AD功能成为工作状态。根据以上，执行基于行驶计划的自动驾驶。

当在通过AD功能的自动行驶中再次输入对设置开关41的操作时，AD功能中止工作，返回到待机状态。同样地，驾驶员对驾驶操作的输入等关于AD功能的向待机状态的变化条件成立的情况下，AD功能也中断工作，返回到待机状态。根据以上，再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

在进行了从AD档向+LKA档的换挡操作的情况下，AD功能被停止。此时，在AD功能为工作状态的情况下，继续通过ACC+LKA功能的自动行驶。另外，在从AD档向+LKA档的变化条件成立的情况下，进行AD功能的停止、和选速杆11向+LKA档的移动。作为一个例子，在能够使用AD功能的自动驾驶区域结束的等情况下，从AD档向+LKA档的变化条件成立。AD功能停止后的车辆的驾驶状态可以继续通过ACC+LKA功能的自动驾驶的状态，或者可以切换为手动驾驶的状态。

在至此所说明的第一实施方式中，当选择设置于位置设定机构12的启动位置18时，通过输出基于这个换挡操作的启动指示来启动自动驾驶系统60的控制功能。如以上那样，如果在选速杆11的可动范围中设置启动位置18，则驾驶员通过进行向换挡选择装置10的换挡操作能够启动自动驾驶系统60的功能。因此，可以减少使自动驾驶系统60的功能启动的操作杆等结构。

此外，在第一实施方式中，例如能够通过选速杆11的位置确认出选择ACC档。因此，驾驶员可以获知ACC功能等哪个控制功能被启动而不依赖于显示等。根据以上，难以产生例如在换乘成不熟悉的车辆时、显示因外部光等而难以视觉确认的情况下等确认花费时间、未找到显示而多次重复不必要的操作那些事态。

另外，在第一实施方式中，由于分配到各控制功能的启动位置18的各档排列，所以驾驶员在当前时刻按下设置开关41的情况下，能够容易且迅速地掌握哪个控制功能工作或哪个控制功能不工作。根据以上，在按下设置开关41时，难以产生ACC功能是否起作用、LKA功能是否起作用，或两方的功能是否都起作用这些驾驶员的不安或困惑。

此外，在第一实施方式中，可以说，与自动驾驶系统60能够使多个控制功能工作队员，在位置设定机构12中设置有将ACC功能、LKA功能以及AD功能等各控制功能分别独立地建立关联的多个启动位置18。如果是这种结构，则即使自动驾驶系统60有多个控制功能，驾驶员可以通过换挡操作适当地选择各控制功能，并使之启动。

另外，在第一实施方式中，与上位控制功能建立关联的启动位置18处于比与下位控制功能建立关联的启动位置18远离D档的位置。因而，驾驶员能够通过以D档为起点的选速杆11的移动，沿着启动线28从下位控制功能向上位控制功能分阶段地启动控制功能。

而且，在第一实施方式中，在存在不能利用的控制功能的情况下，通过锁定机构14限制选速杆11向与该控制功能对应的启动位置18的移动。根据以上，驾驶员通过对选速杆11的操作输入能够理解由于锁定机构14的移动限制而不能利用特定的控制功能。如以上那样，换挡选择装置10能够以驾驶员容易明白的方式传达自动驾驶系统60的各控制功能中哪个控制功能可利用。

此外，在第一实施方式中，与自动驾驶系统60能够工作的控制功能相配合通过促动器机构15使选速杆11自动地移动。根据这样的促动器机构15的动作，换挡选择装置10能够以驾驶员容易明白的方式通知自动驾驶系统60的多个控制功能中到哪里的控制功能不能利用，到哪里的控制功能能够利用。

另外，根据第一实施方式，通过启动位置18的选择而被启动的控制功能基于对设置开关41输入操作来开始工作。如以上那样，如果是通过对设置于不同的位置的选速杆11以及设置开关41的操作开始工作的结构，则防止基于误操作的自动驾驶系统60的工作开始。此外，通过将设置开关41设置于转向盘30，可以确认车辆的周围并执行控制功能。

另外，在第一实施方式中，选速杆11相当于“输入部件”，选择控制部13相当于“启动控制部”，锁定机构14相当于“限制部”，自动驾驶系统60相当于“自动行驶系统”。

(第二实施方式)

图3～图6所示的本公开的第二实施方式是第一实施方式的变形例。第二实施方式的换挡选择装置210与第一实施方式不同，能够以自动驾驶的自动化等级为基准来切换自动驾驶控制装置270的控制功能。作为一个例子，自动化等级按照由美国国家交通安全协会(National Highway Traffic Safety Administration，NHTSA)制定的基准。在基于NHTSA的基准的自动化等级中，规定作为手动驾驶的自动化等级0、和自动驾驶系统60工作的自动化等级1～4。自动化等级越高，则成为控制对象的驾驶操作的种类越多，或者行驶中对驾驶员分派的任务越少。即，自动化等级高的控制功能成为自动驾驶系统60的上位控制功能。

具体地，自动化等级1是指自动驾驶系统60进行加速、转向操纵以及制动中的任意一个的状态。自动化等级2是指系统进行加速、转向操纵以及制动中的多个操作的状态。在自动化等级1以及自动化等级2中，驾驶员对驾驶负责任。此外，在自动化等级2中，在自动驾驶系统60正在进行驾驶操作时，也对驾驶员分派监视义务。

自动化等级3是指加速、转向操纵以及制动全部由自动驾驶系统60进行，通过自动驾驶系统60的请求而由驾驶员应对的状态。在自动化等级3的自动行驶中，自动驾驶系统60对驾驶负责任，不对驾驶员分派监视义务。自动化等级4是指加速、转向操纵以及制动全部由驾驶员以外进行，驾驶员完全不参与驾驶的状态。在自动化等级4中，在全部的行程中自动驾驶系统60对驾驶负责任。

自动驾驶控制装置270在上述的各自动化等级中除了使车辆自动行驶的控制功能之外，还具备使车辆自动停车到停车位的控制功能。自动驾驶控制装置270通过由处理器执行自动驾驶程序来构建等级切换部271、自动行驶功能部272以及自动停车功能部273，代替第一实施方式的各功能部71～73(参照图1)。

等级切换部271基于从换挡选择装置210获取的启动指示信号在等级2～4中设定进行自动行驶的情况下的自动化等级。等级切换部271基于从周边监视传感器群61获取的信息来监视各自动化等级的自动驾驶是否能够利用。等级切换部271生成通知各自动化等级的控制功能可否利用的功能状态信号，并向换挡选择装置210输出。

自动行驶功能部272与行驶控制促动器群62协作控制驱动力、制动力以及转向操纵力，以实现等级切换部271设定的自动化等级的自动行驶。例如，在自动化等级2的情况下，自动行驶功能部272实施实际与第一实施方式的ACC+LKA功能相同的控制。在自动化等级3的情况下，自动行驶功能部272实施实际与第一实施方式的AD功能相同的控制。

并且，在自动化等级4的情况下，自动行驶功能部272在所有的道路环境中实施与AD功能同程度的车辆控制。结果自动行驶功能部272能够进行完全不需要驾驶员的驾驶操作而到达由驾驶员等的乘客输入的目的地的完全的自动驾驶。

自动驾驶控制装置270基于从换挡选择装置210获取的启动指示信号，使基于特定的自动化等级的自动行驶的控制功能成为启动状态，并且开始各自动化等级的自动行驶所需的检测物信息的获取。这样，自动驾驶控制装置270成为能够开始自动行驶的待机状态。而且，自动驾驶控制装置270基于从开关装置40获取的工作指示信号与行驶控制促动器群62协作开始自动行驶。

自动停车功能部273作为与上述的自动行驶不同的自动驾驶技术，可以实现车辆的自动停车。自动停车功能部273基于从周边监视传感器群61获取的检测物信息来识别停车位，并与行驶控制促动器群62协作使车辆移动到识别出的停车位。自动停车功能部273具有PA(Parking Assist：停车辅助)功能以及AVP(Auto Valet Parking：自动代客泊车)功能，作为辅助或者代行驾驶员的停车的自动停车的控制功能。PA功能是在驾驶员设定停车位后，在使驾驶员一直乘车的状态下执行有人自动停车的功能。AVP功能是在驾驶员下车后，自动驾驶系统60搜索停车位，执行使车辆移动到搜索出的停车位的无人自动停车的功能。

自动驾驶控制装置270能够与遥控装置50进行无线通信。遥控装置50是能够由驾驶员携带的小型的设备。遥控装置50具有发送部51以及开始开关52。当遥控装置50的开始开关52被操作时，发送部51将对AVP功能指示工作开始的工作指示信号向自动驾驶控制装置270发送。在启动AVP功能、且为待机状态的情况下，自动停车功能部273基于从遥控装置50接收的工作指示信号开始无人自动停车。具体而言，遥控装置50是智能门禁系统的便携机，或者在自动驾驶控制装置270中登记的智能手机等移动终端。开始开关52并不限于物理的按压按钮，例如也可以是显示在显示器上的图标等。

接下来，对应用于至此所说明的第二实施方式的自动驾驶系统60的换挡选择装置210的详细进行说明。

在换挡选择装置210的位置设定机构212中，作为多个控制功能，将各自动化等级2～4的自动行驶功能与各启动位置18建立关联。位置设定机构212的启动线28与第一实施方式同样地，在D档从换挡线27分支出。在启动线28中等级2的自动行驶功能与最接近D档的位置的启动位置18建立关联。在启动线28中，等级4的自动行驶功能与最远离D档的位置的启动位置18建立关联。根据以上，在启动线28中，从D档侧开始依次排列Lv2档、Lv3档以及Lv4档。

在位置设定机构212的N档以及P档的各侧方分别设置有停车辅助位置16。与N档邻接，并在能够从N档直接移动的位置设定有PA档。PA档是与PA功能建立关联的停车辅助位置16。驾驶员通过选择PA档能够启动PA功能。另一方面，与P档邻接，并在能够从P档直接移动的位置设定有AVP档。AVP档是与AVP功能建立关联的停车辅助位置16。驾驶员通过选择AVP档能够启动AVP功能。

除了启动线28中的各启动位置18之间之外，锁定机构14还设置在换挡线27与各停车辅助位置16之间。锁定机构14基于选择控制部13的控制，在自动驾驶系统60中不能利用PA功能以及AVP功能的情况下，限制选速杆11向与各功能对应的停车辅助位置16的移位。

选择控制部13检测分别规定多个的换挡位置17、启动位置18以及停车辅助位置16中通过选速杆11所选择的位置。选择控制部13与选择启动位置18时同样地也在选择了停车辅助位置16的情况下，将指示与所选择的停车辅助位置16对应的PA功能或者AVP功能的启动的启动指示信号向自动驾驶控制装置270输出。

此外，选择控制部13基于从自动驾驶控制装置270获取的功能状态信号，在实现高等级的自动行驶的上位控制功能不能利用的情况下，通过锁定机构14缩小选速杆11的可动范围。例如，在由于传感器单元的不良状况等而不能获取自动化等级3的自动行驶所需的检测物信息的情况下，选择控制部13通过锁定机构14禁止选速杆11从Lv2档向Lv3档的移动。而且，选择控制部13基于功能状态信号，在不能利用PA功能或者AVP功能的情况下，通过锁定机构14禁止选速杆11向与不可利用的自动停车功能对应的停车辅助位置16的移动。

另外，选择控制部13与第一实施方式同样地基于功能状态信号，在工作中的上位控制功能停止的情况下或者预定停止的情况下，通过控制促动器机构15来使选速杆11的位置向下位的启动位置18移动。例如，在由于传感器单元的不良状况而难以继续自动化等级3的自动行驶的情况下，通过促动器机构15实施从Lv3档向Lv2档的降档。而且，通过锁定机构14禁止选速杆11从Lv2档向Lv3档的移动。同样地，选择控制部13能够与PA功能或者AVP功能的停止相关联，并通过控制促动器机构15使选速杆11从各停车辅助位置16移动到P档或者N档。

接下来，基于图4的状态变化图，参照图3对至此所说明的通过输入对换挡选择装置210的换挡操作进行自动驾驶系统60中的自动行驶的各控制功能的启动以及工作的方法的详细进行说明。

当使选速杆11从D档移动到Lv2档，选择Lv2档时，自动化等级2的自动行驶功能(以下，“等级2功能”)启动，成为待机状态。此时，车辆继续通过手动驾驶的行驶。而且，当在等级2功能成为待机状态后，输入对设置在转向盘30的设置开关41的操作时，等级2功能成为工作状态。根据以上，执行基于与ACC+LKA功能相当的等级2功能的自动行驶。

当在等级2功能工作中再次输入对设置开关41的操作时，等级2功能中止工作，返回到待机状态。同样地，在预先规定的向待机状态的变化条件成立的情况下，等级2功能也中断工作，返回到待机状态。等级2功能向待机状态的变化条件例如是由于雾、雨等而行驶环境恶化等。在以上的情况下，再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

此外，在进行了从Lv2档向D档的换挡操作的情况下，等级2功能被停止。同样地，即使在从Lv2档向D档的变化条件成立的情况下，等级2功能也被停止，进行选速杆11向D档的移动。从Lv2档向D档的变化条件例如是不能继续自动化等级2的自动行驶那样的产生自动驾驶系统60的故障等。在以上的情况下，也再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

当使选速杆11从Lv2档移动到Lv3档，选择Lv3档时，自动化等级3的自动行驶功能(以下，“等级3功能”)启动，成为待机状态。在这个换挡操作时，等级2功能已经为工作状态的情况下，一致继续基于等级2功能的自动行驶，使等级3功能成为待机状态。另一方面，在等级2功能一直为待机状态下选择了Lv3档时，继续手动驾驶的状态，之后使等级3功能成为待机状态。而且，当输入对设置开关41的操作时，等级3功能变化为工作状态。

当在基于等级3功能的自动行驶的执行中再次输入对设置开关41的操作时，等级3功能中止工作，返回到待机状态。同样地，在驾驶员输入轻微的驾驶操作等关于等级3功能向待机状态的变化条件成立的情况下，等级3功能也中断工作，返回到待机状态。根据以上，再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

此外，在进行了从Lv3档向Lv2档的换挡操作的情况下，等级3功能被停止。此时，在等级3功能为工作状态的情况下，车辆被切换为基于等级2功能的自动行驶。另外，在从Lv3档向Lv2档的变化条件成立的情况下，进行等级3功能的停止、和选速杆11向Lv2档的移动。作为一个例子，在由于自动驾驶系统60的异常而不能利用等级3功能的情况下，从Lv3档向Lv2档的变化条件成立。在等级3功能为工作状态、且等级2功能能够工作的情况下，车辆被切换为基于等级2功能的自动行驶。

当使选速杆11从Lv3档移动到Lv4档，选择Lv4档时，自动化等级4的自动行驶功能(以下，“等级4功能”)启动。在这个换挡操作时，等级2功能或者等级3功能已经处于工作状态的情况下，一直继续基于各自动行驶功能的自动行驶，使等级4功能成为待机状态。另一方面，在未使下位的自动行驶功能工作的状态下选择了Lv4档时，继续手动驾驶的状态，之后使等级4功能成为待机状态。而且，当输入对设置开关41的操作时，等级4功能变化为工作状态。

当在基于等级4功能的自动行驶的执行中再次输入对设置开关41的操作时，等级4功能中止工作，返回到待机状态。同样地，在基于驾驶员输入驾驶操作(超驰操作)等等级4功能向待机状态的变化条件成立的情况下，等级4功能也中断工作，返回到待机状态。根据以上，再开始由驾驶员进行的手动驾驶。

此外，在进行了从Lv4档向Lv3档或者Lv2档的换挡操作的情况下，等级4功能被停止。此时，在等级4功能为工作状态的情况下，车辆被切换为基于等级3功能或者等级2功能的自动行驶。另外，在从Lv4档向Lv3档或者Lv2档的变化条件成立的情况下，进行等级4功能的停止、和选速杆11的移动。在等级4功能为工作状态、且在自动驾驶系统60中等级3功能或者等级2功能能够工作的情况下，车辆被切换为基于等级3功能或者等级2功能的自动行驶。

接下来，基于图5以及图6的状态变化图，参照图3对利用PA功能以及AVP功能的情况下的操作方法的详细进行说明。

在进行图5所示的有人自动停车的情况下，驾驶员使车辆停止在目的地的停车场中能够停车的停车位的附近后，使选速杆11经由N档移动到PA档。通过PA档与N档邻接的配置，不管从D档向PA档的换挡操作还是从R档向PA档的换挡操作，驾驶员都能够顺利地进行。当通过这个换挡操作选择PA档时，PA功能启动，成为待机(Ready)状态。

驾驶员通过操作设置在车辆上的操作系统(例如触摸面板等)来设定附近的停车位。根据以上，PA功能成为工作状态，执行车辆向由驾驶员指定的停车位的移动。车辆一边自动前进或者后退一边容纳进停车位中。当车辆停止在停车位时，PA功能伴随着停车完成而变化为待机状态。一直乘坐在车辆上的驾驶员确认停车完成后，使选速杆11经由N档移动到P档。根据以上，车辆的有人自动停车完成。

在进行图6所示的无人自动停车的情况下，驾驶员到达目的地后，使选速杆11经由P档移动到AVP档。当这样选择AVP档时，AVP功能启动，成为待机状态。驾驶员使AVP功能一直保持待机状态，从车辆下车。

下车的驾驶员通过从车辆的外部操作遥控装置50的开始开关52，使AVP功能切换为工作状态。根据以上，车辆通过AVP功能依次执行停车位的搜索、和向该停车位的移动。当使车辆停止到搜索出的停车位时，PA功能伴随着停车完成而变化为待机状态。

而且，当驾驶员再操作指示驾驶再开始的开始开关52的，即，执行车辆的调用时，AVP功能从待机状态变化为工作状态。驾驶员乘坐调用的车辆，使选速杆11经由P档移动到D档或者R档等。根据以上，车辆切换为由驾驶员进行的手动驾驶状态。

如至此所说明的第二实施方式那样，也可以按照自动驾驶的自动化等级区分与各启动位置18建立关联的控制功能。即使是这样的第二实施方式，也起到与第一实施方式相同的效果，驾驶员通过进行向换挡选择装置210的换挡操作能够启动自动驾驶系统60的功能。因而，由于仅切换自动化等级，所以可以不需要操作杆。

此外，如第二实施方式那样，随着高等级的自动驾驶变成可能，操作系统有可能变得复杂。此外，在能够进行基于多个自动化等级的自动行驶的情况下，在切换它们时，到哪个的控制功能工作这样的确认变得更难。因而，不仅显示或者代替显示，在选速杆11的位置明示选择中的控制功能、且能够通过换挡操作切换自动行驶的自动化等级的换挡选择装置10特别适合具备高等级的自动行驶功能的车辆。

(第三实施方式)

图7以及图8所示的本公开的第三实施方式是第一实施方式的其它变形例。在第三实施方式的换挡选择装置310中，在位置设定机构312的可动范围中设定上位切换位置19u、起始位置19h以及下位切换位置19d，代替第一实施方式的ACC档(参照图1)等。

上位切换位置19u、起始位置19h以及下位切换位置19d在与换挡线27邻接的位置沿着换挡线27依次在车辆的前后方向上等间隔排列。设置有各位置19u、19h、19d的启动线28整体为T字状。启动线28包括从D档朝向起始位置19h的部分、和通过起始位置19h并从上位切换位置19u向下位切换位置19d呈直线状延伸的部分。位置设定机构312使移动到上位切换位置19u以及下位切换位置19d的选速杆11返回到起始位置19h，而不停留在各位置19u、19d。

锁定机构14被设置在D档以及起始位置19h之间、和起始位置19h以及上位切换位置19u之间。锁定机构14能够限制选速杆11从D档向起始位置19h的移动、和选速杆11从起始位置19h向上位切换位置19u的移动。

选择控制部13检测选速杆11从D档向起始位置19h的移动。此外，选择控制部13检测选速杆11的以起始位置19h为起点的向各位置19u、19d的暂时的移动。选择控制部13在检测到从D档经由起始位置19h的向上位切换位置19u的换挡操作的情况下，将指示ACC功能的启动的启动指示信号向自动驾驶控制装置70输出。

选择控制部13在检测到从起始位置19h向上位切换位置19u的换挡操作的情况下，将指示启动比启动中的控制功能高一个的上位的控制功能的启动指示信号向自动驾驶控制装置70输出。另一方面，选择控制部13在检测到从起始位置19h向下位切换位置19d的换挡操作的情况下，将指示切换到比启动中的控制功能低一个的下位的控制功能的启动指示信号向自动驾驶控制装置70输出。如以上那样，在第三实施方式中，上位切换位置19u作为启动位置18发挥作用。

选择控制部13基于功能状态信号，在比当前更上位控制功能不能利用的情况下，通过锁定机构14禁止选速杆11向上位切换位置19u的移动。此外，选择控制部13在自动驾驶系统60的全部控制功能都不可利用的情况下，通过锁定机构14禁止从D档向起始位置19h的移动。

另外，选择控制部13基于功能状态信号，在工作中的ACC功能停止的情况下或者预定停止的情况下，通过控制促动器机构15使选速杆11的位置从起始位置19h移动到D档。那样操作之后，通过锁定机构14禁止选速杆11从D档向起始位置19h的移动。

自动驾驶控制装置70与显示装置80直接或者间接电连接。显示装置80例如是组合仪表内的多监视器或者平视显示装置等。显示装置80能够从自动驾驶控制装置70获取功能状态信号等。显示装置80将自动驾驶系统60中当前不能利用的控制功能通过显示通知给驾驶员。此外，显示装置80将处于启动状态或者工作状态的控制功能通过显示通知给驾驶员。

接下来，基于图8的状态变化图，参照图7对通过对换挡选择装置310输入换挡操作，进行自动驾驶系统60的各控制功能的启动以及工作的方法的详细进行说明。

当使选速杆11从D档经由起始位置19h移动到上位切换位置19u，暂时选择上位切换位置19u时，ACC功能启动，成为待机状态。当在ACC功能成为待机状态后，对开关装置40的设置开关41输入操作时，成为工作状态的ACC功能执行加减速控制的自动驾驶。另外，ACC功能的待机状态以及工作状态之间的变化实际与第一实施方式相同。

在进行了使选速杆11从起始位置19h返回到D档的换挡操作的情况下，ACC功能被停止。此外，在向D档的变化条件成立的情况下，ACC功能被停止，并且通过促动器机构15使选速杆11返回到D档。

当在ACC功能的启动状态下，输入使选速杆11向上位切换位置19u移动的换挡操作时，LKA功能再被启动，成为待机状态。在这个换挡操作时，ACC功能已经为工作状态的情况下，一直继续基于ACC功能的控制，使LKA功能成为待机状态。另一方面，当在ACC功能处于待机状态时选择了位切换位置19u的情况下，继续手动驾驶的状态，之后使ACC+LKA功能成为待机状态。而且，当对转向盘30的设置开关41输入操作时，ACC+LKA功能变化为工作状态。另外，ACC+LKA功能的待机状态以及工作状态之间的变化实际与第一实施方式相同。

在ACC+LKA功能的启动状态下，输入使选速杆11向下位切换位置19d移动的换挡操作，或者向ACC功能的变化条件成立时，LKA功能被停止。在LKA功能停止前，ACC+LKA功能或者ACC功能为工作状态的情况下，在LKA功能停止后也继续基于ACC功能的加减速控制。

当在ACC+LKA功能的启动状态下，输入使选速杆11向上位切换位置19u移动的换挡操作时，启动AD功能，成为待机状态。在这个换挡操作时，ACC+LKA功能或者ACC功能已经处于工作状态的情况下，一直继续基于这些功能的自动驾驶，使AD功能成为待机状态。另一方面，在ACC+LKA功能以及ACC功能的任何一个都不处于工作状态时启动了AD功能的情况下，继续手动驾驶的状态，之后使AD功能成为待机状态。而且，当输入对设置开关41的操作时，AD功能变化为工作状态。另外，AD功能的待机状态以及工作状态之间的变化实际也与第一实施方式相同。

在AD功能的启动状态下，输入使选速杆11向下位切换位置19d移动的换挡操作，或者向ACC+LKA功能的变化条件成立的情况下，AD功能被停止。在AD功能停止前，该AD功能为工作状态的情况下，在AD功能停止后也继续基于ACC+LKA功能的加减速控制以及转向操纵控制。

如至此所说明的第三实施方式那样，为了启动自动驾驶系统60的控制功能，可以在位置设定机构312中设置起始位置19h、上位切换位置19u以及下位切换位置19d等。即使是这样的第三实施方式，也起到与第一实施方式同样的效果，驾驶员通过进行向换挡选择装置310的换挡操作能够启动自动驾驶系统60的功能。

此外，如果是如第三实施方式那样在位置设定机构312中设置上位切换位置19u以及下位切换位置19d的结构，则驾驶员通过从起始位置19h向相反的两个方向的换挡操作能够选择多个控制功能。根据以上，能够实现对驾驶员来容易理解控制功能的选择方法的换挡选择装置310。

(第四实施方式)

图9以及图10所示的本公开的第四实施方式是第二实施方式的变形例。即使是第四实施方式，在自动驾驶控制装置270连接有显示装置80。显示装置80将在自动驾驶系统60中不可利用的自动行驶功能以及自动停车功能通过显示通知给驾驶员。此外，显示装置80将处于启动状态或者工作状态的自动行驶功能或者自动停车功能通过显示通知给驾驶员。

在第四实施方式的换挡选择装置410的位置设定机构412中设定有实际与第三实施方式相同的上位切换位置19u、起始位置19h以及下位切换位置19d。此外，在位置设定机构412中，与换挡线27以及启动线28分开形成扩展选速杆11的可动范围的停车辅助线26。停车辅助线26从P档分支出。在停车辅助线26上排列配置PA档以及AVP档，作为停车辅助位置16。PA档被设置在两个停车辅助位置16中最接近P档的位置。AVP档被设置在两个停车辅助位置16中最远离P档的位置。

锁定机构14与第三实施方式同样地被设置在D档以及起始位置19h之间、和起始位置19h以及上位切换位置19u之间。此外，锁定机构14也设置在停车辅助线26上P档与PA档之间、以及PA档与AVP档之间。除了向起始位置19h以及上位切换位置19u的换挡操作之外，锁定机构14还能够限制向各停车辅助位置16的换挡操作。

选择控制部13与第二实施方式同样地在选择了停车辅助位置16的情况下，将指示启动与所选择的停车辅助位置16对应的PA功能或者AVP功能的启动指示信号向自动驾驶控制装置270输出。此外，选择控制部13在检测出从D档经由起始位置19h的向上位切换位置19u的换挡操作的情况下，将指示启动等级2功能的启动指示信号向自动驾驶控制装置270输出。

选择控制部13在检测出从起始位置19h向上位切换位置19u的换挡操作的情况下，将指示启动比启动中的控制功能高一个的等级的自动行驶功能的启动指示信号向自动驾驶控制装置270输出。选择控制部13在检测出从起始位置19h向下位切换位置19d的换挡操作的情况下，将指示切换到比启动中的控制功能低一个的等级的自动行驶功能的启动指示信号向自动驾驶控制装置270输出。如以上那样，在第四实施方式中，上位切换位置19u作为启动位置18发挥作用。另外，启动指示信号与第一实施方式同样地可以是仅通知检测向上位切换位置19u以及下位切换位置19d输入换挡操作的信号。

接下来，基于图10的状态变化图，参照图9对通过输入对换挡选择装置410的换挡操作进行自动驾驶系统60的自动行驶功能的启动以及工作的方法的详细进行说明。另外，通过选择PA档以及AVP档而进行的PA功能以及AVP功能的启动以及工作方法实际与第二实施方式相同。

当使选速杆11从D档经由起始位置19h移动到上位切换位置19u，暂时选择上位切换位置19u时，等级2功能启动，成为待机状态。当在等级2功能成为待机状态后，对开关装置40的设置开关41输入操作时，执行基于成为工作状态的等级2功能的自动行驶。另外，等级2功能的待机状态以及工作状态之间的变化实际与第二实施方式相同。

在进行了使选速杆11从起始位置19h返回到D档的换挡操作的情况下，等级2功能被停止。此外，在向D档的变化条件成立的情况下，等级2功能被停止，并且通过促动器机构15使选速杆11返回到D档。

当在等级2功能的启动状态下，输入使选速杆11向上位切换位置19u移动的换挡操作时，等级3功能再被启动。在换挡操作前，等级2功能已经为工作状态的情况下，等级3功能与启动一起变化为工作状态，执行自动化等级3的自动行驶。

另一方面，在等级2功能处于待机状态时选择了上位切换位置19u的情况下，继续手动驾驶的状态，之后使等级3功能成为待机状态。而且，当对转向盘30的设置开关41输入操作时，等级3功能变化为工作状态。另外，等级3功能的待机状态以及工作状态之间的变化实际与第二实施方式相同。

在等级3功能的启动状态下，输入使选速杆11向下位切换位置19d移动的换挡操作，或者向等级2功能的变化条件成立的情况下，等级3功能被停止。在等级3功能停止前，等级3功能为工作状态的情况下，在等级3功能停止后也继续基于等级2功能的自动行驶。另一方面，在为待机状态的等级3功能被停止的情况下，也使等级2功能成为待机状态，继续手动驾驶的状态。

当在等级3功能的启动状态下，输入使选速杆11向上位切换位置19u移动的换挡操作时，等级4功能被启动。在这个换挡操作时，等级3功能或者等级2功能已经处于工作状态的情况下，等级4功能与启动一起变化为工作状态，执行自动化等级4的自动行驶。

另一方面，在等级3功能以及等级2功能都处于待机状态时选择了上位切换位置19u的情况下，继续手动驾驶的状态，之后使等级4功能成为待机状态。而且，当对设置开关41输入操作时，等级4功能变化为工作状态。另外，等级4功能的待机状态以及工作状态之间的变化也实际与第二实施方式相同。

在等级4功能的启动状态下，输入使选速杆11向下位切换位置19d移动的换挡操作，或者向等级3功能的变化条件成立的情况下，等级4功能被停止。在等级4功能停止前，该等级4功能为工作状态的情况下，继续基于等级3功能的自动行驶。另一方面，在为待机状态的等级4功能被停止的情况下，也使等级3功能成为待机状态，继续手动驾驶的状态。

即使是至此所说明的第四实施方式，也起到与第二实施方式同样的效果，驾驶员通过进行对换挡选择装置410的换挡操作能够启动自动驾驶系统60的功能。此外，如第四实施方式那样，如果是PA档从P档分支出的结构，则驾驶员在基于PA功能的停车完成后能够下车而不进行对P档的换挡操作。

(第五实施方式)

图11所示的本公开的第五实施方式是第二实施方式的其它的变形例。根据第五实施方式的换挡选择装置510具备位置设定机构512、选择控制部13、锁定机构14以及选速杆11，另一方面不具备与促动器机构15(参照图3)相当的结构。

在位置设定机构512中，PA档与多个换挡位置17中的R档邻接，被配置在能够从R档直接移动的位置。驾驶员通过从R档向PA档的换挡操作能够使PA功能成为启动状态。

选择控制部13即使在工作中的自动行驶功能(控制功能)停止的情况下，也不实施使选速杆11移动到与D档或者低等级的自动行驶功能对应的启动位置18的控制。当选速杆11留在选择不可利用的自动行驶功能的启动位置18的情况下，即使有对设置开关41的操作的输入，自动驾驶控制装置270的自动行驶功能部272也不接受该输入。通过这样的控制，不可利用的自动行驶功能不会成为启动状态以及工作状态的任何一个状态。

在以上的结构中，显示装置80将不可利用工作中的自动行驶功能通过显示通知给驾驶员。此外，显示装置80在不可利用的启动位置18被选择的状态下按下设置开关41时，显示选择中的自动行驶功能当前不能利用的错误消息等。

此外，选择控制部13在伴随着工作中的自动行驶功能的停止而驾驶员进行了向下位侧或者D档侧的换挡操作的情况下，通过锁定机构14限制向上位侧的换挡操作。根据以上，无法进行进行与不能利用的自动行驶功能对应的启动位置18的再选择。

即使是至此所说明的第五实施方式，也起到与第二实施方式同样的效果，驾驶员通过进行对换挡选择装置510的换挡操作能够启动自动驾驶系统60的功能。此外，根据使PA档从R档分支出的结构，能够使驾驶员意识到通过选择PA档来开始意识到后退中的停车的停车的辅助功能。

如果如第五实施方式那样，自动驾驶控制装置70不接受对设置开关41的输入，则可以省略使选速杆11移动的促动器机构15(参照图3)。此外，如果通过显示装置80提示不能利用的控制功能，则驾驶员能够识别处于不能利用的状态的控制功能。

(第六实施方式)

图12所示的本公开的第六实施方式是第五实施方式的变形例。根据第六实施方式的换挡选择装置610具备位置设定机构612、选择控制部13以及选速杆11，另一方面不具备与锁定机构14以及促动器机构15(参照图3)相当的结构。此外，从第六实施方式的位置设定机构612省略PA档(参照图3)。

选择控制部13与开关装置40连接。基于对设置开关41的按压操作的输入的工作指示信号输入至选择控制部13，而不输入至自动驾驶控制装置270。选择控制部13基于从自动驾驶控制装置270获取的功能状态信号，仅在选择可利用的自动行驶功能建立关联的启动位置18的情况，将所输入的工作指示信号传递到自动驾驶控制装置270。

另一方面，在与通过选速杆11所选择的启动位置18对应的自动行驶功能不能利用的情况下，选择控制部13中止工作指示信号的传递。根据以上，系统侧不接受对设置开关41的输入。该情况下，通过显示装置80的显示向驾驶员通知正在选择不可利用的自动行驶功能、且使不可利用的自动行驶功能误工作。

即使是至此所说明的第六实施方式，也起到与第五实施方式同样的效果，驾驶员通过进行对换挡选择装置610的换挡操作能够启动自动驾驶系统60的功能。另外如第六实施方式那样，即使锁定机构14以及促动器机构15(参照图3)都不设置，也在选择控制部13中切断不可利用的自动行驶功能的工作指示信号，不会将错误的工作指示信号输入至自动驾驶控制装置270。

(第七实施方式)

图13所示的本公开的第七实施方式是第一实施方式的又一变形例。根据第七实施方式的换挡选择装置710被应用于以高级驾驶辅助装置770为主体的自动驾驶系统。高级驾驶辅助装置770具有实际与第一实施方式相同的ACC功能部71以及LKA功能部72，具备ACC功能以及ACC+LKA功能。另一方面，高级驾驶辅助装置770不具备AD功能。

换挡选择装置710具备位置设定机构712、选择控制部13以及选速杆11。另一方面，与第六实施方式的换挡选择装置610(参照图12)同样地，从换挡选择装置710省略与锁定机构14以及促动器机构15(参照图1)相当的结构。

位置设定机构712的启动线28被规定成以D档为起点的L字状。在位置设定机构712中设置有ACC档以及+LKA档，作为启动位置18。另一方面，与不具备AD功能的高级驾驶辅助装置770对应地从启动线28上省略AD档(参照图1)。

即使是至此所说明的第七实施方式，驾驶员通过进行对换挡选择装置710的换挡操作也能够进行ACC功能以及ACC+LKA功能的选择和启动。

(第八实施方式)

图14所示的本公开的第八实施方式是第七实施方式的变形例。根据第八实施方式的换挡选择装置810并应用于以ACC装置870为主体的自动驾驶系统。ACC装置870具有实际与第一实施方式相同的ACC功能部71，并具备ACC功能。在换挡选择装置810的位置设定机构812中设置有使ACC功能启动的ACC档，作为启动位置18。ACC档被设置在从P档呈直线状地分支出的启动线28的终端。即使是以上的第八实施方式，驾驶员通过进行对换挡选择装置810的换挡操作也能够进行ACC功能的选择以及启动。

(第九实施方式)

图15所示的本公开的第九实施方式是第二实施方式的又一变形例。根据第九实施方式的换挡选择装置910并应用于以自动驾驶控制装置970为主体的自动驾驶系统。自动驾驶控制装置970具有等级2功能以及等级3功能，作为自动行驶功能。自动驾驶控制装置970通过控制自动行驶功能部272能够执行由等级切换部271选择的自动化等级2或者自动化等级3的自动行驶。另一方面，自动行驶功能部272不具备自动化等级4的自动行驶功能。此外，从自动驾驶控制装置970省略自动停车功能部273(参照图3)。

与自动驾驶控制装置970的功能对应，从换挡选择装置910的位置设定机构912省略PA档以及AVP档、和Lv4档(参照图3)。在位置设定机构912的启动线28上设置有Lv2档以及Lv3档，作为启动位置18。即使是以上的第九实施方式，驾驶员通过进行对换挡选择装置910的换挡操作也能够进行自动行驶功能的选择以及启动。

(第十实施方式)

图16所示的本公开的第十实施方式是第九实施方式的变形例。根据第十实施方式的换挡选择装置1010被应用于以自动驾驶控制装置1070为主体的自动驾驶系统。在自动驾驶控制装置1070中构建实现与自动化等级2相当的自动行驶的自动行驶功能部272。与以上的自动驾驶控制装置1070的功能对应，在位置设定机构1012中仅设置有Lv2档，作为启动位置18。Lv2档以与D档的邻接的配置而被配置在D档的驾驶员侧。即使是以上的第十实施方式，驾驶员通过进行对换挡选择装置1010的换挡操作也能够进行自动行驶功能的选择以及启动。

(第十一、第十二实施方式)

图17所示的本公开的第十一实施方式是第十实施方式的变形例。在第十一实施方式中，自动驾驶控制装置1070的自动行驶功能部272实现与自动化等级3相当的自动行驶。与以上的自动驾驶控制装置1070的功能对应，在换挡选择装置1110的位置设定机构1112中仅设置有Lv3档，作为启动位置18。驾驶员通过对Lv3档的换挡操作能够进行等级3功能的启动。

图18所示的本公开的第十二实施方式是第十实施方式的其它变形例。在第十二实施方式中，自动驾驶控制装置1070的自动行驶功能部272实现与自动化等级4相当的自动行驶。与以上的自动驾驶控制装置1070的功能对应，在换挡选择装置1210的位置设定机构1212中仅设置有Lv4档，作为启动位置18。驾驶员通过对Lv4档的换挡操作能够进行等级4功能的启动。

(第十三实施方式)

图19所示的本公开的第十三实施方式是第三实施方式的变形例。在第十三实施方式的换挡选择装置1310中，选择控制部13若检测出选速杆11从D档向起始位置19h的移动，则将指示启动ACC功能的启动指示信号向自动驾驶控制装置70输出。在这样的第十三实施方式中，除了上位切换位置19u之外。起始位置19h也作为启动位置18发挥作用。

在换挡选择装置1310的位置设定机构1312中，针对上位切换位置19u以及下位切换位置19d的起始位置19h的配置与第三实施方式相反。上位切换位置19u相对于起始位置19h位于车辆的后方。下位切换位置19d相对于起始位置19h位于车辆的前方。即使是以上的第十三实施方式，驾驶员通过进行对换挡选择装置1310的换挡操作也能够进行自动行驶功能的选择以及启动。

(其它实施方式)

以上，对本公开的多个实施方式进行了说明，但本公开并不限定解释为上述实施方式，能够在不脱离本公开的要旨的范围内应用于各种实施方式以及组合。

在上述实施方式中，从中央控制台突出的棒状的选速杆11为“输入部件”。然而，输入换挡操作的“输入部件”的形状以及移位方式等可以适当地变更。此外，设置在“输入部件”的可动范围的换挡位置、启动位置以及停车辅助位置等的个数以及配置也可以适当地变更。

例如上在述实施方式中，自动化等级越高的自动行驶功能，则被规定在越远离D档的位置。然而，也可以自动化等级4的自动行驶功能等越上位的控制功能，则被规定在D档的附近。另外，也可以规定以驱动档等特定的换挡位置为起点，朝向多个方向延伸的多个启动线，在多个启动线上分别设置一个以上的各启动位置。

并且，P档等特定的换挡位置也可以不规定在选速杆的可动区域中。该情况下，将与P档相当的开关等设置于换挡手柄或者可动范围的附近区域等。并且，与自动化等级1的自动行驶功能建立关联的启动位置还可以设置在启动线上。

在上述实施方式中，通过至少包括换挡选择装置以及开关装置来构建操作自动驾驶系统的控制功能的选择、启动以及工作的启动操作系统。然而，与开关装置相当的结构也可以与换挡选择装置一体化。在这个方式中，设置开关设置在选速杆的换挡手柄，或者选速杆的可动范围的附近区域等。

上述实施方式的各控制功能基于启动指示信号被启动并成为待机(Ready)状态，基于工作指示信号进行工作，开始车辆运行状况的控制。然而，各控制功能也可以是通过基于启动指示信号的启动而开始控制车辆运行状况的工作的设定。该情况下，不需要包括设置开关的开关装置的结构。

在上述实施方式中，在向上位控制功能切换时下位控制功能已经工作的情况下，继续基于下位控制功能的自动行驶，并启动上位控制功能。然而，也可以在基于换挡操作的向上位控制功能切换时，通过暂时停止下位控制功能而不实施返回到手动驾驶的状态的变化。

在上述实施方式中，与包括自动行驶以及自动停车的自动驾驶相关的各功能可以通过与以上述的自动驾驶控制装置等为主体的自动驾驶系统不同的硬件以及软件、硬件以及软件的组合来实现。

Claims (7)

1.一种换挡选择装置，应用于具备代替驾驶员使车辆自动行驶的自动行驶系统(60)的该车辆，被输入用于选择换挡位置(17)的选择操作，

其中，该换挡选择装置具备：

输入部件(11)，被输入上述选择操作；

位置设定机构(12、212、312、412、512、612、712、812、912、1012、1112、1212、1312)，将上述输入部件支承为能够进行移位并规定上述输入部件的可动范围，在上述可动范围设置有多个上述换挡位置和与沿道路使上述车辆自动行驶的上述自动行驶系统的控制功能建立关联的至少一个启动位置(18)；以及

启动控制部(13)，在通过上述输入部件的移位选择了上述启动位置的情况下，输出与该启动位置建立关联的上述自动行驶系统的上述控制功能的启动指示，

上述自动行驶系统能够启动多个上述控制功能，

在上述位置设定机构设置有与多个上述控制功能分别建立关联的多个上述启动位置，

多个上述控制功能包括上位控制功能以及下位控制功能，

上述上位控制功能与上述下位控制功能相比，成为控制对象的驾驶操作的种类多或者在行驶中上述驾驶员被承担的任务少，

在上述位置设定机构设置有：

上位切换位置(19u)，使处于启动状态的上述控制功能从上述下位控制功能向上述上位控制功能变化；以及

下位切换位置(19d)，使处于启动状态的上述控制功能从上述上位控制功能向上述下位控制功能变化。

2.一种换挡选择装置，应用于具备代替驾驶员使车辆自动行驶的自动行驶系统(60)的该车辆，被输入用于选择换挡位置(17)的选择操作，

其中，该换挡选择装置具备：

输入部件(11)，被输入上述选择操作；

位置设定机构(12、212、312、412、512、612、712、812、912、1012、1112、1212、1312)，将上述输入部件支承为能够进行移位并规定上述输入部件的可动范围，在上述可动范围设置有多个上述换挡位置和与沿道路使上述车辆自动行驶的上述自动行驶系统的控制功能建立关联的至少一个启动位置(18)；以及

启动控制部(13)，在通过上述输入部件的移位选择了上述启动位置的情况下，输出与该启动位置建立关联的上述自动行驶系统的上述控制功能的启动指示，

上述自动行驶系统能够启动多个上述控制功能，

在上述位置设定机构设置有与多个上述控制功能分别建立关联的多个上述启动位置，

多个上述控制功能包括上位控制功能以及下位控制功能，

上述上位控制功能与上述下位控制功能相比，成为控制对象的驾驶操作的种类多或者在行驶中上述驾驶员被承担的任务少，上述位置设定机构规定多个上述启动位置排列的启动线(28)、和多个上述换挡位置排列的换挡线(27)，

上述启动线在作为多个上述换挡位置之一的驱动档，从上述换挡线分支出，

与上述上位控制功能建立关联的上述启动位置被设置在和与上述下位控制功能建立关联的上述启动位置相比，在上述启动线上远离上述驱动档的位置。

3.一种换挡选择装置，应用于具备代替驾驶员使车辆自动行驶的自动行驶系统(60)的该车辆，被输入用于选择换挡位置(17)的选择操作，

其中，该换挡选择装置具备：

输入部件(11)，被输入上述选择操作；

位置设定机构(12、212、312、412、512、612、712、812、912、1012、1112、1212、1312)，将上述输入部件支承为能够进行移位并规定上述输入部件的可动范围，在上述可动范围设置有多个上述换挡位置和与沿道路使上述车辆自动行驶的上述自动行驶系统的控制功能建立关联的至少一个启动位置(18)；以及

启动控制部(13)，在通过上述输入部件的移位选择了上述启动位置的情况下，输出与该启动位置建立关联的上述自动行驶系统的上述控制功能的启动指示，

在上述位置设定机构的上述可动范围，上述启动位置从作为多个上述换挡位置之一的驱动档分支出。

4.一种换挡选择装置，应用于具备代替驾驶员使车辆自动行驶的自动行驶系统(60)的该车辆，被输入用于选择换挡位置(17)的选择操作，

其中，该换挡选择装置具备：

输入部件(11)，被输入上述选择操作；

位置设定机构(12、212、312、412、512、612、712、812、912、1012、1112、1212、1312)，将上述输入部件支承为能够进行移位并规定上述输入部件的可动范围，在上述可动范围设置有多个上述换挡位置和与沿道路使上述车辆自动行驶的上述自动行驶系统的控制功能建立关联的至少一个启动位置(18)；以及

启动控制部(13)，在通过上述输入部件的移位选择了上述启动位置的情况下，输出与该启动位置建立关联的上述自动行驶系统的上述控制功能的启动指示，

还具备限制部(14)，上述限制部在存在上述自动行驶系统中不能利用的上述控制功能的情况下，限制上述输入部件向与该控制功能建立关联的上述启动位置的移位。

5.一种换挡选择装置，应用于具备代替驾驶员使车辆自动行驶的自动行驶系统(60)的该车辆，被输入用于选择换挡位置(17)的选择操作，

其中，该换挡选择装置具备：

输入部件(11)，被输入上述选择操作；

位置设定机构(12、212、312、412、512、612、712、812、912、1012、1112、1212、1312)，将上述输入部件支承为能够进行移位并规定上述输入部件的可动范围，在上述可动范围设置有多个上述换挡位置和与沿道路使上述车辆自动行驶的上述自动行驶系统的控制功能建立关联的至少一个启动位置(18)；以及

启动控制部(13)，在通过上述输入部件的移位选择了上述启动位置的情况下，输出与该启动位置建立关联的上述自动行驶系统的上述控制功能的启动指示，

还具备促动器机构(15)，上述促动器机构在上述自动行驶系统中启动中的上述控制功能停止的情况下或者预定停止的情况下，使上述输入部件从与该控制功能建立关联的上述启动位置移动到其它上述启动位置及上述换挡位置中的任意一个。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的换挡选择装置，其中，

在上述车辆的与上述输入部件不同的位置设置有开关装置(40)，

上述自动行驶系统基于向上述开关装置的操作的输入，使通过上述启动位置的选择来启动的上述控制功能的工作开始。

7.一种换挡选择装置，应用于具备代替驾驶员使车辆自动行驶的自动行驶系统(60)的该车辆，被输入用于选择换挡位置(17)的选择操作，

其中，该换挡选择装置具备：

输入部件(11)，被输入上述选择操作；

位置设定机构(12、212、312、412、512、612、712、812、912、1012、1112、1212、1312)，将上述输入部件支承为能够进行移位并规定上述输入部件的可动范围，在上述可动范围设置有多个上述换挡位置和与沿道路使上述车辆自动行驶的上述自动行驶系统的控制功能建立关联的至少一个启动位置(18)；以及

启动控制部(13)，在通过上述输入部件的移位选择了上述启动位置的情况下，输出与该启动位置建立关联的上述自动行驶系统的上述控制功能的启动指示，

在上述车辆的与上述输入部件不同的位置设置有开关装置(40)，

上述自动行驶系统基于向上述开关装置的操作的输入，使通过上述启动位置的选择来启动的上述控制功能的工作开始，

在不能利用与选择中的上述启动位置建立关联的上述控制功能的情况下，即使有向上述开关装置的操作的输入，也不使上述控制功能工作。

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