CN110662684A - 具有不同的用于自动化行驶的行驶功能和一个共同的输入组件的行驶系统以及用于通过共同的输入组件来激活行驶功能的方法 - Google Patents

Abstract

本发明的第一方面涉及一种用于机动车的具有多个不同的用于自动化行驶的行驶功能的行驶系统，所述各行驶功能具有不同的自动化程度。至少具有最高的自动化程度的行驶功能(例如用于高度自动化行驶的行驶功能)非持续地可供使用。所述行驶系统具有用于与驾驶员交互的用户界面。所述用户界面包括：用于所述多个行驶功能的一个共同的输入组件、特别是可操纵的共同的操作元件，所述输入组件用于将驾驶员方面的对于自动化行驶的愿望在驾驶员方面向行驶系统用信号表示。所述行驶系统设置为用于，确认经由输入组件的操作动作、特别是在驾驶员方面操纵共同的操作元件用以自动化地行驶。在确认所述操作动作之后，从多个行驶功能中确定具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能。只要确定了在可供使用的各行驶功能中具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能，则可以激活该行驶功能。

Description

具有不同的用于自动化行驶的行驶功能和一个共同的输入组 件的行驶系统以及用于通过共同的输入组件来激活行驶功能 的方法

技术领域

本发明涉及一种用于机动车的具有多个不同的行驶功能的行驶系统以及一种属于所述行驶系统的用于激活行驶功能的用户界面，所述各行驶功能具有不同的自动化程度。此外，本发明涉及一种用于从多个不同的行驶功能中激活用于自动化行驶的行驶功能的方法。

背景技术

术语“自动化行驶”在本文献的范围内可以理解为具有自动化的纵向或横向引导的行驶或者具有自动化的纵向与横向引导的自主行驶。自动化行驶在本申请的范围内典型地涉及一种例如在高速公路上以一定持续时间在时间上较长的行驶。术语“自动化行驶”包括以任意自动化程度的自动化行驶。示例性的自动化程度是辅助性的、部分自动化的、高度自动化的或完全自动化的行驶。所述自动化程度例如相应于联邦公路科学研究所(BASt)的定义(参见BASt出版物“Forschung kompakt”，11/2012期)。在辅助性的行驶时，驾驶员实施纵向与横向引导，而系统在一定限度内接管相应其它的功能。在部分自动化行驶(TAF)时，系统在一定时间段内接管纵向与横向引导，其中，驾驶员必须如在辅助性行驶的情况下那样持续地监控系统。在高度自动化行驶(HAF)时，所述系统在一定时间段内接管纵向与横向引导(例如在高速公路上行驶时)，而驾驶员无须持续地监控系统；但是驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆引导。在完全自动化行驶(VAF)时，系统可以针对特定的应用场合在所有情况下自动地胜任行驶；对于所述应用场合不再需要驾驶员。上述提到的四种自动化程度符合SAE J3016标准(SAE——汽车工程学会)SAE级别1至4。例如高度自动化行驶(HAF)符合SAE J3016标准的级别3。此外，在SAE J3016中还规定了作为更高的自动化程度的SAE级别5，其没有被包含在BASt的定义中。SAE级别5相应于无驾驶员的行驶，在所述无驾驶员的行驶中系统可以在整个行驶期间如人类驾驶员那样自动地胜任所有情况；一般不再需要驾驶员。

已知支持多个不同的用于自动化行驶的行驶功能的行驶系统，所述各行驶功能具有不同的自动化程度，例如具有纵向与横向引导的用于高度自动化行驶的行驶功能、具有纵向与横向引导的用于部分自动化行驶的行驶功能和具有自动化的纵向引导(例如速度调节功能，特别是也称作ACC(自适应巡航控制)的自适应的速度调节)或者具有自动化的横向引导(例如具有不通过驾驶员操纵的自动的车道引导的车道引导功能)的用于辅助性行驶的一个或多个行驶功能。

为了激活用于自动化行驶的行驶功能，一般而言常见的是操纵操作元件、例如按键。如果设有具有不同的自动化程度的用于自动化行驶的多个行驶功能，则可以使用多个操作元件用以激活相应希望的行驶功能(并且必要时也用于停用所述行驶功能)。这例如在文献US 2015/0283998 A1中得以描述。

已知可以通过一个或两个操作元件来中央地调整自动化行驶的自动化程度的操作构思。

例如文献DE 10 2011 105 435 A1描述了一种操作装置，在所述操作装置中通过第一按键可以提高自动化程度并且通过第二按键可以降低自动化程度。借助于独立于此的交叉摆杆(Kreuzwippe)可以在自适应的速度调节中调整理论速度或者距在前行驶的车辆的理论距离。在文献DE 10 2010 046 918 A1中描述了一种操作装置，其中，可以通过两个按键或者备选地通过一个滑动调节器来调整所述自动化程度。在文献DE 10 2010 046 917A1中也描述了通过两个按键来调整驾驶员辅助系统的自动化程度。文献DE 10 2012 016774 A1描述了一种用于机动车的输入装置，在所述输入装置中通过滑动调节器可以在“停用”、“警告”与“干预”之间调整驾驶员辅助系统的支持程度。此外，在文献DE 103 34 587A1中描述了滑动调节器，在其中可以在极值“完全辅助”与“自主负责”之间调整驾驶员辅助。此外，在文献DE 10 2010 063 792 A1中还指出，其中借助于滑动调节器来调整驾驶员辅助的强度，其中，随着强度的增加激活一个或多个驾驶员辅助功能，并且随着强度的降低停用一个或多个驾驶员辅助功能。

其它的输入形式、如语音或手势也是可设想的。

响应于操纵相应的操作元件而尝试激活所希望的行驶功能。如果所述行驶功能不可用，则通常进行关于其不可用性的反馈(例如“自动化行驶当前不可用”)。此外，例如由US2015/0283998 A1、DE 10 2013 110 864 A1或者DE 10 2007 029 594 A1已知，即使未操纵操作元件也例如在组合仪表中、在平视显示器(HUD)中或在用于激活行驶功能的操作元件本身上向驾驶员用信号表示用于自动化行驶的行驶功能可用性。

用于自动化行驶的行驶功能(例如用于在高速公路上高度自动化行驶的“高速公路向导”)经常涉及非始终可用的车辆功能。这特别是适用于用于高度自动化行驶或者用于部分自动化行驶的行驶功能。用于自动化行驶的行驶功能的可用性例如可以与以下内容有关：车辆速度、道路类型、交通密度、(在自动化的横向引导的情况下)对行驶车道标记的识别或者在用于高度或者完全自动化行驶的行驶功能的情况下存在与后端服务器足够快速的通信连接或者准许高度或完全自动化行驶的路段。对于使用者不能良好地预计相应的行驶功能的可用性。

作为驾驶员必须知道行驶功能在哪个时刻可供使用，以便于是利用所属的操作元件来激活该行驶功能。在具有不同的自动化程度的多个不同的行驶功能中，驾驶员除了监控各个功能的可用性，还必须决定在当前的行驶情况下哪个行驶功能是所希望的。对于驾驶员来说，在相应的行驶功能中将正确的操作元件与相应的行驶情况相关联往往并不是简单的。除了由于行驶过程的负担，还必须思考在相应的行驶情况中激活合适的行驶功能。

发明内容

本发明的目的在于，给出一种具有多个包括不同自动化程度的行驶功能的行驶系统，所述行驶系统在选择和激活在行驶情况中合适的行驶功能方面减轻了驾驶员的负担。此外，本发明的目的是给出一种用于在具有多个包括不同的自动化程度的行驶功能的行驶系统中激活行驶功能的相应的方法。

所述目的通过各独立权利要求的特征实现。有利的实施方式在各从属权利要求中描述。要指出，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有该独立权利要求的特征的情况下或仅与该独立权利要求的一部分特征相组合地形成自身的且独立于独立权利要求的全部特征组合的发明，该发明可以成为独立权利要求的、分案申请的或在后申请的技术方案。这以同样的方式适用于在说明书中描述的技术教导，这些技术教导可以形成独立于各独立权利要求的特征的发明。

本发明的第一方面涉及一种用于机动车、例如用于轿车的具有多个不同的用于自动化行驶的行驶功能的行驶系统，所述各行驶功能具有不同的自动化程度。优选地，所述行驶系统包括：

-用于高度自动化行驶的行驶功能，

-具有自动化的纵向与横向引导的用于部分自动化行驶的行驶功能，以及

-仅具有自动化的纵向引导(例如自适应的速度调节)的用于辅助性行驶的行驶功能和/或仅具有自动化的横向引导(例如自动的车道保持功能)的用于辅助性行驶的行驶功能。

至少具有最高的自动化程度的功能(例如用于高度自动化行驶的行驶功能)非持续地(即不是在每种行驶情况下)可供使用。具有相对于此较低的自动化程度的行驶功能的可用性也可能受限。因为对于针对可用性的可用性条件的要求通常随着自动化程度提高而增加，所以优选地如果具有相对于此更高的自动化程度的行驶功能可供使用，则具有较低的自动化程度的一个或多个行驶功能总归可供使用。例如如果用于高度自动化行驶的行驶功能可供使用，则用于部分自动化行驶的行驶功能通常可供使用。

非持续地可供使用的行驶功能的可用性典型地与行驶情况有关，并且例如可以与满足以下可用性条件中的一个或多个有关：

-涉及车辆周围环境的可用性条件：

例如存在车道标记、存在在前行驶的车辆、交通标志的信息、位于前方的准许高度自动化行驶的高速公路区段，以及

-涉及车辆状态的可用性条件：

例如自身的车辆速度小于或小于等于确定的阈值速度和/或自身的车辆速度大于或大于等于确定的其他阈值速度。

优选地，所述行驶系统设置为用于采集涉及当前的行驶情况的行驶情况信息。所述行驶情况信息用于判断对于相应的行驶功能的一个或多个可用性条件的满足。优选地，所述行驶情况信息包括以下行驶情况信息类型中的一个或多个：

-借助于周围环境传感机构所采集的信息，

-借助于涉及车辆状态的传感机构查明的信息、例如自身的车辆速度；

-通过无线电所接收的信息、例如通过无线电所接收的位于前方的准许高度自动化行驶的高速公路区段；

-借助于导航系统所采集的信息、例如关于当前的行驶位置或者位于前方的行驶路段的信息。

所述行驶系统具有用于与驾驶员交互的用户界面。所述用户界面包括用于所述行驶功能中的多个行驶功能的一个共同的输入组件，所述输入组件用于通过由所述输入组件实施的操作动作将在驾驶员方面的普遍的用于自动化行驶的愿望在驾驶员方面向行驶系统用信号表示。在此优选地涉及由驾驶员可操纵的共同的操作元件、(例如设置在方向盘上的)例如按键。通过所述输入组件可以在驾驶员方面地通过操作动作来向行驶系统表达对激活自动化的基本愿望(即激活所述不同的行驶功能中的任何一个行驶功能的愿望)。所述操作动作对于激活不同的行驶功能是相同的并且不用于在驾驶员方面地从多个行驶功能中选出一个确定的行驶功能。

使用作为共同的操作元件的操作按键可以是机械工作的按键或者传感器按键(例如在触摸屏上的虚拟按键)。

(代替可操纵的操作元件)所述共同的输入组件也可以涉及语音输入装置，驾驶员通过所述语音输入装置向系统用信号表示对于自动化行驶的愿望。于是所述操作动作涉及在驾驶员方面的语音输入，所述语音输入普遍地用信号表示对于自动化行驶的愿望，而所述语音输入不指向多个行驶功能中的一个特定的行驶功能。所述语音输入装置接收驾驶员的语音信号、特别是语音指令，并且借助于语音识别装置来分析所述语音信号。例如驾驶员给出语音指令“自动化行驶”或者“请自动化行驶”。这被语音输入装置解释为驾驶员希望自动化地行驶。

代替通过操作元件或者语音输入，可以规定通过手势的输入，以便向系统用信号表示对于自动化行驶的愿望。

所述行驶系统设置为用于确认经由输入组件所实施的操作动作，例如确认在驾驶员方面操纵用于自动化行驶的共同的操作元件。

在确认操作动作(例如操纵所述共同的操作元件)之后，例如紧接着亦或稍后才从多个行驶功能中确定如下可供使用的行驶功能，所述行驶功能于是具有尽可能最高的自动化程度。

为此，(例如在操作动作(例如操纵所述共同的操作元件)之后亦或在之前已经)由行驶系统至少检验具有最高的自动化程度的功能的可用性。优选地，所述可用性涉及当前的行驶情况。备选地，所述可用性也可以涉及位于前方的例如将在几秒之内达到的行驶情况。于是，所述系统例如已经能够提前地将行驶功能建议给驾驶员。

只要确认甚至是具有最高的自动化程度的行驶功能都可供使用，该具有最高的自动化程度的行驶功能就是由系统确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能。

只要具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能不可用，就例如检验具有低一级的自动化程度的第二行驶功能(例如部分自动化行驶)是否可供使用。如果所述第二行驶功能可供使用，则有最高的自动化程度的行驶功能就是由系统确定的具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能。如果所述第二行驶功能也不可用，则例如检验用于辅助性行驶的行驶功能(例如仅具有自动化的纵向引导的用于辅助性行驶的行驶功能)是否可供使用；于是，该行驶功能在其可用性方面为具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能。也可能的是，用于辅助性行驶的行驶功能(例如ACC)总是可供使用。

只要确定了在所述可供使用的各行驶功能中具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能，就可以激活该行驶功能。

按照本发明的行驶系统提供如下优点，即在选择和激活在行驶情况中可供使用的行驶功能方面减轻了驾驶员的负担，因为系统本身在一个或多个在行驶情况中可供使用的行驶功能中建议具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能。此外，所述构思能实现操作元件的数量的减少。这是低成本且可更简单地操作的。

可以规定，具有尽可能最高的自动化程度的所确定的可供使用的行驶功能(例如在当前的行驶情况中高度自动化的行驶)不通过驾驶员的其他操作动作而直接由系统激活。

备选地可以规定，首先向驾驶员建议所确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能用以由系统激活，其中，驾驶员于是可以通过操作动作(例如通过释放方向盘和/或加速踏板、通过操纵另外的操作按键、通过确定的手势或者通过说出命令)来激活所述激活。

在用于自动化行驶的操作动作完成(例如操纵了共同的操作元件)之后，车辆例如由其本身提出如下建议，即在当前的行驶情况中哪个辅助功能可供使用并且将其建议给驾驶员用以激活。所述建议可以以在屏幕上或在平视显示器上的视觉指示、以从简单的信号声直至语音输出的听觉指示或者例如在方向盘中或在驾驶员座位中的触觉指示存在。驾驶员例如可以通过利用光标或者操作元件来选中视觉上的建议来接受所述建议。因为相应的所建议的行驶功能涉及纵向和/或横向动力的自动化，有利地，使用脚踏板和/或方向盘用以接受所述建议。当然语音输入也是可能的。

代替驾驶员必须在相应的行驶情况中操纵正确的操作元件来激活行驶功能，驾驶员从车辆本身获得建议。该构思容易且低成本地能扩展到技术设备变型方案上，因为仅改变建议而不改变开关装备。

优选地，所述用户界面包括输出组件，所述输出组件用于向驾驶员建议用于自动化行驶的行驶功能。所述输出组件例如涉及在车辆驾驶室中的指示器、特别是在组合仪表中的指示器或者方向盘指示器、或者平视显示器。备选地或附加地，所述建议也可以在听觉上(例如简单的信号声或者语音输出)和/或在触觉上(例如通过方向盘或者通过座位)进行。

于是优选地，所述用户界面还具有接受组件，所述接收组件用于在驾驶员方面接受用于自动化行驶的行驶功能的建议。所述接受组件例如可以涉及另外的操作元件(例如另外的操作按键)或者与所述用于多个行驶功能的一个共同的操作元件。也可设想的是，通过接受手势或者语音指令来接受。然而，所述用户界面的接受组件优选包括至少一个用于手动的车辆引导的操作元件、例如方向盘、加速踏板或者制动踏板，其中，在释放操作元件的情况下(例如用双手松开方向盘或者用脚来释放加速踏板)确认所述建议在驾驶员方面的接受。

只要为用户界面设有输出组件和接受组件，所述行驶系统就可以设置为用于，经由输出组件向驾驶员建议具有所确定的尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能(例如在屏幕上的具有以下内容“高度自动化行驶可供使用。为了激活请释放方向盘和加速踏板”的文字输出)。所述系统检验驾驶员是否经由接受组件接受用于自动化行驶的所建议的行驶功能。如果情况如此，则响应于确认在驾驶员方面地接受所述建议，在系统方面激活所建议的用于自动化行驶的行驶功能。

优选地，在每个任意的时刻——只要总体上存在建议——从多个行驶功能中仅对于至多一个唯一的行驶功能存在建议，即对于识别出的具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能的建议。但替代于此地可设想的是，不仅建议具有尽可能最高的自动化程度的行驶功能，而且给驾驶员附加地建议具有相对于此较低的自动化程度的可供使用的行驶功能，然而其中，对于具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能的建议相对于具有较低的自动化程度的另外的可供使用的行驶功能的建议对于驾驶员在可感知度方面优先(例如在屏幕上以更大的字体大小或者以其它的方式相对强调地建议)。

有利地，所述行驶系统设置为用于，经由输出组件给驾驶员通知对于接受所建议的行驶功能所必需的操作动作。行驶功能的建议也可以作为通知操作动作的一部分隐含地进行(例如“为了高度自动化行驶请松开方向盘”)。建议行驶功能和通知必需的操作动作优选地经由输出组件的同一输出元件(例如通过同一屏幕)进行；然而这不是强制的。

于是，关于所必需的操作动作的指示特别有利的是对于不同的行驶功能的操作动作不相同。优选地，所述操作动作中的至少多个操作动作是不同的。例如通过用户界面的不同的操作元件分别实施不同的操作动作，或者通过相同的操作元件实施不同的操作动作，然而按照不同的方式与所述操作元件交互(例如区别于操作元件、例如加速踏板的松开而按压操作元件)。所述操作动作中的多个操作动作可以是相同的。

如果所建议的行驶功能是具有至少自动化的纵向引导或者至少自动化的横向引导的行驶功能，则所述接受组件优选地包括至少一个用于手动的纵向引导的操作元件(例如加速踏板)或者至少一个用于手动的横向引导的操作元件(例如方向盘)。在这种情况下，所述行驶系统设置为用于确认驾驶员已释放了操作元件，其中，根据释放操作元件来确认在驾驶员方面接受行驶功能的建议。备选地，所述系统也可以设计为用于，根据操作元件的松开来确认所述接受。术语“松开”在使用方向盘的情况下可以理解为：要么以双手仅全部地松开或者备选地仅以一只手在一侧松开(而另一只手继续保持在方向盘上)。

例如所述行驶功能是具有至少自动化的横向引导的行驶功能，其中，在这种情况下接受组件包括车辆的方向盘。借助于驾驶员已经将其双手从方向盘上拿开来识别行驶功能的建议在驾驶员方面的接受。只要所述行驶功能除了自动化的横向引导还具有自动化的纵向引导，为了接受所述建议除了释放方向盘，也还可能需要释放加速踏板。

响应于在驾驶员方面接受所述建议的确认，激活所建议的用于自动化行驶的行驶功能，亦即开始自动化地行驶。

在上述例子中基于以下出发，即驾驶员为了接受所述建议将其手从方向盘上拿开。根据所述系统的实现备选地或附加地可以规定，驾驶员仅松开方向盘的一侧，以便接受所述横向引导的建议(亦即仅一只手松开方向盘，其中，另一只手继续握住方向盘)。例如如果在高速公路上行驶的情况下，在辅助性的或部分自动化的行驶的意义下自动化的横向引导可供使用，则所述系统例如可以这样设计，使得为了接受所述建议仅一只手从方向盘上拿开已经足够(如果驾驶员自身将其双手从方向盘上拿开，则优选地由此同样激活横向引导)。只要仅以一只手松开方向盘能被系统确认为用于接受所述建议，就可以规定以双手松开方向盘也被系统理解为接受。备选地可以规定，(区别于仅以一只手松开方向盘)在以双手松开方向盘的情况下不可接受所述建议。

在激活由系统确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能之前的状态可以是所述多个行驶功能中还没有行驶功能激活的状态。

也可设想的是，在通过共同的输入组件实施操作动作之后(例如在操纵共同的操作元件之后)首先具有较低的自动化程度的行驶功能已经激活(其中具有较高的自动化程度的行驶功能在所述激活的时刻还不可用)。在具有较低的自动化程度的行驶功能激活的状态下，于是可以稍后确认具有相对于此较高的自动化程度的行驶功能、特别是具有最高的自动化程度(例如在部分自动化行驶已经激活的情况下的高度自动化行驶)的行驶功能可供使用。

所述行驶系统可以设置为用于在稍后地确认具有较高的自动化程度的行驶功能可供使用时，直接激活所述具有较高的自动化程度的行驶功能，而无需驾驶员为此其他的操作动作。

但是有利地，代替于此在确认具有较高的自动化程度的行驶功能的可用性时，首先经由输出组件向驾驶员建议具有较高的自动化程度的行驶功能。然后驾驶员可以经由接受组件、特别是通过操纵操作按键来证实所建议的具有较高的自动化程度的行驶功能。于是，所述行驶系统从具有较低的自动化程度的行驶功能更换到具有较高的自动化程度的行驶功能。

只要所述共同的输入组件涉及共同的操作元件，就优选地将发光指示器集成在所述共同的操作元件中或者配置给所述共同的操作元件(特别是通过在空间上的邻近、例如紧邻操作元件地设置在驾驶室内)。所述发光指示器例如涉及共同的操作元件的搜索照明器件，特别是涉及用作共同的操作元件的操作按键的搜索照明器件。所述行驶系统设置为用于，通过发光指示器的发光状态向驾驶员用信号表示所述行驶功能中的至少一个行驶功能的可用性、至少特别是具有最高的自动化程度的行驶功能的可用性。如果例如用于高度自动化行驶的行驶功能可供使用，则发光指示器(特别是共同的操作按键)例如以定义的发光颜色(例如蓝色)发光。否则，例如发光指示器根本不发光或者在较少的环境光的情况下以另外的发光颜色(例如以中性的发光颜色、例如白色)发光。

可以为发光指示器规定不同的发光状态(例如不同的发光颜色)，以便对于不同的行驶功能表示相应的行驶功能的可用性。例如如果高度自动化行驶可供使用，则发光指示器发蓝光，而如果仅部分自动化行驶可供使用(并且高度自动化行驶不可用)，则发光指示器发绿光。

此外，对于共同的操作元件可以规定功能照明器件，所述功能照明器件例如设置在所述共同的操作元件旁边。在操纵共同的操作元件时，所述功能照明器件切换到所定义的第一发光状态中(例如切换到蓝色)，以便向驾驶员用信号表示：激活或者必要时在先前证实所建议的行驶功能之后由驾驶员激活与该发光状态相关联的行驶功能(例如在蓝色的情况下的高度自动化行驶)。例如将具有最高的自动化程度的行驶功能与第一发光状态相关联。如果所关联的行驶功能在操纵共同的操作元件之后因为所述行驶功能不可用而未激活，则在操纵之后将所述功能照明器件优选切换到第二发光状态中(例如绿色)。

如果具有最高的自动化程度的行驶功能可供使用，则所述搜索照明器件例如以与当操纵了操作元件并且具有最高的自动化程度的行驶功能可供使用时的功能照明器件相同的颜色(例如蓝色)发光。

如果驾驶员不再希望自动化，则驾驶员操纵共同的操作元件。响应于此地优选禁止自动化的行驶。只要在重新操纵时例如用于自动化行驶的行驶功能已经激活，就停用该行驶功能并且使车辆转换到手动的行驶运行中。只要在重新操纵时用于自动化行驶的行驶功能还未激活，则不再自动地激活行驶功能或在激活前不再将其建议给驾驶员。

本发明的第二方面涉及一种用于激活用于自动化行驶的行驶功能的方法。行驶系统包括具有用于自动化行驶的多个不同的行驶功能，各行驶功能具有不同的自动化程度。所述方法具有以下步骤：

-确认用于多个行驶功能的一个共同的输入组件在驾驶员时间上的操作动作，所述输入组件用于用信号表示在驾驶员方面的对于自动化行驶的愿望(特别是确认在驾驶员方面地操纵共同的操作元件)；

-在确认操作动作之后，从所述行驶功能中的多个行驶功能中确定具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能；并且

-激活所确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能。

上述对根据本发明的第一方面的用于按照本发明的行驶系统的说明以相应的方式也适用于根据本发明第二方面的按照本发明的方法。

在此处和在各权利要求中未明确地描述的按照本发明的方法的有利的实施例相应于上述描述的或者在各权利要求中描述的按照本发明的行驶系统的有利的实施例。

附图说明

以下根据多个实施例借助于各附图来描述本发明。图中：

图1示出示例性的用户界面；

图2示出用于激活用于自动化行驶的行驶功能的第一实施例；以及

图3示出用于激活用于自动化行驶的行驶功能的第二实施例。

具体实施方式

在图1中示意性地示出用于示例性的按照本发明的行驶系统的用户界面的实施例的组件。所述按照本发明的行驶系统(以降低的自动化程度)包括(特别是用于在高速公路上使用的)用于具有自动化的纵向与横向引导的高度自动化行驶的行驶功能(HAF)、用于具有自动化的纵向与横向引导的部分自动化行驶的行驶功能(TAF)以及用于仅具有自动化的纵向引导的辅助性行驶的行驶功能(AF)。可选地，也可以规定用于仅具有自动化的横向引导的辅助性行驶的行驶功能。

所述用户界面包括操作元件1(“AUTO”)用于将对于自动化行驶的愿望用信号表示给行驶系统。操作元件1(“AUTO”)例如实现为操作按键并且优选集成在方向盘2中，其中，在图1中示出方向盘2的方向盘轮圈的一部分。除了共同的操作元件1(“AUTO”)，设置有用作功能照明器件的发光指示器3，所述发光指示器在操纵操作元件1(“AUTO”)之后原则上以第一发光颜色(例如绿色)发光，然而在高度自动化行驶可供使用的情况下在操纵操作元件1(“AUTO”)之后以第二发光颜色(例如蓝色)发光。

优选地，在操作元件1中集成有搜索照明器件7，所述搜索照明器件例如允许操作元件的符号(在此“AUTO”)以确定的发光颜色发光。通过搜索照明器件7的发光状态可以给驾驶员通知用于高度自动化行驶的行驶功能HAF的可用性。如果行驶功能HAF可供使用，则搜索照明器件例如以与当操纵了操作元件1并且行驶功能HAF可供使用时功能照明器件3发光颜色相同的颜色(在此为蓝色)发光。否则，搜索照明器件7例如根本不发光或者在存在较少的环境光的情况下以中性的发光颜色(例如白色)发光。

此外，设有能沿着两个相反的方向摆动的摆杆4，所述摆杆例如在辅助性的或部分自动化的行驶的情况下用于改变预定的行驶速度。

通过操作元件5(“SET”)、例如按键，驾驶员可以接受用于自动化行驶的所建议的行驶功能。

此外，例如在组合仪表中或者在平视显示器中设有指示器6，通过所述指示器可以向驾驶员建议用于自动化行驶的行驶功能。

在图2中基于上述的用户界面示出用于激活用于自动化行驶的行驶功能的示例性的运行模式。

所述行驶系统可以处于以下多个状态中的一个状态：即例如在无自动化行驶的状态100中、在具有仅用于具有激活的自动化纵向引导的辅助性行驶的行驶功能AF的状态110中、在具有激活的用于具有自动化纵向与横向引导的部分自动化行驶的行驶功能TAF的状态120中、以及在具有激活的用于具有自动化纵向与横向引导的高度自动化行驶行驶功能HAF的状态130中。

从无自动化行驶的状态100出发，在行驶功能HAF可供使用(“HAF，v”)的情况下，响应于操纵操作元件1(“AUTO”)将激活行驶功能HAF并且因此占据状态130(参见状态过渡200)。只要行驶功能HAF不可用(“NOT(HAF，v)”)(例如因为当前的行驶速度过快)，然而行驶功能TAF可供使用(“TAF，v”)，就响应于操纵共同的操作元件1(“AUTO”)，激活用于部分自动化行驶的行驶功能TAF，并且因此占据状态120(参见状态过渡210)。只要行驶功能HAF不可用(“NOT(HAF，v)”)、行驶功能TAF也不可用(“NOT(TAF，v)”)(例如因为车辆手动地当前未足够居中地在行驶车道上被引导)，就响应于操纵操作元件1(“AUTO”)，激活用于辅助性行驶的行驶功能AF并且因此占据状态110(参见状态过渡220)。

因此，从行驶功能AF、TAF和HAF中确定如下可供使用的行驶功能，所述行驶功能在该时刻在可供使用的各功能中具有尽可能最高的自动化程度并且于是由系统激活该可供使用的行驶功能。在本实施例中由此出发：从状态100出发，(在事先已激活操作元件1的情况下)由系统自动地激活具有当前尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能，而无须驾驶员进行其他的操作动作。

只要在操纵了操作元件1(“AUTO”)之后，在行驶功能HAF不可用的情况下已占据了行驶系统状态120并且用于部分自动化行驶的行驶功能TAF激活，就可能稍后出现以下情况，即确认行驶功能HAF现在还可供使用(“HAF，v”)。在这种情况下，通过指示器6向驾驶员指示行驶功能HAF可供使用，并且向驾驶员建议激活该行驶功能(参见图1“高度自动化行驶可供使用”)。在指示器6上向驾驶员通知通过哪个操作动作可以使驾驶员激活行驶功能HAF。例如可以通过操纵操作元件5(“SET”)在驾驶员方面接受所建议的行驶功能HAF，从而响应于操纵操作元件5(“SET”)而激活行驶功能HAF。从具有激活的行驶功能TAF的状态120出发，在行驶功能HAF可供使用(“HAF，v”)的情况下建议行驶功能HAF，并且在通过操纵操作元件5(“SET”)来接受所述建议的情况下，激活行驶功能HAF(参见状态过渡230)。

而只要在行驶功能HAF不可用且行驶功能TAF不可用的情况下行驶系统已占据了状态110并且用于辅助性行驶的行驶功能AF激活，就可能稍后出现以下情况，即确认行驶功能HAF现在还可供使用(“HAF，v”)。从具有激活的行驶功能AF的状态110出发，在行驶功能HAF可供使用(“HAF，v”)的情况下，于是以相似的方式建议行驶功能HAF，并且在通过操纵操作元件5(“SET”)接受所述建议的情况下，激活行驶功能HAF(参见状态过渡240)。

此外设有另一个状态140，如果驾驶员在状态120中在部分自动化行驶的情况下操纵制动踏板，则所述行驶系统从状态120出发改变到所述另一个状态中(参见状态过渡270)。在状态140中，行驶功能TAF的自动化的横向引导继续，而行驶功能的自动化的纵向引导在待机运行中，即当前未激活，从而驾驶员手动地实施纵向引导。只要在状态140中行驶功能HAF可供使用(“HAF，v”)，就向驾驶员建议该行驶功能HAF，并且在通过操纵操作元件5(“SET”)接受所述建议的情况下激活该行驶功能(参见状态过渡280)。

只要驾驶员在状态140中操纵加速踏板，就通过指示器6要求驾驶员松开加速踏板。在松开加速踏板之后，系统又改变到状态120中。此外，驾驶员可以通过操纵摆杆4改变回到状态120中。在此，根据摆杆的操纵方式将更早的设定速度用作设定速度或者将当前的车辆速度用作设定速度。

此外可以设有另一个状态150，如果驾驶员在状态110中操纵制动踏板，则所述行驶系统从状态110出发改变到所述另一个状态中(参见状态过渡300)。在状态150中纵向引导处于待机运行中。只要在状态150中行驶功能HAF可供使用(“HAF，v”)，就向驾驶员建议行驶功能HAF并且在通过操纵操作元件5(“SET”)接受所述建议的情况下激活该行驶功能(参见状态过渡310)。

如果驾驶员在状态110、120或者130中在自动化激活的情况下不再希望继续自动化，则驾驶员可以操纵操作元件1，从而行驶系统再次占用非自动化的状态100(参见状态过渡250、260、270)。

以下结合图3讨论另一个实施例。在此，与在图2中的实施例的区别在于：从状态100出发在操纵操作元件1(“AUTO”)之后，才向驾驶员建议用于自动化行驶的行驶功能(即根据高度自动化的行驶、部分自动化的行驶或者辅助性的行驶的可用性)，其中，驾驶员必须通过操作动作来接受所述建议。于是，响应于所述接受而激活所建议的行驶功能。

从非自动化行驶的状态100出发，响应于操纵操作元件1(“AUTO”)，在行驶功能HAF可供使用(“HAF，v”)的情况下通过指示器6在说明必需的操作动作的情况下向驾驶员建议行驶功能HAF用以接受(例如具有以下指示：“高度自动化行驶可供使用——为了激活请释放方向盘和加速踏板”)。建议行驶功能HAF也可以通过在指示器6中在视觉上强调与行驶功能HAF相关联的颜色信息(例如蓝色)。所述系统检验驾驶员是否实施操作动作(在此：释放方向盘(在图3中“LF”)并且释放加速踏板(在图3中“PF”))用以接受。如果在驾驶员方面实施了对于接受所建议的行驶功能必需的操作动作，则激活行驶功能HAF并且占据状态130(参见状态过渡200')。

只要行驶功能HAF不可用(“NOT(HAF，v)”)，而行驶功能TAF可供使用(“TAF，v”)，则响应于操纵共同的操作元件1(“AUTO”)，在说明对于接受所必需的操作动作的情况下向驾驶员建议用于部分自动化行驶的行驶功能TAF(例如具有以下指示：“部分自动化行驶可供使用——为了激活请释放方向盘和加速踏板”)。如果在驾驶员方面实施了对于接受所建议的行驶功能必需的操作动作，则激活行驶功能TAF并且占据状态120(参见状态过渡210')。

只要行驶功能HAF不可用(“NOT(HAF，v)”)，行驶功能TAF也不可用(“NOT(TAF，v)”)，则响应于操纵操作元件1(“AUTO”)，在说明对于接受所必需的操作动作的情况下向驾驶员建议用于辅助性行驶的行驶功能AF(例如具有以下指示：“辅助性的行驶可供使用——为了激活请释放加速踏板”)。如果在驾驶员方面实施了对于接受所建议的行驶功能必需的操作动作，则激活行驶功能AF并且占据状态110(参见状态过渡220')。

Claims (14)

1.用于机动车的具有多个不同的用于自动化行驶的行驶功能的行驶系统，所述各行驶功能具有不同的自动化程度，其中，至少具有最高的自动化程度的功能非持续地可供使用，所述行驶系统具有用户界面，所述用户界面包括：

-用于所述行驶功能中的多个行驶功能的一个共同的输入组件(1)，所述输入组件用于通过经由所述输入组件的操作动作将在驾驶员方面的对于自动化行驶的愿望在驾驶员方面向行驶系统用信号表示，并且

所述行驶系统设置为用于，

-确认在驾驶员方面的经由所述共同的输入组件(1)的操作动作，

-在确认经由所述共同的输入组件(1)的操作动作之后，从所述多个行驶功能中确定具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能，并且

-激活所确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能。

2.按照权利要求1所述的行驶系统，其中，

-所述共同的输入组件是可操纵的共同的操作元件(1)，并且

-所述操作动作是操纵所述共同的操作元件。

3.按照权利要求1或2之一所述的行驶系统，其中，所述用户界面包括：

-输出组件(6)，用于向驾驶员建议用于自动化行驶的行驶功能，以及

-接受组件(5；2)，用于从驾驶员方面接受用于自动化行驶的行驶功能的建议，

其中，所述行驶系统设置为用于，

-经由输出组件(6)向驾驶员建议所确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能，

-确认在驾驶员方面经由接受组件(5；2)接受所建议的用于自动化行驶的行驶功能，并且

-响应于确认在驾驶员方面接受所述建议，激活所建议的用于自动化行驶的行驶功能。

4.按照权利要求3所述的行驶系统，其中，

-所述多个行驶功能中的每个行驶功能分别与一个要经由接受组件(5；2)实施的操作动作相关联，所述操作动作用于接受所建议的行驶功能，并且

-所述行驶系统设置为用于，

·经由输出组件(6)给驾驶员通知对于接受所建议的行驶功能所必需的操作动作，

·确认在驾驶员方面实施对于接受所建议的行驶功能所必需的操作动作，并且

·响应于确认在驾驶员方面实施所述操作动作，激活所建议的行驶功能。

5.按照权利要求3至4之一所述的行驶系统，其中，

-所建议的行驶功能是具有至少自动化的纵向引导或者具有至少自动化的横向引导的行驶功能，

-所述接受组件包括至少一个用于手动的纵向引导的操作元件或至少一个用于手动的横向引导的操作元件(2)，并且

-所述行驶系统设置为用于，

·确认驾驶员已经释放或者松开用于手动的纵向引导的操作元件或手动的横向引导的操作元件(2)，并且

·借助于此确认在驾驶员方面接受对行驶功能的建议。

6.按照权利要求5所述的行驶系统，其中，

-所建议的行驶功能是具有至少自动化的横向引导的行驶功能，

-所述接受组件作为用于手动的横向引导的操作元件包括方向盘(2)，并且

-所述行驶系统设置为用于，

·确认驾驶员已经将其双手从方向盘上(2)拿开，或者确认驾驶员已经将一只手从方向盘上拿开——剩下的另一只手在方向盘上，并且

·由此确认在驾驶员方面接受对行驶功能的建议。

7.按照权利要求5或6之一所述的行驶系统，其中，

-所建议的行驶功能是具有至少自动化的纵向引导的行驶功能，

-所述接受组件作为用于手动的纵向引导的操作元件包括加速踏板，并且

-所述行驶系统设置为用于，

·确认驾驶员已经释放加速踏板，并且

·由此确认在驾驶员方面接受对行驶功能的建议。

8.按照权利要求3至7之一所述的行驶系统，其中，所述多个行驶功能包括：

-所述多个行驶功能中的具有较高的自动化程度的、特别是具有最高的自动化程度的第一行驶功能、特别是用于高度自动化行驶的行驶功能，以及

-具有相对于此较低的自动化程度的第二行驶功能，

其中，所述行驶系统设置为用于，

-在所述具有较低的自动化程度的第二行驶功能激活的情况下，确认具有较高的自动化程度的第一行驶功能可供使用，

-响应于此，经由输出组件(6)向驾驶员建议具有较高的自动化程度的第一行驶功能，

-经由接受组件(5)、特别是经由对按键(5)的操纵来确认在驾驶员方面接受所建议的具有较高的自动化程度的第一行驶功能，并且

-响应于确认在驾驶员方面接受所述建议，激活所建议的具有较高的自动化程度的第一行驶功能。

9.按照上述权利要求之一所述的行驶系统，其中，所述行驶系统设置为用于，

-在驾驶员未实施其他操作动作的情况下自动地激活所确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能。

10.按照上述权利要求之一所述的行驶系统，其中，所述多个行驶功能包括：

-用于高度自动化行驶的行驶功能，

-用于部分自动化行驶的行驶功能，以及

-用于辅助性行驶的行驶功能。

11.按照上述权利要求之一所述的行驶系统，其中，

-所述共同的输入组件是可操纵的共同的操作元件(1)，

-所述共同的操作元件(1)配置有第一发光指示器(7)，特别是所述第一发光指示器集成在共同的操作元件(1)中，并且

-所述行驶系统设置为用于，通过第一发光指示器(7)的发光状态向驾驶员用信号表示所述行驶功能中的至少一个行驶功能的可用性，至少特别是具有最高的自动化程度的行驶功能的可用性。

12.按照上述权利要求之一所述的行驶系统，其中，

-所述共同的输入组件是可操纵的共同的操作元件(1)，

-以操作元件(1)形式的共同的操作器件配设有第二发光指示器(3)、特别是设置在所述共同的操作元件旁边的发光指示器(3)，并且

-所述行驶系统设置为用于，在操纵共同的操作元件(1)时，只要具有最高的自动化程度的行驶功能可供使用，就将所述第二发光指示器(3)切换到所定义的第一发光状态中，以便向驾驶员用信号表示激活具有最高的自动化程度的行驶功能。

13.按照上述权利要求之一所述的行驶系统，其中，

-所述共同的输入组件是可操纵的共同的操作元件(1)，并且

-所述行驶系统设置为用于在再次操纵共同的操作元件(1)时禁止自动化行驶。

14.用于激活用于车辆的用于自动化行驶的行驶功能的方法，所述车辆具有包括多个不同的用于自动化行驶的行驶功能的行驶系统，所述各行驶功能具有不同的自动化程度，其中，至少具有最高自动化程度的功能非持续地可供使用，所述方法具有以下步骤：

-确认经由用于所述多个行驶功能的一个共同的输入组件(1)在驾驶员方面的操作动作，所述输入组件用于用信号表示在驾驶员方面的对于自动化行驶的愿望；

-在确认所述操作动作之后，从所述行驶功能中的多个行驶功能中确定具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能；并且

-激活所确定的具有尽可能最高的自动化程度的可供使用的行驶功能。

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