CN107816391B - 车辆安全传感器中的声学污染的过滤 - Google Patents

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Abstract

一种车辆，包括：音频系统、包括碰撞传感器的本地传感器、燃料泵和处理器，所述处理器被配置为：(a)基于确定的音频系统状态来选择滤波器；(b)通过滤波器净化当前碰撞传感器数据；(c)基于净化数据确定是否停用燃料泵。处理器被配置为将先前的碰撞传感器数据映射到先前确定的音频系统状态，并通过选择映射的先前碰撞传感器数据中的一些来选择滤波器。

Description

车辆安全传感器中的声学污染的过滤
技术领域
本公开涉及由车辆传感器产生的信号或数据的净化。
背景技术
车辆包括检测车辆碰撞或撞击的碰撞传感器。车辆应用碰撞传感器来改善碰撞或撞击结果。例如，许多车辆在检测到碰撞或撞击时，切断对发动机的燃料供应。切断发动机的燃料供应减少与碰撞或撞击相关的火灾隐患，从而提高车辆的安全性。
除了碰撞传感器之外，车辆还包括诸如喇叭和音频扬声器的音频系统。音频系统可以是OEM(原设备制造商)(即制造商安装的)或售后市场(例如在与制造商无关的商店安装的)。音频系统可能引起偏差或污染碰撞传感器的振动。这种偏差或污染可能导致假阳性碰撞或撞击检测，从而导致车辆不正确地切断对发动机的燃料供应。
除了不便之外，不正确地切断对发动机的燃料供应可能是危险的。例如，驾驶员在执行转弯时依赖于可靠的发动机性能。如果发动机由于燃料供应切断而被意外关闭，驾驶员可能会在转弯中间困住。此外，切断发动机的燃料供应可能永久性地损坏发动机。
需要一种解决方案来提高碰撞传感器的可靠性，更具体地说，解决由 OEM和售后市场音频系统引起的碰撞传感器的偏差或污染。
发明内容
本公开提供了解决方案的多个实施例。解决方案的一些实施例除了别的之外，包括从OEM和/或售后市场音频系统接收指示声音产生的信号。基于接收到的信号，车辆过滤或调整从碰撞传感器捕获的数据，以生成过滤或调整过的碰撞传感器数据。然后，车辆参考过滤或调整过的碰撞传感器数据来确定是否切断对发动机的燃料供应(或执行其他安全操作)。
解决方案的实施例是自学习的，这意味着实施例随着时间连续地适应碰撞传感器过滤技术。这些实施例有利地使得车辆能够在没有制造商知识的情况下过滤已安装的售后市场音频系统。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的元件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在某些情况下可能会夸大其中的比例，以便强调并清楚地说明本文所描述的新颖特征。此外，如本领域已知的，系统元件可以进行各种布置。此外，在附图中，在几个视图中相同的附图标记表示相应的部分。
图1a是计算系统的框图；
图1b是计算系统的实施例的框图；
图2示出了包括计算系统的车辆；
图3是计算系统的一部分的框图；
图4是方法的框图；
图5示出了图4的方法的细节；
图6a是方法的第一部分；
图6b是图6a的方法的第二部分；
图7示出了加速度矢量与边界的比较。
具体实施方式
尽管可以以各种形式体现本发明，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性和非限制性实施例，应当理解，本公开将被视为本发明的示例，并不意图将本发明限制于所示的具体实施例。
在本申请中，反义连接词的使用旨在包括连接词。定或不定冠词的使用不旨在表示基数。特别地，对“这个”“一”、“一个”对象的引用也意图表示可能的多个这样的对象中的一个。此外，连接词“或”可以用于传达作为一个选项的同时存在的特征以及作为另一选项的互斥替代。换句话说，连接词“或”应该被理解为包括作为一个选项的“和/或”，和作为另一选项的“或者/或”。
图1a示出了车辆200的计算系统100的总体框图。图1b(下面讨论) 示出了图1a所示的计算系统100的可能的更具体的布置。
计算系统100能够自动控制装置内的机械系统。计算装置100还能够与外部装置进行通信。计算系统100包括数据总线101、一个或多个处理器108、易失性存储器107、非易失性存储器106、用户界面105、远程信息处理单元104、驱动器和马达103以及本地传感器102。
数据总线101在电子部件之间传送电子信号或数据。处理器108对电子信号或数据执行操作以产生经修改的电子信号或数据。易失性存储器 107存储用于处理器108立即调用的数据。非易失性存储器106存储用于调用到易失性存储器107和/或处理器108的数据。非易失性存储器106 包括一系列非易失性存储器，包括硬盘驱动器、SSD(固态硬盘)、DVD(数字化光盘)、蓝光碟等。用户界面105包括显示器、触摸屏显示器、键盘、按钮以及使得用户能够与计算系统交互的其他装置。远程信息处理单元104能够通过蓝牙、蜂窝数据(例如3G(第三代通信)、LTE(长期演进技术))、USB(通用串行接口)、DSRC(专用短距离通信)等与外部处理器进行有线和无线通信。远程信息处理单元104可以被配置为以特定频率广播信号。
驱动器/马达103产生物理结果。驱动器/马达的示例包括燃料泵、燃料喷射器、挡风玻璃刮水器、制动灯电路、变速器、安全气囊、发动机、动力传动系统马达、转向器等。本地传感器102将模拟或数字读数或测量值传输到处理器108。本地传感器的示例包括温度传感器、旋转传感器、安全带传感器、碰撞传感器、加速计、速度传感器、摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器等。应当理解，图1a的各种连接的部件可以包括参考图1b所讨论的单独的或专用的处理器、存储器和传感器。换句话说，图 1a的各个连接部件的每一个可以是单独的模块。
图1b是计算系统100的更具体布置的框图。换句话说，图1b示出了图1a中公开的计算系统100的一种可能的布置。
参考图1b，计算系统100包括本地传感器模块146、驱动器/马达模块 147、一个或多个远程信息处理模块148、用户界面模块149、模块A、模块B、模块C和模块D。计算系统100包括一系列附加模块(未示出)。模块经由一个或多个数据总线101连接。应当理解，一些模块可以经由数据总线101直接连接，而其他模块可以经由数据总线101间接连接(例如模块A经由模块B连接到一些驱动器/马达模块)。
每个模块可以包括专用传感器、处理器、易失性存储器、非易失性存储器和其他特征(例如天线、驱动器等)。例如，模块A包括专用传感器 151a、专用处理器151b、专用易失性存储器151c和专用非易失性存储器 151d。相同的概念可以适用于其他模块的一些或全部。
本地传感器模块146可以包括本地传感器102中的一些或全部。驱动器/马达模块147可以包括驱动器/马达103中的一些或全部。远程信息处理模块148可以包括远程信息处理装置104中的一些或全部。用户界面模块149可以包括用户界面105中的一些或全部。如上所述，这些模块中的每一个可以包括专用处理器、专用易失性存储器、专用非易失性存储器和专用传感器。为了本公开的目的，术语本地传感器可以包括安装在车辆200 上或被容纳在车辆200内的所有传感器，包括专用于具体模块(例如模块 A的传感器151a)的传感器。
模块A可以是约束控制模块(RCM)151。模块B可以是动力传动系统控制模块(PCM)152。模块C可以是燃料泵控制器153。模块D可以是音频控制器154(OEM和/或售后市场)。
图2示出了车辆200。例如，Miller等人的美国专利申请号14/911,496(“Miller”)、Prasad等人的美国专利号8,180,547(“Prasad”)、Lavoie等人的美国专利申请号15/186,850(“Lavoie”)、以及Hu等人的美国专利申请号14/972,761(“Hu”)描述了车辆，其全部内容通过引用整体并入本文。本公开的车辆200可以包括在Miller、Prasad、Lavoie、Jensen(通过引用并入本文)和/或Hu中描述的一些或全部特征。
车辆200可以包括以下各项中的一个或多个：计算系统100、发动机、马达、电池、车门、座椅、车轮、轮胎、车架、面板、仪表板、安全气囊、燃料箱、制动器、电池充电器、排气系统、燃料泵、燃料喷射器等。虽然未示出，车辆200可以与诸如移动电话和服务器的一个或多个外部计算装置进行可操作的无线通信。
车辆可以是传统的内燃机驱动车辆(即能量通过例如汽油或柴油的燃料在发动机处燃烧供应)、传统的混合动力车辆(即能量通过在发动机处燃烧和/或电力岸电供应，并且一些驱动能量在混合电池处被回收)或传统的电动车辆(即通过电力岸电供应能量，并且一些驱动能量可以在电池处被回收)。虽然未示出，但是车辆可以是诸如飞机或直升机的飞行器、船只或船舶或工业机器(例如拖拉机)。
本地传感器102中的一些安装在车辆200的外部。本地传感器102a 可以是超声波传感器、激光雷达传感器、摄像机、视频摄像机和/或麦克风等。本地传感器102a可以被配置为检测车辆200前方的物体。本地传感器102b可以是超声波传感器、激光雷达传感器、摄像机、视频摄像机和/ 或麦克风等。本地传感器102b可被配置为检测车辆后方的物体，如后方感测范围109b所示。左传感器102c和右传感器102d可以被配置为对车辆200的左侧和右侧执行相同的功能。
车辆200包括位于车辆内部或车辆外部的许多其他传感器102。例如，车辆200包括多个碰撞传感器301。车辆包括左前碰撞传感器301a、右前碰撞传感器301b、左碰撞传感器301c、右碰撞传感器301d、左后碰撞传感器301e和右后碰撞传感器301f。每个碰撞传感器301包括加速计。如本领域已知的，加速计可以应用压电效应来输出与加速度成比例的电压信号。
应当理解，车辆200被配置为执行下面描述的方法和操作。在一些情况下，车辆200被配置为通过存储在计算系统100的易失性和/或非易失性存储器上的计算机程序来执行这些功能。除其他之外，处理器被“配置为”当处理器与存储具有体现所公开操作的代码或指令的软件程序的存储器进行可操作的通信时执行所公开的操作。关于处理器、存储器和程序如何合作的进一步说明在Prasad中给出。应当理解，与车辆200可操作的通信的外部装置执行下面讨论的一些或全部方法和操作。
图3是车辆计算系统100的部分300的框图。约束控制模块(RCM) 与碰撞传感器301、OEM音频模块154a、售后市场音频模块154b、本地环境传感器146a、其它本地传感器146b(包括之前描述的任何本地传感器102)、远程信息处理模块148、燃料泵控制模块153和动力传动系统控制模块(PCM)152双向通信和/或单向通信。RCM可以与其他安全模块 (例如安全气囊展开模块或电池或马达关闭模块)进一步双向或单向通信。车辆数据总线101促进该通信。
燃料泵控制模块153调节燃料泵147a的操作，燃料泵147a将液体燃料从车辆200的燃料箱供给到车辆200的发动机。燃料泵147a可以容纳在燃料箱内。发动机包括高压燃料泵147b，其对从燃料泵147a接收的燃料施加额外的压力。PCM 152调节高压燃料泵147b的操作。高压燃料泵 147b是安装在特殊车辆(如赛车)上的专用部件。
图4、5、6a和6b是在车辆200上执行的方法和操作的框图。如上所述，方法和操作被存储在存储器(例如一个或多个模块的存储器)中并且在一个或多个处理器(例如一个或多个模块的处理器)上执行。一些方法和操作可以在模块之间分布。在这些情况下，模块可以只存储方法的各自的部分。
图4是切断燃料400的方法的框图。该方法通常包括(a)从碰撞传感器301捕获当前碰撞传感器数据，(b)过滤所捕获的当前碰撞传感器数据，以及(c)应用过滤的碰撞传感器数据以检测或确定碰撞事件。
本申请涉及各种类型的碰撞传感器数据。为了清楚起见，各种类型的碰撞传感器数据的一些如下：(i)当前碰撞传感器数据是在可能的碰撞事件期间和当车辆运行时记录的碰撞传感器数据。(ii)过滤或净化过的碰撞传感器数据是已经过滤的当前碰撞传感器数据。如下所述，滤波器通常从当前碰撞传感器数据中减去污染。根据一些实施例：过滤的碰撞传感器数据＝(当前碰撞传感器数据)-(污染碰撞传感器数据)。(iii)污染碰撞传感器数据是在自学习过程中捕获的碰撞传感器数据。污染碰撞传感器数据表示在没有发生碰撞事件时由碰撞传感器报告的数据。
在框402处，RCM 151连续地分析RCM本地传感器151a以构建净加速度矢量(netacceleration vector)705(如图7所示)。RCM本地传感器151a测量X方向(即平行于地面并平行于车辆的纵向长轴)的加速事件和Y方向(即平行于地面并垂直于车辆的纵向长轴)的加速事件。
参考图7，RCM根据以下公式的X和Y方向基于加速度找到净加速度矢量705：净加速度的大小704＝[(X方向的加速度701)2+(Y方向的加速度702)2]1/2。RCM根据以下公式进一步确定净加速度703的角度： (净加速度703的角度)＝cos-1[(X方向的加速度701)/(净加速度的大小704)]。净加速器矢量705是从图形的中心以净加速度703的角度延伸长度等于净加速度704的大小的线段。
图7示出了两个预定的边界：唤醒边界706和燃料切断边界707。边界706、707可以是圆形的并且以图700的零点为中心。根据优选实施例，边界706、707是具有沿着X轴的长轴和沿着Y轴的短轴的椭圆形或椭圆。边界706、707是制造商规定和预设的。
参考图4和7，在步骤402，RCM将净加速度矢量705与唤醒边界706 进行比较。如果净加速度矢量705与唤醒边界706相交，则RCM进行到框406。如果净加速度矢量705被限制在唤醒边界706内，则RCM在框 402处重新开始方法400。
在正常操作期间(即当下面讨论的自学习算法都不应用时)，RCM忽略由碰撞传感器301报告的数据。在框404处穿过唤醒边界706导致RCM 注意或主动捕获并记录由碰撞传感器301报告的数据。
因此，在框406，RCM捕获来自碰撞传感器301的当前碰撞传感器数据。在框408，RCM捕获或接收输入(下面讨论)。在框410，RCM基于所捕获或加载的输入来选择一个或多个滤波器。如下所述，一个或多个滤波器大体上使RCM能够从当前碰撞传感器数据中减去或过滤掉所选择的污染碰撞传感器数据。因此选择一个或多个滤波器以最精确地减去或滤除所选择的污染碰撞传感器数据。
在框412，RCM使用一个或多个滤波器过滤当前碰撞传感器数据。在框414，RCM确定是否执行燃料切断。首先，RCM将净加速度矢量705 与燃料切断(FCO)边界707进行比较(RCM在此期间可能已经基于新加速度数据更新了净加速度矢量705)。如果净加速矢量705没有越过FCO 边界707(即限制在FCO边界707内)，则方法400在框402重新开始。如果净加速度矢量705越过了FCO边界707，则RCM将过滤的碰撞传感器数据与一个或多个燃料切断(FCO)阈值(下面讨论)进行比较。如果过滤的碰撞传感器数据落入一个或多个FCO阈值内，则在框402处，RCM 重新开始方法400。
如果过滤的碰撞传感器数据超出或超过一个或多个FCO阈值，则在框416，RCM向燃料泵控制模块153和PCM 152发送燃料切断(FCO) 命令。响应于FCO命令，泵控制模块153停用燃料泵147a，其防止燃料从燃料箱行进到发动机。响应于FCO命令，PCM 152停用高压燃料泵147b，其防止燃料被喷射到发动机中。其他模块或部件也可以响应于FCO命令而启动。例如，安全气囊可以展开、车辆200可以广播遇险信号和/或车辆可以指示电池结束电流供应或减少电流供应。
图5更详细地描述了图4的框406、408、410、412和414。图5的框 502示出了在图4的框406处捕获的当前碰撞传感器数据的示例。该当前碰撞传感器数据已被诸如喇叭或扬声器的音频系统污染。数据的X轴是时间。数据的Y轴是加速度。
参考框502，在框406处从碰撞传感器捕获的当前碰撞传感器数据超过FCO阈值。更具体地说，信号已经落在上边界A和下边界B之间限定的范围之外(FCO阈值的一个实施例可以被认为是在上边界A和下边界B 之间限定的范围)。应当理解，该FCO阈值纯粹是示例性的，并且在实践中可以应用其他类型的FCO阈值。例如，FCO阈值可以是均方根值，而不是上边界和下边界之间的值的范围。
参考图4和5，在框408和410处，RCM测量输入，然后基于输入选择一个或多个滤波器。如下所述，输入总体上包括一组条件和活动集。在框412，RCM过滤当前碰撞传感器数据以去除污染并产生过滤的或净化的碰撞传感器数据。
图5的框504表示过滤的或净化的碰撞传感器数据。数据已经被框412 的一个或多个滤波器过滤或净化了。图5的框504对应于图4的框412的输出。
参考图5，过滤的碰撞传感器数据不再落在上边界A和下边界B之间限定的范围之外。因此，过滤的碰撞传感器数据不会超过FCO阈值。结果，参考图4，由于过滤的碰撞传感器数据不会超过FCO阈值，所以车辆将从框414返回到框402。
图6a和6b示出了将污染碰撞传感器数据与输入相关联的方法600。如上所述，一个或多个滤波器从当前碰撞传感器数据中去除污染碰撞传感器数据。因此，RCM根据应该去除的污染碰撞传感器数据选择一个或多个滤波器。因此，方法600是一种自学习算法，其使得RCM能够基于新记录的污染碰撞传感器数据来选择一个或多个滤波器。
方法600通常包括(a)确定是否满足学习条件，(b)测量或记录各种输入，(c)测量或记录污染碰撞传感器数据，以及(d)在查找表中将测量或记录的各种输入与测量或记录的碰撞传感器数据配对。在图4的方法400期间，RCM测量或记录当前输入(即当捕获当前碰撞传感器数据时存在的输入)，参考查找表以找到对应于当前输入的污染的碰撞传感器数据，然后选择一个或多个滤波器，其最佳地从当前碰撞传感器数据中去除或减去发现的污染碰撞传感器数据。
以下是一个示例：当处于空转状态(空转或停放)时，RCM识别喇叭已打开。RCM从喇叭打开的时间段捕获污染碰撞传感器数据。RCM将污染碰撞传感器数据存储在查找表中，查找表将该特定的污染碰撞传感器数据与打开的喇叭相关联。之后，经过一次唤醒事件后，RCM识别喇叭已打开。RCM还捕获当前碰撞传感器数据。当前碰撞传感器数据已被喇叭污染。
RCM参考查找表以定位与打开的喇叭相关联的污染碰撞传感器数据。使用这种污染碰撞传感器数据，RCM选择一个或多个滤波器，其使得RCM 能够从当前碰撞传感器数据中减去污染碰撞传感器数据。减法的结果是过滤的碰撞传感器数据。RCM将过滤的碰撞传感器数据(而非当前碰撞传感器数据)与FCO阈值进行比较。
返回到图6a，在框602处，RCM确定车辆是否处于静止。车辆在停放期间和怠速状态期间(例如在红灯时空转时)处于静止。当车辆静止时， RCM确定音频系统是否打开。更具体地，参考图3，RCM从OEM音频模块154a和/或售后市场音频模块154b接收指示音频是否当前正在生成的活动信号。音频可以是喇叭或可以是扬声器。活动信号可以是二进制的(即开启或关闭)或者可以是幅度可变化(例如音量级别1、2、3等)。如果存在活动信号，则RCM在框606处确定存在学习条件。与所有公开的特征一样，应当理解，图6a的学习条件纯粹是说明性的，并且可以被替换或省略(下面讨论)。
转向图6b，RCM在框608和610处捕获或记录输入。RCM将污染碰撞传感器数据与记录的输入相关联。稍后，RCM捕获或记录相同输入的类型，并根据捕获或记录的输入识别要滤除的污染碰撞传感器数据。
在框608，RCM记录或捕获一组条件，包括框608a处的环境条件和框608b处的本地条件。通过诸如湿度传感器的本地传感器或通过互联网接收环境条件，包括天气类型(雪、雨、阳光等)、天气量级(如小雨与大雨)、温度、湿度、一天中的时间、位置、路面的摩擦系数(如粗糙平滑)等。通过本地车辆传感器102接收本地条件，并涉及车辆的状态或属性，包括速度、加速度、提供给车轮的扭矩、重量、挡位、发电技术(例如通过发动机的发电与通过混合电池的发电)等。
在框610，RCM在框610a记录或捕获包括来自OEM音频模块的活动信号的活动集，并在框610b记录或捕获来自售后市场音频模块的活动信号的活动集。RCM可以通过如图3所示的数据总线接收这些活动信号。更具体地，RCM从音频模块提取(或音频模块发送)活动信号。
如前所述，每个活动信号可以是二进制的(例如喇叭是ON(开)或喇叭是OFF(关))或者可以是可变的(例如扬声器在音量级别1、2、3 等播放)。可变活动信号表示音频的当前音量。例如，假设售后市场音频正在播放曲目A。售后市场音频的用户设置了售后音频在音量级别8。在时间1，曲目A的音量为7；在时间2，曲目A的音量为0；在时间3，曲目A的音量为4(换句话说，即使音频处于8级，音频系统也不会总是在音量级别8播放曲目A)。RCM模块可以接收给定设定音量级别的曲目的实际音量(例如在时间1为7、在时间2为0以及在时间3为4)，而不是设定的级别(例如8)。可选地，RCM模块可以仅接收用户设置的音量级别(例如8)。
在框612，RCM记录或捕获来自每个碰撞传感器301的污染碰撞传感器数据。因为车辆处于静止，所以污染碰撞传感器数据应该被清零。因此，偏离零表示碰撞传感器已被OEM或售后市场音频信号污染。
在框614，RCM将污染碰撞传感器数据与输入相关联。配对或关联被示为包含在查找表中。例如，查找表614a将第一活动集(AS-1)和第一本地条件集(LC-1)第三污染碰撞传感器数据(CSD-3)相关联。第一活动集可能是OEM喇叭处于活动状态，所有其他音频模块都处于非活动状态。第二个活动集可以是在音量级别3播放的售后音频模块，而所有其他音频模块都处于非活动状态。第一本地条件集可以是车辆的具体重量和具体的发电技术(例如仅通过混合电池供电)。
因此，应当理解，每个活动集应该包括每个音频模块的值(可能为零)。此外，每个本地条件集应该包括每个本地条件的值(可能为零)。
继续参考框614，查找表614a对应于框614b中所示的第一环境条件集(AC-1)。不同的环境条件集可以链接到不同的查找表。例如，第一环境条件集(AC-1)可以链接到查找表614a，而第二环境条件集可以链接到不同的查找表。
如上所述，第一环境条件集可以包括具体类型的天气(雪、雨、阳光等)、具体的天气量级(例如小雨与大雨)、具体温度、具体湿度、具体一天中的时间、具体位置和/或路面的具体摩擦系数(例如粗糙平滑)等。每个环境条件集应该包括每个环境条件的值(可能为零)。
因为各种信息集需要用于集合的每个元素的数据点或值，所以存储污染碰撞传感器数据所需存储器的量随着各种集合中存在的元素的数量以指数增加。例如，当环境条件集包括三个元素(例如具体类型的天气、具体天气的量级和具体温度)时，需要三个数据点来定位正确的查找表。如果环境条件集包含四个元素，则需要四个数据点来定位正确的查找表，并且存储在存储器中的查找表的数量将以指数增加。
两个解决方案可以解决这个问题：首先，每集合中的元素的数量可以减少或者削减。例如，RCM可以被配置为仅考虑上述环境条件的一些(例如仅考虑温度和湿度并忽略天气、位置等)。第二，RCM可以应用基于有限数量的查找表来内插或外推可能的碰撞传感器数据的估计算法。
例如，如果测量的温度是81华氏度，那么RCM可以加载与80华氏度相关联的查找表(即近似温度元素)。或者，RCM可以在与80华氏度和85华氏度相关的查找表之间内插。
作为另一示例，如果活动信号指示喇叭关闭并且售后市场音频系统在级别5播放，则RCM可以在(a)与关闭的喇叭和在级别4播放的售后市场音频系统关联的第一碰撞传感器数据以及(b)与关闭的喇叭和在级别6 播放的售后音频系统关联的第二碰撞传感器数据之间进行内插。
还应当理解，查找表仅是一种可能的解决方案。RCM可以应用任何合适的技术来将污染碰撞传感器数据与输入相关联(例如建立最佳拟合函数)。
在框616，RCM定位与框608和610的输入相关联的查找表的条目。 RCM将存储在定位条目中的污染碰撞传感器数据(例如CSD-1)与最近的污染碰撞传感器数据进行比较。如果新的污染数据和定位的污染数据匹配，则RCM返回到框602。
如果数据不同，则RCM可以在框618处丢弃旧的污染碰撞传感器数据并用新测量的污染碰撞传感器数据替换丢弃的污染碰撞传感器数据。根据一些实施例，RCM不是用新的污染碰撞传感器数据代替旧的污染碰撞传感器数据，而是保持在预定的时间长度上的污染碰撞传感器数据的滑动平均值，并且修改滑动平均值以结合新的污染碰撞传感器数据。
回到图4和5，在框408，RCM接收当前输入。如上所述，当前输入是RCM在框608和610处接收的相同种类的输入。在框410，RCM应用接收的输入来加载适当的查找表。RCM根据接收的输入选择存储的污染碰撞传感器数据(例如CSD-2)。
利用存储的碰撞传感器数据(例如CSD-2)，RCM选择一个或多个滤波器。所选择的滤波器使得RCM能够从在框406处捕获的当前碰撞传感器数据中过滤掉污染碰撞传感器数据(例如CSD-2)。框412的输出是净化的或过滤的碰撞传感器数据。
应当理解，图4、5和6a-b的方法适用于单个碰撞传感器。车辆通常包括多个碰撞传感器，并且因此与图4、5和6a-b相关联的方法被独立地执行用于每个碰撞传感器。
参考图6a，应当理解，RCM可以应用备选学习条件。例如，RCM可以在车辆运动时进行方法600，以了解速度引起的振动如何影响来自音频系统的污染。然而，重要的是，在方法600期间，RCM不捕获由实际的碰撞事件(例如击中坑洞)而产生的碰撞传感器数据。结果，其中一个学习条件可以是稳定、平滑和/或连续的车辆加速度(例如由RCM加速度传感器151a测量)。根据这些实施例，车辆速度和/或车辆加速度可以作为元素被包括在本地条件集合中，并且因此被集成到框614的查找表处理中。
还应当理解，音频模块154不限于喇叭和扬声器。根据一些实施例，引起声音或振动的车辆部件(例如发动机或马达)可能被认为是音频模块。根据这些实施例，RCM将来自产生声音或振动的车辆部件的活动信号包括在框408、608和610的输入中(即将来自产生声音或振动的车辆部件的活动信号包括在活动信号集中)。例如，安装在发动机上的诸如加速计的振动传感器可以向RCM传输活动信号。RCM可以将来自发动机振动传感器的活动信号作为来自发动机音频模块的输入进行计数。然后，RCM 将根据来自发动机的活动信号来存储和检索污染碰撞传感器数据。
上述公开包括选择最佳地从当前碰撞传感器数据中减去或过滤掉污染碰撞传感器数据的滤波器。选择一个或多个滤波器从测量数据中去除不想要的或受污染的数据的技术是本领域已知的。
例如，在Jensen(通过引用并入本文)中描述了这样的技术。它们进一步在(1)Nicolae和Romulus(奥拉迪亚大学(University of Oradea)， 2004年第45卷第6期)的“通过自适应滤波器的音频信号中的噪声消除 (Noise canceling in audio signal withadaptive filter)”，(2)Arslan和Vishu (IEEE(电气与电子工程师协会)国际声学会议，语音和信号处理，1995 年5月)的“自适应噪声抑制的新方法(New Methods for AdaptiveNoise Suppression)”以及(3)Karam、Khazaal、Aglan和Cole(信号与信息处理杂志，2014年第5卷32-41，2014年5月)的“使用频谱减法进行语音处理中的噪声去除(Noise Removal inSpeech Processing Using Spectral Subtraction)”中描述了。所有这些文件的全部内容通过引用并入本文。

Claims (18)

1.一种车辆，包括：
音频系统、包括碰撞传感器和多个第一加速计的本地传感器、燃料泵和处理器，所述处理器被配置为：
基于确定的音频系统状态选择滤波器；
通过所述第一加速计获得所述车辆的加速度；
将所述获得的加速度与加速度阈值进行比较；
基于所述比较的结果来通过所述滤波器净化当前碰撞传感器数据；
根据所述净化数据确定是否停用燃料泵。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：将先前的碰撞传感器数据映射到先前确定的音频系统状态。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述处理器被配置为：通过选择所述映射的先前碰撞传感器数据中的一些来选择所述滤波器。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中所述滤波器被配置为从所述当前碰撞传感器数据中移除所述选择的先前碰撞传感器数据。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述确定的音频系统状态是所述音频系统的确定的活动级别，所述音频系统包括喇叭或扬声器，并且所述碰撞传感器是加速计。
6.根据权利要求2所述的车辆，其中所述车辆是具有发动机和电动马达的混合动力车辆，并且所述处理器被配置为：
确定所述发动机和所述电动马达的运行状态；
基于所述确定的音频系统状态和所述确定的运行状态来选择滤波器。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述处理器被配置为：通过选择映射到先前确定的音频系统状态、先前确定的所述发动机的运行状态以及先前确定的所述电动马达的运行状态的先前碰撞传感器数据，来选择所述滤波器。
8.根据权利要求1所述的车辆，包括多个音频系统，并且其中所述处理器被配置为：
基于所述多个音频系统中的每一个的确定状态来选择滤波器。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中所述本地传感器包括湿度传感器，并且所述处理器被配置为：
基于所述多个音频系统中的每一个的确定状态和感测到的湿度水平来选择滤波器。
10.根据权利要求2所述的车辆，其中所述处理器被配置为：
确定所述车辆是否空转；
仅当在确定的车辆空转期间生成所述先前碰撞传感器数据时，才将所述先前碰撞传感器数据映射到所述先前确定的音频状态。
11.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：通过在映射到第一确定的音频系统状态的第一先前碰撞传感器数据和映射到第二确定的音频系统状态的第二先前碰撞传感器数据之间进行内插来选择所述滤波器。
12.一种净化车辆碰撞传感器数据的方法，所述车辆包括音频系统、包括碰撞传感器和多个第一加速计的本地传感器、燃料泵和处理器，所述方法包括：经由所述处理器进行以下操作：
基于确定的音频系统状态选择滤波器；
通过所述第一加速计获得所述车辆的加速度；
将所述获得的加速度与加速度阈值进行比较；
基于所述比较的结果来通过所述滤波器净化当前碰撞传感器数据；
基于净化的数据确定是否停用燃料泵。
13.根据权利要求12所述的方法，包括：
将先前碰撞传感器数据映射到先前确定的音频系统状态；
通过选择所述映射的先前碰撞传感器数据中的一些来选择所述滤波器；
通过经由所述滤波器净化当前碰撞传感器数据的步骤，从所述当前碰撞传感器数据中去除所述选择的先前碰撞传感器数据的至少一部分。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述确定的音频系统状态是所述音频系统的确定的活动级别，所述音频系统包括喇叭或扬声器，并且所述碰撞传感器是加速计。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述车辆是具有发动机和电动马达的混合动力车辆，并且所述方法包括：
确定所述发动机和所述电动马达的运行状态；
基于所述确定的音频系统状态和所述确定的运行状态来选择所述滤波器。
16.根据权利要求15所述的方法，包括：通过选择映射到先前确定的音频系统状态、先前确定的所述发动机的运行状态以及先前的所述电动马达的运行状态的先前碰撞传感器数据，来选择所述滤波器。
17.根据权利要求12所述的方法，其中所述车辆包括多个音频系统，并且所述本地传感器包括温度传感器，并且所述方法包括：
基于所述多个音频系统中的每一个的确定状态和感测的温度来选择所述滤波器。
18.根据权利要求13所述的方法，包括：
确定所述车辆是否空转；
仅当在确定的车辆空转期间生成所述先前碰撞传感器数据时，才将所述先前碰撞传感器数据映射到所述先前确定的音频状态。
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