CN112896135A - 车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。本发明通过根据车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息判断该车辆是否可以通过故障路段，从而防止车辆底盘磨损。

Description

车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质。

背景技术

对于行驶在道路上的车辆来说，要确保车辆行驶安全，除了驾驶员自身的规范驾驶以外，了解路面状况也是非常重要的。车辆行驶时会经常遇到凹凸路面、陡坡、减速带路面，遇到这种情况，驾驶员都是通过肉眼察觉以及结合经验去判断道路上是否有路面障碍，但这样的判断方式并不准确，很难评估当前车辆姿态是否能安全通过，很多情况驾驶员强行通过会造成底盘磕碰，增加底盘磨损从而降低车辆寿命，同时，对于纯电动汽车来说，还会增加电池安全风险。

发明内容

鉴于以上问题，本发明实施例提供一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质，以解决上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定该车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当该车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制该车辆自动通过当前路段。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制装置，该装置包括：信息获取模块，用于当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；车辆判断模块，用于根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；车辆控制模块，用于当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。

第三方面，本发明一些实施例还提供一种车辆，该车辆包括：一个或多个处理器，存储器；一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序代码可被处理器调用以执行上述方法。

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：当所述车辆满足预设闭锁条件时，当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。本发明通过根据车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息判断该车辆是否可以通过故障路段，从而防止车辆底盘磨损。

本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明另一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明又一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明再一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图5示出了本发明又再一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图；

图6示出了本发明一具体实施例提供的车辆的控制方法的结构框图；

图7示出了本发明实施例提供的车辆的控制装置的模块框图；

图8示出了本发明实施例提供的一种车辆的结构框图；

图9示出了本发明实施例提供的一种计算机可读取存储介质的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于行驶在道路上的车辆来说，要确保车辆行驶安全，除了驾驶员自身的规范驾驶以外，了解路面状况也是非常重要的。车辆行驶时会经常遇到凹凸路面、陡坡、减速带路面，遇到这种情况，驾驶员都是通过肉眼察觉以及结合经验去判断道路上是否有路面障碍，但这样的判断方式并不准确，很难评估当前车辆姿态是否能安全通过，很多情况驾驶员强行通过会造成底盘磕碰，增加底盘磨损从而降低车辆寿命。

为了解决上述技术问题，发明人经过长期研究，提出了本发明实施例中的车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质，通过根据车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息判断该车辆是否可以通过故障路段，从而防止车辆底盘磨损。

下面将结合具体的实施例对本发明提供的车辆的控制方法进行描述。

请参阅图1，图1示意性地示出了本发明一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图。下面将针对图1所示的实施例进行详细的阐述，所述方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。

车辆在行驶时经常会遇到凹凸不平的路面、减速带、陡坡等路面，如果驾驶员强行通过的话会造成底盘磕碰，从而使得底盘磨损，因此，在本发明实施例中，可以根据车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息，来确定车辆是否可以安全通过当前路段，从而防止底盘的磨损延长车辆寿命。具体地，当车辆满足预设监测条件时，可以获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。其中，车辆可以包括内燃机汽车、活塞式内燃机汽车、燃气轮机汽车、电动汽车、燃料电池汽车、喷气式汽车、太阳能汽车等，在此对车辆的类型和功能不做具体限制。

在本实施例中，如果车辆实时获取路况信息以及底盘高度信息，并根据路况信息以及底盘高度信息判断车辆是否能安全通过当前路段，可能会增加不必要的功耗，例如，如果车辆在平坦的路上行驶，其实是没有必要判断车辆是否能安全通过当前路段，因此，可以设置预设监测条件，从而可以降低功耗。预设监测条件可以用于表征检测车辆是否能够安全通过当前路段的前提条件，即当车辆满足预设监测条件时，则可以判断该车辆是否能够安全通过当前路段。进一步地，预设监测条件也可以是用于表征车辆允许获取路况信息以及底盘高度信息的前提条件，即当车辆满足预设监测条件时，可以获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。其中，预设监测条件可以是出厂时设置的，也可以是由用户自定义的，在此不作限定。在一些实施方式中，预设监测条件可以是低速行驶，即当车辆满足低速行驶时，可以获取路况信息和底盘高度信息；预设监测条件也可以是检测到故障路段时，例如，若导航检测到前方是故障路段时，可以获取路况信息和底盘高度信息；预设监测条件还可以是车辆处于倒车状态时，即车辆满足倒车状态时，可以获取路况信息和底盘高度信息。上述预设监测条件仅为示例，在此不作限定。

进一步地，路况信息可以包括路面崎岖不平的程度、路面的宽窄、路面的坡度、是否存在路障以及路障大小等。获取车辆所处当前路段的路况信息，可以是根据车辆的360环视系统采集得到，也可以根据车辆的车身稳定系统得到，在此不作限定。

在一些实施方式中，车辆的底盘高度信息指的是车辆的底盘到地面的距离。作为一种实施方式，车辆可以包括360环视系统，360环视系统是通过安装在车身的前、后、左、右四个摄像头传感器相互协同配合，并使用算法进行视频合成处理行车车身周围360度的视频图像效果。可以通过360环视系统获取车辆的底盘高度信息。具体地，可以获取360环视系统拍摄的到的轮胎的图像，根据轮胎的图像识别出轮胎的高度以及状态，进而根据轮胎的高度以及状态模拟计算得到底盘的高度。作为另一种实施方式，车辆可以包括底盘高度检测装置，安装在车辆车底，用于检测车辆底盘距离地面的底盘高度。底盘高度检测装置可以包括分别设置在车辆底盘上的位置传感器和设置在车轮轮廓上的位置传感器，上述车辆底盘上的位置传感器以及车辆轮廓上的位置传感器可以是超声波位置传感器。通过向底盘发射超声波，利用回声测距原理测量底盘的高度。作为又一种实施方式，还可以通过识别车型来获得车辆的底盘高度信息，识别车型的方法可以为红外测距法，测出其整车的高度、宽度分析车辆的型号，从而得到车辆的底盘高度信息；还可以通过识别车牌来识别车辆型号，从而得到车辆的底盘高度信息，或者通过车牌信息直接得到其车辆的底盘高度信息。

步骤S120：根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。

在本发明实施例中，可以根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。具体地，可以根据路况信息和底盘高度信息通过算法计算模拟判断车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。其中，安全通过条件可以用于表征车辆是否能够安全通过当前路段，即车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，表明车辆能够安全通过当前路段。不同的路段安全通过条件可以相同，也可以不同，在此不作限定。

在一些实施方式中，安全通过条件可以是出厂即设置好的，也可以是由用户自定义的，在此不作限定。安全通过条件可以是单一条件，例如，安全通过条件可以是当车辆的底盘高度高于障碍物高度，即若根据路况信息以及底盘高度信息计算得到车辆的底盘高度高于障碍物高度，可以确定车辆满足安全通过条件；安全通过条件也可以是多个条件，例如，安全通过条件可以是当车辆的底盘高度高于障碍物高度，或车辆的底盘高度大于凹坑的深度，且障碍物的宽度小于车身宽度，若根据路况信息以及底盘高度信息计算得到车辆的底盘高度高于障碍物高度且障碍物的宽度小于车身宽度时，可以确定车辆满足当前路段的安全通过条件，即表明车辆能够安全通过当前路段。上述安全通过条件仅为示例，在此不作限定。

步骤S130：当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。

在本发明实施例中，当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，可以控制车辆自动通过当前路段。当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，可以表明车辆可以安全通过当前路段。

在一些实施方式中，车辆满足当前路段对应的安全通过条件的情况，可以是当前路段没有故障路段，其中，故障路段可以是减速带路面、凹凸不平的路面、上下陡坡等，若当前路段没有故障路段，则可以控制车辆保持原本的速度和方向通过当前路段。

在一些实施方式中，车辆满足当前路段对应的安全通过条件的情况，可以是当前路段有故障路段，但故障路段上的障碍物较小，可以绕开，则可以控制车辆自动绕开障碍物行驶。具体地，可以通过车身电子稳定控制系统控制车辆自动绕开障碍物。在一些实施方式中，在控制车辆自动绕开障碍物之前，可以检测周边车辆环境是否符合条件，其中，周边车辆环境可以包括旁边的车道上行驶的车辆的速度、车辆的数量、车道的数量、车道的宽度等。检测周边车辆环境是否符合条件可以是检测其他车辆的速度是否大于设定的车速阈值，也可以是检测车辆的数量是否预设设定的数量，还可以是检测车道的数量是否大于一个，其中，可以只检测一种周边车辆环境，也可以同时检测几种，在此不作限定。当检测到周边车辆环境符合条件时，可以控制车辆自动绕开障碍物。进一步地，当车辆绕开障碍物后，为了保证其他车辆的正常行驶，可以控制车辆自动回到原车道。

在一些实施方式中，当检测到周边车辆环境符合条件时，可以调整车辆的状态，并以调整后的车辆的状态控制车辆自动绕开障碍物。其中，车辆的状态可以包括车辆的行驶速度、方向盘角度、侧向加速度等。例如，可以调整车辆的侧向加速度在设定范围内，从而避免车辆在绕开障碍物时打滑、翻车等。在一些实施方式中，车辆满足当前路段对应的安全通过条件的情况，可以是当前路段有故障路段，无法绕开但可以通过时，例如，当前路段为单车道或者该故障路段的宽度占当前路段的宽度的一半以上时，可以调整车辆的姿态，规划车辆行驶的路线，例如，可以控制车辆减速慢行，控制车辆的方向，使得车辆的车身斜着通过故障路段。

本发明实施例提供的车辆的控制方法，当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。本发明实施例通过根据车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息判断该车辆是否可以通过故障路段，从而防止车辆底盘磨损。

请参阅图2，图2示意性地示出了本发明另一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图，下面将针对图2所示的实施例进行详细的阐述，所述方法具体可以包括以下步骤：

步骤S210：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。

其中，步骤S210的具体描述请参阅步骤S110，在此不再赘述。

步骤S220：获取车辆所处的当前路段的图像数据，并对图像数据进行识别，得到当前路段的路面障碍信息。

在本发明实施例中，路况信息可以包括路面障碍信息以及路面坡度信息。可以获取车辆所处的当前路段的图像数据，并对图像数据进行识别，以得到当前路段的路面障碍信息，其中，路面障碍信息可以包括是否存在障碍物、障碍物类型、障碍物尺寸、障碍物与车辆之间的距离等。具体地，该车辆包括360环视系统，360环视系统是通过安装在车身的前、后、左、右至少四个摄像头传感器相互协同配合，并使用算法进行视频合成处理行车车身周围360度的视频图像效果。进一步地，还可以在车顶上设置摄像头进行环视。其中，摄像头可以是CMOS高清摄像头、CCD高清摄像头、红外高清摄像头等，在此不作限定。可以通过360环视系统拍摄当前路段，以获得当前路段的图像数据，对当前路段的图像数据进行图像识别，从而得到当前路段的路面障碍信息。

在一些实施方式中，可以对拍摄到的当前路段的图像数据进行图像特征提取，然后可以将提取的图像特征输入预先建立的障碍识别模型，得到障碍识别模型输出的路面障碍信息。其中，建立障碍识别模型，可以是采用障碍物特征样本数据对建立的障碍识别模型进行训练，得到训练后的障碍识别模型，利用训练后的障碍识别模型对图像特征进行识别，输出当前路段的路面障碍信息。进一步地，可以基于隐马尔可夫模型或神经网络模型建立障碍识别模型。

步骤S230：获取车辆的车辆行驶数据，并基于车辆行驶数据计算得到当前路段的路面坡度信息。

在本发明实施例中，可以获取车辆的车辆行驶数据，并基于车辆行驶数据计算得到当前路段的路面坡度信息。具体地，目前几乎所有车辆都有车身稳定系统(ElectronicStability Control，ESC)，所有车身稳定系统都会发送当前的路面坡度信息，路面坡度信息可以是车身稳定系统通过自身的传感器和算法，最终通过标定得出来的。

其中，车辆行驶数据可以包括车辆的行驶方向、行驶速度等，可以根据行驶方向、行驶速度等计算得到当前路段的路面坡度信息。具体地，车身稳定系统可以为车辆主动安全控制装置，其可以过四轮独立地自动加压的制动控制和发动机扭矩控制，以抑制急转向操作或路面状况突变等突发事态时后轮的侧滑(自转现象)、前轮的侧滑(漂移现象)以及牵引车的制动折叠现象的发生，达到确保车辆行驶的稳定性。车身稳定系统可以由轮速传感器、监测汽车动态的横摆传感器、横向及前后加速度传感器、监测驾驶员操作的转向角传感器、液压传感器等各类传感器以及可以对四轮进行主动制动液压加压的液压促动器构成，并与电子控制单元进行通信。具体的，当车辆行驶至当前路段时，可以通过转向角传感器，横摆传感器，前后及横向加速度传感器以及车轮轮速传感器等计算当前路段的路面坡度信息。

步骤S240：根据路面障碍信息获取障碍物的高度信息和长度信息。

在本发明实施例中，可以根据上述获取的路面障碍信息获取障碍物的高度信息和长度信息。路面障碍信息可以包括是否存在障碍物、障碍物类型、障碍物尺寸、障碍物与车辆之间的距离等，当路面障碍信息为存在障碍物时，可以从中获取障碍物的尺寸，即障碍物的高度信息和长度信息。其中，障碍物可以指故障路段，障碍物可以包括减速带、凹坑、上下陡坡等等，获取障碍物的高度信息和长度信息，例如，可以是获取减速带的高度信息和长度信息，也可以是获取凹坑的高度信息(即凹坑的深度信息)和长度信息等。在此不作限定。

步骤S250：根据高度信息、长度信息、底盘高度信息以及路面坡度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。

在本发明实施例中，可以根据高度信息、长度信息、底盘高度信息以及路面坡度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。具体地，可以根据障碍物的高度信息、长度信息、底盘高度信息以及路面坡度信息，通过算法计算模拟判断车辆能够安全通过当前路段。在一些实施方式中，可以根据障碍物的高度信息、长度信息以及路面坡度信息模拟当前路段，即可以得到一个当前路段的虚拟模型，根据车辆的底盘高度信息模拟车辆的情况，可以通过控制模拟车辆通过当前路段的虚拟模型，来判断该车辆是否能够安全通过当前路段。进一步地，还可以根据车辆的底盘高度信息以及车辆的尺寸，得到一个模拟车辆。上述方式仅为示例，在此不作限定。

步骤S260：当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。

其中，步骤S260的具体描述请参阅步骤S130，在此不再赘述。

本发明实施例提供的车辆的控制方法，当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；获取车辆所处的当前路段的图像数据，并对图像数据进行识别，得到当前路段的路面障碍信息；获取车辆的车辆行驶数据，并基于车辆行驶数据计算得到当前路段的路面坡度信息；根据路面障碍信息获取障碍物的高度信息和长度信息；根据高度信息、长度信息、底盘高度信息以及路面坡度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。本发明实施例通过根据路面障碍信息、底盘高度信息以及路面坡度信息，判断车辆是否能安全通过当前路段，从而提高判断的准确性，进一步防止底盘磨损。

请参阅图3，图3示意性地示出了本发明又一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图，下面将针对图3所示的实施例进行详细的阐述，所述方法具体可以包括以下步骤：

步骤S310：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。

步骤S320：根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。

其中，步骤S310-步骤S320的具体描述请参阅步骤S110-步骤S120，在此不再赘述。

步骤S330：当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，调整车辆的当前车辆姿态，使车辆处于目标车辆姿态。

在本发明实施例中，当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，可以调整车辆的当前车辆姿态，使车辆处于目标车辆姿态。车辆姿态可以包括车辆的行驶速度、加速度、行驶方向等。当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，表明车辆可以安全通过当前路段。进一步地，当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，可以调整车辆的方向盘角度以及车辆的行驶速度，以调整车辆的当前车辆姿态使车辆处于目标车辆姿态。

在一些实施方式中，车辆满足当前路段对应的安全通过条件的情况，可以是车辆可以避开当前路段的故障路段，则可以发送信号给转向系统以调整车辆的方向盘角度，发送信号给动力系统以调整车辆的行驶速度，从而使得车辆处于目标车辆姿态，并以目标车辆姿态避开故障路段。

在一些实施方式中，车辆满足当前路段对应的安全通过条件的情况，可以是车辆不能避开当前路段的故障路段，但可以通过时，则可以根据故障路段的尺寸等，确定要调整的角度和速度，并发送信号给转向系统以调整车辆的方向盘角度使车辆处于目标角度，发送信号给动力系统以调整车辆的行驶速度使车辆处于目标速度，从而使得车辆处于目标车辆姿态，并以目标车辆姿态通过该故障路段。例如，当前路段是个凹凸不平的路段，根据路况信息和底盘高度信息，确定车辆能够安全通过当前路段，但不能绕开时，车辆可以计算轮胎进入凹凸点的角度，前后轮进入凹凸点的时机，从而控制车辆姿态，使得车身斜着通过该路段。

步骤S340：控制车辆以目标车辆姿态自动通过当前路段。

在本发明实施例中，当调整车辆姿态使车辆处于目标姿态后，可以控制车辆以目标车辆姿态自动通过当前路段。在一些实施方式中，当发送信号给转向系统以调整车辆的方向盘角度使车辆处于目标角度，发送信号给动力系统以调整车辆的行驶速度使车辆处于目标速度，可以控制车辆以目标角度和目标速度通过当前路段。例如，当当前路段为减速带时，可以控制车辆降低速度，减速慢行通过减速带，从而减少减速带对轮胎的冲击以及车辆避震的振动幅度，防止底盘磕碰。再例如，当前路段为泥泞路段，且车辙的中间凸起，则可以控制方向盘角度使得车辆可以以单侧车轮沿中间凸起行走，从而可以避免中间凸起刮蹭底盘。再例如，当前路段为上下陡坡时，可以采取车辆斜向的方法，即控制车辆姿态使车辆以单侧前车轮先到达坡顶(或坡底)，避免托底。再例如，当前路段为被破坏的沟槽或坑洞的路面，可以先确定是否可以避让，如果可以避让，可以控制车辆的姿态提前避让，如果是必须通过这些凹陷，则可以控制车速降低，使得车辆慢速通过。

本发明实施例提供的车辆的控制方法，当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，调整车辆的当前车辆姿态，使车辆处于目标车辆姿态；控制车辆以目标车辆姿态自动通过当前路段。本发明实施例通过在确定车辆能够安全通过当前路段时，调整车辆的姿态以使车辆以目标姿态通过当前路段，从而通过调整车辆以设定的姿态通过当前路段，无需用户根据自己经验来确定如何通过当前路段，而根据设定好的路线通过当前路段，进一步地防止底盘的磨损。

请参阅图4，图4示意性地示出了本发明再一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图，下面将针对图4所示的实施例进行详细的阐述，所述方法具体可以包括以下步骤：

步骤S410：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。

步骤S420：根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。

其中，步骤S410-步骤S420的具体描述请参阅步骤S110-步骤S120，在此不再赘述。

步骤S430：当确定车辆不满足当前路段对应的安全通过条件时，输出规避提示，该规避提示用于提示车主是否规避当前路段。

在本发明实施例中，当确定车辆不满足当前路段对应的安全通过条件时，可以表明车辆不能安全通过当前路段。此时，可以输出报警提示，以提示车主当前路段不能安全通过。其中，报警提示可以是通过语音形式输出，例如，输出“当前路段无法通过”的语音提示；报警提示也可以是通过警示灯的形式输出，例如，可以在仪表盘上闪烁警示灯以提示车主当前路段无法通过；报警提示也可以是通过提示音的形式输出、通过在大屏上以弹窗的形式输出等。上述提示的输出方式仅为示例，在此不作限定。

进一步地，当确定车辆不满足当前路段对应的安全通过条件时，可以输出规避提示，该规避提示用于提示车主是否规避当前路段。其中，规避提示的输出方式可以参考报警提示的输出方式，例如，可以输出“是否要规避当前路段”的语音提示。

步骤S440：若接收到车主反馈的规避当前路段的信息，记录当前路段。

在本发明实施例中，若接收到车主反馈的规避当前路段的信息，可以记录当前路段。其中，车主可以通过语音反馈规避当前路段的信息，即车主在接收到规避提示后，可以通过说出“好的，需要规避当前路段”的语音，来反馈规避当前路段的信息；若规避提示以弹窗的形式输出在大屏上，车主也可以通过在大屏上进行触摸操作，选择规避当前路段对应的控件，以反馈自己的规避当前路段的信息。

当接收到车主反馈的规避当前路段的信息，可以记录当前路段。在一些实施方式中，可以将当前路段记录在本地，然后由本地发送给车辆的导航系统，使得导航系统以后可以自动规避此路段。进一步地，还可以将当前路段上传在云端服务器，分享给其他用户，使得其他用户可以提前规避此路段。

本发明实施例提供的车辆的控制方法，当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当确定车辆不满足当前路段对应的安全通过条件时，输出规避提示，该规避提示用于提示车主是否规避当前路段；若接收到车主反馈的规避当前路段的信息，记录当前路段。本发明实施例通过在确定车辆不能安全通过当前路段时，可以提示用户是否规避当前路段，使得用户在以后出行时导航自动规避当前路段，提升用户的驾驶体验。

请参阅图5，图5示意性地示出了本发明又再一实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图，下面将针对图5所示的实施例进行详细的阐述，所述方法具体可以包括以下步骤：

步骤S510：获取车辆的速度。

可以理解的是，在用户发现前方有故障路段时，会先下意识的降低车速，因此，在本发明实施例中，可以根据车速来设置预设监测条件。具体地，可以获取车辆的速度。其中，车辆的速度可以包括行驶速度以及加速度中的至少一种。例如，车辆的速度可以包括行驶速度、也可以包括加速度，还可以包括行驶速度以及加速度两种速度数据。

在一些实施方式中，车辆的速度可以通过车辆中的传感器得到。具体地，车辆的行驶速度可以通过获取转速传感器检测到的车轮转速得到，其中，可以是将车轮转速作为车辆的行驶速度，也可以是根据车轮转速计算得到车辆的行驶速度。车辆的行驶速度也可以通过车速传感器检测车辆的车速，车速传感器可以包括磁电式车速传感器、霍尔式车速传感器、光电式车速传感器等。车辆的行驶速度还可以通过导航、记录仪定位测算车速。进一步地，还可以通过车辆上的加速度传感器检测车辆的加速度。上述方式仅为示例，在此不作限定。

步骤S520：当车辆的速度小于预设速度时，确定车辆满足预设监测条件。

在本发明实施例中，当车辆的速度小于预设速度时，确定车辆满足预设监测条件。正如上面所说，当用户看到前方可能有故障路段时，通常会下意识的降低车速，因此，可以设置车辆的速度小于预设速度作为预设监测条件，即当车辆的速度小于预设速度时，确定车辆满足预设监测条件，即当车辆的速度小于预设速度时，表明前方可能有故障路段，此时可以实时获取车辆所处路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息，根据路况信息以及底盘高度信息确定车辆是否可以安全通过故障路段。

其中，车辆的速度小于预设速度，可以是车辆的行驶速度小于预设行驶速度，例如，预设行驶速度为40Km/h，若车辆的行驶速度小于40Km/h，则表明该车辆满足预设监测条件。进一步地，车辆的速度小于预设速度，也可以是车辆的加速度小于预设加速度，例如，当车辆的加速度为负数时，说明用户在减速，则也可以表明车辆满足预设监测条件。上述举例仅为示例，在此不作限定。

步骤S530：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。

步骤S540：根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。

步骤S550：当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。

其中，步骤S530-步骤S550的具体描述请参阅步骤S110-步骤S130，在此不再赘述。

本发明实施例提供的车辆的控制方法，获取车辆的速度；当车辆的速度小于预设速度时，确定车辆满足预设监测条件；当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。本发明实施例通过在车辆速度小于预设速度时，获取当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息，使得车辆无需实时获取底盘高度信息，从而降低车辆的功耗。

在一具体实施例中，如图6所示，车辆可以包括智能控制器600、360环视系统610、车身稳定系统620、转向系统630、动力系统640以及车机系统650。其中，当智能控制器600确定车辆满足预设监测条件时，智能控制器600可以控制360环视系统610采集车辆所处的当前路段的路段图像以得到当前路段的路面障碍信息以及车辆的底盘高度信息，智能控制器600还可以控制车身稳定系统620获取当前路段的路面坡度信息。360环视系统610将路面障碍信息以及底盘高度信息发送给智能控制器600，车身稳定系统620将路面坡度信息发送给智能控制器600，智能控制器600可以根据路面障碍信息、底盘高度信息以及路面坡度信息，计算判断车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件，即判断车辆是否能安全通过当前路段。若车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，智能控制器600可以发送控制信号给转向系统630以及动力系统640，调整车辆姿态，使车辆自动安全通过当前路段。若车辆不满足当前路段对应的安全通过条件时，智能控制器600可以发送信号给车机系统650，进行报警提示，并提示车主是否进行规避。

请参阅图7，图7示出了本发明实施例提供的车辆的控制装置700的模块框图。下面将针对图7所示的框图进行阐述，所述车辆的控制装置700包括：信息获取模块710、车辆判断模块720以及车辆控制模块730，其中：

信息获取模块710，用于当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息。

进一步地，路况信息包括路面障碍信息以及路面坡度信息，信息获取模块710包括：第一信息获取子模块以及第二信息获取子模块，其中：

第一信息获取子模块，用于获取车辆所处的当前路段的图像数据，并对图像数据进行识别，得到当前路段的路面障碍信息。

第二信息获取子模块，用于获取车辆的车辆行驶数据，并基于车辆行驶数据计算得到当前路段的路面坡度信息。

车辆判断模块720，用于根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。

进一步地，车辆判断模块720包括：信息获取子模块以及车辆判断子模块，其中：

信息获取子模块，用于根据路面障碍信息获取障碍物的高度信息和长度信息。

车辆判断子模块，用于根据高度信息、长度信息、底盘高度信息以及路面坡度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件。

车辆控制模块730，用于当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。

进一步地，车辆控制模块730包括：车辆调整子模块以及车辆控制子模块，其中：

车辆调整子模块，用于当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，调整车辆的当前车辆姿态，使车辆处于目标车辆姿态。

进一步地，车辆调整子模块包括：车辆调整单元，其中：

车辆调整单元，用于当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，调整车辆的方向盘以及车辆的行驶速度，以调整车辆的当前车辆姿态使车辆处于目标车辆姿态。

车辆控制子模块，用于控制车辆以目标车辆姿态自动通过当前路段。

进一步地，车辆的控制装置700还包括：提示输出模块以及路段记录模块，其中：

提示输出模块，用于当确定车辆不满足当前路段对应的安全通过条件时，输出规避提示，该规避提示用于提示车主是否规避当前路段。

路段记录模块，用于若接收到车主反馈的规避当前路段的信息，记录当前路段。

进一步地，车辆的控制装置700还包括：速度获取模块以及车辆确定模块，其中：

速度获取模块，用于获取车辆的速度。

车辆确定模块，用于当车辆的速度小于预设速度时，确定车辆满足预设监测条件。

本发明实施例提供的车辆的控制装置，信息获取模块，用于当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息以及车辆的底盘高度信息；车辆判断模块，用于根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；车辆控制模块，用于当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。从而通过根据车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息判断该车辆是否可以通过故障路段，防止车辆底盘磨损。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明实施例提供的车辆的控制装置能够实现图1到图5的方法实施例中实现的各个过程，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参阅前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图8，其示出了本发明实施例提供的一种车辆800的结构框图。本发明中的车辆800可以包括一个或多个如下部件：处理器810、存储器820以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器820中并被配置为由一个或多个处理器810执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器810可以包括一个或者多个处理核。处理器810利用各种接口和线路连接车辆800内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器820内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器820内的数据，执行车辆800的各种功能和处理数据。可选地，处理器810可以采用数字信号处理(digital signal processing，DSP)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑阵列(programmable logicarray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器810可集成中央处理器(centralprocessing unit，CPU)、图像处理器(graphics processing unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器810中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器820可以包括随机存储器(random access memory，RAM)，也可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)。存储器820可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器820可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆800在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参阅图9，其示出了本发明实施例提供的一种计算机可读取存储介质的结构框图。该计算机可读取存储介质900中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读取存储介质900可以是诸如闪存、电可擦除可编程只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质900包括非易失性计算机可读介质(non-transitorycomputer-readable storage medium)。计算机可读取存储介质900具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序介质910的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序介质910可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本发明实施例提供的车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：当车辆满足预设监测条件时，获取车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息；根据路况信息以及底盘高度信息，确定车辆是否满足当前路段对应的安全通过条件；当车辆满足当前路段对应的安全通过条件时，控制车辆自动通过当前路段。本发明通过根据车辆所处的当前路段的路况信息和车辆的底盘高度信息判断该车辆是否可以通过故障路段，从而防止车辆底盘磨损。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述车辆满足预设监测条件时，获取所述车辆所处的当前路段的路况信息以及所述车辆的底盘高度信息；

根据所述路况信息以及所述底盘高度信息，确定所述车辆是否满足所述当前路段对应的安全通过条件；

当所述车辆满足所述当前路段对应的安全通过条件时，控制所述车辆自动通过所述当前路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括路面障碍信息以及路面坡度信息，所述获取所述车辆所处的当前路段的路况信息，包括：

获取所述车辆所处的当前路段的图像数据，并对所述图像数据进行识别，得到所述当前路段的路面障碍信息；

获取所述车辆的车辆行驶数据，并基于所述车辆行驶数据计算得到所述当前路段的路面坡度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况信息以及所述底盘高度信息，确定所述车辆是否满足所述当前路段对应的安全通过条件，包括：

根据所述路面障碍信息获取障碍物的高度信息和长度信息；

根据所述高度信息、所述长度信息、所述底盘高度信息以及所述路面坡度信息，确定所述车辆是否满足所述当前路段对应的安全通过条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆满足所述当前路段对应的安全通过条件时，控制所述车辆通过所述当前路段，包括：

当所述车辆满足所述当前路段对应的安全通过条件时，调整所述车辆的当前车辆姿态，使所述车辆处于目标车辆姿态；

控制所述车辆以所述目标车辆姿态通过所述当前路段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆满足所述当前路段对应的安全通过条件时，控制所述车辆通过所述当前路段，包括：

当所述车辆满足所述当前路段对应的安全通过条件时，检测所述当前路段的周边车辆环境是否符合预设环境条件；

当所述当前路段的周边车辆环境符合所述预设环境条件时，控制所述车辆自动绕开障碍物。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述车辆不满足所述当前路段对应的安全通过条件时，输出规避提示，所述规避提示用于提示车主是否规避所述当前路段；

若接收到所述车主反馈的规避所述当前路段的信息，记录所述当前路段。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述当所述车辆满足预设监测条件时，获取当前路段的路况信息以及所述车辆的底盘高度信息之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的速度；

当所述车辆的速度小于预设速度时，确定所述车辆满足预设监测条件。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于当所述车辆满足预设监测条件时，获取所述车辆所处的当前路段的路况信息以及所述车辆的底盘高度信息；

车辆判断模块，用于根据所述路况信息以及所述底盘高度信息，确定所述车辆是否满足所述当前路段对应的安全通过条件；

车辆控制模块，用于当所述车辆满足所述当前路段对应的安全通过条件时，控制所述车辆通过所述当前路段。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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