CN107804709A - 一种双工位吊吸机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种双工位吊吸机械手。所述双工位吊吸机械手包括：跨越两平行工位的机架；设置在机架上的吊吸架，所述吊吸架上设置有若干吸取板材的真空吸盘；驱动所述真空吸盘沿垂直于机架水平方向移动的提升机构；所述提升机构上设置有判断真空吸盘提升高度的第一位置传感器；驱动所述吊吸架沿机架水平移动的行走机构；所述机架水平方向上的两端设置有缓冲弹性件。整体机械手运行简单可靠，稳定性好且不会造成板材表面的划伤等。

Description

一种双工位吊吸机械手
技术领域
本发明涉及板材生产技术领域，尤其涉及一种双工位吊吸机械手。
背景技术
在现有的环保型板材生产过程中，板材在养护操作完成后，养护车上通常堆叠有多层板材。在进行后续操作之前，需要将两层重叠的板材重新分开，进入不同的加工工位或者输送线上进行进一步的处理。
在现有的操作过程中，通常使用人工或者人工辅助操作的方式进行上述重叠板材的分开操作，平摊为一层板材置于输送线或者转运车中。上述操作方式，整体操作效率较低，不便于进行大规模生产制造。
而且，采用钩爪类型抓取装置的机械手也容易划伤板材表面，机械手也需要使用较为复杂的连杆结构实现运动变向，来完成板材的转移。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种双工位吊吸机械手，旨在解决现有技术中板材平摊过程自动化程度不足，机械手结构复杂的问题。
本发明的技术方案如下：
一种双工位吊吸机械手，其中，所述双工位吊吸机械手包括：跨越两平行工位的机架；
设置在机架上的吊吸架，所述吊吸架上设置有若干吸取板材的真空吸盘；
驱动所述真空吸盘沿垂直于机架水平方向移动的提升机构；所述提升机构上设置有判断真空吸盘提升高度的第一位置传感器；
驱动所述吊吸架沿机架水平移动的行走机构；
所述机架水平方向上的两端设置有缓冲弹性件 。
所述的双工位吊吸机械手，其中，所述行走机构包括：第二驱动电机、导轨、传动轮组、传动链条及判断吊吸架位置，设置在导轨上的第二位置传感器；
所述导轨设置在机架的横杆上，吊吸架与所述导轨配合，沿导轨滑动；所述第二驱动电机固定在机架上，驱动电机输出端与传动轮组连接，通过传动链条带动所述吊吸架水平往复移动；
所述缓冲弹性件为设置在导轨两端的弹簧。
所述的双工位吊吸机械手，其中，所述提升机构包括限制升降柱移动方向的纵向导轨、升降柱、驱动升降柱移动的升降柱驱动机构及固定横杆；
所述真空吸盘固定在固定横杆上；所述纵向导轨及升降柱成对对称设置，所述固定横杆的两端与所述升降柱连接；
所述第一位置传感器设置在所述纵向导轨上。
所述的双工位吊吸机械手，其中，所述提升机构的最大行程为自吸取板材以上200mm。
所述的双工位吊吸机械手，其中，所述升降柱驱动机构为第一驱动电机。
有益效果：本发明提供一种双工位吊吸机械手，设置有横跨两个工位的机架，通过真空吸盘方式吸取板材并移动到另一工位上。整体机械手运行简单可靠，稳定性好且不会造成板材表面的划伤等。
另外，还实现了板材平摊的自动化操作，养护车上装载的板材能够迅速的放入输送线上进行后续的加工操作，提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明具体实施例的双工位吊吸机械手的正视图。
图2为本发明具体实施例的双工位吊吸机械手的侧视图。
具体实施方式
本发明提供一种双工位吊吸机械手，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，为本发明具体实施例的一种双工位吊吸机械手。其中，所述双工位吊吸机械手包括：跨越两平行工位的机架100、吊吸架200、提升机构300以及行走机构400。
所述吊吸架200设置在机架上。所述吊吸架200上设置有若干吸取板材的真空吸盘210。
所述提升机构300驱动所述真空吸盘沿垂直所述机架的水平方向的纵向移动（图1中所示X方向）。
所述提升机构上还设置有判断真空吸盘提升高度的第一位置传感器350。当真空吸盘提升至预定位置后，所述双工位吊吸机械手执行下一动作。
所述行走机构400驱动所述吊吸架沿机架水平移动。机架两端设置缓冲弹性件，辅助将所述吊吸架停止在预定位置，避免直接撞击机架。
如图1及图2所示，具体的，所述行走机构400可以包括第二驱动电机410、导轨420、传动轮组430、传动链条440及判断吊吸架位置，设置在导轨上的第二位置传感器450。
所述导轨420设置在机架的横杆上。吊吸架与所述导轨配合，沿导轨滑动。
所述第二驱动电机410固定在机架上，驱动电机的输出端与传动轮组连接，通过传动链条440带动所述吊吸架沿所述导轨，水平往复移动。
所述导轨420封闭的两端设置有提供阻尼的缓冲弹簧421。通过设置缓冲弹簧421提供缓冲量，避免吊吸架直接冲向导轨两端，碰撞造成损坏等。
所述双工位吊吸机械手的具体工作过程如下：首先，真空吸盘吸取养护车上最上层的板材，然后提升机构提升吊吸架的位置从而提起板材。
第一位置传感器检测提升量是否达到预定值，达到预定值后，行走机构横向移动吊吸架从而带动板材侧向平移至另一工位上方。第二位置传感器判断行走机构到达预定位置，位于工位上方后，提升机构反向驱动吊吸架下降，并松开真空吸盘，实现板材的转移。
最后，吊吸架复位并继续执行下一循环动作。
通过上述双工位吊吸机械手，可以实现养护车传出的重叠板材的分离，可以分别进入到另一平行的传输线或者转运车上。整个工作过程自动完成，具有较高的生产效率。
具体的，如图2所示，所述提升机构300包括：限制升降柱移动方向的纵向导轨310、升降柱320、驱动升降柱移动的升降柱驱动机构330及固定横杆340。
更具体的，所述升降柱驱动机构为第一驱动电机。当然，也可以采用其他合适的驱动机构，例如气压缸，液压缸等。
所述真空吸盘固定在固定横杆340上。所述纵向导轨310及升降柱320成对对称设置，所述固定横杆的两端与所述升降柱连接。
通过所述升降柱的升降来实现真空吸盘（或吊吸架）的高度提升或降低。所述第一位置传感器设置在所述纵向导轨上。
所述位置传感器可以是激光式位置传感器，在受到升降柱遮挡后发出相应的到位信号。
更具体的，所述提升机构的最大行程为自吸取板材以上200mm。设置上述运动行程能够基本满足板材分离的需求，同时又不会对提升机构造成过大的负荷。
所述导轨与工位相对应的位置还可以设置有卡止所述链条的突起。所述突起与所述导轨铰接，可单向转动。
通过设置该突起，能够限制吊吸架的横向移动距离，避免行走机构的带动吊吸架移动过大的距离。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种双工位吊吸机械手，其特征在于，所述双工位吊吸机械手包括：跨越两平行工位的机架；
设置在机架上的吊吸架，所述吊吸架上设置有若干吸取板材的真空吸盘；
驱动所述真空吸盘沿垂直于机架水平方向移动的提升机构；所述提升机构上设置有判断真空吸盘提升高度的第一位置传感器；
驱动所述吊吸架沿机架水平移动的行走机构；
所述机架水平方向上的两端设置有缓冲弹性件 。
2.根据权利要求1所述的双工位吊吸机械手，其特征在于，所述行走机构包括：第二驱动电机、导轨、传动轮组、传动链条及判断吊吸架位置，设置在导轨上的第二位置传感器；
所述导轨设置在机架的横杆上，吊吸架与所述导轨配合，沿导轨滑动；所述第二驱动电机固定在机架上，驱动电机输出端与传动轮组连接，通过传动链条带动所述吊吸架水平往复移动；
所述缓冲弹性件为设置在导轨两端的弹簧。
3.根据权利要求1所述的双工位吊吸机械手，其特征在于，所述提升机构包括限制升降柱移动方向的纵向导轨、升降柱、驱动升降柱移动的升降柱驱动机构及固定横杆；
所述真空吸盘固定在固定横杆上；所述纵向导轨及升降柱成对对称设置，所述固定横杆的两端与所述升降柱连接；
所述第一位置传感器设置在所述纵向导轨上。
4.根据权利要求3所述的双工位吊吸机械手，其特征在于，所述提升机构的最大行程为自吸取板材以上200mm。
5.根据权利要求3所述的双工位吊吸机械手，其特征在于，所述升降柱驱动机构为第一驱动电机。
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