CN107700353A - 一种桥梁检查车及控制该检查车自动同步行走的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种桥梁检查车，包括主桁架，设置在主桁架上的电控系统，固定设置在主桁架两侧的第一龙门架和第二龙门架，固定设置在第一龙门架上方的固定机构，以及滑动设置在第二龙门架上方的滑移机构；所述固定机构上方设有第一回转支承，第一回转支承上方设有第一行走小车；所述滑移机构上方设有第二回转支承，第二回转支承上方设有第二行走小车；所述第一行走小车和第二行走小车内均设有与电控系统电连接的驱动电机；所述电控系统还与第一回转支承和第二回转支承电连接。此外，本发明还提供了控制该检查车自动同步行走的方法，使其可自动检测检查车两侧的行走小车在桥梁底部直线轨道上行走的快慢，达到同步行走的目的。

Description

一种桥梁检查车及控制该检查车自动同步行走的方法
技术领域
本发明涉及各种桥梁检查车自动同步行走控制方法，具体涉及一种桥梁检查车及控制该检查车自动同步行走的方法。
背景技术
现目前已建的大桥或在建的大桥往往是6车道甚至是8车的大桥，其宽度通常超过30米，有些甚至达到了40米的宽度，检查车作为在桥梁上运动的检测平台，其行走的轨距达到20米甚至更大，这对检查车行走的同步性要求很高。现有技术中检查车的同步性是靠工作人员肉眼所见的左右行走驱动的位置来判断检查车是否走偏的，然后再通过手动调整来达到检查车的同步行走的目的。使用该方法来判断检查车是否同步行走并通过手动调整的方式使其达到同步新行走容易出现判断不准、偏差等人为因素导致的失误。
发明内容
本发明的目的之一是为了解决上述技术问题，提供一种桥梁检查车，该桥梁检查车可自动检测检查车两侧的行走小车在桥梁底部直线轨道上行走的快慢，达到同步行走的目的。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种桥梁检查车，包括主桁架，设置在主桁架上的电控系统，固定设置在主桁架两侧的第一龙门架和第二龙门架，固定设置在第一龙门架上方的固定机构，以及滑动设置在第二龙门架上方的滑移机构；所述固定机构上方设有第一回转支承，第一回转支承上方设有第一行走小车；所述滑移机构上方设有第二回转支承，第二回转支承上方设有第二行走小车；所述第一行走小车和第二行走小车内均设有与电控系统电连接的驱动电机；所述电控系统还与第一回转支承和第二回转支承电连接。
具体的说，所述第一回转支承与第二回转支承结构相同，均包括同轴设置并均可做自转运动的上连接盘和下连接盘；所述上连接盘与第一行走小车/第二行走小车固定连接，且上连接盘一侧设有档杆；所述下连接盘与固定机构/滑移机构固定连接，且下连接盘一侧设有两个均与档杆相配合的行程开关；所述上连接盘和下连接盘分别与电控系统相连，并通过上连接盘与下连接盘相对转动时档杆与行程开关的接触和分离来实现开口。
进一步的，所述档杆位于两个行程开关之间。
优选的，所述两个行程开关之间的圆心角为30°～180°。
优选的，所述上连接盘的直径小于下连接盘的直径。
本发明的另一个目的则是基于上述桥梁检查车，提供一种控制该检查车自动同步行走的方法，使用该控制方法可使检查车上的行走小车实现同步行走，以保证工作人员在检查车上的安全性，以及检查车行走过程的效率。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种控制上述桥梁检查车自动同步行走的方法，包括以下步骤：将检查车中的第一行走小车和第二行走小车安装到桥梁下方的轨道上，此时第一行走小车和第二行走小车的直线距离为A；
其中，设定第一行走小车的速度为V1，第二行走小车的速度为V2；
当V1＝V2时，A不变，检查车同步行走；
当V1＜V2时，第二行走小车通过滑移机构往前行走，使得A变大，同时，第一行走小车下方的回转支承中的下连接盘会相对上连接盘做逆时针旋转，带动档杆与档杆下方的行程开关接触，使上连接盘、下连接盘与电控系统行程闭合回路，将接触信号反馈给电控系统进行变频调速，再将调速信息传送给驱动电机，实现检查车的自动同步行走；
当V1＞V2，由于滑移机构的设置使第二行走小车落后于第一行走小车，使得A的变大，同时，第一行走小车下方的回转支承中的下连接盘会相对上连接盘做顺时针旋转，带动档杆与档杆上方的行程开关接触，使上连接盘、下连接盘与电控系统行程闭合回路，将接触信号反馈给电控系统进行变频调速，再将调速信息传送给驱动电机，实现检查车的自动同步行走。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明检查车的采用机械结构和电控系统的配合，以实现自动判断左右行走小车的快慢，实现同步行走控制方法，解决普通检查车无法实现自动同步行走的问题，具有运行可靠、自动化程度高的优点。
(2)检查车左、右驱动小车自动同步行走控制方法，采用闭环控制原理，能实时的调整速度，实现自动行走的目的。
(3)本发明检查车可实现对桥梁表面安全、可靠、方便、有效、快捷的全桥检查。
附图说明
图1为本发明检查车使用状态图。
图2为本发明第一行走小车结构示意图。
图3为本发明回转支承结构示意图。
其中，附图标记对应的名称为：
1-主桁架，2-电控系统，3-第一龙门架，31-固定机构，32-第一回转支承，33-第一行走小车，34-上连接盘，35-下连接盘，36-档杆，37-行程开关，4-第二龙门架，41-滑移机构，42-第二回转支承，43-第二行走小车。
具体实施方式
下面结合附图说明和实施例对本发明作进一步说明，本发明的方式包括但不仅限于以下实施例。
本实施例的目的是为了提供一种结构简单、设计合理、可自动检测检查车两侧的行走小车在桥梁底部直线轨道上行走的快慢并控制其达到同步行走的目的的桥梁检查车，以及控制该检查车自动同步行走的方法，进一步达到对桥梁表面安全、可靠、方便、有效、快捷的全桥检查的目的，保障工作人员的人身安全。
如图1所示，本实施例的桥梁检查车，是在现有的桥梁检查车的基础上，所的进一步改进，包括主桁架1，设置在主桁架上的电控系统2，固定设置在主桁架两侧的第一龙门架3和第二龙门架4，固定设置在第一龙门架上方的固定机构31，以及滑动设置在第二龙门架上方的滑移机构41；其中，第一龙门架和第二龙门架4的间距是固定的，且其结构及固定机构31和滑移机构41均是采用现有技术中常用的结构，本实施例对此不作改进。
如图2所示，所述固定机构31上方设有第一回转支承32，第一回转支承上方设有第一行走小车33；所述滑移机构41上方设有第二回转支承42，第二回转支承上方设有第二行走小车43；所述第一行走小车和第二行走小车内均设有与电控系统2电连接的驱动电机；所述电控系统2还与第一回转支承32和第二回转支承42电连接，其中，电控系统2的控制系统均为现有常见的控制系统，且其控制行走小车的控制方式也为常规检查车控制方式。而行走小车与桥梁之间的连接和相对移动方式也与现有检查车与桥梁相对移动方式相同，因此不再赘述。
如图2和图3所示，其回转支承为本实施例的主要改进点，具体来说，所述第一回转支承32与第二回转支承42结构相同，均包括同轴设置并均可做自转运动的上连接盘34和下连接盘35；所述上连接盘34与第一行走小车33/第二行走小车43固定连接，且上连接盘一侧设有档杆36；所述下连接盘35与固定机构31/滑移机构41固定连接，且下连接盘一侧设有两个均与档杆相配合的行程开关37；所述上连接盘34和下连接盘35分别与电控系统2相连，并通过上连接盘与下连接盘相对转动时档杆与行程开关的接触和分离来实现开口。
其中，所述两个行程开关37之间的圆心角为30°～180°，且所述档杆36位于两个行程开关37之间。所述上连接盘34的直径小于下连接盘35的直径。
本实施例检查车在桥梁轨道上行走时，通过安装在回转支承的上下连接盘的行程开关检测判断两侧行走小车行走速度的快慢，从而实现对两侧行走动小车的速度控制，使左、右驱动小车相对位置保持一致，实现了自动控制的目的。
以下为控制该检查车自动同步行走的方法：
将检查车中的第一行走小车和第二行走小车安装到桥梁下方的轨道上，此时第一行走小车和第二行走小车的直线距离为A，该距离也是第一龙门架与第二龙门架之间的距离；
其中，设定第一行走小车的速度为V1，第二行走小车的速度为V2；
当V1＝V2时，A不变，检查车同步行走；
当V1＜V2时，由于第二行走小车行进速度快，因此会走在第一行走小车之前，而由于第一龙门架与第二龙门架之间的间距固定，强行扭曲会导致检查车的损坏，因此，特将第二行走小车下方的固定机构换成现有技术中常用的滑移机构，使其通过滑移机构向前滑移，进而使A变大。由于回转支承中的上连接盘是与第一行走小车固定连接，而下连接盘则是与固定机构固定连接，因此会产生扭矩力，是的下连接盘会相对上连接盘做逆时针旋转，进而带动档杆与档杆下方的行程开关接触，使上连接盘、下连接盘与电控系统行程闭合回路，将接触信号反馈给电控系统进行变频调速，再将调速信息传送给驱动电机，实现检查车的自动同步行走；
与上述情形相似，当V1＞V2，由于滑移机构的设置使第二行走小车落后于第一行走小车，使得A的变大，同时，第一行走小车下方的回转支承中的下连接盘会相对上连接盘做顺时针旋转，带动档杆与档杆上方的行程开关接触，使上连接盘、下连接盘与电控系统行程闭合回路，将接触信号反馈给电控系统进行变频调速，再将调速信息传送给驱动电机，实现检查车的自动同步行走。
在检查车行走的过程中，左右驱动小车的速度会实时的发生变化，从而改变左右驱动小车的相对位置(即A变大)，使回转支承上下连接盘位置相对变化，通过行程开关接触信号反馈给电控系统进行变频调速，调速给驱动小车，从而实现实时自动闭环控制，该控制方法自动判断检查车左、右驱动小车的快慢并通过电控系统控制左、右驱动小车的行走速度，实现同步行走功能的方法。检查车采用此方法，检查人员不仅能提高效率功能，而且安全性保障大大提高。
上述实施例仅为本发明的优选实施方式之一，不应当用于限制本发明的保护范围，但凡在本发明的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本发明一致的，均应当包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种桥梁检查车，其特征在于，包括主桁架(1)，设置在主桁架上的电控系统(2)，固定设置在主桁架两侧的第一龙门架(3)和第二龙门架(4)，固定设置在第一龙门架上方的固定机构(31)，以及滑动设置在第二龙门架上方的滑移机构(41)；所述固定机构(31)上方设有第一回转支承(32)，第一回转支承上方设有第一行走小车(33)；所述滑移机构(41)上方设有第二回转支承(42)，第二回转支承上方设有第二行走小车(43)；所述第一行走小车和第二行走小车内均设有与电控系统(2)电连接的驱动电机；所述电控系统(2)还与第一回转支承(32)和第二回转支承(42)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种桥梁检查车，其特征在于，所述第一回转支承(32)与第二回转支承(42)结构相同，均包括同轴设置并均可做自转运动的上连接盘(34)和下连接盘(35)；所述上连接盘(34)与第一行走小车(33)/第二行走小车(43)固定连接，且上连接盘一侧设有档杆(36)；所述下连接盘(35)与固定机构(31)/滑移机构(41)固定连接，且下连接盘一侧设有两个均与档杆相配合的行程开关(37)；所述上连接盘(34)和下连接盘(35)分别与电控系统(2)相连，并通过上连接盘与下连接盘相对转动时档杆与行程开关的接触和分离来实现开口。
3.根据权利要求2所述的一种桥梁检查车，其特征在于，所述档杆(36)位于两个行程开关(37)之间。
4.根据权利要求3所述的一种桥梁检查车，其特征在于，所述两个行程开关(37)之间的圆心角为30°～180°。
5.根据权利要求4所述的一种桥梁检查车，其特征在于，所述上连接盘(34)的直径小于下连接盘(35)的直径。
6.一种控制权利要求5所述的桥梁检查车自动同步行走的方法，其特征在于，包括以下步骤：将检查车中的第一行走小车和第二行走小车安装到桥梁下方的轨道上，此时第一行走小车和第二行走小车的直线距离为A；
其中，设定第一行走小车的速度为V1，第二行走小车的速度为V2；
当V1＝V2时，A不变，检查车同步行走；
当V1＜V2时，第二行走小车通过滑移机构往前行走，使得A变大，同时，第一行走小车下方的回转支承中的下连接盘会相对上连接盘做逆时针旋转，带动档杆与档杆下方的行程开关接触，使上连接盘、下连接盘与电控系统行程闭合回路，将接触信号反馈给电控系统进行变频调速，再将调速信息传送给驱动电机，实现检查车的自动同步行走；
当V1＞V2，由于滑移机构的设置使第二行走小车落后于第一行走小车，使得A的变大，同时，第一行走小车下方的回转支承中的下连接盘会相对上连接盘做顺时针旋转，带动档杆与档杆上方的行程开关接触，使上连接盘、下连接盘与电控系统行程闭合回路，将接触信号反馈给电控系统进行变频调速，再将调速信息传送给驱动电机，实现检查车的自动同步行走。
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