CN107644549B - 一种停车位识别及导航方法、车载单元、路边单元及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及停车位识别方法：接收周边所有车辆上传的本车信息；判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置。本发明通过实时接收并处理在停车区域附近的车辆信息，根据处理结果生成停车情况反馈给驾驶员，能够帮助驾驶员高效地找到合适的位置停车。

Description

一种停车位识别及导航方法、车载单元、路边单元及系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种停车位识别及导航方法、车载单元、路边单元及系统。

背景技术

目前，我们中国的汽车保有量不断增加，对停车位的需求越来越大，特别在大中城市停车难的现象越来越明显，随着中国经济的发展，汽车业必将成为推动社会进步一支重要的力量。这种现象带动经济发展的同时也消耗了巨大的停车空间，随着汽车保有量的提高，停车难困扰着广大车主。在商业街或人流量大的地方，更是一位难求。急需一种行之有效的方法帮助驾驶员找到合适的位置停车。

现有的处理方式是在停车场内的安装传感器来检测车位是否被占用，并将占用情况告知驾驶员。一般通过停车场入口处的指示牌显示停车情况，但也只是显示可用停车位的数量，不会给出具体位置；或是通过停车位上方的指示灯显示被占用情况，此时需要驶入停车场内部后才可以看到，也需要驾驶员自行寻找停车位。但上述方法需要安装大量的检测设备，布设繁复，成本高，只适用于大型的高档停车场，对于一些小型停车场或非停场区域来说，可行度不高；另外，只有当驾驶员到达停车场时，才可以获知内部的停车情况，无法预先给驾驶员提供停车建议。

发明内容

针对现有技术中无法预先给出驾驶员停车建议的缺陷，本发明提供的停车位识别及导航方法、车载单元、路边单元及系统，能够帮助驾驶员高效地找到合适的位置停车。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种停车位识别方法，包括：

步骤S110，接收周边所有车辆上传的本车信息；

步骤S120，判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；

步骤S130，若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置。

进一步的，所述方法在步骤S130之后，还包括：

步骤S140，对于新增停车的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为占用；对于离开停车位置的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为可用。

进一步的，在步骤S130之后，还包括，

步骤S150，将识别为新增停车的车辆的本车信息、停车位置存储到车辆信息表中；或者将识别为离开停车位置的车辆记录从车辆信息表中删除。

进一步的，所述步骤S130，具体包括：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为停车场区域，遍历所述区域点的停车位信息表，根据每个停车位位置和所述当前处理车辆的位置信息确定距离所述当前处理车辆最近的停车位；

若所述最近的停车位与所述当前处理车辆间的距离小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆停在所述最近的停车位，则在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，将该节点的区域属性记录为停车场区域，将该节点的占用车位记录为所述最近从停车位的车位ID，该节点的更新时间记录为当前时间。

进一步的，所述步骤S130包括：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为可停车区域，在区域点覆盖的散点选择与所述当前处理车辆之间的距离最近的散点；

若所述最近的散点与所述当前处理车辆之间的距离小于预设距离，则确定所述当前处理车辆停在可停车区域的散点，在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，且该节点的区域属性记录为可停车区域，该节点的更新时间记录为当前时间。

进一步的，还包括：若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则从所述车辆信息表中删除所述当前处理车辆对应的节点。

进一步的，还包括：若所述当前处理车辆的车速为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则更新所述车辆信息表中所述当前处理车辆的车辆信息中的更新时间。

根据本发明的另一方面，还提供一种停车位导航方法，包括：

步骤S210，获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息；其中，所述地图信息中存储有所述路边单元通信范围内所有区域点的信息，所述车辆信息表用于记录所述路边单元通信范围内的各车辆的车辆信息；

步骤S220，根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；

步骤S230，将标记结果展示给用户。

进一步的，所述步骤S220包括：

遍历所述车辆信息表中各个节点；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为停车场区域，则将所述地图信息中与该节点的车位ID对应的停车位标记为占用位置；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为非停车场区域，则根据所述车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息中标记占用位置；

所述地图信息中未被标记为占用位置的区域标记为可用位置。

进一步的，所述步骤S220之前还包括步骤S212：

根据所述车辆信息表中记录的各节点的更新时间分析所述车辆信息表中各节点的停车概率；

所述步骤S220包括：

根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置和所述停车概率，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置。

进一步的，所述步骤S212包括：

根据所述车辆信息表中记录的区域属性确定时间阈值，根据所述时间阈值确定更新时间对应的等级，根据所述更新时间对应的等级得到所述车辆信息表中各节点的停车概率。

进一步的，所述步骤S220包括：

若所述车辆信息表中节点的停车概率高于预先确定的概率阈值，则根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置，否则，忽略该节点。

进一步的，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径以及区域点覆盖的停车位信息表；

所述步骤S230包括：

若区域点属性为停车场区域，根据地图信息中的区域点位置、覆盖半径在交互界面上按比例停车场区域，并根据区域点覆盖的停车位信息表显示每个停车位，根据标记结果显示每个停车位的占用情况。

进一步的，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径、区域点覆盖的散点以及边界点列表；

所述步骤S230包括：

若所述区域点属性为可停车区域，根据地图信息中的边界点列表在交互界面上按比例显示可停车区域，并根据标记结果以及占用车辆在车辆信息表中的车辆位置和车辆信息，在所述地图信息显示占用位置。

根据本发明的另一方面，还提供一种路边单元，包括：

信息接收模块，用于接收周边所有车辆上传的本车信息；

停车判断模块，用于判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；

停车位置判断模块，若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置。

进一步的，所述路边单元还包括：

标记模块，对于新增停车的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为占用；对于离开停车位置的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为可用。

进一步的，所述路边单元还包括：

信息存储模块，将识别为新增停车的车辆的本车信息、停车位置存储到车辆信息表中；或者将识别为离开停车位置的车辆记录从车辆信息表中删除。

进一步的，还包括节点删除模块：用于若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则从所述车辆信息表中删除所述当前处理车辆对应的节点。

根据本发明的另一方面，还提供一种车载单元，包括：

信息获取模块，用于获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息；其中，所述地图信息中存储有所述路边单元附近所有区域点的信息；

停车状况计算模块，用于根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；

结果显示模块，用于将标记结果展示给用户。

根据本发明的另一方面，还提供一种停车位导航系统，包括如上任一所述的路边单元和如上所述的车载单元。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例通过向目的地的区域的路边单元广播本车信息并接收目的地的区域的路边单元发送的最新的车辆信息表以及目的地图信息，得到目的地停车状况，从而帮助驾驶员高效地找到合适的位置停车。具体的，由所述路边单元周期性地遍历所述车辆信息表的每一个节点，根据所述目的地图信息确定每一个节点记录的车辆所在的区域点属性并实时更新所述车辆信息表中对应节点记录的车辆的区域属性；根据所述区域点覆盖的停车位信息表确定每一个节点记录的车辆的停车行为并更新所述车辆信息表中对应节点记录的车辆对应占用的停车位标识，以更新所述车辆信息表；根据所述最新的车辆信息表中存放各车辆的区域属性和更新时间确定目的地周边车辆的停车概率，进而得到目的地周边的停车状况。通过本导航系统，不仅可以在停车场帮助驾驶员寻找停车位，在露天街道中，仍可以帮助驾驶员根据汽车的停靠情况，判断出该区域是否有合适的位置停车，进而找到合适的位置停车。

附图说明

图1为本发明实施例所提供的一种停车位识别方法流程示意图。

图2为本发明实施例所提供的一种停车位导航方法流程示意图。

图3为本发明实施例路边单元的结构示意图。

图4为本发明另一实施例车载单元的结构示意图。

图5为本发明另一实施例所提供的一种停车位导航系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

本实施例的方法可选用以下系统实现，该系统包括装载在车辆上的车载单元和设置在停车区域附近的路边单元，车载单元以广播的形式周期的向外发送车辆的信息，路边单元实时接收并处理周边的车载单元发送的信息，并周期的向周边的车载单元广播处理后的信息。

实施例一

如图1所示，本实施例提供了一种停车位识别方法，包括：

步骤S110，接收周边所有车辆上传的本车信息。

其中，车辆上装配有车载单元，在供电状态下车载单元以广播的形式周期的向外发送本车消息，该本车消息包括本车ID、本车的位置信息(包括车辆所处的经度、纬度、海拔)、本车的车辆速度、本车方向、消息发送时间和车辆属性(本车长、宽、高、车头方向等)等。其中，本车方向是指车头所在方向，具体的可以规定为车头所指方向与正北方向的夹角值。通常车辆熄火断电后，车载单元停止发送本车消息。

步骤S120，判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中。

其中，车辆信息表为存储在路边单元中的一个列表，用于记录当前路边单元周边的车辆速度为零的车辆信息。车辆信息表中每个节点对应一辆车的车辆信息，每个节点存储的信息包括但不限于以下内容：车辆标识，车辆位置，车辆属性，区域属性，占用车位，更新时间，停车概率。其中，车辆标识用来区分车辆；车辆位置包括车辆所处的经度、纬度、海拔；车辆属性包括车辆的车长、宽、高以及车头方向等；区域属性用来区分车辆所在区域，区域属性分为停车场区域、可停车区域、其他区域三种；占用车位用来标记车辆停靠的车位ID，若区域属性为停车场区域，则占用车位为车辆所停留的停车位的车位ID，若区域属性为非停车场区域(即可停车区域、其他区域)，则占用车位可设为0，表示车辆未停在预先规划的停车位，此时通过车辆位置和车辆属性确定车辆的停车位置。具体的车辆信息的存储结构如下：

其中，若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，表明车辆状态从停止变为了行驶，则从所述车辆信息表中删除所述当前处理车辆对应的节点。因此，车辆信息表中只存储当前处理周期内，已经处于停车状态的车辆，通过周期性地更新车辆信息表，排除那些在区域内移动的车辆。

其中，若当前处理车辆的车辆速度不为零，且车辆信息表中没有记录，说明该车一直没有停过，不用对该车作处理或记录。

其中，若所述当前处理车辆的车速为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则更新所述车辆信息表中所述当前处理车辆的车辆信息中的更新时间。若车辆的信息已经存于车辆信息表中，说明在上一个周期内，该车速度为零，且该车的信息已经计算过，并已经存于路边单元的车辆信息表中，将车辆信息表中的该车的更新时间更新成当前时间即可。车载单元在车辆通电的情况在才会定时上传数据，车辆断电后将停止发送本车消息，因此，该车的更新时间不会变更，使得能够根据更新时间推算车辆的停车概率，以便得出更加精准的停车状况分析结果，例如，车辆速度为零，且根据更新时间可知车辆没有熄火，则表明该车很可能是临时停车，则该车所在位置可能不是适合停车的位置，若该车的信息长时间没有更新，则表明车辆已经熄火，那么该车停车的概率比较大，该位置很大概率不适合停车。关于停车概率的计算方法在实施例二中会详细阐述。

步骤S130，若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置。

例如，刚刚开到该停车场停驻的车辆，其速度首次下降到零，所以此前不会被记录到车辆信息表中，而本次需要处理并记录。其中，地图信息存储了路边单元通信范围内的停车场信息和可停车区域的信息，因此，根据在不同情况下的地图信息以及与当前处理车辆位置信息的距离关系，可以确定当前处理车辆的停车位置。

具体而言，对于地图信息存储了停车场信息的情况，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径以及区域点覆盖的停车位信息表。其中，区域点位置包括停车场中心位置的经度、纬度、海拔，覆盖半径为停车场中心位置到停车场边缘的最长距离。

每一个停车场中心点的信息结构如下：

停车场ID

经度

纬度

海拔

覆盖半径

停车位信息表

其中，每一个停车场中心点的信息中还包含用以记录该停车场内所有停车位的具体信息的停车位信息表，停车位信息表包括：车位ID，停车位位置，车位宽度，车位长度。其中，车位ID为停车位编号，停车位位置通过停车位中心点的经度和纬度表示。

每一个停车位信息的结构如下：

车位ID

经度

纬度

车位宽度

车位长度

对于地图信息存储了可停车区域的情况，可停车区域指非停车场，不过该区域可以临时停靠汽车。该区域没有停车位划分，但是汽车停放在该区域，不会违规，例如部分商场或酒店的门口。通过采集可停车区域的边角点，顺序存放在路边单元中。对于可停车区域，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径、区域点覆盖的散点以及边界点列表。每一个可停车区域的信息结构如下：

其中，可停车区域ID为可停车区域的编号，用来区分每一个可停车区域。区域点位置包括可停车区域中心位置的经度、纬度、海拔。覆盖半径为该区域中心点到最远的一个边界点的距离。由于该区域没有具体的停车位，故在该区域内均匀采集若干个点，保证在阈值x平方米的范围内有一个点即可.称该类型的点为散点，每个散点的结构如下：

散点ID

经度

纬度

边界点的结构如下:

经度

纬度

海拔

边界点按照顺序存放在边界点列表中，通过边界点的排放顺序顺次连接，即可勾勒出可停车区域的几何形状。

其中，对于停车场区域，当前处理车辆的停车位置包括区域属性和车位ID，将其存储到车辆信息表中的对应位置即可。对于非停车场区域，当前处理车辆的停车位置包括本车的位置信息和车辆属性，将本车的位置信息和车辆属性存储到车辆信息表中的车辆位置和车辆属性中。由于非停车场区域没有预先规划好的停车位，所以需要根据车辆的位置信息和车辆属性确定停车位置，具体确定方法在实施例二中详细阐述。

可选地，针对停车场区域，所述步骤S130包括：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述该区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为停车场区域，遍历所述区域点的停车位信息表，根据每个停车位位置和所述当前处理车辆的位置信息确定距离所述当前处理车辆最近的停车位；所述覆盖半径可以预先测定并预置在地图信息中；

若所述最近的停车位与所述当前处理车辆间的距离小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆停在所述最近的停车位，则在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，将该节点的区域属性记录为停车场区域，将该节点的占用车位记录为所述最近从停车位的车位ID，该节点的更新时间记录为当前时间；

若所述最近的停车位与当前节点记录的车辆之间的距离不小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆未在任何停车位停留。其中，距离阈值例如为1米。

在遍历区域点内的停车位时，一旦找到小于距离阈值的停车点，即可停止遍历。若通过上述方法遍历完区域点内所有的停车位仍没有找到最近的停车位，则表明该车没有停在该区域点的任何一个停车位上。

进一步地，若所述最近的停车位与当前节点记录的车辆之间的距离不小于距离阈值，则判断最近的停车位与当前节点记录的车辆之间的距离是否小于该停车位的宽度，若小于则认为车辆停留在该停车位内，将该节点的区域属性记录为停车场区域；若最近的停车位与当前节点记录的车辆之间的距离大于该停车位的宽度，说明车辆并没有停在该停车位上，进一步，车辆没有停在停车场的任何停车位上。

可选地，针对可停车区域，所述步骤S130包括：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为可停车区域，在区域点覆盖的散点中选择距离所述当前处理车辆最近的散点；

若所述最近的散点与所述当前处理车辆之间的距离小于预设距离，则确定所述当前处理车辆停在可停车区域的散点，在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，且该节点的区域点属性记录为可停车区域，该节点的更新时间记录为当前时间。其中，预设距离例如为1米。

可选的，作为上述实施例的进一步改进，在步骤S130之后，还包括：

步骤S140，对于新增停车的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为占用；对于离开停车位置的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为可用。

可选的，对于标记结果可以定时发送给用户或者在收到用户请求后发送给用户。用户在收到标记结果后，可以根据UI界面显示出标记的占用位置和可用位置，进而方便用户找到适合的停车位置。

可选的，作为上述实施例的进一步改进，在步骤S130之后，还包括：

步骤S150，将识别为新增停车的车辆的本车信息、停车位置存储到车辆信息表中，或者将识别为离开停车位置的车辆记录从车辆信息表中删除。

所述步骤S150的执行时间可以在步骤S130执行之后，下一次执行步骤S110之前。

路边单元会周期性的接收周边所有车辆上传的本车信息，形成一个链表，遍历链表中的车辆，通过上述步骤逐个处理车辆信息，更新路边单元中的车辆信息表，并周期的向外广播地图信息和车辆信息表，以向驾驶员提供周边的停车情况。

本发明不仅可以在停车场帮助驾驶员寻找停车位，在露天街道中，仍可以帮助驾驶员根据汽车的停靠情况，判断出该区域是否有合适的位置停车，进而找到合适的位置停车。

实施例二

如图2所示，本实施例提供了一种停车位导航方法，包括：

步骤S210，获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息。

其中，所述地图信息中存储有所述路边单元附近所有区域点的信息。

其中，用户通过车载单元输出目的地，并发送给云端，云端会返回与目的地最近的路边单元上传的最新的车辆信息表和地图信息。其中，车辆信息表和地图信息包含的具体内容参见实施例一。

步骤S220，根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置。

其中，标记为占用位置表示该位置已经停有车辆，标记为可用位置表示该位置没有车辆停靠。

步骤S230，将标记结果展示给用户。

可选地，所述步骤S220包括：

遍历所述车辆信息表中各个节点；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为停车场区域，则将所述地图信息中与该节点的车位ID对应的停车位标记为占用位置；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为非停车场区域，则根据所述车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息中标记占用位置；

所述地图信息中未被标记为占用位置的区域标记为可用位置。

可选地，在步骤S220之前还包括步骤S212：根据所述车辆信息表中记录的各节点的更新时间分析所述车辆信息表中各节点的停车概率。具体的，更新时间与当前时间的差值越大则停车概率越大。也可以设置多个时间阈值，将更新时间与当前时间的差值与时间阈值比较，根据时间阈值确定停车概率的等级，本实施例中将停车概率分为四个等级：确信停车，极有可能停车，可能停车，小概率停车。该等级划分用来辅助驾驶员寻找停车位，排除正在行驶的车辆临时速度降为零的情况。

相应地，所述步骤S220包括：根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置和所述停车概率，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置。具体的，所述步骤S220包括：若所述车辆信息表中节点的停车概率高于预先确定的概率阈值，则根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置，否则，不利用该节点的信息进行标记。

其中，当停车概率为数值时，概率阈值是一个数值。当停车概率为等级时，概率阈值为一个等级，例如概率阈值为“小概率停车”时，将那些停车概率为“小概率停车”的车辆对应的停车位置标记为可用位置，将那些停车概率的等级高于“小概率停车”车辆对应的停车位置标记为占用位置。

进入停车场的车辆一般临时停靠的概率较小，而对于非停车场区域来说，车辆临时停靠的概率会大些，因此，为了适应不同类型的停车区域，所述步骤S212包括：根据所述车辆信息表中记录的区域属性确定时间阈值，根据所述时间阈值确定更新时间对应的等级，根据所述更新时间对应的等级得到所述车辆信息表中各节点的停车概率。

其中，时间阈值是预先确定的，不同类型的区域对应不同时间阈值，以适用不同类型的停车区域，提高停车概率的计算精度。具体的，所述步骤S212包括：

当本节点的区域属性为停车场时，若本节点的更新时间与当前时间相差大于预设的第一差值，认为本车的停车概率为“确信停车”；其中，预设的第一差值例如为60秒；

若本节点的更新时间与当前时间相差小于预设的第一差值且大于预设的第二差值，认为本车的停车概率为“极有可能停车”；其中，预设的第二差值例如为30秒；

若本节点的时间与当前时间相差小于预设的第二差值且大于第三差值，认为本车的停车概率为“可能停车”；其中，预设的第三差值例如为10秒；

若本节点的时间与当前时间相差小于预设的第三差值，认为本车的停车概率为“小概率停车”。

若当本节点的区域属性为可停车区域时，其预设的相应停车概率的各个时间阈值可以比停车场区域的相应时间阈值长5秒。即第一差值为65秒，第二差值为35秒，第三差值为15秒。

当本节点的区域属性为除停车场及可停车区域以外的其他区域时，可以为相应停车概率预设更长的时间阈值。例如，第一差值为360秒，第二差值为180秒，第三差值为60秒。

可选地，所述步骤S230包括：若区域点属性为停车场区域，根据地图信息中的区域点位置、覆盖半径在UI界面上按比例显示停车场区域，并根据区域点覆盖的停车位信息表显示每个停车位，及根据标记结果显示每个停车位的占用情况。

可选地，所述步骤S230包括：若所述区域点属性为可停车区域，根据地图信息中的边界点列表在UI界面上按比例显示可停车区域，并根据标记结果以及占用车辆在车辆信息表中的车辆位置和车辆信息，在所述地图信息显示占用位置。

上述标记结果可在车载单元的UI界面更新显示。此外，每一个节点的车辆信息还包括：车头方向以及车辆大小，车头方向是在UI界面显示时使用，根据车辆的位置信息以及车辆的车头方向，确定车辆具体的停靠位置和方向，再根据车辆大小在界面上刻画出一个矩形，该矩形的大小和朝向就是车辆真实的情况的反应。例如大卡车和普通家用小汽车这个矩形的大小就不同。这些数据是为了更直观的将周边的车辆情况展示给驾驶员，便于驾驶员寻找停车位。

利用车载单元的UI界面，驾驶员可以直观地了解到周边停车场的位置以及每一个停车位的使用情况，同时驾驶员可以知道周边每一个可停车区域的位置以及区域的形状和大小，另外，该区域中，每一个车辆的位置、车头方向、车长和车宽，都会展示给驾驶员。驾驶员可以提前知道该区域的使用情况，进而判断出该区域是否有合适的位置停车。

该界面也会显示其余区域的停车信息。因为实际情况下，可停车区域和停车场区域也许并没有全部录入地图信息中，所以车辆不仅仅是停靠在上述两种区域，事实上仍存在一部分其它区域可以用于停车，并且不会被罚款，例如某些居民楼楼下，驾驶员通过界面可以看到周边的停车情况，可以看到周边其他区域是否有汽车停靠，并根据汽车的停靠情况，判断出该区域是否有合适的位置停车。

实施例三

基于与实施一中的停车位导航方法相同的发明构思，本实施例提供了一种路边单元300，如图3所示，包括：

信息接收模块301，用于接收周边所有车辆上传的本车信息；

停车判断模块302，用于判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；

停车位置判断模块303，用于若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置。

可选地，所述停车位置判断模块303具体用于：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为停车场区域，遍历所述区域点的停车位信息表，根据每个停车位位置和所述当前处理车辆的位置信息确定距离所述当前处理车辆最近的停车位；

若所述最近的停车位与所述当前处理车辆间的距离小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆停在所述最近的停车位，则在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，将该节点的区域属性记录为停车场区域，将该节点的占用车位记录为所述最近从停车位的车位ID，该节点的更新时间记录为当前时间；

若所述最近的停车位与当前节点记录的车辆之间的距离不小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆未在任何停车位停留。

可选地，所述停车位置判断模块303具体用于：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为可停车区域，在区域点覆盖的散点选择与所述当前处理车辆之间的距离最近的散点；

若所述最近的散点与所述当前处理车辆之间的距离小于预设距离，则确定所述当前处理车辆停在可停车区域的散点，在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，且该节点的区域属性记录为可停车区域，该节点的更新时间记录为当前时间。

作为上述实施例的进一步改进，路边单元还包括：标记模块，对于新增停车的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为占用；对于离开停车位置的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为可用。

作为上述实施例的进一步改进，路边单元还包括：发送模块，将标记后的信息发送给用户。

作为上述实施例的进一步改进，路边单元还包括节点删除模块用于：若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则从所述车辆信息表中删除所述当前处理车辆对应的节点。

作为上述实施例的进一步改进，路边单元还包括更新时间模块，用于：若所述当前处理车辆的车速为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则更新所述车辆信息表中所述当前处理车辆的车辆信息中的更新时间。

作为上述实施例的进一步改进，路边单元还包括信息存储模块，将识别为新增停车的车辆的本车信息、停车位置存储到车辆信息表中；或者将识别为离开停车位置的车辆记录从车辆信息表中删除。用本发明实施例的路边单元进行停车位导航的具体过程与前实施例一的方法类似，此处不再赘述。

实施例四

基于与实施二中的停车位导航方法相同的发明构思，本实施例提供了一种车载单元400，如图4所示，包括：

信息获取模块401，用于获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息；其中，所述地图信息中存储有所述路边单元通信范围内所有区域点的信息，所述车辆信息表用于记录所述路边单元通信范围内的各车辆的车辆信息；

停车状况计算模块402，用于根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；

结果显示模块403，用于将标记结果展示给用户。

可选地，所述停车状况计算模块402具体用于：

遍历所述车辆信息表中各个节点；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为停车场区域，则将所述地图信息中与该节点的车位ID对应的停车位标记为占用位置；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为非停车场区域，则根据所述车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息中标记占用位置；

所述地图信息中未被标记为占用位置的区域标记为可用位置。

可选地，还包括停车概率统计模块404，所述停车概率统计模块404与所述停车状况计算模块402连接，所述停车概率统计模块404用于：

根据所述车辆信息表中记录的各节点的更新时间分析所述车辆信息表中各节点的停车概率；

所述停车状况计算模块具体用于：

根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置和所述停车概率，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置。

可选地，所述停车概率统计模块404具体用于：

根据所述车辆信息表中记录的区域属性确定时间阈值，根据所述时间阈值确定更新时间对应的等级，根据所述更新时间对应的等级得到所述车辆信息表中各节点的停车概率。

可选地，所述停车状况计算模块402具体用于：

若所述车辆信息表中节点的停车概率高于预先确定的概率阈值，则根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置，否则，忽略该节点。

可选地，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径以及区域点覆盖的停车位信息表；

所述结果显示模块403具体用于：

若区域点属性为停车场区域，根据地图信息中的区域点位置、覆盖半径在交互界面上按比例停车场区域，并根据区域点覆盖的停车位信息表显示每个停车位，根据标记结果显示每个停车位的占用情况。

可选地，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径、区域点覆盖的散点以及边界点列表；

所述结果显示模块403具体用于：

若所述区域点属性为可停车区域，根据地图信息中的边界点列表在交互界面上按比例显示可停车区域，并根据标记结果以及占用车辆在车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息显示占用位置。

用本发明实施例的车载单元进行停车位导航的具体过程与实施例二的方法类似，此处不再赘述。

实施例五

一种停车位导航系统，包括实施例三的一种车载单元和实施例四的一种路边单元。

车载单元安装在车辆上，周期性的上传本车信息，在需要时获取目的地的周边的地图信息和车辆信息表。

路边单元分布在各处，定时接收周围通信范围内的车载单元上传的本车信息，周期地发送周边的地图信息和处理后的车辆信息表。

车载单元和路边单元之间可通过云端实现通信，路边单元定时将周边的地图信息和处理后的车辆信息表上传至云端，车载单元可从云端获取目的地的周边的地图信息和车辆信息表。

其中，路边单元包括：

信息接收模块，用于接收周边所有的车载单元上传的本车信息；

停车判断模块，用于判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；

停车位置判断模块，用于若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置。

可选地，所述停车位置判断模块具体用于：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为停车场区域，遍历所述区域点的停车位信息表，根据每个停车位位置和所述当前处理车辆的位置信息确定距离所述当前处理车辆最近的停车位；

若所述最近的停车位与所述当前处理车辆间的距离小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆停在所述最近的停车位，则在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，将该节点的区域属性记录为停车场区域，将该节点的占用车位记录为所述最近从停车位的车位ID，该节点的更新时间记录为当前时间；

若所述最近的停车位与当前节点记录的车辆之间的距离不小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆未在任何停车位停留。

可选地，所述停车位置判断模块具体用于：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为可停车区域，在区域点覆盖的散点选择与所述当前处理车辆之间的距离最近的散点；

若所述最近的散点与所述当前处理车辆之间的距离小于预设距离，则确定所述当前处理车辆停在可停车区域的散点，在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，且该节点的区域属性记录为可停车区域，该节点的更新时间记录为当前时间。

可选地，还包括节点删除模块用于：若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则从所述车辆信息表中删除所述当前处理车辆对应的节点。

可选地，还包括更新时间模块，用于：若所述当前处理车辆的车速为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则更新所述车辆信息表中所述当前处理车辆的车辆信息中的更新时间。

其中，车载单元包括：

信息获取模块，用于获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息；其中，所述地图信息中存储有所述路边单元附近所有区域点的信息；

停车状况计算模块，用于根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；

结果显示模块，用于将标记结果展示给用户。

可选地，所述停车状况计算模块具体用于：

遍历所述车辆信息表中各个节点；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为停车场区域，则将所述地图信息中与该节点的车位ID对应的停车位标记为占用位置；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为非停车场区域，则根据所述车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息中标记占用位置；

所述地图信息中未被标记为占用位置的区域标记为可用位置。

可选地，还包括停车概率统计模块，所述停车概率统计模块与所述停车状况计算模块连接，所述停车概率统计模块用于：

根据所述车辆信息表中记录的各节点的更新时间分析所述车辆信息表中各节点的停车概率；

所述停车状况计算模块具体用于：

根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置和所述停车概率，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置。

可选地，所述停车概率统计模块具体用于：

根据所述车辆信息表中记录的区域属性确定时间阈值，根据所述时间阈值确定更新时间对应的等级，根据所述更新时间对应的等级得到所述车辆信息表中各节点的停车概率。

可选地，所述停车状况计算模块具体用于：

若所述车辆信息表中节点的停车概率高于预先确定的概率阈值，则根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置，否则，忽略该节点。

可选地，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径以及区域点覆盖的停车位信息表；

所述结果显示模块具体用于：

若区域点属性为停车场区域，根据地图信息中的区域点位置、覆盖半径在交互界面上按比例停车场区域，并根据区域点覆盖的停车位信息表显示每个停车位，根据标记结果显示每个停车位的占用情况。

可选地，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径、区域点覆盖的散点以及边界点列表；

所述结果显示模块具体用于：

若所述区域点属性为可停车区域，根据地图信息中的边界点列表在交互界面上按比例显示可停车区域，并根据标记结果以及占用车辆在车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息显示占用位置。

用本发明实施例的系统进行停车位导航的具体过程与前述方法实施例类似，此处不再赘述。

综上所述，本发明实施例通过向目的地的区域的路边单元广播本车信息并接收目的地的区域的路边单元发送的最新的车辆信息表以及目的地区域信息表，由所述路边单元周期性地遍历所述车辆信息表的每一个节点，根据所述目的地区域信息表确定每一个节点记录的车辆所在的区域点属性并更新所述车辆信息表中对应节点记录的车辆目的地区域点属性；根据所述区域点覆盖的停车位信息表确定每一个节点记录的车辆的停车行为并更新所述车辆信息表中对应节点记录的车辆对应占用的停车位标识，以更新所述车辆信息表；根据所述最新的车辆信息表中存放本车信息的本节点的目的地区域点属性和本节点的更新时间确定本车的在目的停车位的停车策略。通过本导航系统，不仅可以在停车场帮助驾驶员寻找停车位，在露天街道中，仍可以帮助驾驶员找到合适的位置停车。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (16)

1.一种停车位识别方法，其特征在于，包括：

步骤S110，接收周边所有车辆上传的本车信息；

步骤S120，判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；

步骤S130，若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置，并将当前处理车辆的停车位置记录到所述车辆信息表中；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置；

所述步骤S130还包括：若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为可停车区域，所述可停车区域指非停车场，所述可停车区域用于临时停靠车辆，在区域点覆盖的散点选择与所述当前处理车辆之间的距离最近的散点；散点为在所述可停车区域内均匀采集的若干点，在阈值X平方米的范围内有一个散点；

若所述最近的散点与所述当前处理车辆之间的距离小于预设距离，则确定所述当前处理车辆停在可停车区域的散点，在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，且该节点的区域属性记录为可停车区域，该节点的更新时间记录为当前时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在步骤S130之后，还包括：

步骤S140，对于新增停车的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为占用；对于离开停车位置的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为可用。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S130之后，还包括，

步骤S150，将识别为离开停车位置的车辆记录从车辆信息表中删除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S130，还包括：

若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为停车场区域，遍历所述区域点的停车位信息表，根据每个停车位位置和所述当前处理车辆的位置信息确定距离所述当前处理车辆最近的停车位；

若最近的停车位与所述当前处理车辆间的距离小于距离阈值，则确定所述当前处理车辆停在所述最近的停车位，则在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，将该节点的区域属性记录为停车场区域，将该节点的占用车位记录为所述最近的停车位的车位ID，该节点的更新时间记录为当前时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述当前处理车辆的车速为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则更新所述车辆信息表中所述当前处理车辆的车辆信息中的更新时间。

6.一种基于权利要求1停车识别方法的停车位导航方法，其特征在于，包括：

步骤S210，获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息；其中，所述地图信息中存储有所述路边单元通信范围内所有区域点的信息，所述车辆信息表用于记录所述路边单元通信范围内的各车辆的车辆信息；步骤S220，根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；

步骤S230，将标记结果展示给用户。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S220包括：

遍历所述车辆信息表中各个节点；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为停车场区域，则将所述地图信息中与该节点的车位ID对应的停车位标记为占用位置；

若所述车辆信息表中节点的区域属性为非停车场区域，则根据所述车辆信息表中的车辆位置和车辆属性，在所述地图信息中标记占用位置；

所述地图信息中未被标记为占用位置的区域标记为可用位置。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S220之前还包括步骤S212：

根据所述车辆信息表中记录的各节点的更新时间分析所述车辆信息表中各节点的停车概率；根据所述车辆信息表中记录的区域属性确定时间阈值，将更新时间与当前时间的差值与时间阈值比较，根据时间阈值确定停车概率的等级，停车概率分为四个等级：确信停车、极有可能停车、可能停车、小概率停车；所述步骤S220包括：

根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置和所述停车概率，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；将停车概率为小概率停车的车辆对应的停车位置标记为可用位置，将停车概率等级高于小概率停车车辆对应的停车位置标记记为占用位置。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径以及区域点覆盖的停车位信息表；

所述步骤S230包括：

若区域点属性为停车场区域，根据地图信息中的区域点位置、覆盖半径在交互界面上按比例显示停车场区域，并根据区域点覆盖的停车位信息表显示每个停车位，根据标记结果显示每个停车位的占用情况。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括：区域点属性、区域点位置、覆盖半径、区域点覆盖的散点以及边界点列表；

所述步骤S230包括：

若所述区域点属性为可停车区域，根据地图信息中的边界点列表在交互界面上按比例显示可停车区域，并根据标记结果以及占用车辆在车辆信息表中的车辆位置和车辆信息，在所述地图信息显示占用位置。

11.一种路边单元，其特征在于，包括：

信息接收模块，用于接收周边所有车辆上传的本车信息；

停车判断模块，用于判断当前处理车辆的车辆速度是否为零，并判断所述当前处理车辆是否记录在车辆信息表中；

停车位置判断模块，若所述当前处理车辆的车辆速度为零，且所述当前处理车辆未记录在所述车辆信息表中，则识别为新增停车，根据地图信息和所述当前处理车辆的位置信息，确定所述当前处理车辆的停车位置，并将当前处理车辆的停车位置记录到所述车辆信息表中；若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则识别为离开停车位置，确定所述当前处理车辆在所述车辆信息表中记录的停车位置；还包括：若所述当前处理车辆与所述地图信息中的区域点之间的距离小于所述区域点的覆盖半径，且所述区域点的属性为可停车区域，可停车区域指非停车场，所述可停车区域用于临时停靠车辆，在区域点覆盖的散点选择与所述当前处理车辆之间的距离最近的散点；散点为在所述可停车区域内均匀采集的若干点，在阈值X平方米的范围内有一个散点；

若所述最近的散点与所述当前处理车辆之间的距离小于预设距离，则确定所述当前处理车辆停在可停车区域的散点，在所述车辆信息表中添加所述当前处理车辆对应的节点，且该节点的区域属性记录为可停车区域，该节点的更新时间记录为当前时间。

12.根据权利要求11所述的路边单元，其特征在于，所述路边单元还包括：

标记模块，对于新增停车的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为占用；对于离开停车位置的情况，将所述当前处理车辆的停车位置在所述地图信息中的相应位置标记为可用。

13.根据权利要求11所述的路边单元，其特征在于，所述路边单元还包括：

信息存储模块，将识别为离开停车位置的车辆记录从车辆信息表中删除。

14.根据权利要求11所述的路边单元，其特征在于，还包括节点删除模块：用于若所述当前处理车辆的车辆速度不为零，且所述当前处理车辆记录在所述车辆信息表中，则从所述车辆信息表中删除所述当前处理车辆对应的节点。

15.一种与权利要求11的路边单元进行通信的车载单元，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取距离目的地最近的路边单元的车辆信息表和地图信息；其中，所述地图信息中存储有所述路边单元附近所有区域点的信息；

停车状况计算模块，用于根据所述车辆信息表中各节点记录的停车位置，在所述地图信息中标记占用位置和可用位置；

结果显示模块，用于将标记结果展示给用户。

16.一种停车位导航系统，其特征在于，包括如权利要求11至14中任一所述的路边单元和如权利要求15所述的车载单元。

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