CN107584774A - 自动穿管机 - Google Patents

Abstract

本发明提供的自动穿管机，包括：机架；切管装置，将毛坯胶管切成预设长度的标准胶管；送管装置，将毛坯胶管输送至切管装置；至少一个穿管装置，将金属轴芯穿入标准胶管内；控制装置，控制切管装置、送管装置和穿管装置；该穿管装置包括将金属轴芯一端预穿插入标准胶管一端的预穿管机构、夹紧机构、向标准胶管形成的半封闭空腔内吹鼓气流直至其内腔胀大便于金属轴芯插入的鼓风机构、第一机械手和正式穿管机构，有效防止金属轴芯穿偏、胶管穿破或胶管滑脱，提高加工效率、减少功率损耗；该自动穿管机将送管、切管及穿管等单元等集成在一起，可实现从送管、切管到穿管的全自动化操作，降低制造成本，保证显影辊质量的统一性，提高显影辊的加工质量。

Description

自动穿管机

【技术领域】

本发明涉及一种自动穿管机，特别是在组装显影辊的过程中所使用的自动穿管机。

【背景技术】

显影辊广泛用于打印机、复印机领域。目前常见的显影辊是由金属轴芯和套附于金属轴芯外部并对金属轴芯包裹密实的导电橡胶组成。金属轴芯可能是铁轴心，亦可能是其它材质制成。由于金属轴芯外部的橡胶层为硬质橡胶，为了提高打印效果，还要对金属轴芯外部的导电橡胶的圆周表面进行打磨、清洁等处理，最后进行喷涂，以使显影辊的尺寸表面光滑度、表面平整度等参数符合精度要求。

目前将金属轴芯和导电橡胶组合至一起的方法有以下几种：

一是注塑方式，即将加工好的金属轴芯固定于模具中，然后注入准备好的胶体，成型后再进行平端面、磨削等后处理，以得到符合要求的尺寸及光洁度。但模具浇注方式通用性较差，且仅能制作有限种类的样品，成型过程较久。

二是采用穿管方式，即将金属轴芯和胶管分别加工好，然后再将胶管套在金属轴芯上。目前将胶管套在金属轴芯上这一工序采用的是半人工半自动化模式，即先将胶管用人工按要求的尺寸切好，然后再由人工将切好的胶管和预制好的金属轴芯送到穿管工位，经由人工或机器将金属轴芯穿到胶管中。人工切管、送管、穿管的加工效率低，成本高，且存在加工出来的产品质量参差不齐。即使可以采用机器进行穿管，但依然需要进行人工切管和送管，虽在一定程度上提高了加工效率，但由于切管及送管依然是人工操作，加工效率依然不高，且人工切管带来的质量参差不齐问题依然无法解决。而且，现有的穿管采用强行穿管方式，即采用上下压板定住胶管，并强行将金属轴挤压到胶管中去，该方式加工效率低，功耗大，且经常存在金属轴穿偏，胶管穿破，胶管滑脱等缺陷。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供一种穿管全自动化且穿管快捷容易，有效防止金属轴穿偏、胶管穿破或胶管滑脱，提高加工效率、减少功率损耗的自动穿管机。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是：

自动穿管机，用于空心胶管与金属轴芯之间穿套加工，所述自动穿管机包括：机架，设有工作台；

至少一个穿管装置，安装在所述机架上，用于将金属轴芯穿入到待穿管的空心胶管内；

送管装置，安装在所述机架上，用于将所述待穿管的空心胶管输送至所述穿管装置；

控制装置，控制所述送管装置和穿管装置；

该穿管装置包括：

预穿管机构，用于对金属轴芯施加轴向作用力，将所述金属轴芯的一端预穿一定距离插入至所述空心胶管的一端，空心胶管的另一端形成敞开的半封闭空腔；

夹紧机构，在将所述金属轴芯插入到所述空心胶管中时固定所述空心胶管；

鼓风机构，位于所述夹紧机构的长度方向一侧的空心胶管敞开端，向空心胶管形成的半封闭空腔内吹鼓气流直至空心胶管内腔胀大；

正式穿管机构，位于所述夹紧机构的长度方向的另一侧，用于向所述金属轴芯施加轴向作用力，将所述金属轴芯完全插入到所述空心胶管中的预定位置；

第一机械手，移动所述金属轴芯和所述空心胶管，将所述空心胶管放置在所述夹紧机构上，将所述金属轴芯放置在所述夹紧机构与所述正式穿管机构之间。

通过第一机械手，可自动地将标准胶管和金属轴芯移动到穿管位置，通过夹紧机构对标准胶管进行固定，正式穿管机构向金属轴芯施加作用力，可实现穿管过程地全自动化。

进一步地，所述送管装置包括毛坯胶管输送带，所述毛坯胶管输送带上设有至少一个定位部。

进一步地，所述自动穿管机还包括：

切管装置，安装在所述机架上，用于将空心胶管中初始的毛坯胶管切成预设长度的标准胶管；用毛坯胶管输送带代替人工向切管装置输送毛坯胶管，可节省人工，降低成本。设在毛坯胶管输送带上的定位部可对毛坯胶管进行定位，防止毛坯胶管在毛坯胶管输送上滚动。本发明对可毛坯胶管输送带上的定位部的结构没有严格的限制，只要是可以达到对毛坯胶管进行定位的效果即可，可以是沿与毛坯胶管输送带的运动方向相垂直的方向延伸的若干条凹槽，可以是设置在毛坯胶管输送带上的支架，也可以是设置在毛坯胶管输送带表面的突起，等等。

该切管装置包括：标准胶管输送带，用于将所述标准胶管输送至所述穿管装置，所述标准胶管输送带上设有至少一个标准胶管支架；剪切机构，位于所述标准胶管输送带与所述送管装置之间，用于切断所述毛坯胶管；第二机械手，吊装在所述机架的顶部，用于将位于所述毛坯胶管输送带上的所述毛坯胶管移向所述标准胶管输送带，并使所述毛坯胶管的至少一部分位于所述剪切机构上；所述控制装置控制所述切管装置、送管装置和穿管装置一起联动动作。

第二机械手可代替人工将毛坯胶管从送管装置的毛坯胶管输送带上向标准胶管输送带上移动，并使毛坯胶管的一部分正好位于剪切机构上，通过剪切机构在毛坯胶管的预定位置处对毛坯胶管进行切割。毛坯胶管被剪断后分为两部分，其中位于标准胶管输送带一侧的部分作为标准胶管将被标准胶管输送带移送至穿管装置。

上述自动穿管机将送管、切管及穿管等单元集成在一起，通过控制装置进行控制，可实现从送管、切管到穿管的全自动化操作，节省人工，提高效率，且可确保标准胶管的长度的精确度。标准胶管输送带上的标准胶管支架，用以固定标准胶管，防止标准胶管在输送的过程中滚动或从输送带上掉落。不但节省了大量的人力和物力，提高工作效率，降低制造成本，还可保证显影辊质量的统一性，在一定程度上提高显影辊的加工质量。

进一步地，剪切机构包括第一挡块、刀座、刀片及施力机构一，刀片安装在刀座上；所述施力机构一安装在刀座的远离刀片一侧，可向刀座施加一作用力，以剪断毛坯胶管；毛坯胶管被剪断后分为两部分，其中位于标准胶管输送带一侧的部分为标准胶管。通过施力机构一向刀座和刀片施加作用力，通过刀片与挡块之间的作用力将毛坯胶管切断。当刀片向第一挡块靠近并与第一挡块抵接时，可将毛坯胶管切断。

在剪切机构将毛坯胶管剪切为标准胶管时，第二机械手对毛坯胶管保持夹紧状态，以固定毛坯胶管。第二机械手从送管装置处夹取毛坯胶管后，将毛坯胶管的一部分放置在切管装置的标准胶管输送带上后并不立即将放开胶管，而是固定住毛坯胶管，在毛坯胶管被切断后才松开，可防止毛坯胶管在被剪切时发生不必要的移动或摆动。

进一步地，所述预穿管机构包括：料仓，用于存储金属轴芯，设有倾斜的底面，在所述倾斜的底面的低端设有挡板，所述挡板的一部分位于所述底面的上侧，所述挡板的另一部分位于所述底面的下侧，在所述底面和所述挡板间设有狭长的开口；

预安装支座一，设在所述挡板的外侧，设有供所述金属轴芯滚动的斜面及容纳所述金属轴芯的容纳槽一；

预安装支座二，设有容纳所述标准胶管的容纳槽二，所述容纳槽二和所述容纳槽一的中心轴线位于同一条直线上；

顶出机构，安装在所述挡板的内侧，用于将所述金属轴芯从所述料仓内顶出；

第三机械手，将所述空心胶管剪切后的标准胶管从所述切管装置移动至所述容纳槽二内；

施力机构二，所述施力机构二位于所述预安装支座一的远离所述预安装支座二的一侧，用于向位于所述容纳槽一中的所述金属轴芯施加轴向作用力，将所述金属轴芯的一端预穿一定距离插入至所述标准胶管的一端。

通过设置顶出机构，可将金属轴芯从料仓内顶出至预安装支座一的容纳槽一，实现了金属轴芯的自动化送料。通过设置预安装支座一和预安装支座二，可在正式穿管前对金属轴芯和标准胶管进行预对准，提高穿管效率及精准度。籍此，可将金属轴芯与标准胶管预对齐，以方便将金属轴芯插入至标准胶管内，提高装配效率和质量。

进一步地，所述顶出机构包括施力机构三和顶板，所述施力机构三安装在所述挡板的内侧，位于所述底面的下侧；所述顶板的一端与所述施力机构三相连接，另一端可穿过所述开口伸至所述料仓内，所述顶板在所述施力机构三的作用下可沿所述挡板上下滑动，当所述顶板沿所述挡板向上滑动时，所述金属轴芯被所述顶板从所述料仓内顶出，并沿所述斜面滚动至所述容纳槽一内。

进一步地，所述夹紧机构包括一对可开合的夹板、施力机构四、压板和施力机构五；所述夹板在所述施力机构四的作用下可打开或闭合，所述夹板沿各自的长度方向各具有一弧形缺口，在所述夹板闭合时，所述两个弧形缺口组合在一起形成一容纳所述标准胶管的凹槽五；所述压板位于所述夹板的上方，所述压板可在所述施力机构五的作用下在竖直方向上往复运动；所述压板的面向所述夹板的一侧，对应所述凹槽五的位置设有具有多个弧状凸齿的凹槽六，在所述夹板闭合且所述压板压在所述夹板上时，所述凹槽五和凹槽六形成一固定所述标准胶管的容纳空间。所述凹槽五和凹槽六的弧形缺口或弧状凸齿纹理大小满足标准胶管受挤压或者吹鼓时候可容纳部分标准胶管胶体，其作用在于锁定标准胶管不滑动，且有足够的膨胀避让空间，起到进一步限制标准胶管滑动。而且，夹板的下方设有一开口，当夹板打开时，装配好的标准胶管和金属轴芯从开口移出穿管装置。

进一步地，所述鼓风机构包括鼓风机、鼓风机连通的出风口和相对于标准胶管轴向方向弹性装配于出风口后端的弹性件，所述出风口的末端成V型且其端口在弹性件弹性张力作用下抵靠压触密封于标准胶管的敞口端孔径处，在正式穿管机构将金属铁芯继续往鼓风膨胀的标准胶管挤压且挤穿后顶住所述出风口时所述弹性件弹性收缩便于鼓风机构后退一定位置。

进一步地，在正式穿管机构的面向夹紧机构一侧设有定位凹陷，在正式穿管机构向金属轴芯施加轴向作用力时，金属轴芯与定位凹陷相抵接。

进一步地，第一机械手至少包括两对夹爪，一对用于夹取标准胶管，一对用于夹取金属轴芯。

【附图说明】

图1是自动穿管机的结构示意图；

图2是自动穿管机隐去部分组件后的局部结构示意图；

图3是自动穿管机隐去部分组件后的另一角度的局部结构示意图；

图4是自动穿管机的穿管装置的部分结构示意图；

图5是自动穿管机的顶出机构及料仓的部分结构示意图；

图6是自动穿管机中料仓的局部结构示意图；

图7是穿管装置的局部结构示意图；

图8是穿管装置中夹紧机构、正式穿管机构及第一机械手局部结构示意图；

图9是穿管装置中夹紧机构、正式穿管机构、第一机械手和鼓风机构的立体结构意图；

图10是夹紧机构中夹板及压板的前视放大结构示意图；

图11是图10中A部放大结构示意图；

图12是夹紧机构中夹板及压板的底视放大结构示意图；

图13是图12中B部放大结构示意图。

以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细地说明。

【具体实施方式】

如图1所示，自动穿管机1000包括机架1、送管装置2、切管装置3、穿管装置4和控制装置5。其中，送管装置2用于将毛坯胶管6输送至切管装置3；切管装置3用于将毛坯胶管6切成预设长度的标准胶管；穿管装置4用于将金属轴芯穿入至标准胶管内；控制装置5安装在机架1上，控制送管装置2、切管装置3和穿管装置4的动作。本实施例对控制装置5的结构没有限制，其可以是内置有系统集成的控制柜，以控制送管装置2、切管装置3和穿管装置4等的动作，控制柜与控制送管装置2、切管装置3和穿管装置4间可以是电连接，亦可以通过wifi、局域网等方式无线连接。

机架1设有工作台11和支架12。支架12设有若干纵向和横向的支柱121，支架的顶部设有若干横梁122。

送管装置2设有毛坯胶管输送带21，在毛坯胶管输送带21的表面设有定位部22，用以对毛坯胶管6进行定位。本发明对定位部的结构没有严格的限制，只要是可以达到定位的效果即可。本实施例中，毛坯胶管输送带21上设有若干定位突起，每两个相邻且平行的定位突起间形成的空间为定位部22，毛坯胶管6的一部分可以卡在定位部22内，以防止毛坯管6在输送带21上滚动。毛坯胶管输送带21安装支架12上，可以由电机(图上未示出)驱动。

本实施例中，毛坯胶管输送带21在电机的驱动下，沿箭头a的方向运动。为下文表述方便，下文将与箭头a的方向相同的方向为前，与箭头a的方向相反的方向为后。如图1所示，在与箭头a的方向相同的方向为前时，切管装置3位于毛坯胶管输送带21的左侧。

下面结合图1、图2和图3对切管装置3进行介绍。

参考图2，切管装置3包括标准胶管输送带31、第二机械手32和剪切机构33。

标准胶管输送带31上设有若干个标准胶管支架311，在毛坯胶管6未被切割时，其用于支撑毛坯胶管6的远离毛坯胶管输送带21的一部分，在毛坯胶管6被切割完后，放置在标准胶管支架311上的胶管成为标准胶管7，标准胶管7将随标准胶管输送带31的运动被输送至穿管装置4(见图1)。标准胶管输送带31可在电机(图中未示出)的驱动下运动，本发明对其运动方向没有限制，但为节省空间考虑，本实施例中，标准胶管输送带31的运动方向与毛坯胶管输送带21的运动方向相同。

第二机械手32吊装在机架1的顶部横梁122上，其可在水平及竖直两个方向上移动，用于将毛坯胶管输送带21上毛坯胶管6夹起，并沿与毛坯胶管输送带21的运动方向相垂直的方向移动毛坯胶管6，本实施例中是向左移动。第二机械手32将毛坯胶管6的一部分放置在标准胶管输送带31的标准胶管支架311上，且其中一部分放置在切管装置33上。第二机械手32移动毛坯胶管的距离可以根据显影辊的规格通过控制装置预先设定好。本发明对第二机械手的结构没有严格限制，现有技术中的可实现夹取、移动功能的机械手即可。

剪切机构33位于标准胶管输送带31与送管装置2之间，用于将毛坯胶管剪切为标准胶管。剪切机构33包括第一挡块331、刀座332、刀片333及施力机构一334。刀片333安装在刀座332的面向第一挡块331的一侧，施力机构一334安装在刀座332的背向第一挡块331的一侧。当施力机构334向刀座施加作用力时，刀座332和刀片333可向靠近或远离第一挡块331的方向移动。本实施例中，施力机构334向刀座施加推动力，当施力机构334向刀座施加推力时，刀座332和刀片333向第一挡块331的方向移动，当刀片333抵接在第一挡块331时可将毛坯胶管剪断。

本实施例中，在剪切机构33将毛坯胶管剪切为标准胶管时，第二机械手32对毛坯胶管6保持夹紧状态，以固定毛坯胶管。待毛坯胶管被剪断后，第二机械手32将位于标准胶管支架311上的胶管放在标准胶管支架311上作为标准胶管7，由标准胶管输送带31输送给穿管装置。

本实施例中，毛坯胶管输送带21上可同时放置多条毛坯胶管，这些毛坯胶管在毛坯胶管输送带21的运动方向上平行排列，其中排在最前方的毛坯胶管先被第二机械手32移动到切管装置3进行剪切，当该条毛坯胶管被剪切完，毛坯胶管输送带21向前运动，排在该条毛坯胶管后面的另一条毛坯胶管被向前移动，成为排在最前方的毛坯胶管。

结合参考图1、图4至图9介绍穿管装置4，穿管装置4安装在机架1上，位于送管装置2和剪切机构33的前面。

参考图4、图7、图8和图9，该穿管装置4包括预穿管机构40、夹紧机构47、鼓风机构50、正式穿管机构49和第一机械手48等，鼓风机构50位于夹紧机构47的长度方向一侧的标准胶管敞开端，向标准胶管形成的半封闭空腔内吹鼓气流直至标准胶管内腔胀大；正式穿管机构49，位于夹紧机构47的长度方向的另一侧，用于向金属轴芯施加轴向作用力，将金属轴芯完全插入到所述标准胶管中的预定位置。所述预穿管机构40包括料仓41、预安装支座一42、预安装支座二43、第三机械手44、顶出机构45和施力机构二46，

其中，料仓41安装工作台11上，位于送管装置2的前面(见图1)。预安装支座二43设在预安装支座一42的左侧，位于预安装支座一42和标准胶管输送带31之间。

参考图5，料仓41用于存储金属轴芯，其设有三个侧面411和一个倾斜的底面413，在倾斜的底面的低端设有挡板412。挡板412和底面间设有一狭长的开口(未示出)。开口的宽度和长度没有严格限制，以不使金属轴芯从料仓41中漏出及可允许顶出机构45通过即可。

为方便表述，以下将挡板412在纵向方向分为上下两部分，位于底面上侧的称为挡板412的上部，位于底面下侧的称为挡板412的下部。另外，挡板412的面对底面的一侧称为挡板412的内侧，与挡板412的内侧相对的另一侧称为挡板412的外侧。

预安装支座一42设在挡板412的外侧，包括底座421和斜面422。在底座421的顶部，沿底座的长度方向设有可以容纳金属轴芯的容纳槽一4211。斜面422位于挡板412和底座421之间，一端与挡板412的顶端相连，另一端与底座421相连，由于在竖直方向上，底座421的顶部比挡板412的顶部低，因此斜面422为自挡板412向下倾斜的斜面。在底座421的顶部，在容纳槽一4211的两侧设有至少一对可供机械手插入的缺口4212。

预安装支座二43位于预安装支座一42的左侧，设有容纳标准胶管的容纳槽二431。容纳槽一4211和容纳槽二431均具有一虚拟的中心轴线，且两条虚拟的中心轴线在同一条直线上。在金属轴芯位于容纳槽一4211中且标准胶管位于容纳槽二431中时，金属轴芯和标准胶管的中心轴线位于同一条直线上。

施力机构二46位于预安装支座一42的右侧，即远离预安装支座二43的一侧，用于向位于容纳槽一4211中的金属轴芯施加轴向作用力，将金属轴芯的一端插入至标准胶管的一端，使金属轴芯和标准胶管预对齐。

参考图4和图7，第一机械手48通过支架481安装在工作台11上，包括两对夹爪，一对夹爪482用于夹取位于预安装支座二43上的标准胶管，另一对夹爪483用于夹取位于预安装支座42上的金属轴芯。第一机械手48可将已经预对齐的标准胶管和金属轴芯同时移动至穿管位置，并将标准胶管放至夹紧机构47上，将金属轴芯放置在夹紧机构47与正式穿管机构49之间。第一机械手48可在水平和竖直两个方向上往复移动。

参考图4，第三机械手44吊装在横梁122上，位于预安装支座二43和标准胶管输送带31的上方，可在水平和方向上，在预安装支座二43和标准胶管输送带31间往复移动，亦可以在竖直方向上往复移动，以将标准胶管输送带31上标准胶管移动至容纳槽二431，并放置在容纳槽二431上。

参考图6，顶出机构45安装在挡板412的内侧，包括施力机构三451和顶板452。施力机构三451安装在挡板412的下部，顶板452的一端与施力机构三451相连接，另一端穿过开口伸至料仓41内。顶板452在施力机构三451的作用下可沿挡板412上下滑动，当顶板452在施力机构三451的作用下沿挡板412向上滑动时，金属轴芯8被顶板452从料仓41内顶出，并沿斜面422滚动至容纳槽一4211内。

结合参考图4和图5，夹紧机构47安装在工作台11上，位于预安装支座二43的前方。夹紧机构47包括施力机构四473和一对可开合的夹板471、472。其中，夹板471、472的长度与标准胶管的长度基本相同，与预安装支座二43基本平行。夹板471、472中的至少一个可以在施力机构四473的作用下移动，以使两块夹板471、472呈打开或闭合状。夹板471、472沿各自的长度方向分别具有一弧形缺口，在夹板471、472闭合时，两个弧形缺口组合在一起形成一容纳标准胶管的凹槽五474。在金属轴芯穿入到标准胶管的过程中，凹槽五474亦可起到固定及夹紧标准胶管的作用。在夹板47的下方设有一开口(图中未示出)，在开口的下方可设置存储用的箱子等储存装置，当金属轴芯穿入到标准胶管中后，夹板471、472打开，装配好的标准胶管和金属轴芯可从开口处落入到储存装置内，也即装配好的标准胶管可通过开口自动从穿管装置移出。

本实施例中，参考图5，图10至图13，夹紧机构47还包括施力机构五475和压板476，压板476位于夹板471和472的上方，压板476可在施力机构五475的作用下在竖直方向上往复运动。压板476的面向夹板471和472的一侧，对应凹槽五474的位置设有具有多个弧状凸齿的凹槽六477，在夹板471和472闭合且压板476压在夹板471和472上时，凹槽五474和凹槽六477形成可固定并夹紧标准胶管的容纳空间。该凹槽五474的弧形缺口和凹槽六477的弧状凸齿纹理大小满足标准胶管受挤压或者吹鼓时候可容纳部分标准胶管胶体，其作用在于锁定标准胶管不滑动，且有足够的膨胀避让空间，起到进一步限制标准胶管滑动。

参考图5，在正式穿管机构49的面向夹紧机构47一侧，正式穿管机构49上设有定位凹陷491，在正式穿管机构49向金属轴芯施加轴向作用力时，金属轴芯的一端与定位凹陷491相抵接。

正式穿管机构49包括杆492、套在杆492上的滑块493和向滑块施加力的气缸494，在杆492的面向夹紧机构47的一端还设有支撑板495，支撑板495上设有卡槽496，滑块493的面向夹紧机构47一侧的侧面上的设有定位凹陷491，在正式穿管机构49向金属轴芯施加轴向作用力时，金属轴芯的一部分被卡槽496支撑，且金属轴芯的一端与定位凹陷491相抵接。

参考图7和图9，鼓风机构50包括鼓风机(图中未示)、鼓风机连通的出风口500和相对于标准胶管轴向方向弹性装配于出风口后端的弹性件501，所述出风口的末端成V型且其端口在弹性件弹性张力作用下抵靠压触密封于标准胶管的敞口端孔径处，在正式穿管机构将金属铁芯继续往鼓风膨胀的标准胶管挤压且挤穿后顶住所述出风口时所述弹性件弹性收缩便于鼓风机构后退一定位置。

本实施例对施力机构一、施力机构二、施力机构三、施力机构四的结构没有限制，现有技术中可以提供作用力的装置均可以，另亦可参照正式穿管机构49的结构作适应性的变换和调整。

以上实施例只是为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围。根据本发明的形状、构造及原理还有诸多变换，如，金属轴芯可通过输送带输送，标准胶管输送带上可不设支架而改为突起或卡槽，等等。因此，任何在不脱离本发明的精神和范围下所作的变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.自动穿管机，用于空心胶管与金属轴芯之间穿套加工，其特征在于：所述自动穿管机包括：

机架，设有工作台；

至少一个穿管装置，安装在所述机架上，用于将金属轴芯穿入到待穿管的空心胶管内；

送管装置，安装在所述机架上，用于将所述待穿管的空心胶管输送至所述穿管装置；

控制装置，控制所述送管装置和穿管装置；

该穿管装置包括：

预穿管机构，用于对金属轴芯施加轴向作用力，将所述金属轴芯的一端预穿一定距离插入至所述空心胶管的一端，空心胶管的另一端形成敞开的半封闭空腔；

夹紧机构，在将所述金属轴芯插入到所述空心胶管中时固定所述空心胶管；

鼓风机构，位于所述夹紧机构的长度方向一侧的空心胶管敞开端，向空心胶管形成的半封闭空腔内吹鼓气流直至空心胶管内腔胀大；

正式穿管机构，位于所述夹紧机构的长度方向的另一侧，用于向所述金属轴芯施加轴向作用力，将所述金属轴芯完全插入到所述空心胶管中的预定位置；

第一机械手，移动所述金属轴芯和所述空心胶管，将所述空心胶管放置在所述夹紧机构上，将所述金属轴芯放置在所述夹紧机构与所述正式穿管机构之间。

2.根据权利要求1所述的自动穿管机，其特征在于：

所述送管装置包括毛坯胶管输送带，所述毛坯胶管输送带上设有至少一个定位部。

3.根据权利要求1所述的自动穿管机，其特征在于：

所述自动穿管机还包括：

切管装置，安装在所述机架上，用于将空心胶管中初始的毛坯胶管切成预设长度的标准胶管；

该切管装置包括：

标准胶管输送带，用于将所述标准胶管输送至所述穿管装置，所述标准胶管输送带上设有至少一个标准胶管支架；

剪切机构，位于所述标准胶管输送带与所述送管装置之间，用于切断所述毛坯胶管；

第二机械手，吊装在所述机架的顶部，用于将位于所述毛坯胶管输送带上的所述毛坯胶管移向所述标准胶管输送带，并使所述毛坯胶管的至少一部分位于所述剪切机构上；

所述控制装置控制所述切管装置、送管装置和穿管装置一起联动动作。

4.根据权利要求3所述的自动穿管机，其特征在于：

所述剪切机构包括第一挡块、刀座、刀片及施力机构一，其中所述刀片安装在所述刀座上；

所述施力机构一安装在所述刀座的远离所述刀片一侧，可向所述刀座施加作用力，以剪断所述毛坯胶管；

所述毛坯胶管被剪断后分为两部分，其中位于所述标准胶管输送带一侧的部分为所述标准胶管；

在所述剪切机构将所述毛坯胶管剪切为标准胶管时，所述第二机械手对所述毛坯胶管保持夹紧状态。

5.根据权利要求1至4任一项所述的自动穿管机，其特征在于：

所述预穿管机构包括：

料仓，用于存储金属轴芯，设有倾斜的底面，在所述倾斜的底面的低端设有挡板，所述挡板的一部分位于所述底面的上侧，所述挡板的另一部分位于所述底面的下侧，在所述底面和所述挡板间设有狭长的开口；

预安装支座一，设在所述挡板的外侧，设有供所述金属轴芯滚动的斜面及容纳所述金属轴芯的容纳槽一；

预安装支座二，设有容纳所述标准胶管的容纳槽二，所述容纳槽二和所述容纳槽一的中心轴线位于同一条直线上；

顶出机构，安装在所述挡板的内侧，用于将所述金属轴芯从所述料仓内顶出；

第三机械手，将所述空心胶管剪切后的标准胶管从所述切管装置移动至所述容纳槽二内；

施力机构二，所述施力机构二位于所述预安装支座一的远离所述预安装支座二的一侧，用于向位于所述容纳槽一中的所述金属轴芯施加轴向作用力，将所述金属轴芯的一端预穿一定距离插入至所述标准胶管的一端。

6.权利要求5所述的自动穿管机，其特征在于：

所述顶出机构包括施力机构三和顶板，所述施力机构三安装在所述挡板的内侧，位于所述底面的下侧；

所述顶板的一端与所述施力机构三相连接，另一端可穿过所述开口伸至所述料仓内，所述顶板在所述施力机构三的作用下可沿所述挡板上下滑动，当所述顶板沿所述挡板向上滑动时，所述金属轴芯被所述顶板从所述料仓内顶出，并沿所述斜面滚动至所述容纳槽一内。

7.权利要求1所述的自动穿管机，其特征在于：

所述夹紧机构包括一对可开合的夹板、施力机构四、压板和施力机构五；

所述夹板在所述施力机构四的作用下可打开或闭合，所述夹板沿各自的长度方向各具有一弧形缺口，在所述夹板闭合时，所述两个弧形缺口组合在一起形成一容纳所述标准胶管的凹槽五；

所述压板位于所述夹板的上方，所述压板可在所述施力机构五的作用下在竖直方向上往复运动；

所述压板的面向所述夹板的一侧，对应所述凹槽五的位置设有具有多个弧状凸齿的凹槽六，在所述夹板闭合且所述压板压在所述夹板上时，所述凹槽五和凹槽六形成一固定所述标准胶管的容纳空间。纹理大小满足橡胶管受挤压或者吹鼓时候可容纳部分橡胶管胶体。其作用在于锁定橡胶管不滑动，且有足够的膨胀避让空间，起到进一步限制胶管体滑动。

8.权利要求1或7所述的自动穿管机，其特征在于：

所述鼓风机构包括鼓风机、鼓风机连通的出风口和相对于标准胶管轴向方向弹性装配于出风口后端的弹性件，所述出风口的末端成V型且其端口在弹性件弹性张力作用下抵靠压触密封于标准胶管的敞口端孔径处，在正式穿管机构将金属铁芯继续往鼓风膨胀的标准胶管挤压且挤穿后顶住所述出风口时所述弹性件弹性收缩便于鼓风机构后退一定位置。

9.权利要求1所述的自动穿管机，其特征在于：

在所述正式穿管机构的面向所述夹紧机构一侧设有定位凹陷，在所述正式穿管机构向所述金属轴芯施加轴向作用力时，所述金属轴芯与所述定位凹陷相抵接。

10.权利要求1所述的自动穿管机，其特征在于：

所述第一机械手至少包括两对夹爪，一对用于夹取所述标准胶管，一对用于夹取所述金属轴芯。