CN107548713A - 自动行走机器人及带传动系统 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种自动行走机器人，包括壳体、前轮、后轮和带传动系统，带传动系统包括主动轮、从动轮和传动带，主动轮和从动轮的轴心线定义了一平面，传动带包括第一和第二侧部，机器人还包括分别用于张紧第一、第二侧部的第一、第二张紧机构，第一张紧机构包括第一安装座、第一驱动件和与第一侧部相抵接的第一张紧装置，第一驱动件可被操作地转动以驱动第一张紧装置相对于壳体移动；第二张紧机构包括第二安装座、第二驱动件和与第二侧部相抵接的第二张紧装置，第二驱动件可被操作地促使第二张紧装置相对于壳体移动，第一和第二驱动件位于平面的同一侧。该自动行走机器人操作方便且具有较优的张紧效果。

Description

自动行走机器人及带传动系统

技术领域

本发明涉及一种自动行走机器人及带传动系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备已得到了广泛的应用，如家居产品上的应用为割草机、吸尘器等，自动行走设备可以利用预先设置的程序自动执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，从而这些智能设备大大地节省了人们的时间，给家居生活都带来了极大的便利。与传统产品相比，自动行走机器人具备自动行走功能，且可以防止碰撞，一定范围之内防止出线，自动返回充电等，并具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。自动行走机器人能够自主的完成修剪草坪的工作, 无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染，并大幅度降低了人工操作。

而自动行走割草机器人在行走时，必须保持主动轮与从动轮的同步运动，否则自动行走割草机器人在行走时会发生偏转，从而影响行走精度。因此需要同步带必须足够张紧，使两轮达到同步运动。另外，割草机器人行走过程中发生前进后退拐弯时，主动轮会发生相应的正转和反转，这就要求同步带必须两边张紧。目前，割草机器人所采用的同步带张紧技术有，中心距可调张紧和张紧轮张紧；由于割草机器人的轮轴中心距固定，只能采用张紧轮张紧。通常张紧轮是靠弹簧的弹力压紧同步带，这种方式不到结构复杂，而且由于弹簧的压紧力是固定的，使得同步带松紧度的调节很不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动行走机器人及带传动系统，其第一传动带张紧机构的结构简单、操作方便且具有较优的张紧效果。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括壳体、可转动地设于所述壳体上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿所述自动行走机器人的行进方向上，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮及相对设置的两个后轮，位于所述壳体同侧的所述前轮和后轮之间设有带传动系统，所述带传动系统包括主动轮、从动轮、及设于所述主动轮和从动轮外围以传递运动的传动带，所述主动轮的轴心线和从动轮的轴心线定义了一平面，所述传动带包括位于所述平面一侧的第一侧部和位于所述平面另一侧的第二侧部，其中，所述自动行走机器人还包括作用于所述第一侧部的第一传动带张紧机构和作用于所述第二侧部的第二传动带张紧机构；

所述第一传动带张紧机构包括固定设于所述壳体上的第一安装座、与所述第一安装座螺纹连接的第一驱动件、可活动地设于所述壳体上并与所述第一侧部相抵接的第一张紧装置，所述第一驱动件与第一张紧装置相抵接，当操作所述第一驱动件使其相对于所述第一安装座转动时，所述第一驱动件沿其轴线方向上相对于第一安装座产生移动以促使所述第一张紧装置相对于所述壳体移动；

所述第二传动带张紧机构包括固定设于所述壳体上的第二安装座、与所述第二安装座间隙配合的第二驱动件、可活动地设于所述壳体上并与所述第二侧部相抵接的第二张紧装置，所述第二驱动件与所述第二张紧装置螺纹连接，当操作所述第二驱动件使其相对于所述第二安装座转动时，所述第二驱动件会相对于所述第二张紧装置转动以促使所述第二张紧装置相对于所述壳体移动，所述第一驱动件和第二驱动件位于所述平面的同一侧。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一驱动件和第二驱动件均位于所述传动带较远离自动行走机器人行走地面的一侧。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一张紧装置包括与所述第一驱动件相抵接的第一支架和可转动地设于所述第一支架上的第一滚轮，且所述第一滚轮与所述传动带相抵接。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一安装座与所述第一滚轮均位于所述传动带的外围且位于所述平面的同一侧。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一支架包括第一侧部、与第一侧部相对的第二侧部、及连接所述第一侧部和第二侧部的底部，所述第一侧部和第二侧部位于所述底部的同一侧且构成开口部，所述第一滚轮设于所述第一侧部和第二侧部之间，所述传动带至少部分位于所述开口部中。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述壳体上设有与所述第一支架配接的第一导轨，当转动所述第一驱动件时，所述第一导轨确保所述第一支架带动所述第一滚轮沿直线移动。

作为本发明一实施方式的进一步改进，当向同一方向转动所述第一驱动件和第二驱动件时，所述第一张紧装置与第二张紧装置的移动方向相反，当向相反方向转动所述第一驱动件和第二驱动件时，所述第一张紧装置与第二张紧装置的移动方向相同。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第二张紧装置包括与所述第二驱动件螺纹连接的第二支架和可转动地设于所述第二支架上的第二滚轮，且所述第二滚轮与所述传动带相抵接。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第二安装座与所述第二滚轮均位于所述传动带的外围且分别位于所述平面的两侧。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述传动带的外围且分别位于所述平面的两侧。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述支架包括左侧壁、与左侧壁相对的右侧壁、及连接所述左侧壁和右侧壁的底壁，且所述左侧壁和右侧壁位于所述底壁的同一侧，所述第二驱动件与所述底壁螺纹连接，所述第二滚轮位于所述左侧壁和右侧壁之间，且所述左侧壁、右侧壁、底壁和第二滚轮构成封闭空腔，所述传动带贯穿所述封闭空腔。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述壳体上设有与所述第二支架配接的第二导轨，当转动所述第二驱动件时，所述第二导轨确保所述第二支架带动所述第二滚轮沿直线移动。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式还提供一种带传动系统，所述带传动系统包括主动轮、从动轮、及设于所述主动轮和从动轮外围以传递运动的传动带，所述主动轮的轴心线和从动轮的轴心线定义了一平面，所述传动带包括位于所述平面一侧的第一侧部和位于所述平面另一侧的第二侧部，其中，所述带传动系统还包括作用于所述第一侧部的第一传动带张紧机构和作用于所述第二侧部的第二传动带张紧机构；

所述第一传动带张紧机构包括第一安装座、与所述第一安装座螺纹连接的第一驱动件和与所述第一侧部相抵接的第一张紧装置，所述第一驱动件与第一张紧装置相抵接，当操作所述第一驱动件使其相对于所述第一安装座转动时，所述第一驱动件沿其轴线方向上相对于第一安装座产生移动以促使所述第一张紧装置相对于所述第一安装座移动；

所述第二传动带张紧机构包括第二安装座、与所述第二安装座间隙配合的第二驱动件和与所述第二侧部相抵接的第二张紧装置，所述第二驱动件与所述第二张紧装置螺纹连接，当操作所述第二驱动件使其相对于所述第二安装座转动时，所述第二驱动件会相对于所述第二张紧装置转动以促使所述第二张紧装置相对于所述第二安装座移动，所述第一驱动件和第二驱动件位于所述平面的同一侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：自动行走机器人的转动方向会经常变化，如自动行走机器人进行正走和倒走，所以传动带的紧边和松边需要相互转换，本发明在传动带的两个侧部上分别设有第一传动带张紧机构和第二传动带张紧机构，可根据需要转动第一驱动件和/或第二驱动件，从而对传动带的第一侧部和/或第二侧部进行张紧，具有更优的张紧效果。另外，由于所述第一驱动件和第二驱动件位于所述平面的同一侧且位于传动带较远离壳体的一侧，因此第一驱动件和第二驱动件都容易接触到。当调节第一传动带张紧机构和/或第二传动带张紧机构，只需要转动第一驱动件和/或第二驱动件就可进行两个侧部上的张紧调节，使得操作非常方便。综上，本发明提供的传动带张紧操作方便且具有较优的张紧效果。

附图说明

图1是本发明一实施方式中割草机器人的横向剖视图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本发明一实施方式中割草机器人的部分分解图；

图4是图3中B处的局部放大图；

图5是本发明一实施方式中割草机器人的俯视图；

图6是图5中C处的局部放大图；

图7是图1中割草机器人的第一张紧装置的立体示意图；

图8是图1中割草机器人的第二张紧装置的立体示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

在本申请的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分夸大，因此，仅用于图示本申请的主题的基本结构。

另外，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向（旋转90度或其他朝向），并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

再者，应当理解的是尽管术语第一、第二等在本文中可以被用于描述各种元件或结构，但是这些被描述对象不应受到上述术语的限制。上述术语仅用于将这些描述对象彼此区分开。例如，第一传动带张紧机构可以被称作第二传动带张紧机构，同样，第二传动带张紧机构也可以被称作第一传动带张紧机构，这并不背离该申请的保护范围。

参照图1至图8，本发明具体实施方式公开了一种自动行走机器人，自动行走机器人优选为割草机器人，其用于在地面上自动行走和工作，通过电池提供行走以及工作能量。割草机器人包括壳体10、可转动地设于壳体10上的行走轮组和驱动行走轮组的行走马达（未图示）。割草机器人还包括安装于壳体10的用于修剪草坪的工作模块，其中工作模块包括切割马达、与切割马达连接的传动轴以及与传动轴配接的切割装置（图未示），切割装置可以是切割刀片、切割线等能够实现对草坪进行修剪的切割元件。另外，割草机器人还包括控制模块，用于协调工作模块和行走轮组，控制模块能够使割草机器人在无人看守的情况下自动在草坪上行走并割草。在本发明的描述中，除非另外指出，涉及的方向术语，如前、后、左、右、上和下等，都是以割草机器人正常前进行驶时的方向为参照。

本实施例中，行走轮组包括四个行走轮12a、12b、14a、14b，分别为设置在壳体10前部两侧的前行走轮12a、12b和相对地设置在壳体10后部两侧的后行走轮14a、14b，每个行走轮具有相互独立的轮轴，壳体10两侧的前行走轮12a、12b和后行走轮14a、14b分别相互对称设置。前行走轮12a、12b和后行走轮14a、14b是基于沿自动行走机器人的行进方向上所定义的。

接下来以左前行走轮12a和左后行走轮14a为例进行详细说明，左前行走轮12a和左后行走轮14a之间设有带传动系统，带传动系统可以直接与左前行走轮12a相连接，当然，带传动系统与左前行走轮12a之间也可以设置其它机构，从而使带传动系统与左前行走轮12a间接连接，只要能将运动传递到左前行走轮12a即可。同样，带传动系统可以直接与左后行走轮14a相连接，当然，带传动系统与左后行走轮14a之间也可以设置其它机构，从而使带传动系统与左后行走轮14a间接连接，只要能将运动传递到左后行走轮14a即可。

具体的，带传动系统包括主动轮16、从动轮18、及设于主动轮16和从动轮18外围以传递运动的传动带19，本优选实施例中，主动轮16与左前行走轮12a相连接，从动轮18与左后行走轮14a相连接。左前行走轮12a和左后行走轮14a之间通过传动带19传动，从而实现左前行走轮12a和左后行走轮14a的同步转动。右侧行走轮可以通过另一个带带传动系统实行右前行走轮12b和右后行走轮14b的同步转动，具体的结构与左侧行走轮类似，这里不再详细赘述。本实施例中，传动带19为同步带，上述从左后行走轮14a到左前行走轮12a的传动可以概括为，主动轮16通过同步带带动从动轮18，主动轮16与从动轮18同步转动/停止，且转速、转向相同。右侧的传动与左侧类似，这里不再赘述。

进一步的，割草机器人还包括用于张紧传动带19的第一传动带张紧机构20，第一传动带张紧机构20包括固定设于壳体10上的第一安装座22、设于第一安装座22上的第一驱动件24、可活动地设于壳体10上并与传动带19相抵接的第一张紧装置26。其中，第一驱动件24可被操作地相对于第一安装座22转动，当第一驱动件24相对于第一安装座22转动时，会驱动第一张紧装置26相对于壳体10移动一定位移，进而张紧传动带19。由于第一安装座22固定设于壳体10上，因此第一张紧装置26相对于第一安装座22移动以张紧传动带。

进一步的，割草机还包括用于张紧传动带19的第二传动带张紧机构46，第二传动带张紧机构46包括固定设于壳体10上的第二安装座48、与第二安装座48间隙配合的第二驱动件50、可活动地设于壳体10上并与传动带19相抵接的第二张紧装置52，第二驱动件50与第二张紧装置52螺纹连接，其中第二驱动件50可被操作地相对于第二安装座48转动，当第二驱动件50相对于第二安装座48转动时，由于第二驱动件50与第二张紧装置52之间采用螺纹连接，第二张紧装置52会相对于第二驱动件50转动并相对于壳体10移动，从而张紧传动带19。同样，由于第二安装座48固定设于壳体10上，因此第二张紧装置52会相对于第二安装座48移动以张紧传动带。

再者，主动轮16的轴心线和从动轮18的轴心线定义了一平面，传动带19包括位于平面一侧的第一侧部和位于平面另一侧的第二侧部，第一传动带张紧机构20用于对第一侧部进行张紧，相应的，第一张紧装置26与第一侧部相抵接；第二传动带张紧机构46用于对第二侧部进行张紧，相应的，第二张紧装置52与第二侧部相抵接。具体的，第一驱动件24和第二驱动件50位于平面的同一侧。具体的，第一驱动件24和第二驱动件50均位于传动带19较远离割草机器人行走地面的一侧。

在实际使用过程中，自动行走机器人的转动方向会经常变化，如自动行走机器人进行正走和倒走，所以传动带19的紧边和松边需要相互转换，本发明在传动带19的两个侧部上分别设有第一传动带张紧机构20和第二传动带张紧机构46，可根据需要转动第一驱动件24和/或第二驱动件50，从而对传动带19的第一侧部和/或第二侧部进行张紧，具有更优的张紧效果。另外，由于所述第一驱动件24和第二驱动件50位于所述平面的同一侧且位于传动带19较远离壳体10的一侧，因此第一驱动件24和第二驱动件50都容易接触到。当调节第一传动带张紧机构20和/或第二传动带张紧机构46时，只需要转动第一驱动件24和/或第二驱动件50就可进行两个侧部上的张紧调节，使得操作非常方便。综上，本实施方式提供的传动带张紧操作方便且具有较优的张紧效果。

具体的，第一驱动件24与第一安装座22螺纹连接，且第一驱动件24与第一张紧装置26相抵接，当操作第一驱动件24使其相对于第一安装座22转动时，第一驱动件24沿其轴线方向上相对于第一安装座22产生移动，从而促使第一张紧装置26相对于壳体10移动。

第一张紧装置26包括与第一驱动件24相抵接的第一支架28和通过枢轴32可转动地设于第一支架28上的第一滚轮30，且第一滚轮30与传动带19相抵接。当转动第一驱动件24时，由于第一驱动件24与第一安装座22螺纹连接，因此第一驱动件24相对于第一安装座22转动的同时，相对于第一安装座22且沿第一驱动件24的轴线34方向上产生一定位移，第一驱动件24推动第一支架28移动，从而第一支架28带动第一滚轮30移动以张紧传动带19。

第一安装座22与第一滚轮30均位于传动带19的外围且位于主动轮16的轴心线和从动轮18的轴心线所定义的平面的同一侧。如此使得第一传动带张紧机构20的装配更加方便。另外，当操作第一驱动件24使其相对于第一安装座22转动时，可推动第一支架28带动第一滚轮30向靠近传动带19的中心移动，从而张紧传动带19。

详细的，第一驱动件24具体构造为具有第一外螺纹的第一调节杆，第一调节杆包括第一杆部25和设置在第一杆部25一端的第一头部27。第一杆部25设有第一外螺纹，第一安装座22设有第一孔29，第一孔29设有第一内螺纹。具体的，第一孔29的内径与第一杆部27的外径相适配，第一杆部25上的第一外螺纹与第一孔29内的第一内螺纹相互啮合，第一头部27的直径大于第一孔29的直径。第一杆部25远离第一头部27的末端旋入并穿过第一孔29后抵接第一支架28。

当需要张紧传动带19时，向旋紧方向旋转第一驱动件24，第一驱动件24相对第一安装座22向下移动，促使第一张紧装置26向下移动，使传动带19张紧；当需要放松传动带19时，逆着旋紧方向旋转第一驱动件24，相反的，第一驱动件24相对第一安装座22向上移动，传动带19可将第一张紧装置26向上顶起，从而实现传动带19的放松。

本优选实施例中，当向同一方向转动第一驱动件24和第二驱动件50时，第一张紧装置26与第二张紧装置52的移动方向相反，而当向相反方向转动第一驱动件24和第二驱动件50时，第一张紧装置26与第二张紧装置52的移动方向相同。

进一参照图4至图6，壳体10上设有与第一支架28配接的第一导轨35，当转动第一驱动件24时，第一导轨35确保第一支架28带动第一滚轮30平稳地沿直线移动。本实施例中，第一导轨35与壳体10一体成型设置，当然，第一导轨35也可以采用螺钉或其它固定方式连接于壳体10。第一导轨包括第一轨道36和与第一轨道36相面对的第二轨道37，第一安装座22固定连接于第一导轨35上，具体的，第一安装座22通过两螺栓分别固定于第一轨道36和第二轨道37上。

具体的，第一轨道36的横截面大致为U型，第一轨道36自壳体10向上延伸。第二轨道37的横截面也大致为U型，第二轨道37也自壳体10向上延伸。第一轨道36的U型开口面对第二轨道37的U型开口，第一安装座22通过螺栓分别固定于第一轨道36和第二轨道37的上端面上，第一支架28位于第一轨道36和第二轨道37之间，且位于第一轨道36和第二轨道37的U型部中。另外，第一轨道36与第二轨道37之间具有一定间距，该间距可供传动带19穿过。

第一支架28包括第一侧部40、与第一侧部40相对的第二侧部42、及连接第一侧部40和第二侧部42的底部44，第一侧部40和第二侧部42位于底部44的同一侧且构成开口部，第一滚轮30设于第一侧部40和第二侧部42之间，传动带19至少部分位于开口部中。另外，第一侧部40至少部分位于第一轨道36中，第二侧部42至少部分位于第二轨道中。

进一步的，第二张紧装置52包括与第二驱动件50螺纹连接的第二支架54和可转动地设于第二支架54上的第二滚轮56，且第二滚轮56与传动带19相抵接。当转动第二驱动件50时，由于第二驱动件50与第二支架54螺纹连接，因此第二驱动件50相对于第二支架54转动的同时，会促使第二支架54移动，从而第二支架54带动第二滚轮56移动以张紧传动带19。

本实施例中，第二安装座48与第二滚轮56均位于传动带19的外围且分别位于主动轮16的轴心线和从动轮18的轴心线所定义的平面的两侧。进一步的，第一滚轮30和第二滚轮56均位于传动带19的外围且分别位于主动轮16的轴心线和从动轮18的轴心线所定义的平面。从而可对传动带19的两边进行张紧，使得割草机器人在前进或后退中拐弯时，主动轮16可发生相应的正转和反转。另外，第一安装座22、第一驱动件24、第二安装座48和第二驱动件50均位于传动带19的同一侧边，如此设置，不但方便安装，而且在对传动带19张紧时方便操作。

第二支架54包括左侧壁58、与左侧壁58相对的右侧壁60、及连接左侧壁58和右侧壁60的底壁62，且左侧壁58和右侧壁60位于底壁62的同一侧，第二驱动件50与底壁62螺纹连接，第二滚轮56位于左侧壁58和右侧壁60之间，且左侧壁58、右侧壁60、底壁62和第二滚轮56构成封闭空腔，传动带19贯穿封闭空腔。进一步的，支架还包括与底壁62相对设置的顶壁64，且顶壁64连接左侧壁58和右侧壁60的另一端。这样，支架的左侧壁58、右侧壁60、底壁62和顶壁64构成外围封闭的空腔，使得结构更加稳定。第二滚轮56邻近顶壁64设置，第二滚轮56与顶壁64位于传动带19的同一侧。

进一步的，第二驱动件50具体构造为具有第二外螺纹的第二调节杆，第二调节杆包括第二杆部51和设置在第二杆部51一端的第二头部53。第二杆部51设有第二外螺纹，第二安装座22设有第二孔55，第二孔55具有相对光滑的内表面，且第二孔55的内径略大于第二杆部51的外径，使第二杆部51可自由穿过第二孔55。底壁62设有第三孔63，第三孔63设有第二内螺纹，第三孔63的内径与第二杆部51的外径相适配，第二杆部51上的第二外螺纹与第三孔63内的第二内螺纹相互啮合，第二头部53的直径大于第二孔55的直径。第二杆部51远离第二头部53的末端自由穿过第二孔55后旋入第三孔63。

具体的，当需要张紧传动带19时，向旋紧方向旋转第二驱动件50，第二头部53始终抵靠在第二安装座48的上方，即第二驱动件50与第二安装座48在竖直方向上不发生相对移动，而第二张紧装置52相对于第二安装座48向上移动，使传动带19张紧；而当需要放松传动带19时，逆着旋紧方向旋转第二驱动件50，第二驱动件50与第二安装座48在竖直方向上仍不发生相对移动，而第二驱动件50驱动第二张紧装置52相对于第二安装座48向下移动，从而实现传动带19的放松。

壳体10上还设有与第二支架54配接的第二导轨65，当转动第二驱动件50时，第二导轨65确保第二支架54带动第二滚轮56平稳地沿直线移动。本实施例中，第二导轨65与壳体10一体成型设置，当然，第二导轨65也可以采用螺钉或其它固定方式连接于壳体10。第二导轨65包括第一导向部66和与第一导向部66相面对的第二导向部68，且第一导向部66与第二导向部68之间间隔一定距离。第二安装座48固定连接于第二导轨65上，具体的，第二安装座48通过两螺栓分别固定于第一导向部66和第二导向部68上。

具体的，与第一导轨35的设置类似。第一导向部66和第二导向部68的横截面均大致设置为U型，第一导向部66和第二导向部68均自壳体10向上延伸。第一导向部66的U型开口面对第二导向部68的U型开口，第二安装座48通过螺栓分别固定于第一导向部66和第二导向部68的上端面上，第二支架54位于第一导向部66和第二导向部68之间，且位于第一导向部66和第二导向部68的U型部中。另外，第一导向部66和第二导向部68之间也具有一定间距，该间距可供传动带19穿过。

第二支架54的左侧壁58与第一导向部66配接，第二支架54的右侧壁60与第二导向部68配接，从而当转动第二驱动件50时，带动第二支架54沿着第一导向部66和第二导向部68直线移动。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括壳体、可转动地设于所述壳体上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿所述自动行走机器人的行进方向上，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮及相对设置的两个后轮，位于所述壳体同侧的所述前轮和后轮之间设有带传动系统，所述带传动系统包括主动轮、从动轮、及设于所述主动轮和从动轮外围以传递运动的传动带，所述主动轮的轴心线和从动轮的轴心线定义了一平面，所述传动带包括位于所述平面一侧的第一侧部和位于所述平面另一侧的第二侧部，其特征在于，

所述自动行走机器人还包括作用于所述第一侧部的第一传动带张紧机构和作用于所述第二侧部的第二传动带张紧机构；

所述第一传动带张紧机构包括固定设于所述壳体上的第一安装座、与所述第一安装座螺纹连接的第一驱动件、可活动地设于所述壳体上并与所述第一侧部相抵接的第一张紧装置，所述第一驱动件与第一张紧装置相抵接，当操作所述第一驱动件使其相对于所述第一安装座转动时，所述第一驱动件沿其轴线方向上相对于第一安装座产生移动以促使所述第一张紧装置相对于所述壳体移动；

所述第二传动带张紧机构包括固定设于所述壳体上的第二安装座、与所述第二安装座间隙配合的第二驱动件、可活动地设于所述壳体上并与所述第二侧部相抵接的第二张紧装置，所述第二驱动件与所述第二张紧装置螺纹连接，当操作所述第二驱动件使其相对于所述第二安装座转动时，所述第二驱动件会相对于所述第二张紧装置转动以促使所述第二张紧装置相对于所述壳体移动，所述第一驱动件和第二驱动件位于所述平面的同一侧。

2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一驱动件和第二驱动件均位于所述传动带较远离自动行走机器人行走地面的一侧。

3.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一张紧装置包括与所述第一驱动件相抵接的第一支架和可转动地设于所述第一支架上的第一滚轮，且所述第一滚轮与所述传动带相抵接。

4.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一安装座与所述第一滚轮均位于所述传动带的外围且位于所述平面的同一侧。

5.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一支架包括第一侧部、与第一侧部相对的第二侧部、及连接所述第一侧部和第二侧部的底部，所述第一侧部和第二侧部位于所述底部的同一侧且构成开口部，所述第一滚轮设于所述第一侧部和第二侧部之间，所述传动带至少部分位于所述开口部中。

6.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述壳体上设有与所述第一支架配接的第一导轨，当转动所述第一驱动件时，所述第一导轨确保所述第一支架带动所述第一滚轮沿直线移动。

7.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，当向同一方向转动所述第一驱动件和第二驱动件时，所述第一张紧装置与第二张紧装置的移动方向相反，当向相反方向转动所述第一驱动件和第二驱动件时，所述第一张紧装置与第二张紧装置的移动方向相同。

8.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第二张紧装置包括与所述第二驱动件螺纹连接的第二支架和可转动地设于所述第二支架上的第二滚轮，且所述第二滚轮与所述传动带相抵接。

9.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第二安装座与所述第二滚轮均位于所述传动带的外围且分别位于所述平面的两侧。

10.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮均位于所述传动带的外围且分别位于所述平面的两侧。

11.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述支架包括左侧壁、与左侧壁相对的右侧壁、及连接所述左侧壁和右侧壁的底壁，且所述左侧壁和右侧壁位于所述底壁的同一侧，所述第二驱动件与所述底壁螺纹连接，所述第二滚轮位于所述左侧壁和右侧壁之间，且所述左侧壁、右侧壁、底壁和第二滚轮构成封闭空腔，所述传动带贯穿所述封闭空腔。

12.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述壳体上设有与所述第二支架配接的第二导轨，当转动所述第二驱动件时，所述第二导轨确保所述第二支架带动所述第二滚轮沿直线移动。

13.一种带传动系统，所述带传动系统包括主动轮、从动轮、及设于所述主动轮和从动轮外围以传递运动的传动带，所述主动轮的轴心线和从动轮的轴心线定义了一平面，所述传动带包括位于所述平面一侧的第一侧部和位于所述平面另一侧的第二侧部，其特征在于，

所述带传动系统还包括作用于所述第一侧部的第一传动带张紧机构和作用于所述第二侧部的第二传动带张紧机构；

所述第一传动带张紧机构包括第一安装座、与所述第一安装座螺纹连接的第一驱动件和与所述第一侧部相抵接的第一张紧装置，所述第一驱动件与第一张紧装置相抵接，当操作所述第一驱动件使其相对于所述第一安装座转动时，所述第一驱动件沿其轴线方向上相对于第一安装座产生移动以促使所述第一张紧装置相对于所述第一安装座移动；

所述第二传动带张紧机构包括第二安装座、与所述第二安装座间隙配合的第二驱动件和与所述第二侧部相抵接的第二张紧装置，所述第二驱动件与所述第二张紧装置螺纹连接，当操作所述第二驱动件使其相对于所述第二安装座转动时，所述第二驱动件会相对于所述第二张紧装置转动以促使所述第二张紧装置相对于所述第二安装座移动，所述第一驱动件和第二驱动件位于所述平面的同一侧。