CN104115611B - 割草机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种割草机器人，包括机身、控制系统、定位系统和割草机构，所述定位系统包括信号收发装置和发射台，所述割草机构包括切割部件，所述机身的旋转中心、发射台旋转中心和所述切割部件的旋转中心在同一竖直轴上。本发明利用结构上的设计，大大简化了程序运算，降低了程序运算的延迟，提高了机器人通过计算获得上述旋转中心坐标的精确度。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别涉及一种能够割草的可移动机器人。
背景技术
割草机器人是一种能够自动进行割草作业的机器人，一般用于对草坪的修剪和保养，可以节约人力和时间。目前的割草机器人，其通常包括机身、控制系统、定位系统和割草机构，所述定位系统的功能在于使机器人知道自身所处位置，通常可采用GPS定位、超声波定位和激光定位等手段；所述控制系统是通过接收到的各种参数或信息然后进行处理，进而发出指令使机器人运作，例如可控制机器人转弯、前进或后退等操作，所述割草机构包括切割部件（通常为刀片），其主要作用在于切割草地上的草，使草保持在一定高度。
割草机器人在进行割草时，需要知道目前的割草位置，一般通过获知刀片旋转中心的位置而得到割草位置，例如利用激光定位的机器人，通常是通过计算得到刀片旋转中心的位置，通过激光发射和接收来确定发射源的位置，然后再根据激光发射源与刀片的旋转中心的位置关系计算出刀片的旋转中心的位置；但是，当机器人的机身转动之后，计算激光发射源位置还需要知道机身旋转中心和激光发射源的位置关系，因此整个运算会变得相当复杂，导致程序运算时间长，因为机器人在不断运动中，运算时间长会导致计算出的位置与实际位置会有较大偏差。
发明内容
本发明为了解决现有技术存在的问题，提供了一种在确定割草位置时能够简化程序运算的割草机器人，包括机身、控制系统、定位系统和割草机构，所述定位系统包括信号收发装置和发射台，所述割草机构包括切割部件，所述机身的旋转中心、发射台旋转中心和所述切割部件的旋转中心在同一竖直轴上。
下面是本发明的附属技术方案。
所述发射台上设有发射部，所述发射部与发射台旋转中心同轴。
所述发射部为平面镜。
所述信号收发装置包括信号源，所述信号源在所述竖直轴上。
所述信号源为激光发射器。
本发明的有益技术效果在于：利用结构上的设计，大大简化了程序运算，降低了程序运算的延迟，提高了机器人通过计算获得上述旋转中心坐标的精确度。
附图说明
图1是本发明实施例割草机器人的剖视图。
图2是本发明实施例割草机器人的俯视图。
图3是本发明实施例割草机的侧面示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
如图1-3所示为本发明实施例的割草机器人，其包括机身1、行走机构、定位系统、控制系统和割草机构，所述行走机构包括行走轮2，使机器人能够灵活移动和转弯。所述定位系统设置在机身1上，包括用来发射和接收信号的信号收发装置6和发射台5，所述信号收发装置6具有信号源61，本实施例中使用的信号为激光，机器人通过发射和接收激光来进行定位，所述信号源61即激光发射器。所述定位系统是根据机器人在平面上建立的坐标，用坐标值来确定位置。所述发射台5设置在信号收发装置6上方，且可在平面上360度旋转，所述发射台5上还设有发射部51，发射台5的旋转能够使发射部51发射出去的激光在周围空间扫射，本实施例中，发射部51为平面镜，所述信号源61发出的激光射到发射部51上，经过发射部51的反射后射向机器人的四周空间，因此发射部51可视为向外部空间发射激光的发射源，同时，所述平面镜可在竖直方向摆动，使得激光也能够在竖直方向扫射，发射出去的激光通过外部反射装置反射回来，经过发射部51反射回信号收发装置6，机器人接收到信号，从而机器人可计算出发射部51旋转中心的坐标。所述发射部与发射台5一起在水平面上360度旋转，且它们的旋转中心都在竖直轴8上，竖直轴8是垂直于水平面的轴。优选的，本实施例中所述信号源61在竖直轴8上。所述机器人在变换行进方向时会进行转弯，因此机身1会有转动，所述机身1转弯时的旋转中心10位于竖直轴8上。所述割草机构包括驱动电机3和刀片4，所述驱动电机3的输出轴31与刀片4连接，从而带动刀片4旋转，所述刀片4的旋转中心也在竖直轴8上。因为发射台5的旋转中心、机身1的转动中心和刀片的旋转中心都在竖直轴8上，不管机器人是在直线行走或经过转弯运动，只要得到上述三个旋转中心中任一中心的坐标，即可获知其他中心的坐标。例如，所述发射部360度旋转不断发射和接收到激光，定位系统通过其他设备提供的角度和距离等参数计算出发射部51的坐标，因为所述发射台5的旋转中心、发射部的旋转中心、机身旋转中心和刀片旋转中心在同一竖直轴线上，因此机器人就可以知道机身旋转中心和刀片旋转中心的坐标值，从而简化了大量运算，减少了计算延时从而提高了获得的割草位置坐标的精确度。
需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种割草机器人，包括机身、控制系统、定位系统和割草机构，所述定位系统设置在机身上，所述定位系统包括信号收发装置和发射台，所述割草机构包括切割部件，其特征在于：所述机身的旋转中心、发射台旋转中心和所述切割部件的旋转中心在同一竖直轴上。
2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述发射台上设有发射部，所述发射部与发射台旋转中心同轴。
3.根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于：所述发射部为平面镜。
4.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述信号收发装置包括信号源，所述信号源在所述竖直轴上。
5.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述信号源为激光发射器。
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