CN107444051B - 悬架控制器和悬架装置 - Google Patents

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Abstract

一种悬架控制器包括：目标电流设置器、电流限制设置器、电流输出器、电流检测器和估计温度计算器。目标电流设置器设置目标电流值。电流限制设置器设置电流限制值。电流输出器向螺线管供应基于目标电流值、电流限制值和电源电压的电流。螺线管控制悬架的阻尼力。电流检测器检测供应给螺线管的电流的电流值。估计温度计算器基于由电流检测器检测到的电流值来计算螺线管的估计温度，以便电流限制设置器基于估计温度来改变电流限制值。

Description

悬架控制器和悬架装置
相关申请的交叉引用
本申请根据美国法典第35条119款主张基于2016年3月29日提交的2016-066911号日本专利申请的优先权。该申请的内容通过引用整体并入。
技术领域
本发明涉及一种悬架控制器和一种悬架装置。
背景技术
日本申请专利特开平11-51236号公报公开了一种使用螺线管控制悬架阻尼力的悬架控制器。该悬架控制器调节脉宽调制(PWM)控制中的占空比以控制供应给螺线管的电流。
发明内容
根据本发明的一个方面，一种悬架控制器包括目标电流设置器、电流限制设置器、电流检测器、占空比设置器和电流输出器。目标电流设置器配置为设置目标电流值。电流限制设置器配置为设置电流限制值。电流检测器配置为检测供应给螺线管的第一电流的电流值，该螺线管配置为控制悬架的阻尼力。占空比设置器配置为基于目标电流值、电流限制值和由电流检测器检测到的电流值来设置占空比。电流限制设置器配置为基于由占空比设置器设置的占空比来改变电流限制值。电流输出器配置为向螺线管供应与占空比设置器设置的占空比和电源电压对应的第二电流。
根据本发明的另一个方面，一种悬架控制器包括目标电流设置器、电流限制设置器、电流检测器、占空比设置器和电流输出器。各个目标电流设置器与多个悬架中的一个对应并且配置为设置目标电流值。各个电流限制设置器与多个悬架中的一个对应并且配置为设置电流限制值。各个电流检测器与多个悬架中的一个对应并且配置为检测供应给螺线管中的关联的螺线管的第一电流的电流值，螺线管配置为控制多个悬架的阻尼力。各个占空比设置器与多个悬架中的一个对应并且配置为基于目标电流、电流限制值和由电流检测器中的关联的电流检测器检测到的电流值来设置占空比。各个电流输出器与多个悬架中的一个对应并且配置为向关联的螺线管供应与由关联的占空比设置器设置的占空比和电源电压对应的第二电流。与某一悬架对应的电流限制设置器配置为：基于由关联的占空比设置器设置的占空比来改变电流限制值；并且基于与该悬架对应的电流限制值来设置与该悬架对应的新电流限制值。
根据本发明的再一个方面，一种悬架装置包括悬架和悬架控制器。悬架控制器包括螺线管、目标电流设置器、电流限制设置器、电流检测器、占空比设置器和电流输出器。目标电流设置器配置为设置目标电流值。电流限制设置器配置为设置电流限制值。电流检测器配置为检测供应给螺线管的第一电流的电流值，该螺线管配置为控制悬架的阻尼力。占空比设置器配置为基于目标电流值、电流限制值和由电流检测器检测到的电流值来设置占空比。电流限制设置器配置为基于由占空比设置器设置的占空比来改变电流限制值。电流输出器配置为向螺线管供应与由占空比设置器设置的占空比和电源电压对应的第二电流。
附图说明
结合附图、参考以下详细描述可更好地理解本发明，从而获得对本发明的更完整的评价及其诸多优点，其中：
图1图示根据本发明的第一实施例的车辆的示意配置；
图2是根据本发明的第一实施例的悬架的侧视图；
图3A和图3B是根据本发明的第一实施例的液压减震器的截面图；
图4是根据本发明的第一实施例的螺线管阀的截面图；
图5是图示根据本发明的第一实施例的ECU的配置的框图；
图6是图示根据本发明的第一实施例的螺线管控制器的配置的框图；
图7是图示根据本发明的第一实施例的螺线管控制器的处理的流程图；
图8是图示根据本发明的第一实施例的占空比、电流上限值和电压随时间变化的图表；
图9是图示根据本发明的第一实施例的集成控制器的处理的流程图；以及
图10是图示根据本发明的第二实施例的占空比与电流之间的关系的图表。
具体实施方式
接下来将参照附图对实施例进行说明，其中在各附图中，类似的附图标号表示对应的或相同的元件。
第一实施例
下面对本发明的第一实施例进行详细说明。
车辆900的配置
图1是图示根据该实施例的车辆900的示意配置的示意图。如图1中图示的，车辆900包括：悬架100、车身200、车轮300、轮胎400、发动机500、电子控制单元(ECU)600(或者悬架控制器600)、发电机700和电池800。
将安装有轮胎400的车轮300用悬架100悬挂在车身200上。因为车辆900在该实施例中是四轮车辆，所以悬架100、车轮300和轮胎400的数量都是四。
悬架100包括：用于左前轮的悬架100A、用于右前轮的悬架100B、用于左后轮的悬架100C和用于右后轮的悬架100D。
发电机700附接至发动机500，由发电机700生成的电力存储在电池800中。
车辆900的各种电子装置受到ECU 600的集中控制。如下面将讨论的，由ECU 600控制在各个悬架100中的液压减震器1的螺线管阀50(参见图2)的打开和关闭。为了实现这种控制，设有电线以将驱动力从ECU 600供应至螺线管阀50。
ECU 600和由ECU 600控制的悬架100还称为悬架装置。
悬架100的配置
图2是悬架100中的一个的侧视图。因为悬架100A、100B、100C和100D基本上具有相同的配置，所以将对悬架100A的配置进行描述。如图2中图示的，悬架100包括液压减震器1和螺旋弹簧2。该螺旋弹簧2位于液压减震器1外部。将螺旋弹簧2保持在弹簧座3与弹簧座4之间。将悬架100的一端用螺栓5固定至车身200，而悬架100的另一端用轮轴侧安装部分6固定至车轮300的轮轴。
通过螺旋弹簧2的压缩来吸收车轮900从路面接收的冲击。液压减震器1生成阻抑螺旋弹簧2的动能的力(阻尼力)。
图3A和图3B是液压减震器1的截面图。如图3A和图3B中图示的，液压减震器1具有三管结构。液压减震器1包括：第一气缸11、第二气缸12和阻尼器壳体13。第二气缸12位于第一气缸11外部。阻尼器壳体13位于第二气缸12外部。第一气缸11、第二气缸12和阻尼器壳体13彼此同轴布置。
第一气缸11容置活塞杆20。该活塞杆20包括位于其远端处的活塞30。该活塞30抵靠第一气缸11的内壁表面滑动。第一气缸11将液压油存储在第一气缸11的内部空间中。活塞30将内部空间分成活塞侧油室A1和杆侧油室A2。
第一气缸11和第二气缸12两者的靠近轮轴的端部邻接底部单元40。第一气缸11和第二气缸12两者的靠近车身的端部邻接杆导向件15。底部单元40和杆导向件15限定出形成在第一气缸11和第二气缸12的内部的油室的端部。
杆导向件15具有开口16。活塞杆20插入开口16中。
第一气缸11的外壁表面和第二气缸12的内壁表面限定出环形油室A3。杆导向件15和第一气缸11的靠近车身的端部限定出公共通道17。环形油室A3和杆侧油室A2经由公共通道17彼此连通。
第二气缸12的外壁表面和阻尼器壳体13的内壁表面限定出储存腔室A4。储存腔室A4存储液压油，该液压油补偿移入或者移出第一气缸11的活塞杆20的体积。
阻尼器壳体13在其侧部上具有螺线管阀50。该螺线管阀50是调整液压减震器1中生成的阻尼力的电磁阀。用阀止动器551将螺线管阀50固定至侧向通道57。该侧向通道57延伸穿过第二气缸12的壁和阻尼器壳体13的壁。
液压油通过侧向通道57的一个开口从环形油室A3流入螺线管阀50的内部。侧向通道57的另一个开口容置阀体531。阀体531具有突起部531a。阀体531调整阻尼通道561的开口面积。阻尼通道561延伸穿过侧向通道57的壁和阀止动器551。更具体地，突起部531a适配至侧向通道57的内壁。突起部531a相对于阻尼通道561的开口的相对位置的变化能调整阻尼通道561的开口面积。在图3A和图3B中图示的示例中，形成了多个阻尼通道561。然而，阻尼通道561的数量可以是至少一个。
流经了阻尼通道561的液压油流入圆柱形油室50b中。圆柱形油室50b由螺线管阀50的外壳限定。流入了圆柱形油室50b中的液压油通过排出口58流入储存腔室A4中。
螺线管阀50包括线圈511和铁芯521。该线圈511和铁芯521是螺线管机构。将电力供应给线圈511即生成将阀体531与铁芯521分开的电磁力。线圈511和铁芯521均容置在控制腔室50a中。控制腔室50a与圆柱形油室50b分开，阀体531位于圆柱形油室50b中。
用于调整液压减震器1的阻尼力的电磁阀可以是除了螺线管阀之外的任何电磁阀。例如，上述的电磁阀可以是使用电磁流体(磁性流体)的任何电磁阀。
阀止动器551和阀体531之间夹有弹簧541。该弹簧541在增加阀止动器551与阀体531之间距离的方向上施加弹簧力。当阀体531在朝着阀止动器551的方向上移动时，弹簧541的存在防止阀体531与阀止动器551发生碰撞。
活塞30包括压缩侧通道31。该压缩侧通道31允许液压油从活塞侧油室A1流到杆侧油室A2。压缩侧通道31具有位于接近阀体的开口处的压缩侧止回阀32。
底部单元40包括回弹侧通道41。该回弹侧通道41允许液压油从储存腔室A4流到活塞侧油室A1。回弹侧通道41具有位于接近车身的开口处的回弹侧止回阀42。底部单元40具有形成在接近轮轴的表面上的环形突起部43。环形突起部43朝阻尼器壳体13的底部14突出并且与该底部14接触。环形突起物43包括底部通道44。在储存腔室A4中的液压油通过该底部通道44朝回弹侧通道41流动。
在压缩冲程中的液压油的流动
当车辆900从路面接收到冲击力时，活塞杆20进入第一气缸11内部(压缩冲程)。上述运作之后，活塞30压缩活塞侧油室A1中的液压油。经压缩的液压油流过压缩侧通道31，打开压缩侧止回阀32，并且流入杆侧油室A2中。
当活塞杆20进入第一气缸11内部时，第一气缸11的体积减小。因此，在杆侧油室A2中的液压油通过公共通道17流入环形油室A3中。流入了环形油室A3中的液压油通过侧向通道57流入螺线管阀50中并且流经阻尼通道561。阀体531的突起部531a调节阻尼通道561的开口面积。因此，当液压油流经阻尼通道561时，生成阻尼力。
通过阻尼通道561流入了圆柱形油室50b中的液压油通过排出口58流入储存腔室A4中。
在回弹冲程中的液压油的流动
当活塞杆20从第一气缸11移出时(回弹冲程)，活塞30推出杆侧油室A2中的液压油。液压油流经公共通道17并且流入环形油室A3中。已经流入环形油室A3中的液压油如同在压缩冲程中那样流经侧向通道57和阻尼通道561并且生成阻尼力。
通过阻尼通道561流入了圆柱形油室50b中的液压油通过排出口58流入储存腔室A4中。
当活塞杆29朝第一气缸11的外部移动时，活塞侧油室A1具有负压。因此，在储存腔室A4中的液压油流经底部通道44和回弹侧通道41，打开回弹侧止回阀42，并且流入活塞侧油室A1中。
螺线管阀50的配置和功能
图4是根据本发明的第一实施例的螺线管阀50的截面图。螺线管阀50设置在阻尼器壳体13的侧部上。如图4中图示的，螺线管阀50包括：螺线管气缸50S、螺线管机构(螺线管)51、进气口52、阀止动器53、阀体54、弹簧55和排放环56。
将螺线管气缸50S设置为使得：在轴向方向上的一个开口面向阻尼器壳体13的壳体开口13H。在该实施例中，螺线管气缸50S设置在阻尼器壳体13的侧面，以在与阻尼器壳体13的轴向方向相交的方向上延伸。
螺线管机构51包括：线圈511、外壳511H、柱塞512、磁体513和静铁芯514。
线圈511沿着柱塞512的轴向方向定位并且由外壳511H保持。线圈511耦合至未图示的导体，并且在经由该导体接收电力后生成磁场。供应给线圈511的电力由未图示的控制器控制。
柱塞512由外壳511H经由轴承来支撑以在轴向方向上可移动。磁体513(诸如，磁铁)固定安装在柱塞512上。柱塞512的一端与阀体54接触。
静铁芯514在柱塞512的轴向方向上位于比磁体513更靠近阀体54的位置。静铁芯514配置为在接收到将电力供应给线圈511时生成的磁场后被通电。
进气口52是近似于圆柱形的构件。在该实施例中，进气口52包括小直径部分5211和大直径部分5212。该大直径部分5212的直径大于该小直径部分5211的直径。小直径部分5211经由密封构件适配在外部圆柱体121的接合构件12G内部。大直径部分5212面向螺线管机构51，排放环56位于大直径部分5212与螺线管机构51之间。
阀止动器53是厚圆柱形构件并且限定出其内侧的油的环形通道53r。阀止动器53固定至进气口52的大直径部分5212的内侧。
阀体54是柱状构件并且进一步具有柱状远端54p。远端54p在轴向方向上从阀体54的中心部分突出。阀体54设置为使得远端54p面向阀止动器53，并且配置为使得远端54p调节环形通道53r。阀体54在离阀止动器53较远的一端处从柱塞512接收力并且在轴向方向上移动。
弹簧55位于阀止动器53与阀体54之间。弹簧55在增加阀止动器53与阀体54之间距离的方向上施加弹簧力。
排放环56是柱状构件并且包括沿周向形成在外表面上的多个圆形开口。排放环56位于阀止动器53、阀体54和弹簧55周围并且排放出通过收窄部V进入了气缸内腔50R中的油，稍后将对收窄部V进行描述。
在该实施例中，阀止动器53的环形通道53r和阀体54的远端54p限定出电磁阀50中的油的收窄部V。即，该实施例的螺线管阀50通过在收窄部V使油通道的横截面面积变窄而生成阻尼力。用螺线管机构51的柱塞512来改变阀止动器53与阀体54之间的距离进一步改变了供油流动的通道的横截面面积以调整阻尼力。
在悬架中的油可以是电磁流体。螺线管机构51可以是比例螺线管。比例螺线管基于供应的电流的值来改变柱塞512的突出位置。使用比例螺线管使得能够通过(例如)按照需要改变占空比来自由调整柱塞512的突出位置。
ECU 600的配置
图5是图示根据该实施例的ECU 600的配置的框图。ECU 600包括集成控制器602和螺线管控制器603A至603D。该集成控制器602能够与螺线管控制器603A至603D中的每一个通信，特别是传输和接收电流上限值(电流限制值)。电流上限制值是指由螺线管控制器603A、603B、603C和603D中的每一个供应给关联的螺线管机构51A、51B、51C和51D中的一个的电流的上限值。
螺线管控制器603A至603D向集成控制器602传输电流上限制值并从集成控制器602接收电流上限制值，并且分别基于电流上限制值来调整供应给关联的螺线管机构51A至51D中的一个的电流的值。
螺线管机构51A、51B、51C和51D分别控制左前轮(FL)、右前轮(FR)、左后轮(RL)和右后轮(RR)的悬架的阻尼力。
螺线管控制器603A的配置
图6是图示根据该实施例的螺线管控制器603A的配置的框图。如图6中图示的，螺线管控制器603A包括目标电流设置器631A、电流限制设置器632A、电流传感器(电流检测器)633A、占空比设置器634A和输出电路(电流输出器)635A。
目标电流设置器631A设置要供应给螺线管机构51A的电流的目标值(目标电流值)。更具体地，目标电流设置器631A基于车辆900的行进状态来为关联的车轮分别设置目标电流值。目标电流值是基于(例如)目标阻尼力和悬架100A的冲程速度而设置的。然而，该实施例不限于以上方法。
电流限制设置器632A设置要供应给螺线管机机构51A的电流的上限值。电流限制设置器632A基于由占空比设置器634A设置的占空比来改变电流上限值。这种配置能恰当地调整供应给控制悬架阻尼力的螺线管机构51A的电流的值。电流限制设置器632A可基于由电流传感器633A检测到的电流值来改变电流上限值。电流限制设置器632A能够与集成控制器602通信，将改变的电流上限值传输至集成控制器602，接收响应于该传输的电流上限值并且设置所接收的电流上限值。
电流传感器633A检测供应给螺线管机构51A的电流的电流值。占空比设置器634A基于目标电流值、电流上限值和由电流传感器633A检测到的电流值来设置占空比。例如，占空比设置器634A设置以目标电流值和电流上限值中较小的一个值为目标的占空比。这种配置能够将适宜的电流供应给螺线管机构51A。输出电路635A向螺线管机构51A供应与由占空比设置器634A设置的占空比和电源605的电压(电源电压)对应的电流。
螺线管控制器603B、603C和603D具有与螺线管控制器603A的配置相似的配置。
螺线管控制器603A的处理
图7是图示根据本实施例的螺线管控制器603A的处理的流程图。在车辆900的点火装置接通之后每0.1秒重复执行一次该处理。螺线管控制器603B、603C和603D执行与该处理相似的处理。
螺线管控制器603A的电流限制设置器632A确定FL占空比是否等于或大于Dth(S701)。Dth是确定是否电力不足的阈值。阈值Dth可为(例如)99.7[％]或者也可为其他值。
当FL占空比不等于或大于阈值Dth时，即，当FL占空比小于阈值Dth(步骤S701：否)时，电流限制设置器632A就FL占空比是否等于或小于FL电流检测值x N做出判断(S702)。N为确定是否有达到预定电流值的余地的阈值。当电流值为1.6[A]时，阈值N为61.4，也可为其他值。
当FL占空比等于或小于FL电流检测值x N(步骤S702：是)时，电流限制设置器632A重置FL占空标志(S703)。FL占空标志是计算电力不足状态的持续时间的标志。电流限制设置器632A设置FL电流上限值的Imax(S704)。Imax是FL电流上限值的最大值，可为1.6[A]或其他值。
当在步骤S702中确定FL占空比不等于或小于FL电流检测值x N时，即，当FL占空比大于FL电流检测值x N(步骤S702：否)时，电流限制设置器632A结束该处理。
当在步骤S701中确定FL占空比等于或大于阈值Dth(步骤S701：是)时，电流限制设置器632A调取存储在内存中的FL占空标志的值，将FL占空标志加一(S705)并且在此后保存FL占空标志的值。
接着，电流限制设置器632A确定FL占空标志是否等于或大于80(S706)。数值80是确定电力不足状态是否已持续足够时间的时间阈值，为0.1秒(该处理的启动周期)x 80＝8秒。数值80也可为其他值。
当FL占空标志等于或大于80(步骤S706：是)时，电流限制设置器632A确定FL电流上限值是否大于Imin(S707)。Imin是FL电流上限值的最小值，可为1.3[A]，或者可为其他值。
当FL电流上限值大于最小值Imin(步骤S707：是)时，电流限制设置器632A从FL电流上限值中减去0.01[A/100ms](S708)。数值0.01意味着以每一秒0.1[A]的速率执行减法。数值0.01可为其他值。
当在步骤S706中确定FL占空标志不等于或大于80时，即，当FL占空标志小于80(步骤S706：否)时，或者当在步骤S707中确定FL电流上限值不大于最小值Imin时，即，当FL电流上限值等于或小于最小值Imin(步骤S707：否)时，电流限制设置器632A结束该处理。
在上述处理中，当由占空比设置器634A设置的占空比等于或大于阈值Dth(预定值)的状态持续8秒(预定时间)时，电流限制设置器632A逐步地减小FL电流上限值。这种配置能抑制供应给螺线管机构51A的电流的值保持较高的现象。
当由占空比设置器634A设置的占空比与由电流传感器633A检测到的电流值之间的关系满足预定关系“FL占空比≤FL电流检测值xN”(第二关系)时，电流限制设置器632A使FL电流上限值返回至最大值Imax，该最大值Imax是FL电流上限值逐步地降低之前的值。这种配置使供应给螺线管机构51A的电流的值返回至初始值。
图8是图示根据本实施例的由螺线管控制器603A控制的占空比、电流上限值以及电压随时间变化的图表。在图8中，横轴表示时间，纵轴表示由占空比设置器634A设置的占空比、供应给螺线管机构51A的电流的上限值以及电源605的电压。
当电源605的电压降低时(图8中时间t1处)，螺线管控制器603A逐渐增加占空比以维持供应给螺线管机构51A的电流的上限值。接着，当占空比接近100％的状态持续预定时间(例如，8秒)时，螺线管控制器603A开始执行处理以逐步地降低电流上限值(图8中时间t2)。当电流上限值降低至预定最小值时，螺线管控制器603A维持该最小值。当电压降低状态结束时，螺线管控制器603A使电流上限值返回至初始电流值(图8中时间t3)。
集成控制器602的处理
图9是图示根据该实施例的集成控制器602的处理的流程图。在每次以0.1秒为周期执行的螺线管控制器603A、603B、603C和603D的处理结束时执行该处理。
首先，集成控制器602获得FL电流上限值、FR电流上限值、RL电流上限值和RR电流上限值(S901)。更具体地，集成控制器602从电流限制设置器632A获得FL电流上限值，从电流限制设置器632B获得FR电流上限值，从电流限制设置器632C获得RL电流上限值，从电流限制设置器632D获得RR电流上限值。
随后，集成控制器602确定已经获得的FL电流上限值、FR电流上限值、RL电流上限值和RR电流上限值中的最小值(S902)。
然后集成控制器602将确定的最小值设置为FL电流上限值、FR电流上限值、RL电流上限值和RR电流上限值(S903)。更具体地，集成控制器602将确定的最小值发送至电流限制设置器632A、632B、632C和632D。
在执行上述处理时，电流限制设置器632A参照与FL悬架对应的电流上限值并且执行设置与FL悬架对应的新电流上限值的处理。这种配置基于与各个悬架对应的电流上限值来适当地调整供应给各个悬架的螺线管的电流的值。
更具体地，在设置与FL悬架对应的新FL电流上限值的处理中，电流限制设置器632A将与各悬架对应的电流上限值中的最低电流上限值设置为与FL悬架对应的新电流上限值。这种配置限制了供应给螺线管机构51A的电流的值。螺线管控制器603B、603C和603D的电流限制设置器也执行与该处理相似的处理。
第二实施例
在本发明的第二实施例中，螺线管控制器603A在与第一实施例不同的条件下降低电流上限值。
图10是图示根据本发明第二实施例的占空比与电流之间的关系的图表。在图表中，横轴表示由占空比设置器634A设置的占空比，纵轴表示供应给螺线管机构51A的电流。在图10中，如果表明占空比与电流之间的对应关系的点位于表示线性关系(第一关系)的阴影区域内(例如，点W)，则螺线管控制器603A不改变电流上限值。如果该点低于阴影区域(例如，点Z)，则螺线管控制器603A降低电流上限值。
更具体地，在螺线管控制器603A中，如果由占空比设置器634A设置的占空比与由电流传感器633A检测到的电流之间的关系不再满足预定线性关系，则电流限制设置器632A逐步地降低电流上限值。这种配置能抑制供应给螺线管机构51A的电流维持在不恰当的值的现象。
螺线管控制器603B、603C和603D执行与螺线管603A的处理相似的处理。
第三实施例
在本发明的第三实施例中，螺线管控制器603A采用与第一实施例不同的方法返回电流上限值。
当根据第三实施例的ECU 600的螺线管控制器603A使电流限制值返回至电流限制值逐步地降低之前的值时，螺线管控制器603A逐步地返回电流上限值。例如，作为图7中S704的处理的替代，螺线管控制器603A执行螺线管控制器603A确定FL电流上限值是否小于最大值Imax的处理，当FL电流上限值小于最大值Imax时，将0.01[A]加至FL电流上限值，当FL电流上限值等于或大于最大值Imax时，不将0.01[A]加至FL电流上限值。该处理使FL电流上限值每0.1秒增加0.01[A]，直到达到最大值Imax。0.1秒的周期是螺线管控制器603A的启动周期。
螺线管控制器603B、603C和603D执行与螺线管控制器603A的处理相似的处理。
第四实施例
在本发明的第四实施例中，集成控制器602采用与第一实施例不同的方法设置电流上限值。
一般地，目标电流值根据各个车轮可不同。基于此原因，第四实施例的ECU 600可为各个车轮设置不同的电流上限值。例如，集成控制器602可配置为调整各个车轮的电流上限值以维持各车轮的各目标电流值之间的比值。更具体地，当用I_tar_FL,I_tar_FR,I_tar_RL和I_tar_RR表示FL、FR、RL和RR的目标电流值并且用I_lim_FL,I_lim_FR,I_lim_RL和I_lim_RR表示电流上限值时，集成控制器602可配置为设置电流上限值以满足如下等式：
I_tar_FL:I_tar_FR:I_tar_RL:I_tar_RR＝I_lim_FL:I_lim_FR:I_lim_RL:I_lim_RR.
根据上述实施例的配置的优点在于针对汽车悬架，特别是机动汽车和电动汽车中的四个车轮的悬架，适当地调整供应给螺线管的电流的值。
使用软件的实施方式
ECU 600的控制块(具体地，集成控制器602和螺线管控制器603A、603B、603C、603D)可以由形成在(例如)集成电路(IC芯片)上的逻辑电路(硬件)来实现或者通过使用中央处理器(CPU)的软件来实现。
在后一种情况下，ECU 600包括：CPU、只读存储器(ROM)或者记录装置(称为记录介质)和随机存取存储器(RAM)。CPU执行程序的命令，该程序是执行各种功能的软件。ROM存储上述程序和计算机(或者CPU)可读取的各种数据。RAM开发上述程序。本发明的目的是通过利用计算机(或者CPU)从上述记录介质读取上述程序并且执行该程序来实现的。上述记录介质可以是“非暂时性有形介质”，诸如，磁带、磁盘、卡、半导体存储器或者可编程逻辑电路。可以经由能够传输程序的传输介质(诸如，通信网络和电波)将上述程序供应至上述计算机。本发明可以通过以嵌入到载波中的数据信号的形式电子地传输上述程序来实现。
优选地，即使电源电压出现波动或者螺线管的温度发生改变，悬架控制器仍能以适当的方式调整供应给螺线管的电流的值。
各实施例的悬架控制器能适当地调整供应给控制悬架的阻尼力的螺线管的电流的值。
显然，鉴于上述教导，本发明的各种修改和变型都是可能的。因此，要理解，在随附权利要求书的范围内，可以按照与本文具体描述的方式不同的方式来实施本发明。

Claims (7)

1.一种悬架控制器，其包括：
目标电流设置器，其配置为设置目标电流值；
电流限制设置器，其配置为设置电流限制值；
电流检测器，其配置为检测供应给螺线管的第一电流的电流值，所述螺线管配置为控制悬架的阻尼力；
占空比设置器，其配置为基于所述目标电流值、所述电流限制值和由所述电流检测器检测到的所述电流值来设置占空比，所述电流限制设置器配置为基于由所述占空比设置器设置的所述占空比来改变所述电流限制值；以及
电流输出器，其配置为向所述螺线管供应第二电流，所述第二电流与由所述占空比设置器设置的所述占空比和电源电压对应，
当由所述占空比设置器设置的所述占空比等于或大于预定值的状态持续预定时间段时，或者，当由所述占空比设置器设置的所述占空比与由所述电流检测器检测到的所述电流值之间的关系不再满足判定是否为电力不足的状态的预定的第一关系时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
2.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述占空比设置器设置的所述占空比与由所述电流检测器检测到的所述电流值之间的所述关系满足能够视为电压降低状态已消除的预定的第二关系时，所述电流限制设置器配置为使所述电流限制值返回至所述电流限制值逐步地降低之前的值。
3.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
所述占空比设置器配置为将所述目标电流值和所述电流限制值中较小的一个值设置为目标的所述占空比。
4.根据权利要求2所述悬架控制器，其中，
所述占空比设置器配置为将所述目标电流值和所述电流限制值中较小的一个值设置为目标的所述占空比。
5.一种悬架控制器，其包括：
目标电流设置器，各个所述目标电流设置器与多个悬架中的一个对应并且配置为设置目标电流值；
电流限制设置器，各个所述电流限制设置器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为设置电流限制值；
电流检测器，各个所述电流检测器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为检测供应给螺线管中的关联的螺线管的第一电流的电流值，所述螺线管配置为控制所述多个悬架的阻尼力；
占空比设置器，各个所述占空比设置器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为基于所述目标电流值、所述电流限制值和由所述电流检测器中的关联的电流检测器检测到的所述电流值来设置占空比；以及
电流输出器，各个所述电流输出器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为向关联的螺线管供应第二电流，所述第二电流与由关联的占空比设置器设置的所述占空比和电源电压对应，
其中，与所述一个悬架对应的所述电流限制设置器配置为：
基于由所述关联的占空比设置器设置的所述占空比来改变所述电流限制值；以及
基于与所述一个悬架对应的所述电流限制值来设置与所述一个悬架对应的新电流限制值，
当由所述占空比设置器设置的所述占空比等于或大于预定值的状态持续预定时间段时，或者，当由所述占空比设置器设置的所述占空比与由所述电流检测器检测到的所述电流值之间的关系不再满足判定是否为电力不足的状态的预定的第一关系时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
6.根据权利要求5所述的悬架控制器，其中，
所述电流限制设置器配置为将与所述悬架对应的电流限制值中的最低电流限制值设置为与所述一个悬架对应的所述新电流限制值。
7.一种悬架装置，其包括：
悬架和悬架控制器，所述悬架控制器包括：
螺线管，其配置为控制所述悬架的阻尼力；
目标电流设置器，其配置为设置目标电流值；
电流限制设置器，其配置为设置电流限制值；
电流检测器，其配置为检测供应给螺线管的第一电流的电流值，所述螺线管配置为控制悬架的阻尼力；
占空比设置器，其配置为基于所述目标电流值、所述电流限制值和由所述电流检测器检测到的所述电流值来设置占空比，所述电流限制设置器配置为基于由所述占空比设置器设置的所述占空比来改变所述电流限制值；以及
电流输出器，其配置为向所述螺线管供应第二电流，所述第二电流与由所述占空比设置器设置的所述占空比和电源电压对应，
当由所述占空比设置器设置的所述占空比等于或大于预定值的状态持续预定时间段时，或者，当由所述占空比设置器设置的所述占空比与由所述电流检测器检测到的所述电流值之间的关系不再满足判定是否为电力不足的状态的预定的第一关系时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
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