CN107444057B - 悬架控制器和悬架装置 - Google Patents

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Abstract

一种悬架控制器包括：目标电流设置器、电流限制设置器、电流输出器、电流检测器和估计温度计算器。目标电流设置器设置目标电流值。电流限制设置器设置电流限制值。电流输出器向螺线管供应基于目标电流值、电流限制值和电源电压的电流。螺线管控制悬架的阻尼力。电流检测器检测供应给螺线管的电流的电流值。估计温度计算器基于由电流检测器检测到的电流值来计算螺线管的估计温度，以便电流限制设置器基于估计温度来改变电流限制值。

Description

悬架控制器和悬架装置
相关申请的交叉引用
本申请根据美国法典第35条119款主张基于2016年3月29日提交的2016-066912号日本专利申请的优先权。该申请的内容通过引用整体并入。
技术领域
本发明涉及悬架控制器和悬架装置。
背景技术
已经提出了用螺线管控制悬架的阻尼力的悬架控制器。日本专利申请特开2009-23377号公报(公开于2009年2月5日)公开了一种用于调整供应给悬架中所使用可变阻尼力阻尼器的功耗部件的最大电流的技术。
发明内容
根据本发明的一个方面，悬架控制器包括：目标电流设置器、电流限制设置器、电流输出器、电流检测器和估计温度计算器，目标电流设置器配置为设置目标电流值，电流限制设置器配置为设置电流限制值，电流输出器配置为向螺线管供应基于目标电流值、电流限制值和电源电压的电流，螺线管配置为控制悬架的阻尼力，电流检测器配置为检测供应给螺线管的电流的电流值，估计温度计算器配置为基于由电流检测器检测到的电流值来计算螺线管的估计温度以便电流限制设置器基于该估计温度来改变电流限制值。
根据本发明的另一方面，悬架控制器包括：目标电流设置器、电流限制设置器、电流输出器、电流检测器和估计温度计算器。各个目标电流设置器与车辆的多个悬架中的一个对应并且配置为设置目标电流值。各个电流限制设置器与多个悬架中的一个对应并且配置为设置电流限制值。各个电流输出器与多个悬架中的一个对应并且配置为向关联的螺线管供应基于目标电流值、电流限制值和电源电压的电流。螺线管是配置为控制多个悬架的阻尼力的螺线管中的一个。各个电流检测器与多个悬架中的一个对应并且配置为检测供应给关联的螺线管的电流的电流值。各个估计温度计算器与多个悬架中的一个对应并且配置为基于由电流检测器检测到的电流值来计算关联的螺线管的估计温度。与该悬架对应的电流限制设置器配置为：基于由估计温度计算器计算的估计温度来改变电流限制值；并且将分别与各悬架对应的多个电流限制值中的最低电流限制值设置为与该悬架对应的新电流限制值。
根据本发明的其它方面，悬架装置包括：悬架、螺线管和悬架控制器。螺线管配置为控制悬架的阻尼力。悬架控制器包括：目标电流设置器、电流限制设置器、电流输出器、电流检测器和估计温度计算器。目标电流设置器配置为设置目标电流值。电流限制设置器配置为设置电流限制值。电流输出器配置为向螺线管供应基于目标电流值、电流限制值和电源电压的电流。螺线管配置为控制悬架的阻尼力。电流检测器配置为检测供应给螺线管的电流的电流值。估计温度计算器配置为基于由电流检测器检测到的电流值来计算螺线管的估计温度，以便电流限制设置器基于该估计温度来改变电流限制值。
附图说明
通过参考以下结合附图所做的详细说明，将容易地获得对本发明及其许多附加优点的更加全面的理解，在附图中：
图1图示根据本发明的第一实施例的车辆的示意配置；
图2是根据本发明的第一实施例的悬架的侧视图；
图3A和3B是根据本发明的第一实施例的液压减震器的截面图；
图4是根据本发明的第一实施例的螺线管阀的截面图；
图5是图示根据本发明的第一实施例的ECU的配置的框图；
图6是图示根据本发明的第一实施例的螺线管控制器的配置的框图；
图7是图示流过线圈的各电流值的线圈温度与时间之间的关系的图表；
图8是图示根据本发明的第一实施例的螺线管控制器的处理的一个示例的流程图；
图9是图示根据本发明的第一实施例的流过线圈的电流的平均电流值与线圈的估计热值之间的关系的示例的图表；
图10是图示在图8中图示的步骤S4的处理的细节的流程图；
图11是图示根据本发明的第一实施例的螺线管控制器的处理的另一示例的流程图；
图12是图示根据本发明的第一实施例的集成控制器的处理的流程图；以及
图13是图示根据本发明的第二实施例的流过线圈的电流的平均电流值与线圈的估计热值之间的关系的示例的图表。
具体实施方式
现在将基于附图对实施例进行描述，其中，各个附图中的相同的附图标记表示对应或者相同的元件。
第一实施例
现在对本发明的第一实施例进行详细地描述。
车辆900的配置
图1是图示根据该实施例的车辆900的示意配置的示意图。如图1中图示的，车辆900包括：悬架100、车身200、车轮300、轮胎400、发动机500、电子控制单元(ECU)600(或者悬架控制器600)、发电机700和电池800。
将安装有轮胎400的车轮300用悬架100悬挂在车身200上。因为车辆900在该实施例中是四轮车辆，所以悬架100、车轮300和轮胎400的数量都是4。
悬架100包括：用于左前轮的悬架100A、用于右前轮的悬架100B、用于左后轮的悬架100C和用于右后轮的悬架100D。
发电机700附接至发动机500，由发电机700生成的电力存储在电池800中。
车辆900的各种电子装置受到ECU 600的集中控制。如下面将讨论的，由ECU 600控制在各个悬架100中的液压减震器1的螺线管阀50(参见图2)的打开和关闭。为了实现这种控制，设有电线以将驱动力从ECU 600供应至螺线管阀50。
ECU 600和悬架100(均由ECU 600控制)还称为悬架装置。
悬架100的配置
图2是悬架100中的一个的侧视图。因为悬架100A、100B、100C和100D基本上具有相同的配置，所以将对悬架100A的配置进行描述。如图2中图示的，悬架100包括液压减震器1和螺旋弹簧2。该螺旋弹簧2位于液压减震器1外部。将螺旋弹簧2保持在弹簧座3与弹簧座4之间。将悬架100的一端用螺栓5固定至车身200，而悬架100的另一端用轮轴侧安装部分6固定至车轮300的轮轴。
通过螺旋弹簧2的压缩来吸收车轮900从路面接收的冲击。液压减震器1生成阻抑螺旋弹簧2的动能的力(阻尼力)。
图3A和图3B是液压减震器1的截面图。如图3A和图3B中图示的，液压减震器1具有三管结构。液压减震器1包括：第一气缸11、第二气缸12和阻尼器壳体13。第二气缸12位于第一气缸11外部。阻尼器壳体13位于第二气缸12外部。第一气缸11、第二气缸12和阻尼器壳体13彼此同轴布置。
第一气缸11容置活塞杆20。该活塞杆20包括位于其远端处的活塞30。该活塞30抵靠第一气缸11的内壁表面滑动。第一气缸11将液压油存储在第一气缸11的内部空间中。活塞30将内部空间分成活塞侧油室A1和杆侧油室A2。
第一气缸11和第二气缸12两者的靠近轮轴的端部邻接底部单元40。第一气缸11和第二气缸12两者的靠近车身的端部邻接杆导向件15。底部单元40和杆导向件15限定出形成在第一气缸11和第二气缸12的内部的油室的端部。
杆导向件15具有开口16。活塞杆20插入开口16中。
第一气缸11的外壁表面和第二气缸12的内壁表面限定出环形油室A3。杆导向件15和第一气缸11的靠近车身的端部限定出公共通道17。环形油室A3和杆侧油室A2经由公共通道17彼此连通。
第二气缸12的外壁表面和阻尼器壳体13的内壁表面限定出储存腔室A4。储存腔室A4存储液压油，该液压油补偿移入或者移出第一气缸11的活塞杆20的体积。
阻尼器壳体13在其侧部上具有螺线管阀50。该螺线管阀50是调整在液压减震器1中生成的阻尼力的电磁阀。用阀止动器551将螺线管阀50固定至侧向通道57。该侧向通道57延伸穿过第二气缸12的壁和阻尼器壳体13的壁。
液压油通过侧向通道57的一个开口从环形油室A3流入螺线管阀50的内部。侧向通道57的另一个开口容置阀体531。阀体531具有突起部531a。阀体531调整阻尼通道561的开口面积。阻尼通道561延伸穿过侧向通道57的壁和阀止动器551。更具体地，突起部531a适配至侧向通道57的内壁。突起部531a相对于阻尼通道561的开口的相对位置的变化调整了阻尼通道561的开口面积。在图3A和图3B中图示的示例中，形成了多个阻尼通道561。然而，阻尼通道561的数量可以是至少一个。
流经了阻尼通道561的液压油流入圆柱形油室50b中。圆柱形油室50b由螺线管阀50的外壳限定。流入了圆柱形油室50b中的液压油通过排出口58流入储存腔室A4中。
螺线管阀50包括线圈511和铁芯521。该线圈511和铁芯521是螺线管机构。将电力供应给线圈511生成将阀体531与铁芯521分开的电磁力。线圈511和铁芯521均容置在控制腔室50a中。控制腔室50a与圆柱形油室50b分开，阀体531位于圆柱形油室50b中。
用于调整液压减震器1的阻尼力的电磁阀可以是除了电磁阀之外的任何电磁阀。例如，上述的电磁阀可以是使用电磁流体(磁性流体)的任何电磁阀。
阀止动器551和阀体531之间夹有弹簧541。该弹簧541在增加阀止动器551与阀体531之间距离的方向上施加弹簧力。当阀体531在朝着阀止动器551的方向上移动时，弹簧541的存在防止阀体531与阀止动器551发生碰撞。
活塞30包括压缩侧通道31。该压缩侧通道31允许液压油从活塞侧油室A1流到杆侧油室A2。压缩侧通道31具有位于接近阀体的开口处的压缩侧止回阀32。
底部单元40包括回弹侧通道41。该回弹侧通道41允许液压油从储存腔室A4流到活塞侧油室A1。回弹侧通道41具有位于接近车身的开口处的回弹侧止回阀42。底部单元40具有形成在接近轮轴的表面上的环形突起部43。环形突起部43朝阻尼器壳体13的底部14突出并且与该底部14接触。环形突起物43包括底部通道44。在储存腔室A4中的液压油通过该底部通道44朝回弹侧通道41流动。
在压缩冲程中的液压油的流动
当车辆900从路面接收到冲击力时，活塞杆20进入第一气缸11内部(压缩冲程)。上述运作之后，活塞30压缩活塞侧油室A1中的液压油。经压缩的液压油流过压缩侧通道31，打开压缩侧止回阀32，并且流入杆侧油室A2中。
当活塞杆20进入第一气缸11内部时，第一气缸11的体积减小。因此，在杆侧油室A2中的液压油通过公共通道17流入环形油室A3中。流入了环形油室A3中的液压油通过侧向通道57流入螺线管阀50中并且流经阻尼通道561。阀体531的突起部531a调节阻尼通道561的开口面积。因此，当液压油流经阻尼通道561时，生成阻尼力。
通过阻尼通道561流入了圆柱形油室50b中的液压油通过排出口58流入储存腔室A4中。
在回弹冲程中的液压油的流动
当活塞杆20从第一气缸11移出时(回弹冲程)，活塞30推出杆侧油室A2中的液压油。液压油流经公共通道17并且流入环形油室A3中。已经流入环形油室A3中的液压油如同在压缩冲程中那样流经侧向通道57和阻尼通道561并且生成阻尼力。
通过阻尼通道561流入了圆柱形油室50b中的液压油通过排出口58流入储存腔室A4中。
当活塞杆29朝第一气缸11的外部移动时，活塞侧油室A1具有负压。因此，在储存腔室A4中的液压油流经底部通道44和回弹侧通道41，打开回弹侧止回阀42，并且流入活塞侧油室A1中。
图4是根据本发明的第一实施例的螺线管阀50的截面图。螺线管阀50设置在阻尼器壳体13的侧部上。如图4中图示的，螺线管阀50包括：螺线管气缸50S、螺线管机构(螺线管)51、进气口52、阀止动器53、阀体54、弹簧55和排放环56。
将螺线管气缸50S设置为使得：在轴向方向上的一个开口面向阻尼器壳体13的壳体开口13H。在该实施例中，螺线管气缸50S设置在阻尼器壳体13的侧面，以在与阻尼器壳体13的轴向方向相交的方向上延伸。
螺线管机构51包括：线圈511、外壳511H、柱塞512、磁体513和静铁芯514。
线圈511沿着柱塞512的轴向方向定位并且由外壳511H保持。线圈511耦合至未图示的导体，并且在经由该导体接收电力后生成磁场。供应给线圈511的电力由螺线管控制器603A至603D控制，稍后将对螺线管控制器603A至603D进行描述。
柱塞512由外壳511H经由轴承来支撑以在轴向方向上可移动。磁体513(诸如，磁铁)固定安装在柱塞512上。柱塞512的一端与阀体54接触。
静铁芯514在柱塞512的轴向方向上位于比磁体513更靠近阀体54的位置。静铁芯514配置为在接收到将电力供应给线圈511时生成的磁场后被通电。
进气口52是近似于圆柱形的构件。在该实施例中，进气口52包括小直径部分5211和大直径部分5212。该大直径部分5212的直径大于该小直径部分5211的直径。小直径部分5211经由密封构件适配在外部圆柱体121的接合构件12G内部。大直径部分5212面向螺线管机构51，排放环56位于大直径部分5212与螺线管机构51之间。
阀止动器53是厚圆柱形构件并且限定出其内侧的油的环形通道53r。阀止动器53固定至进气口52的大直径部分5212的内侧。
阀体54是柱状构件并且进一步具有柱状远端54p。远端54p在轴向方向上从阀体54的中心部分突出。阀体54设置为使得远端54p面向阀止动器53，并且配置为使得远端54p调节环形通道53r。阀体54在离阀止动器53较远的一端处从柱塞512接收力并且在轴向方向上移动。
弹簧55位于阀止动器53与阀体54之间。弹簧55在增加阀止动器53与阀体54之间距离的方向上施加弹簧力。
排放环56是柱状构件并且包括沿周向形成在外表面上的多个圆形开口。排放环56位于阀止动器53、阀体54和弹簧55周围并且排放出通过收窄部V进入了气缸内腔50R中的油，稍后将对收窄部V进行描述。
在该实施例中，阀止动器53的环形通道53r和阀体54的远端54p限定出螺线管阀50中的油的收窄部V。即，该实施例的螺线管阀50通过在收窄部V使油通道的横截面面积变窄而生成阻尼力。用螺线管机构51的柱塞512来改变阀止动器53与阀体54之间的距离进一步改变了供油流动的通道的横截面面积以调整阻尼力。
在悬架中的油可以是电磁流体。螺线管机构51可以是比例螺线管。比例螺线管根据供应的电流的值来改变柱塞512的突出位置。使用比例螺线管使得能够通过(例如)按照需要改变占空比来自由调整柱塞512的突出位置。
ECU 600的配置
图5是图示根据该实施例的ECU 600的配置的框图。ECU 600包括集成控制器602和螺线管控制器603A至603D。该集成控制器602能够与螺线管控制器603A至603D中的每一个通信，特别是传输和接收电流限制值。电流限制值是指由螺线管控制器603A、603B、603C和603D中的每一个供应给关联的螺线管机构51A、51B、51C和51D中的一个的电流的上限值。
螺线管控制器603A至603D向集成控制器602传输电流限制值并从集成控制器602接收电流限制值，并且分别基于电流限制值来调整供应给关联的螺线管机构51A至51D中的一个的电流的值(供应给线圈511的电流的值)。稍后将对由螺线管控制器603A至603D执行的调整供应给关联的线圈511的电流的电流值的处理进行详细描述。
螺线管机构51A、51B、51C和51D分别控制左前轮(FL)、右前轮(FR)、左后轮(RL)和右后轮(RR)的悬架的阻尼力。
螺线管控制器603A的配置
图6是图示根据该实施例的螺线管控制器603A的配置的框图。如图6中图示的，螺线管控制器603A包括目标电流设置器631A、电流限制设置器632A、电流传感器(电流检测器)633A、温度积分值计算器(估计温度计算器)636A和电流输出器637A。
目标电流设置器631A设置要供应给螺线管机构51A的电流的目标值(目标电流值)。更具体地，目标电流设置器631A根据车辆900的行进状态来为关联的车轮分别设置目标电流值。目标电流值是根据(例如)目标阻尼力和悬架100A的冲程速度而设置的。然而，该实施例不限于以上方法。
电流限制设置器632A设置电流限制值，该电流限制值是要供应给螺线管机构51A的电流的上限值。电流限制设置器632A通过设置电流限制值来适当地调整供应给螺线管机构51A的电流的值，该螺线管机构51A控制悬架的阻尼力。稍后将对由电流限制设置器632A执行的用于设置电流限制值的处理进行详细描述。电流限制设置器632A能够与集成控制器602通信，将已经设置的电流限制值传输至集成控制器602，响应于该传输而接收电流限制值，并且设置接收到的电流限制值。
电流传感器633A检测供应给螺线管机构51A的电流的电流值。
温度积分值计算器636A基于由电流传感器633A检测到的电流值来计算关联的线圈511的估计温度。稍后将对由温度积分值计算器636A执行的用于计算估计温度的处理进行详细描述。
电流输出器637A将与目标电流设置器631A设置的目标电流值、电流限制设置器632A设置的电流限制值和电源电压对应的电流输出至螺线管机构51A。例如，电流输出器637A输出目标电流值和电流限制值中较小值的电流。如图6中图示的，电流输出器637A包括占空比设置器634A和输出电路635A。该输出电路635A向螺线管机构51A供应与占空比设置器634A设置的占空比和电源605的电压(电源电压)对应的电流。
螺线管控制器603B、603C和603D具有与螺线管控制器603A的配置相似的配置。
线圈511的温度与时间之间的关系
现在将基于图7至图10对由螺线管控制器603A执行的用于调整供应给线圈511的电流的值的处理的一个示例进行描述。
图7是图示了针对该实施例中可能流过线圈511的各电流值的线圈511的温度与时间之间的关系的图表。在图7的图表中，纵轴表示通过将线圈511的热值相加而计算得到的温度积分值(即线圈511的温度)，而横轴表示时间。图7中的温度C(第一温度)表示线圈511中允许的温度的上限值。温度C的特定温度可以是，例如，180[℃]。在图7中，电流值A至F之间的关系满足下式：电流值A<电流值B<电流值C<电流值D<电流值E<电流值F。电流值A至F的特定值可以包括：电流值A＝0.92[A]、电流值B＝1.15[A]、电流值C＝1.3[A]、电流值D＝1.4[A]、电流值E＝1.5[A]以及电流值F＝1.6[A]。
如图7中图示的，流过线圈511的电流值可以在电流值A至F的范围内。在这种情况下，当从检测到温度A时起经过了时间T之后，无论流过线圈511的电流值为何，线圈511的温度都达到温度B(第二温度)。温度A的特定温度可以是100[℃]，而温度B的特定温度可以是150[℃]。在时间T之后，线圈511的温度根据流过线圈511的电流值而变化。例如，当流过线圈511的电流的值是电流值A时，在时间T之后，线圈511的温度固定在温度B。相比之下，当流过线圈511的电流的值是电流值B至F中的一个时，线圈511的温度即使在时间T之后仍然增加并且达到温度C。下面将对通过螺线管控制器603A对流过线圈511的电流进行控制以防止线圈511的温度达到温度C的处理进行描述。
点火装置接通之后的螺线管控制器603A的处理
图8是图示根据该实施例的螺线管控制器603A的处理的一个示例的流程图。在车辆900的点火装置接通之后，螺线管控制器603A以预定的周期(例如，以0.1秒或者1秒为一个周期)重复地执行图8的处理。在下文中，另作指定的除外，将对以0.1秒的周期执行图8的处理的情况进行描述。螺线管控制器603B、603C和603D执行与该处理相似的处理。
步骤S2
螺线管控制器603A的温度积分值计算器636A参照由电流传感器633A检测到的电流值并且计算在预定时段(在该实施例中，预定时段为(例如)1秒，但不限于此)内流过线圈511的电流的平均值。不对温度积分值计算器636A的计算平均值的处理作特别限定。例如，在每1秒执行一次图8的处理的配置中，温度积分值计算器636A可以将由电流传感器633A检测到的电流值设置为在1秒内流过线圈511的电流的平均电流值。在每0.1秒执行一次图8的处理的配置中，温度积分值计算器636A可以计算由电流传感器633A检测到的最后十个电流值的平均值并且可以将获得的值设置为在1秒内流过线圈511的电流的平均电流值。
步骤S4
温度积分值计算器636A参照在步骤S2中计算得到的平均电流值并且计算(估计)线圈511的热值。稍后将对步骤S4进行详细描述。
步骤S6
温度积分值计算器636A将在步骤S4中计算得到的线圈511的热值与前一个温度积分值(其为刚刚计算得到的温度积分值)相加，并减去线圈511的散热量。按照这种方式，温度积分值计算器636A计算温度积分值(换言之，温度积分值计算器636A计算线圈511的估计温度)。线圈511的散热量可以是根据(例如)线圈511的规格或者线圈511的安装位置而确定的固定值，或者可以是根据(例如)外部气温而变化的值。
如上所述，当流过线圈511的电流的值在电流值A至F的范围内时，在从检测到温度A时起经过了时间T之后，无论流过线圈511的电流的值为何，线圈511的温度都达到温度B。为此，在步骤S6中，由温度积分值计算器636A计算的温度积分值可以固定在温度B，直到从车辆900的点火开关接通起经过了时间T为止。温度积分值的初始值设置为温度B的情况下，温度积分值计算器636A还可以在经过时间T之前执行步骤S6的处理。
步骤S8
电流限制设置器632A确定由温度积分值计算器636A计算的温度积分值是否低于温度C。
步骤S10
当在步骤S8中确定温度积分值低于温度C(步骤S8：是)时，电流限制设置器632A确定温度积分值是否高于温度B。
步骤S12
当在步骤S10中确定温度积分值高于温度B(步骤S10：是)时，电流限制设置器632A将电流限制值设置为电流值F。
步骤S14
当在步骤S10中确定温度积分值等于或者低于温度B(步骤S10：否)时，电流限制设置器632A确定前一个电流限制值(其为当前设置的电流限制值)是否等于或者大于电流值F。
步骤S15
当在步骤S14中确定电流限制值等于或者大于电流值F(步骤S14：是)时，电流限制设置器632A将电流限制值设置为等于前一个电流限制值的值。换言之，电流限制设置器632A不改变电流限制值的值。
步骤S16
当在步骤S14中确定电流限制值小于电流值F(步骤S18：否)时，电流限制设置器632A将电流限制值设置为通过将0.01[A]加到前一个电流限制值上而获得的值。如果每1秒执行一次图8的处理，则在步骤S16中添加的电流值可以是0.1[A]。
步骤S18
当在步骤S8中确定温度积分值等于或者高于温度C(步骤S8：否)时，电流限制设置器632A确定前一个电流限制值是否小于电流值A。
步骤S19
当在步骤S18中确定电流限制值小于电流值A(步骤S18：是)时，电流限制设置器632A将电流限制值设置为等于前一个电流限制值的值。换言之，电流限制设置器632A不改变电流限制值的值。
步骤S20
当在步骤S18中确定电流限制值等于或者大于电流值A(步骤S18：否)时，电流限制设置器632A将电流限制值设置为通过从前一个电流限制值减去0.01[A]而获得的值。如果每1秒执行一次图8的处理，则在步骤S20中减掉的电流值可以是0.1[A]。
如上所述，当由螺线管控制器603A的温度积分值计算器636A计算得到的温度积分值等于或者高于温度C时，电流限制设置器632A在步骤S20中逐步地降低电流限制值。当由螺线管控制器603A的温度积分值计算器636A计算得到的温度积分值等于或者低于温度B时，电流限制设置器632A在步骤S216中逐步地增加电流限制值。因此，螺线管控制器603A平稳地改变悬架的阻尼力。
步骤S4中处理的细节
将基于图9和图10对步骤S4中的处理的细节进行描述。图9是图示流过该实施例的线圈511的电流的平均电流值与线圈511的估计热值之间的关系的图表。现在将基于图9对在线圈511的平均电流值与估计热值之间的关系进行描述。
估计线圈511的热值的方法1
如基于图7描述的，在从电流开始流过线圈511起经过了时间T之后，线圈511的温度根据流过线圈511的电流值而变化。使用图7中图示的图表，通过线性近似来计算与流过线圈511的电流的电流值对应的线圈511的热值。术语“线性近似”是指通过使用以下关系式来计算预定电流值范围中的热值：
y＝ax+b
其中，x是电流值，y是热值，a是斜率，b是截距(偏移)。在下文中，将对通过使用线性近似来估计线圈511的热值的方法进行描述。在线性近似中，通过使用分别与多个电流范围中的一个电流范围对应的斜率来估计基于由电流传感器633A检测到的电流值的热值。
例如，当流过线圈511的电流的平均电流值是电流值F时，计算在电流值F刚好达到图7中图示的温度B之后切线L1相对于电流值F的曲线的斜率GAIN 1。当在上述步骤S2中计算得到的平均电流值等于或者大于电流值E并且等于或者小于电流值F时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为平均电流值与GAIN 1的乘积。类似地，当流过线圈511的电流值是电流值E时，计算在电流值E刚好达到温度B之后切线L2相对于电流值E的曲线的斜率GAIN 2。当在上述步骤S2中计算得到的平均电流值等于或者大于电流值D并且小于电流值E时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为平均电流值与GAIN 2的乘积。当流过线圈511的电流值是电流值D、C或者B时，按照相同的方式计算GAIN并且将其表示为GAIN 3、GAIN 2或者GAIN 1。
通过这种方法估计的线圈511的热值和在1秒内流过线圈511的平均电流值具有图9的图表所图示的关系。如图9中图示的，当电流值等于或者大于电流值E并且等于或者小于电流值F时，计算具有较大斜率的GAIN 1与平均电流值的乘积作为线圈511的热值。在这种情况下，计算得到的热值等于或者大于热值HV9并且等于或者小于热值HV10。图9中图示的图表示意性地表示根据平均电流值的值而应用的GAIN。更具体地，图9的图表显示：当平均电流值等于或者大于电流值E并且等于或者小于电流值F时，应用GAIN 1，而当平均电流值等于或者大于电流值D并且小于电流值E时，应用GAIN 2。
如上所述，通过使用线性近似来计算热值允许通过简单的计算来计算出热值。因为线性近似是针对多个电流范围中的每一个执行的，所以防止了热值的估计精度的降低。
如图7中图示的，尽管积分温度值的增长率在时间T之后随着时间的流逝而降低，但是，即使在积分温度值的增长率达到最高的时间T之后，仍使用在时间T处的GAIN来计算通过上述方法估计的线圈511的热值。因此，上述方法的使用防止积分温度值(线圈511的估计温度)低于实际温度。
将基于图10详细描述在使用温度积分值计算器636A估计线圈511的热值的配置的情况下的步骤S4的处理。图10是图示图8中的步骤S4的处理的细节的流程图。
步骤S32
首先，温度积分值计算器636A确定在步骤S2中计算得到的平均电流值是否等于或者大于电流值E。
步骤S34
当在步骤S32中确定平均电流值等于或者小于电流值F并且等于或者大于电流值E(步骤S32：是)时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为平均电流值与GAIN 1的乘积。
步骤S36
当在步骤S32中确定平均电流值小于电流值E(步骤S32：否)时，温度积分值计算器636A确定平均电流值是否小于电流值E并且等于或者大于电流值D。
步骤S38
当在步骤S36中确定平均电流值小于电流值E并且等于或者大于电流值D(步骤S36：是)时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为平均电流值与GAIN 2的乘积。
步骤S40
当在步骤S36中确定平均电流值小于电流值D(步骤S36：否)时，温度积分值计算器636A确定平均电流值是否小于电流值D并且等于或者大于电流值C。
步骤S42
当在步骤S40中确定平均电流值小于电流值D并且等于或者大于电流值C(步骤S40：是)时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为平均电流值与GAIN 3的乘积。
步骤S44
当在步骤S40中确定平均电流值小于电流值C(步骤S40：否)时，温度积分值计算器636A确定平均电流值是否小于电流值C并且等于或者大于电流值B。
步骤S46
当在步骤S44中确定平均电流值小于电流值C并且等于或者大于电流值B(步骤S44：是)时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为平均电流值与GAIN 4的乘积。
步骤S48
当在步骤S44中确定平均电流值小于电流值B(步骤S44：否)时，温度积分值计算器636A确定平均电流值是否小于电流值B并且等于或者大于电流值A。
步骤S50
当在步骤S48中确定平均电流值小于电流值B并且等于或者大于电流值A(步骤S48：是)时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为平均电流值与GAIN 5的乘积。
步骤S52
当在步骤S48中确定平均电流值小于电流值A(步骤S52：否)时，温度积分值计算器636A将线圈511的热值设置为零。
如上所述，在螺线管控制器603A中，电流输出器637A向线圈511供应与目标电流值、电流限制值和电源电压对应的电流，温度积分值计算器636A基于由电流传感器633A检测到的电流值来计算线圈511的估计温度(温度积分值)。电流限制设置器632A基于计算出的估计温度来改变电流限制值。因此，螺线管控制器603A适当地调整流过线圈511的电流值，从而使得线圈511不会过热。
当流过线圈511的电流值等于或者大于电流值A(电流值A将线圈511的温度增加到等于或者高于温度B的值)时，螺线管控制器603A计算热值，该热值用于计算估计温度。换言之，当流过线圈511的电流的值小于使线圈511过热的电流值时，螺线管控制器603A不执行计算线圈511的热值的处理。因此，螺线管控制器603A通过简单的处理即可适当地调整供应给线圈511的电流的值。
螺线管控制器603A的温度积分值计算器636A通过使用线性近似获得基于由电流传感器633A检测到的电流值的热值来计算线圈511的温度积分值(估计温度)。因此，螺线管控制器603A通过简单的处理来适当地调整流过线圈511的电流的值，从而使得线圈511不会过热。
在点火装置切断之后的螺线管控制器603A的处理
将基于图11对在车辆900的点火装置切断之后的螺线管控制器603A的处理进行描述。图11是图示根据该实施例的螺线管控制器603A的处理的另一示例的流程图。在车辆900的点火装置接通之后，螺线管控制器603A以预定时段(例如，0.1秒或者1秒)为周期重复地执行图8的处理。螺线管控制器603B、603C和603D执行与该处理相似的处理。
步骤S62
温度积分值计算器636A确定刚刚计算得到的温度积分值是否高于温度B。
步骤S64
当在步骤S62中确定温度积分值高于温度B(步骤S62：是)时，温度积分值计算器636A通过从刚刚计算得到的温度积分值中减去线圈511的散热量来计算温度积分值。
当在步骤S62中确定温度积分值低于温度B(步骤S62：否)时，温度积分值计算器636A不改变温度积分值。
按照这种方式，螺线管控制器603A的温度积分值计算器636A即使在点火装置切断之后仍计算温度积分值。因此，即使在切断车辆900的点火装置之后立即接通点火装置，线圈511的温度仍然较高，螺线管控制器603A计算合适的温度积分值。图11的处理还可以配置为：当在步骤S62中确定温度积分值低于温度B(步骤S62：否)时，从那时起，不再执行处理。这种配置减少了螺线管控制器603A所消耗的电力。
集成控制器602的处理
图12是图示根据该实施例的集成控制器602的处理的流程图。在每0.1秒执行一次的螺线管控制器603A、603B、603C和603D的各个处理结束时执行该处理。
首先，集成控制器602获得FL电流限制值、FR电流限制值、RL电流限制值和RR电流限制值(S901)。更具体地，集成控制器602从电流限制设置器632A获得FL电流限制值，从电流限制设置器632B获得FR电流限制值，从电流限制设置器632C获得RL电流限制值，从电流限制设置器632D获得RR电流限制值。
随后，集成控制器602确定已经获得的FL电流限制值、FR电流限制值、RL电流限制值和RR电流限制值中的最小值(S902)。
集成控制器602然后将确定的最小值设置为FL电流限制值、FR电流限制值、RL电流限制值和RR电流限制值(S903)。更具体地，集成控制器602将确定的最小值发送至电流限制设置器632A、632B、632C和632D。
在执行上述处理时，电流限制设置器632A参照与FL悬架对应的电流限制值并且执行设置与FL悬架对应的新电流限制值的处理。这种配置根据与各个悬架对应的电流限制值来适当地调整供应给各个悬架的螺线管的电流值。
更具体地，在设置与FL悬架对应的新FL电流限制值的处理中，电流限制设置器632A将与悬架对应的电流限制值中的最低电流限制值设置为与FL悬架对应的新电流限制值。这种配置限制了供应给螺线管机构51A的电流的值。螺线管控制器603B、603C和603D的电流限制设置器还执行与该处理相似的处理。
第二实施例
在上述实施例中，通过使用线性近似来估计线圈511的热值。在该实施例中，将描述通过对与由电流传感器633A检测到的电流值对应的热值执行零阶近似来估计线圈511的热值的方法。
估计线圈511的热值的方法2
将基于图13对该实施例的温度积分值计算器636A估计线圈511的热值的方法进行描述。该实施例的其它配置与第一实施例的配置相同，故而不再详述。
在该实施例中，图13是图示流过线圈511的电流的平均电流值与线圈511的估计热值之间的关系的示例的图表。
首先，如同上述示例，计算GAIN 5至GAIN 1。GAIN 5至GAIN 1是，在平均电流值为图7中的电流值B至F的情况下，切线在时间T处相对于曲线的斜率。随后，当平均电流值等于或者大于电流值E并且等于或者小于电流值F时，温度积分值计算器636A估计线圈511的热值是电流值F与GAIN 1的乘积。类似地，当平均电流值小于电流值E并且等于或者大于电流值D时，温度积分值计算器636A估计线圈511的热值是电流值E与GAIN 2的乘积。当平均电流值小于电流值D时，按照相似的方式估计线圈的热值。
通过这种方法估计的线圈511的热值和在1秒内流过线圈511的电流的平均电流值具有图13的图表中图示的关系。如图13中图示的，当电流值等于或者大于电流值E并且等于或者小于电流值F时，计算GAIN 1与电流值F的乘积作为线圈511的热值。在这种情况下，计算得到的热值为热值HV10。如同上述图9，图13的图表示意性地图示了根据平均电流值的值而应用的GAIN。更具体地，图13的图表显示：当平均电流值等于或者大于电流值E并且等于或者小于电流值F时，应用GAIN 1，而当平均电流值等于或者大于电流值D并且小于电流值E时，应用GAIN 2。
如上所述，使用零阶近似来计算热值允许通过简单的计算来计算出热值。因为零阶近似是针对多个电流范围中的每一个执行的，所以防止了热值的估计精度的降低。
当电流值在第一电流值至第二电流值(第一电流值<第二电流值)的范围内时，通过这种方法估计得到的线圈511的热值是假设具有第二电流值的电流流过线圈511而计算得到的热值。为此，使用这种方法还防止积分温度值(线圈511的估计温度)低于实际温度。因此，螺线管控制器603A通过简单的处理来适当地调整流过线圈511的电流值，从而使得线圈511不会过热。
第三实施例
在上述第一实施例中，将温度积分值的初始值设置为温度B的配置作为示例进行描述。然而，可以将温度积分值的初始值设置为温度A。在这种情况下，无论流过线圈511的电流值为何，从车辆900的点火装置接通起直到经过了时间T为止，将线圈511的热值估计为预定值。该预定值的示例包括：图7中图示的图表中，直到的时间T为止，通过使用曲线的线性近似而计算得到的值。根据这种配置，因为将线圈511的热值设置为预定值直到经过了时间T，所以螺线管控制器603A的温度积分值计算器636A通过简单的处理来适当地调整流过线圈511的电流的值，从而使得线圈511不会过热。
使用软件的实施方式
ECU 600的控制块(具体地，集成控制器602和螺线管控制器603A、603B、603C、603D)可以由形成在(例如)集成电路(IC芯片)上的逻辑电路(硬件)来实现或者通过使用中央处理器(CPU)的软件来实现。
在后一种情况下，ECU 600包括：CPU、只读存储器(ROM)或者记录装置(称为记录介质)和随机存取存储器(RAM)。CPU执行程序的命令，该程序是执行各种功能的软件。ROM存储上述程序和计算机(或者CPU)可读取的各种数据。RAM开发上述程序。本发明的目的是通过利用计算机(或者CPU)从上述记录介质读取上述程序并且执行该程序来实现的。上述记录介质可以是“非暂时性有形介质”，诸如，磁带、磁盘、卡、半导体存储器或者可编程逻辑电路。可以经由能够传输程序的传输介质(诸如，通信网络和电波)将上述程序供应至上述计算机。本发明的实施例可以通过以嵌入到载波中的数据信号的形式电子地传输上述程序来实现。
优选地，按照合适的方式控制供应给悬架的螺线管的电流的电流值。
本发明的悬架控制器适当地调整供应给控制悬架的阻尼力的螺线管的电流的值。
显然，鉴于上述教导，本发明的各种修改和变型都是可能的。因此，要理解，在随附权利要求书的范围内，可以按照与本文具体描述的方式不同的方式来实施本公开。

Claims (18)

1.一种悬架控制器，其包括：
目标电流设置器，其配置为设置目标电流值；
电流限制设置器，其配置为设置电流限制值；
电流输出器，其配置为向螺线管供应基于所述目标电流值、所述电流限制值和电源电压的电流，所述螺线管配置为控制悬架的阻尼力；
电流检测器，其配置为检测供应给所述螺线管的所述电流的电流值；以及
估计温度计算器，其配置为基于由所述电流检测器检测到的所述电流值来计算所述螺线管的估计温度，
其中，所述电流限制设置器基于所述估计温度来改变所述电流限制值，
其中，所述估计温度计算器配置为对与由所述电流检测器检测到的所述电流值对应的热值执行线性近似和零阶近似中的至少一个，以计算所述螺线管的所述估计温度，并且
其中，所述估计温度计算器配置为对与所述电流值对应的热值执行线性近似和零阶近似中的至少一个，以计算所述螺线管的所述估计温度，所述电流值是由所述电流检测器使用针对多个电流范围中的每一个确定的斜率和偏移中的至少一个而检测到的。
2.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述电流检测器检测到的所述电流值等于或者大于预定值时，所述估计温度计算器配置为，基于所述电流值，计算用于计算所述螺线管的所述估计温度的热值。
3.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者高于第一温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
4.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者低于第二温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地增加所述电流限制值。
5.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述电流检测器检测到的所述电流值等于或者大于预定值时，所述估计温度计算器配置为基于所述电流值来计算热值，所述热值用于计算所述螺线管的所述估计温度。
6.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述电流检测器检测到的所述电流值等于或者大于预定值时，所述估计温度计算器配置为基于所述电流值来计算热值，所述热值用于计算所述螺线管的所述估计温度。
7.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者高于第一温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
8.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者高于第一温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
9.根据权利要求2所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者高于第一温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
10.根据权利要求5所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者高于第一温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
11.根据权利要求6所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者高于第一温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地降低所述电流限制值。
12.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者低于第二温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地增加所述电流限制值。
13.根据权利要求1所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者低于第二温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地增加所述电流限制值。
14.根据权利要求2所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者低于第二温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地增加所述电流限制值。
15.根据权利要求3所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者低于第二温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地增加所述电流限制值。
16.根据权利要求5所述的悬架控制器，其中，
当由所述估计温度计算器计算的所述估计温度等于或者低于第二温度时，所述电流限制设置器配置为逐步地增加所述电流限制值。
17.一种悬架控制器，其包括：
目标电流设置器，各个所述目标电流设置器与车辆的多个悬架中的一个对应并且配置为设置目标电流值；
电流限制设置器，各个所述电流限制设置器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为设置电流限制值；
电流输出器，各个所述电流输出器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为向关联的螺线管供应基于所述目标电流值、所述电流限制值和电源电压的电流，所述螺线管是配置为控制所述多个悬架的阻尼力的螺线管中的一个；
电流检测器，各个所述电流检测器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为检测供应给所述关联的螺线管的所述电流的电流值；以及
估计温度计算器，各个所述估计温度计算器与所述多个悬架中的一个对应并且配置为基于由所述电流检测器检测到的所述电流值来计算所述关联的螺线管的估计温度，
其中，与所述一个悬架对应的所述电流限制设置器配置为：
基于由所述估计温度计算器计算的所述估计温度来改变所述电流限制值；并且
将与各个所述悬架对应的电流限制值中的最低电流限制值设置为与所述一个悬架对应的新电流限制值，
其中，所述估计温度计算器配置为对与由所述电流检测器检测到的所述电流值对应的热值执行线性近似和零阶近似中的至少一个，以计算所述螺线管的所述估计温度，并且
其中，所述估计温度计算器配置为对与所述电流值对应的热值执行线性近似和零阶近似中的至少一个，以计算所述螺线管的所述估计温度，所述电流值是由所述电流检测器使用针对多个电流范围中的每一个确定的斜率和偏移中的至少一个而检测到的。
18.一种悬架装置，其包括：
悬架；
螺线管，其配置为控制所述悬架的阻尼力；以及
悬架控制器，其包括：
目标电流设置器，其配置为设置目标电流值；
电流限制设置器，其配置为设置电流限制值；
电流输出器，其配置为向所述螺线管供应基于所述目标电流值、所述电流限制值和电源电压的电流；
电流检测器，其配置为检测供应给所述螺线管的所述电流的电流值；以及
估计温度计算器，其配置为基于由所述电流检测器检测到的所述电流值来计算所述螺线管的估计温度，所述电流限制设置器配置为基于由所述估计温度计算器计算的所述估计温度来改变所述电流限制值，
其中，所述估计温度计算器配置为对与由所述电流检测器检测到的所述电流值对应的热值执行线性近似和零阶近似中的至少一个，以计算所述螺线管的所述估计温度，并且
其中，所述估计温度计算器配置为对与所述电流值对应的热值执行线性近似和零阶近似中的至少一个，以计算所述螺线管的所述估计温度，所述电流值是由所述电流检测器使用针对多个电流范围中的每一个确定的斜率和偏移中的至少一个而检测到的。
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