JPH10119529A - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
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- JPH10119529A JPH10119529A JP29766996A JP29766996A JPH10119529A JP H10119529 A JPH10119529 A JP H10119529A JP 29766996 A JP29766996 A JP 29766996A JP 29766996 A JP29766996 A JP 29766996A JP H10119529 A JPH10119529 A JP H10119529A
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- shock absorber
- damping force
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ショックアブソーバの温度による減衰力の変
化の補償を適切に行え、かつ構成の簡易化が図れるサス
ペンション制御装置を提供する。 【解決手段】 ショックアブソーバ４と略同等温度にな
るソレノイド１に流れる電流と指令電流と温度との間に
は一定の対応関係があることに基づいて、ソレノイド１
ひいてはショックアブソーバ４の温度を推定する。推定
温度が低い場合、減衰係数が小さくなるようにするの
で、減衰力の低下が図れ、温度低下に伴う粘度増加によ
り減衰力が増加する現象に適切に対処して乗り心地の向
上が図れる。また、推定温度が高い場合、減衰係数が大
きくなるようにするので、減衰力の増加が図れて制振性
及び操縦安定性を向上することができる。温度センサを
用いることなく、ショックアブソーバ４の温度補償を行
えるので、温度センサを省略した分だけ、構成が簡易に
なり、かつ装置の低廉化を図ることができる。
化の補償を適切に行え、かつ構成の簡易化が図れるサス
ペンション制御装置を提供する。 【解決手段】 ショックアブソーバ４と略同等温度にな
るソレノイド１に流れる電流と指令電流と温度との間に
は一定の対応関係があることに基づいて、ソレノイド１
ひいてはショックアブソーバ４の温度を推定する。推定
温度が低い場合、減衰係数が小さくなるようにするの
で、減衰力の低下が図れ、温度低下に伴う粘度増加によ
り減衰力が増加する現象に適切に対処して乗り心地の向
上が図れる。また、推定温度が高い場合、減衰係数が大
きくなるようにするので、減衰力の増加が図れて制振性
及び操縦安定性を向上することができる。温度センサを
用いることなく、ショックアブソーバ４の温度補償を行
えるので、温度センサを省略した分だけ、構成が簡易に
なり、かつ装置の低廉化を図ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等に用いら
れるサスペンション制御装置に関する。
れるサスペンション制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のサスペンション制御装置の一例と
して、電流が供給されて作動するアクチュエータと、車
体と車軸との間に伸縮自在に介装され、アクチュエータ
の作動に応じて減衰係数が切換えられる減衰係数調整式
ショックアブソーバとを備えた装置がある。この装置で
は、路面状況などに応じた大きさの電流をアクチュエー
タに供給し、ショックアブソーバに所望の減衰力を発生
させて乗り心地及び操縦安定性の向上を図るようにして
いる。この場合、前記アクチュエータに供給される電流
は、ショックアブソーバの通常の作動状態（作動によ
り、ある程度、作動油の温度が上昇した状態）を想定
し、この状態で所望の減衰力が得られるように決められ
ている。
して、電流が供給されて作動するアクチュエータと、車
体と車軸との間に伸縮自在に介装され、アクチュエータ
の作動に応じて減衰係数が切換えられる減衰係数調整式
ショックアブソーバとを備えた装置がある。この装置で
は、路面状況などに応じた大きさの電流をアクチュエー
タに供給し、ショックアブソーバに所望の減衰力を発生
させて乗り心地及び操縦安定性の向上を図るようにして
いる。この場合、前記アクチュエータに供給される電流
は、ショックアブソーバの通常の作動状態（作動によ
り、ある程度、作動油の温度が上昇した状態）を想定
し、この状態で所望の減衰力が得られるように決められ
ている。
【０００３】ところで、油液は、例えば図９に示すよう
に、温度が低い場合には粘度が高く、また温度が高い場
合には粘度が低くなる特性がある。このため、寒冷時や
車両の走行開始直後などのように油液の温度が低い場合
には、実際にショックアブソーバが発生する減衰力が目
標値よりも高くなり、乗り心地の低下を惹起する虞があ
った。このような温度による減衰力の変化を補償するた
めに、本願出願人は先に特願平６−２６１４５０号（特
開平８−１０４１２２号公報）の装置を提案した。この
装置は、ショックアブソーバに温度センサを取付け、温
度センサの検出値に基づいてショックアブソーバの温度
による減衰力の変化を補償し、乗り心地及び操縦安定性
の向上を図るようにしている。
に、温度が低い場合には粘度が高く、また温度が高い場
合には粘度が低くなる特性がある。このため、寒冷時や
車両の走行開始直後などのように油液の温度が低い場合
には、実際にショックアブソーバが発生する減衰力が目
標値よりも高くなり、乗り心地の低下を惹起する虞があ
った。このような温度による減衰力の変化を補償するた
めに、本願出願人は先に特願平６−２６１４５０号（特
開平８−１０４１２２号公報）の装置を提案した。この
装置は、ショックアブソーバに温度センサを取付け、温
度センサの検出値に基づいてショックアブソーバの温度
による減衰力の変化を補償し、乗り心地及び操縦安定性
の向上を図るようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た特願平６−２６１４５０号（特開平８−１０４１２２
号公報）の装置は、ショックアブソーバの温度を検出す
る温度センサを設けるため、装置（配線等）が複雑にな
ると共に装置のコストアップを招くことになり、実現性
が低いというのが実情であった。
た特願平６−２６１４５０号（特開平８−１０４１２２
号公報）の装置は、ショックアブソーバの温度を検出す
る温度センサを設けるため、装置（配線等）が複雑にな
ると共に装置のコストアップを招くことになり、実現性
が低いというのが実情であった。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、ショックアブソーバの温度による減衰力の変化の補
償を適切に行え、かつ構成の簡易化が図れるサスペンシ
ョン制御装置を提供することを目的とする。
で、ショックアブソーバの温度による減衰力の変化の補
償を適切に行え、かつ構成の簡易化が図れるサスペンシ
ョン制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、電流が供給されて作動するアクチュエー
タと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されると共に
前記アクチュエータが一体的に設けられ、かつ前記アク
チュエータの作動に応じて減衰係数が調整される減衰係
数調整式ショックアブソーバと、前記アクチュエータに
供給される電流を調整する電流調整手段と、前記アクチ
ュエータの通電電流を検出可能でかつ指令信号を出力す
ることにより前記電流調整手段を制御して前記アクチュ
エータに前記指令信号に対応した大きさの電流を供給さ
せるコントローラと、該コントローラが検出する前記ア
クチュエータの通電電流と前記指令信号に対応する電流
との対応関係からアクチュエータの温度を推定し、該推
定温度が低い場合、減衰係数が小さくなるように、また
推定温度が高い場合、減衰係数が大きくなるように前記
アクチュエータに供給される電流を補正する補正手段と
を設けたことを特徴とする。
成するために、電流が供給されて作動するアクチュエー
タと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されると共に
前記アクチュエータが一体的に設けられ、かつ前記アク
チュエータの作動に応じて減衰係数が調整される減衰係
数調整式ショックアブソーバと、前記アクチュエータに
供給される電流を調整する電流調整手段と、前記アクチ
ュエータの通電電流を検出可能でかつ指令信号を出力す
ることにより前記電流調整手段を制御して前記アクチュ
エータに前記指令信号に対応した大きさの電流を供給さ
せるコントローラと、該コントローラが検出する前記ア
クチュエータの通電電流と前記指令信号に対応する電流
との対応関係からアクチュエータの温度を推定し、該推
定温度が低い場合、減衰係数が小さくなるように、また
推定温度が高い場合、減衰係数が大きくなるように前記
アクチュエータに供給される電流を補正する補正手段と
を設けたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態のサ
スペンション制御装置を図１ないし図６に基づいて説明
する。図１において、サスペンション制御装置は、ソレ
ノイド（アクチュエータ）１及びソレノイド１の通電電
流に応じて変位する可動体（スプール）２を有しこの可
動体２の変位に応じて油液Ｆの通過量を調整する比例ソ
レノイドバルブ３と、車体（図示省略）と車軸（図示省
略）との間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体
２の変位に応じた大きさの減衰係数を得、この減衰係数
に応じた減衰力を発生する減衰係数調整式ショックアブ
ソーバ４と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度
センサ５と、ソレノイド１に電流を供給するバッテリ６
と、バッテリ６とソレノイド１との間に介装されてソレ
ノイド１への通電電流を調整する制御回路（コントロー
ラ）７とから大略構成されている。
スペンション制御装置を図１ないし図６に基づいて説明
する。図１において、サスペンション制御装置は、ソレ
ノイド（アクチュエータ）１及びソレノイド１の通電電
流に応じて変位する可動体（スプール）２を有しこの可
動体２の変位に応じて油液Ｆの通過量を調整する比例ソ
レノイドバルブ３と、車体（図示省略）と車軸（図示省
略）との間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体
２の変位に応じた大きさの減衰係数を得、この減衰係数
に応じた減衰力を発生する減衰係数調整式ショックアブ
ソーバ４と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度
センサ５と、ソレノイド１に電流を供給するバッテリ６
と、バッテリ６とソレノイド１との間に介装されてソレ
ノイド１への通電電流を調整する制御回路（コントロー
ラ）７とから大略構成されている。
【０００８】ショックアブソーバ４は、シリンダ８と、
シリンダ８に摺動自在に収納されたピストン９と、ピス
トン９に連結されたピストンロッド１０とから大略構成
されている。そして、ピストンロッド１０の端部には、
前記比例ソレノイドバルブ３が一体的に取り付けられて
おり、ショックアブソーバ４と比例ソレノイドバルブ３
に設けたソレノイド１との間で良好な熱伝導が行われ、
両者が略同等温度になるようにされている。
シリンダ８に摺動自在に収納されたピストン９と、ピス
トン９に連結されたピストンロッド１０とから大略構成
されている。そして、ピストンロッド１０の端部には、
前記比例ソレノイドバルブ３が一体的に取り付けられて
おり、ショックアブソーバ４と比例ソレノイドバルブ３
に設けたソレノイド１との間で良好な熱伝導が行われ、
両者が略同等温度になるようにされている。
【０００９】制御回路７は、ソレノイド１の一端部とバ
ッテリ６との間に介装されるトランジスタ１１と、ソレ
ノイド１の他端部と接地部１２との間に介装されたシャ
ント抵抗１３と、加速度センサ５に接続されたＣＰＵ１
４と、ＣＰＵ１４のＰＷＭ信号出力部１４ａと前記トラ
ンジスタ１１との間に介装された抵抗１５及びトランジ
スタ（電流調整手段）１６とを有し、シャント抵抗１３
の一端部（ソレノイド１側）とＣＰＵ１４の電圧信号入
力部１４ｂとを接続したものになっている。そして、制
御回路７は、ＰＷＭ信号に基づいてトランジスタ１１，
１６をオンオフさせてソレノイド１に、ディザ電流成分
を含む電流（通電電流）を流すようにしている。
ッテリ６との間に介装されるトランジスタ１１と、ソレ
ノイド１の他端部と接地部１２との間に介装されたシャ
ント抵抗１３と、加速度センサ５に接続されたＣＰＵ１
４と、ＣＰＵ１４のＰＷＭ信号出力部１４ａと前記トラ
ンジスタ１１との間に介装された抵抗１５及びトランジ
スタ（電流調整手段）１６とを有し、シャント抵抗１３
の一端部（ソレノイド１側）とＣＰＵ１４の電圧信号入
力部１４ｂとを接続したものになっている。そして、制
御回路７は、ＰＷＭ信号に基づいてトランジスタ１１，
１６をオンオフさせてソレノイド１に、ディザ電流成分
を含む電流（通電電流）を流すようにしている。
【００１０】ＣＰＵ１４は、加速度センサ５の検出値に
基づいて後述する図２ないし図４の演算処理を行って各
部を制御してショックアブソーバ４に加速度センサ５の
検出値に応じた減衰係数を得させ、この減衰係数に対応
した所望の減衰力を発生させると共に、シャント抵抗１
３の端子電圧を入力してソレノイド１に流れている電流
（通電電流）を検出し、この通電電流を後述するように
用いてショックアブソーバ４の温度による減衰力の変化
の補償を行うようにしている。
基づいて後述する図２ないし図４の演算処理を行って各
部を制御してショックアブソーバ４に加速度センサ５の
検出値に応じた減衰係数を得させ、この減衰係数に対応
した所望の減衰力を発生させると共に、シャント抵抗１
３の端子電圧を入力してソレノイド１に流れている電流
（通電電流）を検出し、この通電電流を後述するように
用いてショックアブソーバ４の温度による減衰力の変化
の補償を行うようにしている。
【００１１】ここで、この温度補償の原理を説明する。
ソレノイド１の温度は、上述したようにショックアブソ
ーバ４の温度と略同等値になるが、その抵抗値は温度の
上昇に対応して大きくなる。このように温度変化、ひい
ては抵抗値の変化があった場合、ソレノイド１に流れる
電流は、温度の上昇に伴い低下することになる。この関
係は例えば図５のように表すことができる。例えば温度
２０℃のときに通電電流がＩ1 であると、２０℃より高
い温度Ｔ2 のときには通電電流は前記Ｉ1 より小さいＩ
2 が流れることになる。そして、温度と通電電流との間
にこのような対応関係があることにより、例えば２０℃
のような基準温度における電流Ｉ1 と検出対象の温度Ｔ
2 における電流Ｉ2 との比（補正係数）Ｋ1 （＝Ｉ1 ／
Ｉ2 ）を求め、温度と対応させると、例えば図６に示す
ような対応関係が得られる。補正係数Ｋ1 と温度との間
に図６に示すような対応関係があることにより、通電電
流、ひいては補正係数Ｋ1 を求めることにより、温度セ
ンサを用いずに、ソレノイド１ひいてはショックアブソ
ーバ４の温度を推定することができる。本発明はこのよ
うな原理を用いたものである。
ソレノイド１の温度は、上述したようにショックアブソ
ーバ４の温度と略同等値になるが、その抵抗値は温度の
上昇に対応して大きくなる。このように温度変化、ひい
ては抵抗値の変化があった場合、ソレノイド１に流れる
電流は、温度の上昇に伴い低下することになる。この関
係は例えば図５のように表すことができる。例えば温度
２０℃のときに通電電流がＩ1 であると、２０℃より高
い温度Ｔ2 のときには通電電流は前記Ｉ1 より小さいＩ
2 が流れることになる。そして、温度と通電電流との間
にこのような対応関係があることにより、例えば２０℃
のような基準温度における電流Ｉ1 と検出対象の温度Ｔ
2 における電流Ｉ2 との比（補正係数）Ｋ1 （＝Ｉ1 ／
Ｉ2 ）を求め、温度と対応させると、例えば図６に示す
ような対応関係が得られる。補正係数Ｋ1 と温度との間
に図６に示すような対応関係があることにより、通電電
流、ひいては補正係数Ｋ1 を求めることにより、温度セ
ンサを用いずに、ソレノイド１ひいてはショックアブソ
ーバ４の温度を推定することができる。本発明はこのよ
うな原理を用いたものである。
【００１２】次に、ＣＰＵ１４の演算処理内容を図２な
いし図４に基づいて説明する。図２において、車両のエ
ンジンがかかりＣＰＵ１４に通電されると制御ソフトウ
ェアの実行が開始される（ステップS1）。そして、ま
ず、イニシャライズを行い（ステップS2）、制御周期ｔ
ms経過したか否かの判定を行う（ステップS3）。ステッ
プS3でNOと判定すると、再度ステップS3の判定処理を行
う。ステップS3でYES と判定すると、前制御周期で算出
された結果に基づいてソレノイド１を作動させる（ステ
ップS4）。ステップS4に続いて、ソレノイド１以外の部
材、部分（ＬＥＤ等）に出力する（ステップS5）。
いし図４に基づいて説明する。図２において、車両のエ
ンジンがかかりＣＰＵ１４に通電されると制御ソフトウ
ェアの実行が開始される（ステップS1）。そして、ま
ず、イニシャライズを行い（ステップS2）、制御周期ｔ
ms経過したか否かの判定を行う（ステップS3）。ステッ
プS3でNOと判定すると、再度ステップS3の判定処理を行
う。ステップS3でYES と判定すると、前制御周期で算出
された結果に基づいてソレノイド１を作動させる（ステ
ップS4）。ステップS4に続いて、ソレノイド１以外の部
材、部分（ＬＥＤ等）に出力する（ステップS5）。
【００１３】次のステップS6で加速度センサ５の検出値
が入力される。続くステップS7で、先のステップS6で読
み込まれた加速度センサ５の検出値に基づいて、車体の
制振に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために
必要な通電電流を求める。続くステップS8、ステップS9
で、それぞれ比例ソレノイドバルブ３（アクチュエー
タ）の電流フィードバック処理（サブルーチン）、ショ
ックアブソーバ４の温度補償（サブルーチン）を行い、
ショックアブソーバ４の温度を推定し補正制御を行って
いる。
が入力される。続くステップS7で、先のステップS6で読
み込まれた加速度センサ５の検出値に基づいて、車体の
制振に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために
必要な通電電流を求める。続くステップS8、ステップS9
で、それぞれ比例ソレノイドバルブ３（アクチュエー
タ）の電流フィードバック処理（サブルーチン）、ショ
ックアブソーバ４の温度補償（サブルーチン）を行い、
ショックアブソーバ４の温度を推定し補正制御を行って
いる。
【００１４】前記ステップS8の電流フィードバック処理
（サブルーチン）を図３に基づいて説明する。まず、時
間ｔms（時間ｔはディザ周期の１／２に設定する。）経
過したか否かの判定を行う（ステップS21 ）。ステップ
S21 でYES と判定すると、ディザフラグを反転し（ステ
ップS22 ）、処理をステップS23 に進める。ステップS2
3 でディザフラグが「１」であるか否かを判定する。ス
テップS23 でNOと判定すると、 指示電流を（指示電流）＝（要求電流）＋（ディザ電
流）／２として求める（ステップS24 ）。
（サブルーチン）を図３に基づいて説明する。まず、時
間ｔms（時間ｔはディザ周期の１／２に設定する。）経
過したか否かの判定を行う（ステップS21 ）。ステップ
S21 でYES と判定すると、ディザフラグを反転し（ステ
ップS22 ）、処理をステップS23 に進める。ステップS2
3 でディザフラグが「１」であるか否かを判定する。ス
テップS23 でNOと判定すると、 指示電流を（指示電流）＝（要求電流）＋（ディザ電
流）／２として求める（ステップS24 ）。
【００１５】ここで、要求電流は加速度センサ５の検出
値から求める値であり、この要求電流にディザ電流を含
めて指示電流を構成することにより、ディザ電流成分に
より可動体２の微振動（ディザ）を行わせ、応答性の向
上を図るようにしている。また、指示電流に基づいてト
ランジスタのオンオフ制御が行われてソレノイド１に通
電されるようになっており、本実施の形態では、指示電
流が指示信号に対応する電流を構成している。ステップ
S23 でYES と判定すると、シャント抵抗１３の電圧信号
を入力してＡ／Ｄ変換を行い、ソレノイド１に流れてい
る電流（通電電流）を求める（ステップS25 ）。次に前
記指示電流をステップS25 で得た通電電流で割って補正
係数Ｋ1 を求める（ステップS26 ）。補正係数Ｋ1 は、
図５では、Ｋ1 ＝Ｉ1 ／Ｉ2 として求められる。ステッ
プS26 に続くステップS27 で指示電流を（指示電流）＝
（要求電流）−（ディザ電流）／２として求める
値から求める値であり、この要求電流にディザ電流を含
めて指示電流を構成することにより、ディザ電流成分に
より可動体２の微振動（ディザ）を行わせ、応答性の向
上を図るようにしている。また、指示電流に基づいてト
ランジスタのオンオフ制御が行われてソレノイド１に通
電されるようになっており、本実施の形態では、指示電
流が指示信号に対応する電流を構成している。ステップ
S23 でYES と判定すると、シャント抵抗１３の電圧信号
を入力してＡ／Ｄ変換を行い、ソレノイド１に流れてい
る電流（通電電流）を求める（ステップS25 ）。次に前
記指示電流をステップS25 で得た通電電流で割って補正
係数Ｋ1 を求める（ステップS26 ）。補正係数Ｋ1 は、
図５では、Ｋ1 ＝Ｉ1 ／Ｉ2 として求められる。ステッ
プS26 に続くステップS27 で指示電流を（指示電流）＝
（要求電流）−（ディザ電流）／２として求める
【００１６】ステップS26 及びステップS24 に続いて、
ステップS26 で求めた補正係数Ｋ1に基づいて指示電流
の補正を行い、最終指示電流を得る（ステップS28 ）。
ステップS28 に続いて、最終指示電流に基づいてＰＷＭ
信号のデューティ比を求める（ステップS29 ）。
ステップS26 で求めた補正係数Ｋ1に基づいて指示電流
の補正を行い、最終指示電流を得る（ステップS28 ）。
ステップS28 に続いて、最終指示電流に基づいてＰＷＭ
信号のデューティ比を求める（ステップS29 ）。
【００１７】次に、ステップS9の温度補償サブルーチン
を図４に基づいて説明する。まず、ステップS31 では前
記補正係数Ｋ1 から温度の推定を行う。補正係数Ｋ1 が
（指示電流）／（通電電流）であり、かつ通電電流と温
度との間に図５に示す関係があることにより、温度と補
正係数との間には、例えば図６に示されるような一定の
対応関係があり、補正係数に基づいて現在の温度を把握
することが可能である。温度２０℃のとき補正係数を
「１」とし、補正係数がＫ1 である場合、補正係数Ｋ1
に対応して例えば温度Ｔ1 が求まることになる。ステッ
プS31 ではこのようにして温度を推定している。
を図４に基づいて説明する。まず、ステップS31 では前
記補正係数Ｋ1 から温度の推定を行う。補正係数Ｋ1 が
（指示電流）／（通電電流）であり、かつ通電電流と温
度との間に図５に示す関係があることにより、温度と補
正係数との間には、例えば図６に示されるような一定の
対応関係があり、補正係数に基づいて現在の温度を把握
することが可能である。温度２０℃のとき補正係数を
「１」とし、補正係数がＫ1 である場合、補正係数Ｋ1
に対応して例えば温度Ｔ1 が求まることになる。ステッ
プS31 ではこのようにして温度を推定している。
【００１８】次に、ステップS31 で求めた温度があらか
じめ設定した温度（閾値温度）Ｔ以上であるか否か判定
する（ステップS32 ）。ステップS32 でYES と判定する
と、電流増幅用のゲインＧを高温用ゲインＧH に設定
し、発生する減衰力をあらかじめ指示される目標値に比
して大きくし、温度上昇に伴う粘度低下による減衰力の
低下を補償して所望の減衰力を得るようにする（ステッ
プS33 ）。また、ステップS32 でNOと判定するとゲイン
Ｇを低温用ゲインＧL に設定し、発生する減衰力をあら
かじめ指示される目標値に比して小さくし、温度低下に
伴う粘度増加による減衰力の増加を補償して所望の減衰
力を得るようにする（ステップS34 ）。
じめ設定した温度（閾値温度）Ｔ以上であるか否か判定
する（ステップS32 ）。ステップS32 でYES と判定する
と、電流増幅用のゲインＧを高温用ゲインＧH に設定
し、発生する減衰力をあらかじめ指示される目標値に比
して大きくし、温度上昇に伴う粘度低下による減衰力の
低下を補償して所望の減衰力を得るようにする（ステッ
プS33 ）。また、ステップS32 でNOと判定するとゲイン
Ｇを低温用ゲインＧL に設定し、発生する減衰力をあら
かじめ指示される目標値に比して小さくし、温度低下に
伴う粘度増加による減衰力の増加を補償して所望の減衰
力を得るようにする（ステップS34 ）。
【００１９】上述したように構成したサスペンション制
御装置では、ショックアブソーバ４と略同等温度となる
ソレノイド１の抵抗値ひいては通電電流と、ショックア
ブソーバ４の温度とが所定の対応関係があることに基づ
き、ショックアブソーバ４の温度を推定し、この推定温
度が閾値温度Ｔより低いときには、減衰係数を小さくし
て発生する減衰力を小さくするように通電電流を補正す
る。このため、温度低下に伴う粘度増加により減衰力が
増加する現象に適切に対処し得ることになる。また、前
記推定温度が閾値温度Ｔより高いときには、減衰係数を
大きくして発生する減衰力を大きくするように通電電流
を補正する。このため、温度上昇に伴う粘度低下により
減衰力が低下する現象に適切に対処し得ることになる。
また、従来技術で必要とされた温度センサを用いること
なく、ショックアブソーバ４の温度による減衰力の変化
現象に適切に対処可能となるので、温度センサを省略し
た分だけ、構成が簡易になり、かつ装置の低廉化を図る
ことができる。
御装置では、ショックアブソーバ４と略同等温度となる
ソレノイド１の抵抗値ひいては通電電流と、ショックア
ブソーバ４の温度とが所定の対応関係があることに基づ
き、ショックアブソーバ４の温度を推定し、この推定温
度が閾値温度Ｔより低いときには、減衰係数を小さくし
て発生する減衰力を小さくするように通電電流を補正す
る。このため、温度低下に伴う粘度増加により減衰力が
増加する現象に適切に対処し得ることになる。また、前
記推定温度が閾値温度Ｔより高いときには、減衰係数を
大きくして発生する減衰力を大きくするように通電電流
を補正する。このため、温度上昇に伴う粘度低下により
減衰力が低下する現象に適切に対処し得ることになる。
また、従来技術で必要とされた温度センサを用いること
なく、ショックアブソーバ４の温度による減衰力の変化
現象に適切に対処可能となるので、温度センサを省略し
た分だけ、構成が簡易になり、かつ装置の低廉化を図る
ことができる。
【００２０】上記実施の形態では、検出温度と閾値温度
Ｔと比較し、この比較結果に応じて２つの制御ゲインの
うち一方、他方をそれぞれ選択する２段階の制御を行う
場合を例にしたが、検出温度に応じて制御ゲインの値を
求め、無段階の連続的な制御を行うように構成してもよ
い。例えば、図７に示すようにステップS31 で補正係数
Ｋ1 から温度の推定を行った後、図９に示す温度−粘度
マップから、図８に示すような温度に対応する大きさの
制御ゲイン特性を求め、前記検出値を図８の特性図に照
合して制御ゲインを得る（ステップS41 ）ようにしても
よい。
Ｔと比較し、この比較結果に応じて２つの制御ゲインの
うち一方、他方をそれぞれ選択する２段階の制御を行う
場合を例にしたが、検出温度に応じて制御ゲインの値を
求め、無段階の連続的な制御を行うように構成してもよ
い。例えば、図７に示すようにステップS31 で補正係数
Ｋ1 から温度の推定を行った後、図９に示す温度−粘度
マップから、図８に示すような温度に対応する大きさの
制御ゲイン特性を求め、前記検出値を図８の特性図に照
合して制御ゲインを得る（ステップS41 ）ようにしても
よい。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
たサスペンション制御装置であるから、アクチュエータ
の通電電流を検出し、この通電電流と指令信号に対応す
る電流と温度との間に一定の対応関係があることに基づ
いてアクチュエータの温度を推定し、推定温度が低い場
合、減衰係数が小さくなるようにするので、減衰力の低
下が図れ、温度低下に伴う粘度増加により減衰力が増加
する現象に適切に対処して乗り心地の向上が図れる。ま
た、推定温度が高い場合、減衰係数が大きくなるように
するので、減衰力の増加が図れて制振性及び操縦安定性
を向上することができる。また、従来技術で必要とされ
た温度センサを用いることなく、ショックアブソーバの
温度による減衰力の変化現象に適切に対処可能となるの
で、温度センサを省略した分だけ、構成が簡易になり、
かつ装置の低廉化を図ることができる。
たサスペンション制御装置であるから、アクチュエータ
の通電電流を検出し、この通電電流と指令信号に対応す
る電流と温度との間に一定の対応関係があることに基づ
いてアクチュエータの温度を推定し、推定温度が低い場
合、減衰係数が小さくなるようにするので、減衰力の低
下が図れ、温度低下に伴う粘度増加により減衰力が増加
する現象に適切に対処して乗り心地の向上が図れる。ま
た、推定温度が高い場合、減衰係数が大きくなるように
するので、減衰力の増加が図れて制振性及び操縦安定性
を向上することができる。また、従来技術で必要とされ
た温度センサを用いることなく、ショックアブソーバの
温度による減衰力の変化現象に適切に対処可能となるの
で、温度センサを省略した分だけ、構成が簡易になり、
かつ装置の低廉化を図ることができる。
【図１】本発明の一実施の形態のサスペンション制御装
置を模式的に示す図である。
置を模式的に示す図である。
【図２】図１のＣＰＵの演算処理内容を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】図２のアクチュエータ電流フィードバックサブ
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図２のショックアブソーバ温度補償サブルーチ
ンを示すフローチャートである。
ンを示すフローチャートである。
【図５】温度と通電電流との関係を示す図である。
【図６】補正係数と温度との関係を示す図である。
【図７】本発明の他の実施の形態を示すフローチャート
である。
である。
【図８】図７のフローチャートに用いる制御ゲイン−温
度特性を示す図である。
度特性を示す図である。
【図９】ショックアブソーバに用いる油液の粘度と温度
との関係を示す図である。
との関係を示す図である。
１ ソレノイド ３ 比例ソレノイドバルブ ４ ショックアブソーバ ７ 制御回路（コントローラ） １１，１６ トランジスタ（電流調整手段） １４ ＣＰＵ（補正手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 電流が供給されて作動するアクチュエー
タと、 車体と車軸との間に伸縮自在に介装されると共に前記ア
クチュエータが一体的に設けられ、かつ前記アクチュエ
ータの作動に応じて減衰係数が調整される減衰係数調整
式ショックアブソーバと、 前記アクチュエータに供給される電流を調整する電流調
整手段と、 前記アクチュエータの通電電流を検出可能でかつ指令信
号を出力することにより前記電流調整手段を制御して前
記アクチュエータに前記指令信号に対応した大きさの電
流を供給させるコントローラと、 該コントローラが検出する前記アクチュエータの通電電
流と前記指令信号に対応する電流との対応関係からアク
チュエータの温度を推定し、該推定温度が低い場合、減
衰係数が小さくなるように、また推定温度が高い場合、
減衰係数が大きくなるように前記アクチュエータに供給
される電流を補正する補正手段とを設けたことを特徴と
するサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29766996A JPH10119529A (ja) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | サスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29766996A JPH10119529A (ja) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | サスペンション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10119529A true JPH10119529A (ja) | 1998-05-12 |
Family
ID=17849607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29766996A Pending JPH10119529A (ja) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | サスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10119529A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0963868A1 (en) * | 1998-06-09 | 1999-12-15 | Rover Group Limited | Hydraulic control systems |
| EP0964166A3 (en) * | 1998-06-09 | 2001-06-27 | Land Rover Group Limited | Hydraulic control systems |
| GB2338305B (en) * | 1998-06-09 | 2002-06-12 | Rover Group | Hydraulic control systems |
| JP2007255434A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-10-04 | Kayaba Ind Co Ltd | 緩衝器の制御装置 |
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| KR20200083560A (ko) | 2018-03-29 | 2020-07-08 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 서스펜션 제어 장치 |
| KR20210040132A (ko) | 2018-09-25 | 2021-04-12 | 히다치 아스테모 가부시키가이샤 | 서스펜션 제어 장치 |
| CN115352238A (zh) * | 2022-09-02 | 2022-11-18 | 小米汽车科技有限公司 | 控制电流的确定方法、装置、车辆，存储介质及芯片 |
-
1996
- 1996-10-18 JP JP29766996A patent/JPH10119529A/ja active Pending
Cited By (20)
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| US10369858B2 (en) | 2016-03-29 | 2019-08-06 | Showa Corporation | Suspension controller and suspension apparatus |
| KR20200083560A (ko) | 2018-03-29 | 2020-07-08 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 서스펜션 제어 장치 |
| US11104198B2 (en) | 2018-03-29 | 2021-08-31 | Hitachi Astemo, Ltd. | Suspension control apparatus |
| DE112018007386B4 (de) | 2018-03-29 | 2022-06-15 | Hitachi Astemo, Ltd. | Aufhängungssteuerungsvorrichtung |
| KR20210040132A (ko) | 2018-09-25 | 2021-04-12 | 히다치 아스테모 가부시키가이샤 | 서스펜션 제어 장치 |
| CN112969601A (zh) * | 2018-09-25 | 2021-06-15 | 日立安斯泰莫株式会社 | 悬架控制装置 |
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| US11358432B2 (en) | 2018-09-25 | 2022-06-14 | Hitachi Astemo, Ltd. | Suspension control apparatus |
| CN112969601B (zh) * | 2018-09-25 | 2023-12-01 | 日立安斯泰莫株式会社 | 悬架控制装置 |
| CN115352238A (zh) * | 2022-09-02 | 2022-11-18 | 小米汽车科技有限公司 | 控制电流的确定方法、装置、车辆，存储介质及芯片 |
| CN115352238B (zh) * | 2022-09-02 | 2023-11-21 | 小米汽车科技有限公司 | 控制电流的确定方法、装置、车辆，存储介质及芯片 |
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