CN107399608B - 全自动吸塑转运机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种全自动吸塑转运机，包括机械臂；所述的机械臂上设有检测相机组件、机械臂吸盘组件；所述的机械臂建立基准零点，所述的检测相机组件定位记录清洗框与待清洗工件位置；所述的机械臂带动所述的机械臂吸盘组件运送所述的待清洗工件至所述的清洗框上。本发明结合自动化与图像对比识别，实现多工件预定位与料盘的自动升降，配合料盘自动搬运装置实现料盘的自动化搬运；配合自动化机械臂实现待清洗工件的快速自动化分拣。本发明定位快速精准，生产效率高，安全可靠，实用性强，自动化程度高。

Description

全自动吸塑转运机
技术领域
本发明涉及自动化装备，具体涉及全自动吸塑转运机。
背景技术
随着科技的进步，在制造业上自动化的要求越来越多，特别是对于需要消耗大量人力以及时间的作业。对于吸塑盘的分拣清洁作业，目前主要靠人工分拣与清洁，这种分拣清洁方式不仅要消耗大量的人力和时间，同时人工处理吸塑件力道不一，导致良品率无法控制，且人工效率低下，不符合自动化生产趋势。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种全自动吸塑转运机。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
全自动吸塑转运机，包括多定位机构、单定位机构和机械臂，其特征在于：所述的机械臂上设有检测相机组件、机械臂吸盘组件；所述的机械臂建立基准零点，所述的检测相机组件定位记录清洗框与待清洗工件位置；所述的机械臂带动所述的机械臂吸盘组件运送所述的待清洗工件至所述的清洗框上；所述的全自动吸塑转运机还包括料盘转运平台；所述的料盘转运平台包括存料平台、阻尼机构、转运导轨、转运驱动件、转运升降板；料盘放置于所述的转运升降板上；所述的转运导轨一端所述的转运升降板固定连接，另一端与存料平台通过滑块连接；所述的转运驱动件与所述的转运升降板连接，所述的转运驱动件驱动所述的转运升降板升降；所述的阻尼机构包括活动固定板、摩擦滚柱、摩擦块、刮片；所述的阻尼机构通过活动固定板固定于料盘立柱上；所述的摩擦滚柱、摩擦块、刮片接触所述的料盘一侧。
进一步的，所述的检测相机组件包括相机支架、检测相机、检测光源、机械臂连接件、旋转驱动件；所述的机械臂吸盘组件包括旋转吸盘、旋转结构件；所述的机械臂连接件与所述的机械臂固定连接；所述的相机支架与旋转驱动件固定连接于所述的机械臂连接件上；所述的旋转驱动件驱动所述的旋转结构件；所述的旋转吸盘安装于所述的旋转结构件上。
进一步的，所述的全自动吸塑转运机还包括料盘自动搬运装置，所述的料盘自动搬运装置包括搬运第一轨道、搬运第一驱动件、搬运连接基板、搬运第二轨道、搬运第二驱动件、搬运吸盘固定板、搬运吸盘；所述的搬运第一驱动件与所述的搬运第一轨道滑动配合；所述的搬运连接基板与所述的搬运第一驱动件固定连接；所述的搬运第二轨道、搬运第二驱动件固定连接于所述的搬运连接基板上；所述的搬运吸盘固定板一侧与所述的搬运第二轨道滑动配合，一侧与搬运第二驱动件固定连接；所述的搬运吸盘固定于所述的搬运吸盘固定板上；所述的搬运吸盘吸附料盘；所述的料盘自动搬运装置还包括缓冲器；所述的缓冲器固定于所述的搬运连接基板上。
进一步的，所述的全自动吸塑转运机还包括预定位送料装置；所述的预定位送料装置包括送料第一轨道、送料第一驱动件、送料连接基板、送料第二轨道、送料第二驱动件、送料吸盘组件固定板、送料吸盘组件；所述的送料第一驱动件驱动送料滑块；所述的送料连接基板与所述的送料第一轨道通过送料滑块滑动连接；所述的送料第二轨道、送料第二驱动件固定连接于所述的送料连接基板上；所述的送料吸盘组件固定板一侧与所述的送料第二轨道滑动配合，一侧与送料第二驱动件固定连接；所述的送料吸盘组件固定于所述的送料吸盘组件固定板上；所述的送料吸盘组件吸附待清洗工件；所述的预定位送料装置还包括送料缓冲器；所述的送料缓冲器固定于所述的送料连接基板上。
进一步的，所述的全自动吸塑转运机还包括固定装置，所述的固定装置包括至少一夹紧机构、辅助支撑机构、基框，清洗框放置于所述基框上；所述的基框为中空框架结构；所述的夹紧机构夹紧所述的清洗框于基框上；所述的清洗框固定有至少两齿条；所述的两齿条上的齿形配合；待清洗工件插放于所述的两齿条间；所述的辅助支撑机构支撑所述的待清洗工件。
进一步的，所述的全自动吸塑转运机还包括机罩、机械臂控制器、主控器；所述的机罩包括脚垫、移动轮、立柱、封盖板、排风装置、状态警示灯；所述的机械臂控制器控制所述的机械臂；所述的主控器控制所述的检测相机组件、料盘转运平台、料盘自动搬运装置、预定位送料装置、固定装置。
进一步的，所述的单定位机构包括单定位板、定位推杆、定位移动板、第一推块、第二推块、移动板驱动件、推杆驱动件、定位基台；所述的单定位板、推杆驱动件、移动板驱动件固定于所述的定位基台上；所述的第一推块固定于所述的定位推杆上；所述的第二推块固定于所述的定位移动板上；所述的推杆驱动件带动所述的定位推杆运动，所述的第一推块与所述的单定位板分别抵触待清洗工件两侧；所述的移动板驱动件带动所述的定位移动板运动，所述的第二推块与所述的单定位板分别抵触待清洗工件另两侧。
进一步的，所述的多定位机构包括多定位板、定位推杆、定位移动板、第一推块、第二推块、移动板驱动件、推杆驱动件、定位基台；所述的多定位板上设有若干定位通槽与定位边；所述的多定位板、推杆驱动件、移动板驱动件固定于所述的定位基台上；所述的第一推块固定于所述的定位推杆上；所述的第二推块固定于所述的定位移动板上；所述的推杆驱动件带动所述的定位推杆运动，所述的第一推块与所述的多定位板分别抵触待清洗工件两侧；所述的移动板驱动件带动所述的定位移动板运动，所述的第二推块在所述的定位通槽内运动，所述的第二推块与所述的定位边分别抵触待清洗工件另两侧。本发明的有益效果是:本发明提供一种全自动吸塑转运机，包括机械臂；所述的机械臂上设有检测相机组件、机械臂吸盘组件；所述的机械臂建立基准零点，所述的检测相机组件定位记录清洗框与待清洗工件位置；所述的机械臂带动所述的机械臂吸盘组件运送所述的待清洗工件至所述的清洗框上。本发明结合自动化与图像对比识别，实现多工件预定位与料盘的自动升降，配合料盘自动搬运装置实现料盘的自动化搬运；配合自动化机械臂实现待清洗工件的快速自动化分拣，本发明定位快速精准，生产效率高，安全可靠，实用性强，自动化程度高。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明的全自动吸塑转运机整体外部结构示意图1；
图2是本发明的全自动吸塑转运机整体外部结构示意图2；
图3是本发明的全自动吸塑转运机整体内部结构示意图1；
图4是本发明的全自动吸塑转运机整体内部结构示意图2；
图5是本发明的全自动吸塑转运机局部结构示意图1；
图6是本发明的料盘转运平台结构示意图1；
图7是本发明的料盘转运平台结构示意图2；
图8是本发明的料盘转运平台局部结构示意图；
图9是本发明的料盘自动搬运装置结构示意图1；
图10是本发明的料盘自动搬运装置结构示意图2；
图11是本发明的全自动吸塑转运机局部结构示意图2；
图12是本发明的全自动吸塑转运机局部结构示意图3；
图13是本发明的预定位送料装置结构示意图1；
图14是本发明的预定位送料装置结构示意图2；
图15是本发明的预定位送料装置局部结构示意图1；
图16是本发明的预定位送料装置局部结构示意图2；
图17是本发明的全自动吸塑转运机局部结构示意图4；
图18是本发明的多定位机构结构示意图1；
图19是本发明的多定位机构结构示意图2；
图20是本发明的单定位机构结构示意图；
图21是本发明的单定位机构使用状态示意图1；
图22是本发明的单定位机构使用状态示意图2；
图23是本发明的工件定位装置底部结构示意图；
图24是本发明的全自动吸塑转运机局部结构示意图5；
图25是本发明的机械臂结构示意图；
图26是本发明的检测相机组件结构示意图；
图27是本发明的检测相机组件与机械臂吸盘组件结构示意图；
图28是本发明的清洗框固定装置整体结构示意图；
图29是本发明的清洗框固定装置使用状态结构示意图；
图30是本发明的清洗框固定装置结构示意图；
图31是本发明的清洗框固定装置底部结构示意图；
图中标号说明：机罩1、料盘转运平台2、料盘自动搬运装置3、预定位送料装置4、多定位机构5、单定位机构6、机械臂7、固定装置8、待清洗工件9、脚垫11、移动轮12、立柱13、封盖板14、排风装置16、机械臂控制器17、主控器18、状态警示灯19、料盘20、存料平台21、料盘立柱22、调节板23、阻尼机构24、活动固定板241、摩擦滚柱242、摩擦块243、刮片244、控制罩25、丝杠26、转运导轨27、转运驱动件28、转运升降板29、搬运装置连接板31、搬运第一轨道32、搬运第一驱动件33、搬运连接基板34、搬运第二轨道35、搬运第二驱动件36、搬运吸盘固定板37、搬运吸盘38、缓冲器39、上触板391、下触板392、送料第一轨道41、送料第一驱动件42、送料连接基板43、送料吸盘组件固定板44、送料第二驱动件45、送料第二轨道46、送料缓冲器47、缓冲板471、送料吸盘组件48、送料吸盘连接板481、送料吸盘482、送料感应开关483、光电感应开关491、挡片494、移动板驱动件50、多定位板51、定位推杆52、推杆驱动件53、定位固定板54、第二推块55、第一推块56、定位移动板57、定位基台58、定位块59、单定位板61、机械手连接件71、六轴机械手72、检测相机组件73、机械臂吸盘组件74、相机支架731、检测相机732、检测光源733、机械臂连接件734、旋转驱动件735、旋转吸盘741、旋转结构件742、基台80、封盖81、夹紧机构82、清洗框83、齿条84、支撑齿条85、升降板86、升降执行元件87、第一边框88、第二边框89。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
参照图1-31所示，全自动吸塑转运机，包括机械臂7；如图25所示，所述的机械臂7上设有检测相机组件73、机械臂吸盘组件74；所述的机械臂7建立基准零点，所述的检测相机组件73定位记录清洗框83与待清洗工件9位置；所述的机械臂7带动所述的机械臂吸盘组件74运送所述的待清洗工件9至所述的清洗框83上。如图3、图4所示，整套全自动吸塑转运机还可以包括料盘转运平台2、料盘自动搬运装置3、预定位送料装置4、工件定位装置(多定位机构5、单定位机构6)、清洗框固定装置(固定装置8)。
优选地，如图26、图27所示，所述的检测相机组件73包括相机支架731、检测相机732、检测光源733、机械臂连接件734、旋转驱动件735；所述的机械臂吸盘组件74包括旋转吸盘741、旋转结构件742；所述的机械臂连接件734与所述的机械臂7固定连接；所述的相机支架731与旋转驱动件735固定连接于所述的机械臂连接件734上；所述的旋转驱动件735驱动所述的旋转结构件742；所述的旋转吸盘741安装于所述的旋转结构件742上。
如图24、图25所示，机械臂7还包括机械手连接件71、六轴机械手72，机械手连接件71将整个机械臂7固定于基台80上。机械臂7通过机械臂控制器17控制，实现对机械臂7的基准建立，校准等工作。通过检测相机组件73记录机械臂7所需运动的位置，并通过机械臂控制器17记录或求解机械臂7运动路径，机械臂吸盘组件74吸起待清洗工件9，运动到记录位置后通过对比图像快速将待清洗工件9放置在清洗框83上。
料盘转运平台：
优选地，如图5-图8所示，所述的全自动吸塑转运机还包括料盘转运平台2；所述的料盘转运平台2包括存料平台21、转运导轨27、转运驱动件28、转运升降板29；料盘20放置于所述的转运升降板29上；所述的转运导轨27一端所述的转运升降板29固定连接，另一端与存料平台21通过滑块连接；所述的转运驱动件28与所述的转运升降板29连接，所述的转运驱动件28驱动所述的转运升降板29升降。优选地，如图1、图2所示，所述的料盘转运平台还包括料盘立柱22；所述的料盘立柱22设于料盘20四周。优选地，所述的料盘转运平台还包括调节板23，所述的调节板23抵触所述的料盘20；所述的调节板23设有调节槽231；所述的调节板23通过所述的调节槽231固定于所述的料盘立柱22上。通过调节调节槽231与料盘立柱22的固定位置，来配合不同尺寸的料盘20。
优选地，如图6、图7所示，所述的料盘转运平台还包括阻尼机构24；所述的阻尼机构24包括活动固定板241、摩擦滚柱242；所述的阻尼机构24通过活动固定板241固定于所述的料盘立柱22上；所述的摩擦滚柱242接触所述的料盘20一侧。优选地，所述的阻尼机构24还包括摩擦块243；所述的摩擦块243接触所述的料盘20一侧。优选地，所述的阻尼机构24还包括刮片244；所述的刮片244接触所述的料盘20一侧。
优选地，如图8所示，所述的转运驱动件28包括伺服电机281、皮带轮282、丝杠26；所述的皮带轮282一端与所述的伺服电机281连接，另一端与所述的丝杠26连接。优选地，所述的料盘立柱22设有感应开关222；所述的感应开关222控制所述的转运驱动件28。
如图5所示，预定位送料装置4移动至放置有待清洗工件9的料盘20的位置，将待清洗工件9吸起，转运至工件定位装置上。如图5所示，存料平台21上固定有料盘立柱22，料盘立柱22上固定有调节板23、阻尼机构24，调节板23长度可调，用于适配不同长度尺寸的料盘20，待清洗工件9放置在左侧料盘20上，左侧为存放放有待清洗工件9的料盘20，右侧空料盘20；当待清洗工件9转移后，在料盘自动搬运装置3的搬运过程中，由于搬运吸盘吸力大，为防止吸起料盘20相互卡合，即在一次搬运过程中吸起两个以上的空料盘20，设置阻尼机构24，阻尼机构24在空料盘20吸起过程中提供一定摩擦力，使卡合的料盘20分离；对于不同尺寸的料盘20分别采用摩擦滚柱242、摩擦块243、刮片244结构对料盘20提供摩擦力，实际应用中可采用其中一种或几种的组合。如图4所示，料盘自动搬运装置3吸起料盘20的同时，右侧料盘转运平台的转运驱动件28工作，带动料盘堆上升，感应开关222设置于上料位置，当料盘堆上升至上料位置时，感应开关222触发控制转运驱动件28停止工作；料盘自动搬运装置3将吸起料盘20运送至左侧料盘转运平台上时，感应开关222设置于料盘堆叠最高位置，当料盘20堆叠至最高位置时，触发感应开关222，停止料盘自动搬运装置3工作，表示左侧料盘堆已满。应当理解，根据料盘20规格设置不同的感应开关222位置，分别对应料盘堆满状态与料盘空状态。如图1、图4所示，控制罩25上设置有控制料盘自动搬运装置3、预定位送料装置4的按键与紧急按键。
料盘自动搬运装置：
优选地，如图9、图10所示，所述的全自动吸塑转运机还包括料盘自动搬运装置3，所述的料盘自动搬运装置3包括搬运第一轨道32、搬运第一驱动件33、搬运连接基板34、搬运第二轨道35、搬运第二驱动件36、搬运吸盘固定板37、搬运吸盘38；所述的搬运第一驱动件33与所述的搬运第一轨道32滑动配合；所述的搬运连接基板34与所述的搬运第一驱动件33固定连接；所述的搬运第二轨道35、搬运第二驱动件36固定连接于所述的搬运连接基板34上；所述的搬运吸盘固定板37一侧与所述的搬运第二轨道35滑动配合，一侧与搬运第二驱动件36固定连接；所述的搬运吸盘38固定于所述的搬运吸盘固定板37上；所述的搬运吸盘38吸附料盘20；所述的料盘自动搬运装置还包括缓冲器39；所述的缓冲器39固定于所述的搬运连接基板34上。
优选地，如图9所示，所述的缓冲器39的数量为两个；所述的搬运第二轨道35两端分别设有上触板391、下触板392；其中一个所述的缓冲器39与所述的上触板391抵触，另一个所述的缓冲器39与所述的下触板392抵触。优选地，所述的搬运吸盘38的数量为4个。优选地，所述的搬运第一驱动件33为同步带线性驱动。优选地，所述的搬运第二驱动件36为气缸。优选地，所述的搬运第一轨道32还设有行程控制器；所述的行程控制器控制所述的搬运第一驱动件33运动。优选地，所述的行程控制器为光电感应开关。
如图5所示，存料平台21上固定有料盘立柱22，料盘立柱22上固定有调节板23、阻尼机构24，调节板23长度可调，用于适配不同长度尺寸的料盘20，待清洗工件9放置在左侧料盘20上，左侧为存放放有待清洗工件9的料盘20，右侧空料盘20；当待清洗工件9转移后，料盘自动搬运装置的搬运第一驱动件33工作，带动搬运连接基板34移动至左侧料盘20正上方，行程通过光电感应开关控制，到位后，搬运第二驱动件36工作，气缸伸长，直至搬运吸盘38贴合并左侧料盘20后气缸收缩，由于气缸运行快速，设置两个缓冲器39，防止气缸运行过度，保护装置安全的同时起到定位作用；由于搬运吸盘38吸力大，为防止吸起料盘20相互卡合，即在一次搬运过程中吸起两个以上的空料盘20，设置阻尼机构24，阻尼机构24在空料盘20吸起过程中提供一定摩擦力，使卡合的料盘20分离；吸起空料盘20后，料盘自动搬运装置的搬运第一驱动件33工作，带动搬运连接基板34移动至右侧料盘20正上方，到位后，搬运第二驱动件36工作，气缸伸长，直至空料盘20堆放好，搬运吸盘38吸力释放后，后气缸收缩，单次搬运过程完成。
预定位送料装置：
优选地，如图11-16所示，所述的全自动吸塑转运机还包括预定位送料装置4；所述的预定位送料装置4包括送料第一轨道41、送料第一驱动件42、送料连接基板43、送料第二轨道46、送料第二驱动件45、送料吸盘组件固定板44、送料吸盘组件48；所述的送料第一驱动件42驱动送料滑块431；所述的送料连接基板43与所述的送料第一轨道41通过送料滑块431滑动连接；所述的送料第二轨道46、送料第二驱动件45固定连接于所述的送料连接基板43上；所述的送料吸盘组件固定板44一侧与所述的送料第二轨道46滑动配合，一侧与送料第二驱动件45固定连接；所述的送料吸盘组件48固定于所述的送料吸盘组件固定板44上；所述的送料吸盘组件48吸附待清洗工件9；所述的预定位送料装置4还包括送料缓冲器47；所述的送料缓冲器47固定于所述的送料连接基板43上。
优选地，如图13所示，所述的送料缓冲器47的数量为两个；所述的送料第二轨道46上滑动安装有缓冲板471；两个所述的送料缓冲器47分别抵触所述的缓冲板471上下两侧；所述的送料第二驱动件45活动端固定连接所述的缓冲板471。
优选地，如图15所示，所述的送料吸盘组件48包括送料吸盘连接板481、送料吸盘482；所述的送料吸盘482固定于所述的送料吸盘连接板481上；所述的送料吸盘482吸附待清洗工件9。优选地，所述的送料吸盘组件48的数量为4个；所述的送料吸盘482数量为两个。优选地，所述的送料吸盘组件48还包括送料感应开关483；所述的送料感应开关483安装于所述的送料吸盘连接板481上；所述的送料感应开关483检测所述的送料吸盘连接板481与所述的待清洗工件9间距离。
优选地，如图16所示，预定位送料装置还包括送料行程控制器49；所述的送料行程控制器49包括光电感应开关491、挡片494；所述的光电感应开关491安装于所述的送料第一轨道41上；所述的挡片494安装于所述的送料滑块431上；所述的挡片494与所述的光电感应开关491配合。
如图11、图12所示，预定位送料装置4移动至放置有待清洗工件9的料盘20的位置，将待清洗工件9吸起，转运至工件定位装置上。如图5所示，存料平台21上固定有料盘立柱22，料盘立柱22上固定有调节板、阻尼机构，调节板长度可调，用于适配不同长度尺寸的料盘20，待清洗工件9放置在左侧料盘20上，左侧为存放放有待清洗工件9的料盘20，右侧空料盘20；控制罩25上设置有控制预定位送料装置4的按键与紧急按键。应用时，伺服滑块电机驱动滑块431带动送料连接基板43移动，使送料吸盘组件48移动至待清洗工件9正上方，滑块431上的挡片494触发光电感应开关491，伺服滑块电机停止工作，此时气缸动作，带动送料吸盘组件48移动至待清洗工件9位置，此过程中送料缓冲器47作用，防止气缸运动过度，保护整个设备与工件；送料感应开关483检测到所述的送料吸盘连接板481与所述的待清洗工件9间距离达到吸盘作用距离时，送料吸盘482工作将待清洗工件9吸起，气缸回收至另一送料缓冲器47抵触时，伺服滑块电机工作，带动送料吸盘组件48移动至工件定位装置上方，同理滑块431上的挡片494触发光电感应开关491，伺服滑块电机停止工作，此时气缸动作，带动送料吸盘组件48移动至待清洗工件9的放料位置，此过程中送料缓冲器47作用，送料感应开关483检测到所述的送料吸盘连接板481与所述的待清洗工件9间距离达到吸盘停止作用距离时，送料吸盘482吸力消失，待清洗工件9放置于工件定位装置上，气缸回收，整个送料过程完成。
清洗框固定装置：
优选地，如图28-31所示，所述的全自动吸塑转运机还包括固定装置8，所述的固定装置8包括至少一夹紧机构82、辅助支撑机构、基框，清洗框83放置于所述基框上；所述的基框为中空框架结构；所述的夹紧机构82夹紧所述的清洗框83于基框上；所述的清洗框83固定有至少两齿条84；所述的两齿条84上的齿形配合；待清洗工件9插放于所述的两齿条84间；所述的辅助支撑机构支撑所述的待清洗工件9。
优选地，如图30所示，所述的基框包括两第一边框88与两第二边框89；所述的第一边框88相邻固定连接所述的第一边框88与所述的第二边框89；所述的第一边框88高于所述的第二边框89。
优选地，所述的夹紧机构82固定于所述的基框。如图29所示，优选地，所述的夹紧机构82为压紧气缸；所述的压紧气缸的数量为4个；所述的压紧气缸分别固定于所述的两第二边框89两侧；所述的压紧气缸将所述的清洗框83压紧于所述的第一边框88上。
优选地，如图31所示，所述的辅助支撑机构包括一升降机构、至少一支撑齿条85；所述的支撑齿条85支撑待清洗工件9；所述的支撑齿条85固定连接于所述的升降机构上；所述的升降机构带动所述的支撑齿条85沿垂直水平面方向上下移动。优选地，所述的升降机构包括升降板86、升降执行元件87；所述的支撑齿条85固定于所述的升降板86上；所述的升降执行元件87固定连接于所述的升降板86下。
优选地，如图28所示，所述的清洗框自动固定装置还包括一基台80；所述的基框固定于所述的基台80上表面；所述的升降执行元件87为气缸；气缸一端固定于所述的基台80下表面。优选地，所述的清洗框自动固定装置还包括一封盖81；所述的夹紧机构82、基台80通过所述的封盖81盖合。封盖81起到防尘与安全防护的作用。
如图24所示，机械臂7安装于基台80上；机械臂7为六自由度机械臂；机械臂7设有检测相机组件73、机械臂吸盘组件74；检测相机组件73用于辅助定位，检测相机组件73记录位置影像，控制机械臂7运动至所记录的位置影像；夹紧机构82压紧清洗框83，使支撑齿条85上的齿形与齿条84的齿形配合；辅助支撑机构的升降机构升起；机械臂7上的机械臂吸盘组件74吸起待清洗工件9，运动至清洗框83位置，机械臂吸盘组件74旋转，将待清洗工件9从水平位置旋转至垂直位置；插入清洗框83的齿条84上，待清洗工件9插满清洗框83后，辅助支撑机构的升降机构下降，支撑齿条85与待清洗工件9分离，方便清洗框83的转运。
工件定位机构：
一种优选实施例中，如图20-22所示，所述的全自动吸塑转运机的工件定位机构为单定位机构6；所述的单定位机构6包括单定位板61、定位推杆52、定位移动板57、第一推块56、第二推块55、移动板驱动件50、推杆驱动件53、定位基台58；所述的单定位板61、推杆驱动件53、移动板驱动件50固定于所述的定位基台58上；所述的第一推块56固定于所述的定位推杆52上；所述的第二推块55固定于所述的定位移动板57上；所述的推杆驱动件53带动所述的定位推杆52运动，所述的第一推块56与所述的单定位板61分别抵触待清洗工件9两侧；所述的移动板驱动件50带动所述的定位移动板57运动，所述的第二推块55与所述的单定位板61分别抵触待清洗工件9另两侧。
优选地，如图20、图21所示，所述的定位基台58上设有定位块59；所述的单定位板61抵触所述的定位块59。优选地，所述的定位块59的数量为四个，所述的四个定位块59分别两两设置于所述的定位基台58的两相邻边沿。两个不同面的定位块59上的定位平面共同形成两面定位，使单定位板61定位更加精准。
优选地，如图21、图22所示，所述的第一推块56的数量为四个，所述的第一推块56均匀固定于所述的定位推杆52上。优选地，所述的第二推块55的数量为两个以上。图20-22中所示的，第一推块56为4个，第二推块55为2个，为适应不同长度与宽度的待清洗工件9。
优选地，如图20所示，所述的单定位机构6还包括立柱，所述的立柱支撑所述的定位基台58。优选地，所述的单定位机构6还包括定位固定板54；所述的定位固定板54固定于立柱上，所述的定位固定板54位于所述的定位基台58下方。优选地，所述的定位基台58上设有通槽；所述的移动板驱动件50固定于所述的定位固定板54上。
优选地，所述的移动板驱动件50为滑台气缸。
优选地，所述的推杆驱动件53为滑台气缸。
如图11、图12所示，预定位送料装置4移动至放置有待清洗工件9的料盘20的位置，将待清洗工件9吸起，转运至单定位机构6上。如图5所示，存料平台21上固定有料盘立柱22，料盘立柱22上固定有调节板、阻尼机构，调节板长度可调，用于适配不同长度尺寸的料盘20，待清洗工件9放置在左侧料盘20上，左侧为存放放有待清洗工件9的料盘20，右侧空料盘20；控制罩25上设置有控制预定位送料装置4的按键与紧急按键。应用时，送料第一驱动件42驱动滑块在送料第一轨道41上滑动带动送料连接基板43移动，使送料吸盘组件48移动至待清洗工件9正上方，送料第一驱动件42停止工作，此时送料第二驱动件45动作，带动送料吸盘组件固定板44使送料吸盘组件48移动至待清洗工件9位置，送料吸盘组件48工作将待清洗工件9吸起，送料第一驱动件42工作，带动送料吸盘组件48移动至单定位机构6上方，送料第一驱动件42停止工作，此时送料第二驱动件45动作，带动送料吸盘组件固定板44使送料吸盘组件48移动至待清洗工件9的放料位置，待清洗工件9放置于单定位机构6上送料第二驱动件45回收，整个送料过程完成。如图2所示，由于待清洗工件9放置位置存在随机性，单定位机构6需对待清洗工件9进行定位，所述的推杆驱动件53带动所述的定位推杆52运动，所述的第一推块56与所述的单定位板61分别抵触待清洗工件9两侧，使待清洗工件9一长度边顶住单定位板61内侧，另一边顶住第一推块56；所述的移动板驱动件50带动所述的定位移动板57运动，所述的第二推块55与所述的单定位板61分别抵触待清洗工件9另两侧，使待清洗工件9一宽度边顶住单定位板61内侧，另一边顶住第二推块55；利用定位块59的高精度平面快速定位，为后续待清洗工件9的快速装箱提供支持。如图7所示，为一种多工件的定位平台，原理相同，机械臂7快速将定位好的待清洗工件9吸起，经过一系列的运动后，将待清洗工件9放置于固定装置8上的清洗框上，完成一整套自动化动作。
一种优选实施例中，如图17-19、图23所示，所述的全自动吸塑转运机的工件定位机构为多定位机构5；所述的多定位机构5包括多定位板51、定位推杆52、定位移动板57、第一推块56、第二推块55、移动板驱动件50、推杆驱动件53、定位基台58；所述的多定位板51上设有若干定位通槽与定位边；所述的多定位板51、推杆驱动件53、移动板驱动件50固定于所述的定位基台58上；所述的第一推块56固定于所述的定位推杆52上；所述的第二推块55固定于所述的定位移动板57上；所述的推杆驱动件53带动所述的定位推杆52运动，所述的第一推块56与所述的多定位板51分别抵触待清洗工件9两侧；所述的移动板驱动件50带动所述的定位移动板57运动，所述的第二推块55在所述的定位通槽内运动，所述的第二推块55与所述的定位边分别抵触待清洗工件9另两侧。优选地，如图18、图19所示，所述的第一推块56的数量为四个，所述的第一推块56均匀固定于所述的定位推杆52上。优选地，所述的第二推块55的数量为四的倍数。图18-19中所示的，第一推块56为4个，第二推块55为8个(图中为5个，应当理解，并非为第二推块55实际个数，而是为适应不同长度与宽度的待清洗工件9，表示可增设不同组的第二推块55，在此做示意)，多定位机构5其他结构参照单定位机构6结构，使用原理一致，在此不再赘述。
辅助结构：
优选地，如图1-2所示，所述的全自动吸塑转运机还包括机罩1、机械臂控制器17、主控器18；所述的机罩1包括脚垫11、移动轮12、立柱13、封盖板14、排风装置16、状态警示灯19；所述的机械臂控制器17控制所述的机械臂7；所述的主控器18控制所述的检测相机组件73、料盘转运平台2、料盘自动搬运装置3、预定位送料装置4、固定装置8。脚垫11、移动轮12、立柱13、封盖板14组成全自动吸塑转运机机体整体框架，属于自动化设备的定制化设计，排风装置16给整体设备提供风冷，状态警示灯19采用三色警示灯指示工作各状态。应当理解，全自动吸塑转运机还涉及自动化设备中的液压气源等管路及自动控制线路的布局属于自动化设备的常规技术手段，在此不再赘述。
所述的全自动吸塑转运机完成一整套自动化转运过程仅仅需要几秒，完全取代人工过程，经全自动吸塑转运机转运好的清洗框83上的待清洗工件9再经其他自动化设备送人清洗装置中，真正实现生产加工自动化。
本发明提供一种全自动吸塑转运机，包括机械臂；所述的机械臂上设有检测相机组件、机械臂吸盘组件；所述的机械臂建立基准零点，所述的检测相机组件定位记录清洗框与待清洗工件位置；所述的机械臂带动所述的机械臂吸盘组件运送所述的待清洗工件至所述的清洗框上。本发明结合自动化与图像对比识别，实现多工件预定位与料盘的自动升降，配合料盘自动搬运装置实现料盘的自动化搬运；配合自动化机械臂实现待清洗工件的快速自动化分拣，本发明定位快速精准，生产效率高，安全可靠，实用性强，自动化程度高。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.全自动吸塑转运机，包括多定位机构(5)、单定位机构(6)和机械臂(7)，其特征在于：所述的机械臂(7)上设有检测相机组件(73)、机械臂吸盘组件(74)；所述的机械臂(7)建立基准零点，所述的检测相机组件(73)定位记录清洗框(83)与待清洗工件(9)位置；所述的机械臂(7)带动所述的机械臂吸盘组件(74)运送所述的待清洗工件(9)至所述的清洗框(83)上；所述的全自动吸塑转运机还包括料盘转运平台(2)；所述的料盘转运平台(2)包括存料平台(21)、阻尼机构(24)、转运导轨(27)、转运驱动件(28)、转运升降板(29)；料盘(20)放置于所述的转运升降板(29)上；所述的转运导轨(27)一端所述的转运升降板(29)固定连接，另一端与存料平台(21)通过滑块连接；所述的转运驱动件(28)与所述的转运升降板(29)连接，所述的转运驱动件(28)驱动所述的转运升降板(29)升降；所述的阻尼机构(24)包括活动固定板(241)、摩擦滚柱(242)、摩擦块(243)、刮片(244)；所述的阻尼机构(24)通过活动固定板(241)固定于料盘立柱(22)上；所述的摩擦滚柱(242)、摩擦块(243)、刮片(244)接触所述的料盘(20)一侧。
2.根据权利要求1所述的全自动吸塑转运机，其特征在于：所述的检测相机组件(73)包括相机支架(731)、检测相机(732)、检测光源(733)、机械臂连接件(734)、旋转驱动件(735)；所述的机械臂吸盘组件(74)包括旋转吸盘(741)、旋转结构件(742)；所述的机械臂连接件(734)与所述的机械臂(7)固定连接；所述的相机支架(731)与旋转驱动件(735)固定连接于所述的机械臂连接件(734)上；所述的旋转驱动件(735)驱动所述的旋转结构件(742)；所述的旋转吸盘(741)安装于所述的旋转结构件(742)上。
3.根据权利要求2所述的全自动吸塑转运机，其特征在于：所述的全自动吸塑转运机还包括料盘自动搬运装置(3)，所述的料盘自动搬运装置(3)包括搬运第一轨道(32)、搬运第一驱动件(33)、搬运连接基板(34)、搬运第二轨道(35)、搬运第二驱动件(36)、搬运吸盘固定板(37)、搬运吸盘(38)；所述的搬运第一驱动件(33)与所述的搬运第一轨道(32)滑动配合；所述的搬运连接基板(34)与所述的搬运第一驱动件(33)固定连接；所述的搬运第二轨道(35)、搬运第二驱动件(36)固定连接于所述的搬运连接基板(34)上；所述的搬运吸盘固定板(37)一侧与所述的搬运第二轨道(35)滑动配合，一侧与搬运第二驱动件(36)固定连接；所述的搬运吸盘(38)固定于所述的搬运吸盘固定板(37)上；所述的搬运吸盘(38)吸附料盘(20)；所述的料盘自动搬运装置还包括缓冲器(39)；所述的缓冲器(39)固定于所述的搬运连接基板(34)上。
4.根据权利要求3所述的全自动吸塑转运机，其特征在于：所述的全自动吸塑转运机还包括预定位送料装置(4)；所述的预定位送料装置(4)包括送料第一轨道(41)、送料第一驱动件(42)、送料连接基板(43)、送料第二轨道(46)、送料第二驱动件(45)、送料吸盘组件固定板(44)、送料吸盘组件(48)；所述的送料第一驱动件(42)驱动送料滑块(431)；所述的送料连接基板(43)与所述的送料第一轨道(41)通过送料滑块(431)滑动连接；所述的送料第二轨道(46)、送料第二驱动件(45)固定连接于所述的送料连接基板(43)上；所述的送料吸盘组件固定板(44)一侧与所述的送料第二轨道(46)滑动配合，一侧与送料第二驱动件(45)固定连接；所述的送料吸盘组件(48)固定于所述的送料吸盘组件固定板(44)上；所述的送料吸盘组件(48)吸附待清洗工件(9)；所述的预定位送料装置(4)还包括送料缓冲器(47)；所述的送料缓冲器(47)固定于所述的送料连接基板(43)上。
5.根据权利要求4所述的全自动吸塑转运机，其特征在于：所述的全自动吸塑转运机还包括固定装置(8)，所述的固定装置(8)包括至少一夹紧机构(82)、辅助支撑机构、基框，清洗框(83)放置于所述基框上；所述的基框为中空框架结构；所述的夹紧机构(82)夹紧所述的清洗框(83)于基框上；所述的清洗框(83)固定有至少两齿条(84)；所述的两齿条(84)上的齿形配合；待清洗工件(9)插放于所述的两齿条(84)间；所述的辅助支撑机构支撑所述的待清洗工件(9)。
6.根据权利要求5所述的全自动吸塑转运机，其特征在于：所述的全自动吸塑转运机还包括机罩(1)、机械臂控制器(17)、主控器(18)；所述的机罩(1)包括脚垫(11)、移动轮(12)、立柱(13)、封盖板(14)、排风装置(16)、状态警示灯(19)；所述的机械臂控制器(17)控制所述的机械臂(7)；所述的主控器(18)控制所述的检测相机组件(73)、料盘转运平台(2)、料盘自动搬运装置(3)、预定位送料装置(4)、固定装置(8)。
7.根据权利要求1至6其中之一所述的全自动吸塑转运机，其特征在于：所述的单定位机构(6)包括单定位板(61)、定位推杆(52)、定位移动板(57)、第一推块(56)、第二推块(55)、移动板驱动件(50)、推杆驱动件(53)、定位基台(58)；所述的单定位板(61)、推杆驱动件(53)、移动板驱动件(50)固定于所述的定位基台(58)上；所述的第一推块(56)固定于所述的定位推杆(52)上；所述的第二推块(55)固定于所述的定位移动板(57)上；所述的推杆驱动件(53)带动所述的定位推杆(52)运动，所述的第一推块(56)与所述的单定位板(61)分别抵触待清洗工件(9)两侧；所述的移动板驱动件(50)带动所述的定位移动板(57)运动，所述的第二推块(55)与所述的单定位板(61)分别抵触待清洗工件(9)另两侧。
8.根据权利要求1至6其中之一所述的全自动吸塑转运机，其特征在于：所述的多定位机构(5)包括多定位板(51)、定位推杆(52)、定位移动板(57)、第一推块(56)、第二推块(55)、移动板驱动件(50)、推杆驱动件(53)、定位基台(58)；所述的多定位板(51)上设有若干定位通槽与定位边；所述的多定位板(51)、推杆驱动件(53)、移动板驱动件(50)固定于所述的定位基台(58)上；所述的第一推块(56)固定于所述的定位推杆(52)上；所述的第二推块(55)固定于所述的定位移动板(57)上；所述的推杆驱动件(53)带动所述的定位推杆(52)运动，所述的第一推块(56)与所述的多定位板(51)分别抵触待清洗工件(9)两侧；所述的移动板驱动件(50)带动所述的定位移动板(57)运动，所述的第二推块(55)在所述的定位通槽内运动，所述的第二推块(55)与所述的定位边分别抵触待清洗工件(9)另两侧。
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