CN107336229A - 机器人以及机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人以及机器人系统，能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移。该机器人具备：臂部；以及设置于上述臂部、且对力进行检测的力检测器，该机器人从重力方向、以及上述重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将上述第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。

Description

机器人以及机器人系统
技术领域
本发明涉及机器人以及机器人系统。
背景技术
正在进行使两个物体嵌合的机器人的研究、开发。
关于此，已知有通过使第一工件与第二工件接触的接触动作、用第一工件探查第二工件的形状的探查动作、以及将第一工件向第二工件插入的插入动作这三个动作来进行使第一工件与第二工件嵌合的规定的作业亦即嵌合作业的机器人(参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2014-166681号公报
然而，在这样的机器人中，保持使第一工件与第二工件接触的状态不变地移动第一工件来探查第二工件的形状，因而存在第一工件与第二工件中的任一方或者双方变形的情况。另外，在该机器人中，通过手部从与重力方向正交的方向夹持第一工件对其进行把持，从而存在第一工件与手部的相对位置关系由于第一工件的重量等而偏移的情况。其结果是，该机器人进行上述的探查动作的时间变长，存在使进行规定的作业的时间缩短较困难的情况。
发明内容
为了解决上述课题的至少一个，本发明的一方式为一种机器人，其具备：臂部；以及设置于上述臂部、且对力进行检测的力检测器，上述机器人从重力方向、以及上述重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将上述第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。
通过该结构，机器人从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。由此，机器人能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移。
另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：在沿与上述重力方向正交的方向限制上述第一对象物的状态下把持上述第一对象物。
通过该结构，机器人在沿与重力方向正交的方向限制第一对象物的状态下把持该第一对象物。由此，机器人能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移，并且抑制该位置关系向与重力方向正交的方向偏移。
另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：上述机器人通过上述臂部使上述第一对象物或者上述第二对象物的至少一个向上述第一对象物与上述第二对象物接近的方向移动，并在基于上述力检测器的输出判定为上述第一对象物接触到与上述插入部不同的位置的情况下，使上述第一对象物与上述第二对象物分离。
通过该结构，机器人通过臂部使第一对象物或者第二对象物的至少一个向第一对象物与第二对象物接近的方向移动，并且在基于力检测器的输出判定为第一对象物接触到与插入部不同的位置的情况下，使第一对象物与第二对象物分离。由此，机器人能够抑制在第一对象物接触到与第二对象物所具备的插入部不同的位置的情况下第一对象物以及第二对象物变形。
另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：在判定为上述第一对象物接触到上述位置的情况下，使上述第一对象物或者上述第二对象物的至少一个向上述第一对象物与上述第二对象物分离的方向中的与上述重力方向正交的方向且是与上述接近的方向相反的方向以外的方向移动，使上述第一对象物与上述第二对象物分离。
通过该结构，机器人在判定为第一对象物接触到与第二对象物所具备的插入部不同的位置的情况下，使第一对象物或者第二对象物的至少一个向第一对象物与第二对象物分离的方向中的与重力方向正交的方向且是跟第一对象物与第二对象物接近的方向相反的方向以外的方向移动，使第一对象物与第二对象物分离。由此，机器人能够使第一对象物或者第二对象物的至少一个从与上一次的位置且是开始使其向第一对象物与第二对象物接近的方向移动的位置不同的位置起开始向该方向移动。
另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：上述机器人通过位置控制进行使上述第一对象物与上述第二对象物分离的动作。
通过该结构，机器人通过位置控制进行使第一对象物与第二对象物分离的动作。由此，机器人能够缩短将第一对象物插入至第二对象物的插入部的时间。
另外，本发明的其他方式在机器人中也可以使用如下结构：上述第一对象物为电子部件。
通过该结构，机器人从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持电子部件，并将电子部件插入至第二对象物所具备的插入部。由此，机器人能够抑制机器人的部位中的夹持电子部件的部位与电子部件的相对位置关系向重力方向偏移。
另外，本发明的其他方式为一种机器人系统，其具备：上述所记载的机器人；以及控制上述机器人的机器人控制装置。
通过该结构，机器人系统从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。由此，机器人系统能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移。
根据上述结构，机器人以及机器人系统从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。由此，机器人以及机器人系统能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。
图2是表示从机器人坐标系RC中的X轴的正方向朝向负方向观察被末端执行器E把持的连接器PL1的情况下的一个例子的侧视图。
图3是从机器人坐标系RC中的Z轴向的正方向朝向负方向观察图2示出的末端执行器E以及连接器PL1的情况下的俯视图。
图4是表示连接器PL1以及连接器PL2的规格的具体示例的图。
图5是表示机器人控制装置30的硬件结构的一个例子的图。
图6是表示机器人控制装置30的功能结构的一个例子的图。
图7是表示机器人控制装置30使机器人20进行规定的作业的处理的流程的一个例子的流程图。
图8是表示控制点T移动到第一次的第一插入动作中的待机位置的情况下的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。
图9是表示第一插入动作开始之后的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。
图10是表示满足结束条件的情况下的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。
图11是表示进行了第二插入动作之后的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。
图12是表示连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。
图13是表示进行了分离动作之后的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。
图14是将在进行两次以上第一插入动作与分离动作的情况下，每当进行第一插入动作都变化的待机位置即射影到插入部PL21的插入连接器PL1的一侧的面上的位置的一个例子描绘成以该面的中心为原点的二维图后的图。
图15是表示从机器人坐标系RC中的X轴的正方向朝向负方向观察被末端执行器E把持的连接器PL1的情况下的其他例子的侧视图。
图16是从机器人坐标系RC中的Z轴向的正方向朝向负方向观察图15示出的末端执行器E以及连接器PL1的情况下的一个例子的俯视图。
图17是从机器人坐标系RC中的Z轴向的正方向朝向负方向观察图15示出的末端执行器E以及连接器PL1的情况下的其他例子的俯视图。
具体实施方式
实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
机器人系统的结构
首先，对机器人系统1的结构进行说明。
图1是表示实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。机器人系统1具备机器人20、以及机器人控制装置30。
机器人20是具备臂部A、以及支承臂部A的支承台B的单臂机器人。单臂机器人是具备该一个例子中的臂部A那样的一条臂部(胳膊)的机器人。此外，机器人20也可以代替单臂机器人而为多臂机器人。多臂机器人是具备两条以上的臂部(例如，两条以上的臂部A)的机器人。此外，多臂机器人中的具备两条臂部的机器人也被称为双臂机器人。即，机器人20也可以是具备两条臂部的双臂机器人，也可以是具备三条以上的臂部(例如，三条以上的臂部A)的多臂机器人。另外，机器人20也可以是SCARA机器人、直角坐标机器人等其他机器人。直角坐标机器人例如为门架式机器人。
臂部A具备末端执行器E、机械手M、以及力检测部21。
末端执行器E在该一个例子中，是具备能够把持物体的指部的末端执行器。该指部具备两根以上的手指。以下，作为一个例子，对该指部具备四根手指亦即手指F1～手指F4的情况进行说明。末端执行器E利用各个手指F1～手指F4夹持物体，从而把持物体。此外，末端执行器E也可以代替具备该指部的末端执行器而为能够利用磁铁、夹具等拿起物体的其他末端执行器。
末端执行器E所具备的指部通过电缆以能够通信的方式连接于机器人控制装置30。由此，该指部基于从机器人控制装置30取得的控制信号使手指F1～手指F4分别动作。此外，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)等标准进行。另外，该指部也可以构成为：通过根据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信与机器人控制装置30连接。
机械手M具备七个关节。另外，该七个关节分别具备未图示的促动器。即，具备机械手M的臂部A是七轴垂直多关节型的臂部。臂部A通过由支承台B、末端执行器E、机械手M、以及机械手M所具备的七个关节各自的促动器实施的协作的动作进行七轴的自由度的动作。此外，臂部A也可以是以六轴以下的自由度进行动作的结构，也可以是以八轴以上的自由度进行动作的结构。
在臂部A以七轴的自由度进行动作的情况下，与以六轴以下的自由度进行动作的情况相比，臂部A能够获得的姿势增加。由此，臂部A例如能够使动作变得顺畅，并且能够容易地避免与存在于臂部A的周边的物体的干扰。另外，在臂部A以七轴的自由度进行动作的情况下，与臂部A以八轴以上的自由度进行动作的情况相比，臂部A的控制的计算量较少且容易。
机械手M所具备的七个(关节具备的)促动器分别通过电缆以能够通信的方式连接于机器人控制装置30。由此，该促动器基于从机器人控制装置30取得的控制信号，使机械手M动作。此外，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB等标准进行。另外，机械手M所具备的七个促动器中的一部分或者全部也可以构成为：通过根据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信与机器人控制装置30连接。
力检测部21设置于末端执行器E与机械手M之间。力检测部21例如是力传感器。力检测部21检测作用于末端执行器E、或者被末端执行器E把持的物体的力、力矩(转矩)。力检测部21通过通信向机器人控制装置30输出包括表示检测出的力、力矩的大小的值作为输出值的力检测信息。力检测部21是力检测器的一个例子。
力检测信息使用于由机器人控制装置30实施的臂部A的控制中的基于力检测信息的控制。基于力检测信息的控制例如是阻抗控制等顺应运动控制。此外，力检测部21也可以是转矩传感器等检测表示施加于末端执行器E、或者被末端执行器E把持的物体的力、力矩的大小的值的其他传感器。
力检测部21通过电缆以能够通信的方式连接于机器人控制装置30。经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB等标准进行。此外，力检测部21与机器人控制装置30也可以构成为：通过根据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信来连接。
此外，机器人20也可以构成为：除了上述说明的功能部之外，还具备一个以上的拍摄部。以下，作为一个例子，对机器人20不具备拍摄部的情况进行说明。
机器人控制装置30在该一个例子中，是机器人控制器。机器人控制装置30基于预先输入的动作程序生成控制信号。机器人控制装置30向机器人20发送生成的控制信号，使机器人20进行规定的作业。以下，为了便于说明，省略针对由机器人控制装置30进行的该控制信号的生成以及发送的说明，而针对机器人控制装置30使机器人20进行的动作、以及机器人控制装置30在使机器人20动作时进行的处理进行说明。此外，机器人控制装置30也可以代替如图1所示的那样设置于机器人20的外部的结构，而为内置于机器人20的结构。
机器人进行的规定的作业的概要
以下，对在实施方式中机器人20进行的规定的作业的概要进行说明。
该一个例子中的机器人20进行如下作业作为规定的作业：从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。
以下，作为一个例子，对机器人坐标系RC中的Z轴的负方向与重力方向一致的情况进行说明。机器人坐标系RC是成为机器人控制装置30使臂部A移动的情况下的基准的三维局部坐标系。此外，机器人坐标系RC中的Z轴的负方向也可以构成为跟与重力方向不同的方向一致。
另外，以下，作为一个例子，对第一对象物是通信用的连接电缆中的公型的连接器(插头或者插口)PL1的情况进行说明。此外，第一对象物也可以代替连接器PL1，而为工业用的部件、零件、装置等，也可以是生物体等。
另外，以下，作为一个例子，对第二对象物是通信用的连接电缆中的母型的连接器(插座)且是与第一对象物的一个例子亦即公型的连接器PL1连接的连接器PL2的情况进行说明。在该情况下，连接器PL2具备插入部PL21作为上述的第二对象物所具备的插入部。此外，第二对象物也可以代替连接器PL2，而为工业用的部件、零件、装置等，也可以是生物体等。
在图1示出的例子中，连接器PL2被夹具G支承。另外，在该例中，连接器PL2被设置于机器人20的接地面(例如，地面)的夹具G支承。此外，连接器PL2也可以构成为被设置于壁面、天花板面等其他位置的夹具G支承。
这里，参照图2以及图3对由机器人20的末端执行器E实施的连接器PL1的把持的方法进行说明。
图2是表示从机器人坐标系RC中的X轴的正方向朝向负方向观察被末端执行器E把持的连接器PL1的情况下的一个例子的侧视图。该侧视图是机械手M所具备的关节中的使末端执行器E转动的关节的转动轴、与机器人坐标系RC中的Y轴一致的情况下的侧视图。另外，在图2中，为了明确手指F1及手指F3与连接器PL1的相对位置关系，而省略手指F2以及手指F4。
如图2所示，末端执行器E使手指F1与手指F3分别动作，从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL1，从而把持连接器PL1。如上述那样，在该一个例子中，重力方向是机器人坐标系RC中的Z轴的负方向。即，末端执行器E使手指F1向重力方向移动而接近连接器PL1，并且使手指F3向该相反方向移动而接近连接器PL1，由此，通过手指F1以及手指F3夹持连接器PL1，从而把持连接器PL1。因此，在图2示出的例子中，手指F1与连接器PL1的部位中的该Z轴的正方向侧的部位接触，手指F3与连接器PL1的部位中的该Z轴的负方向侧的部位接触。
由此，机器人20能够抑制由于连接器PL1的重量、连接器PL1所具备的电缆的重量而导致的机器人20的部位中的夹持连接器PL1的部位亦即末端执行器E与连接器PL1的相对位置关系向重力方向的偏移。在该位置关系不向重力方向偏移的情况下，机器人20能够省略在将连接器PL1向插入部PL21插入时探查插入部PL21的动作中的向沿着重力方向的方向进行的动作。其结果是，机器人20能够缩短将连接器PL1插入至连接器PL2的插入部PL21的时间。
图3是从机器人坐标系RC中的Z轴向的正方向朝向负方向观察图2示出的末端执行器E以及连接器PL1的情况下的俯视图。在图3中，为了明确手指F2及手指F4与连接器PL1的相对位置关系，而省略手指F1以及手指F3。
如图3所示，末端执行器E使手指F2与手指F4分别动作，在沿与重力方向正交的方向限制连接器PL1的状态下把持连接器PL1。在图3示出的例子中，末端执行器E使手指F2向与重力方向正交的方向中的该X轴的负方向移动而接近连接器PL1，并且使手指F4向与重力方向正交的方向中的该X轴的正方向移动而接近连接器PL1，由此，通过手指F2以及手指F4夹持连接器PL1，从而实现沿与重力方向正交的方向限制连接器PL1的状态。因此，在图3示出的例子中，手指F2与连接器PL1的部位中的该X轴的正方向侧的部位接触，手指F4与连接器PL1的部位中的该X轴的负方向侧的部位接触。
由此，机器人20能够抑制机器人20的部位中的夹持连接器PL1的部位亦即末端执行器E与连接器PL1的相对位置关系向重力方向的偏移，并且能够抑制该位置关系向与重力方向正交的方向的偏移。在该位置关系不向该方向偏移的情况下，机器人20能够进一步省略在将连接器PL1向插入部PL21插入时探查插入部PL21的动作中的向沿着该方向的方向进行的动作。其结果是，机器人20能够进一步缩短将连接器PL1插入至连接器PL2的插入部PL21的时间。
在图1示出的例子中，机器人20如图2以及图3所示，分别通过手指F1～手指F4，以固定状态预先把持连接器PL1，该固定状态是从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL1的状态，且是在沿与重力方向正交的方向限制连接器PL1的状态。此外，机器人20也可以构成为不预先把持连接器PL1，而在固定状态下把持配置于规定的供料区域的连接器PL1。另外，机器人20也可以构成为进行其他作业作为规定的作业。另外，固定状态也可以是在与重力方向正交的方向不限制连接器PL1的状态且是机器人20从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL1的状态。
机器人控制装置进行的处理的概要
以下，对机器人控制装置30为了使实施方式中的机器人20进行规定的作业而进行的处理的概要进行说明。
以下，作为一个例子，对以使机器人坐标系RC中的Y轴的正方向与使连接器PL1向插入部PL21插入的方向亦即第一方向A1一致的方式来利用夹具G支承连接器PL2的情况进行说明。即，在该一个例子中，与从插入部PL21拔出插入于插入部PL21的连接器PL1的方向相反的方向(第一方向A1)与该Y轴的正方向一致。此外，连接器PL2也可以构成为：以使连接器PL1向插入部PL21插入的方向跟与该Y轴的正方向不同的其他方向一致的方式来通过夹具G进行支承。
另外，在该一个例子中，在连接器PL1的前端部的中心设定有与该中心共同移动的TCP(Tool Center Point：工具中心点)亦即控制点T。连接器PL1的前端部是连接器PL1的端部中的插入到插入部PL21的一侧的端部。连接器PL1的前端部具有在连接器PL1被插入到支承于夹具G的连接器PL2所具备的插入部PL21的状态下与第一方向A1正交的面。该面的形状例如为长方形。即，该一个例子中的连接器PL1的前端部的中心是该长方形的矩心。
在控制点T设定有表示连接器PL1的位置以及姿势的三维局部坐标系亦即控制点坐标系CC。控制点坐标系CC的原点表示控制点T即连接器PL1的前端部的中心的位置。另外，控制点坐标系CC中的各坐标轴的方向表示控制点T即连接器PL1的前端部的中心的姿势。例如，在控制点T以如下方式设定有控制点坐标系CC：在连接器PL1插入于插入部PL21的状态下，控制点坐标系CC中的Z轴的正方向与机器人坐标系RC中的Y轴的正方向一致，控制点坐标系CC中的X轴的正方向与机器人坐标系RC中的X轴的正方向一致。
机器人控制装置30基于预先存储的表示连接器PL2的插入部PL21的位置的信息亦即位置信息、以及后述的待机位置信息，利用臂部A使连接器PL1移动，从而使连接器PL1的控制点T移动到规定的待机位置，并使控制点T的姿势与规定的待机姿势一致。
待机位置是表示在规定的作业中机器人控制装置30使机器人20进行的动作中的、使连接器PL1接近连接器PL2的动作亦即第一插入动作中的控制点T的起点的位置。另外，规定的待机姿势在该一个例子中，是控制点坐标系CC中的Z轴的正方向与机器人坐标系RC中的Y轴的正方向一致、且控制点坐标系CC中的X轴的正方向与机器人坐标系RC中的X轴的正方向一致的姿势。以下，作为一个例子，对控制点T的姿势预先与待机姿势一致的情况进行说明。在该情况下，机器人控制装置30可以构成为在使控制点T从当前的控制点T的位置移动到待机位置的期间以保持控制点T的姿势不变的状态移动，也可以构成为在该期间一边使控制点T的姿势变化一边使控制点T的位置移动到待机位置。
此外，在固定状态为沿与重力方向正交的方向不限制连接器PL1的状态且是机器人20从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL1的状态的情况下，期望机器人控制装置30构成为：在使控制点T从当前的控制点T的位置移动到待机位置的期间以保持控制点T的姿势不变的状态移动。如此一来，机器人控制装置30能够抑制在由臂部A实施的连接器PL1的移动中由于重力导致末端执行器E与连接器PL1的相对位置关系向与重力方向正交的方向的偏移。
另外，插入部PL21的位置在该一个例子中，通过插入部PL21的前端部的中心的位置表示。插入部PL21的前端部是插入部PL21的端部中的插入有连接器PL1的一侧的端部。插入部PL21的前端部具有在支承于夹具G的状态下与第一方向A1正交的面。该面的形状例如是长方形。即，该一个例子中的插入部PL21的前端部的中心是该长方形的矩心。此外，插入部PL21的位置也可以代替该位置，而为与该矩心建立了对应关系的其他位置。
此外，预先存储于机器人控制装置30的位置信息也可以代替表示插入部PL21的位置的信息，而为表示从成为基准的位置亦即基准位置至插入部PL21的位置为止的相对位置的信息。例如，在机器人20设置于基座的情况下，在设置有机器人20的基座与设置有支承连接器PL2的夹具G的基座为不同的基座的情况下，存在预先存储于机器人控制装置30的位置信息所表示的插入部PL21的位置与当前的插入部PL21的位置由于振动等而偏移的情况。另外，在进行使机器人控制装置30存储插入部PL21的位置的示教的情况下，存在由于在周围存在导致干扰的其他物体等理由而无法进行该示教的情况。
在该情况下，在设置有夹具G的基座设置基准位置，并使表示从该基准位置至插入部PL21为止的相对位置的信息预先存储在机器人控制装置30，由此，机器人控制装置30能够通过仅重新存储该基准位置，来进行规定的作业。其结果是，用户能够不使机器人控制装置30存储插入部PL21的位置地使规定的作业进行。
机器人控制装置30在通过臂部A使控制点T移动到第一插入动作中的起点亦即待机位置之后，通过使机器人20进行第一插入动作来使连接器PL1开始接近连接器PL2。具体而言，机器人控制装置30通过臂部A使连接器PL1开始向连接器PL1与连接器PL2接近的方向亦即第一方向A1移动。在进行第一插入动作的期间，机器人控制装置30反复基于力检测信息判定连接器PL1是否接触到与插入部PL21不同的位置。
机器人控制装置30只要持续基于力检测信息判定为连接器PL1未接触与插入部PL21不同的位置，就使机器人20继续进行第一插入动作。然后，机器人控制装置30通过臂部A使连接器PL1插入到插入部PL21。
另一方面，在进行第一插入动作的期间，机器人控制装置30在基于力检测信息判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下，通过臂部A使连接器PL1与连接器PL2分离。
由此，机器人控制装置30能够抑制在连接器PL1接触到与连接器PL2所具备的插入部PL21不同的位置的情况下使连接器PL1以及连接器PL2变形的情况。
另外，机器人控制装置30在使连接器PL1与连接器PL2分离时，将与过去控制点T在待机位置待机的时刻中的最近的时刻的待机位置不同的位置作为新的待机位置，并使该待机位置移动到控制点T。由此，机器人控制装置30使连接器PL1与连接器PL2分离，并且使过去的待机位置与插入部PL21的位置的相对位置关系变化为新的待机位置与插入部PL21的相对位置关系。即，机器人控制装置30每当使连接器PL1与连接器PL2分离，都使第一插入动作中的控制点T的起点变更为与过去的该起点不同的起点。然后，机器人控制装置30通过使机器人20再次进行第一插入动作，来使连接器PL1接近连接器PL2。
这样，机器人控制装置30即使在基于力检测信息判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下，也能够反复通过臂部A使连接器PL1与连接器PL2接近和使连接器PL1与连接器PL2分离，从而抑制连接器PL1与连接器PL2中的任一方或者双方变形，并将连接器PL1插入到插入部PL21。
以下，对在基于力检测信息判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下，机器人控制装置30使连接器PL1与连接器PL2分离的处理详细地进行说明。
连接器的规格的具体示例
以下，参照图4对连接器PL1以及连接器PL2的规格的具体示例进行说明。图4是表示连接器PL1以及连接器PL2的规格的具体示例的图。如图4所示，连接器PL1以及连接器PL2的规格例如是USB-A型、HDMI(High-Definition Multimedia Interface：高清晰度多媒体接口，注册商标)。
在连接器PL1以及连接器PL2的规格为USB-A型的情况下，将连接器PL1插入到连接器PL2的插入部PL21所需要的压力例如为10～15牛顿。另外，为了产生该压力而末端执行器E进行连接器PL1的把持所需要的压力亦即把持压力例如为10.3牛顿。
另外，在连接器PL1以及连接器PL2的规格为HDMI(注册商标)的情况下，将连接器PL1插入到连接器PL2的插入部PL21所需要的压力例如为40～45牛顿。另外，为了产生该压力而末端执行器E进行连接器PL1的把持所需要的压力亦即把持压力例如为14牛顿。
此外，连接器PL1以及连接器PL2的规格也可以代替USB-A型、HDMI(注册商标)，而为其他规格。
机器人控制装置的硬件结构
以下，参照图5对机器人控制装置30的硬件结构进行说明。图5是表示机器人控制装置30的硬件结构的一个例子的图。机器人控制装置30例如具备CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)31、存储部32、输入接受部33、通信部34、以及显示部35。这些构成要素经由总线Bus以能够相互通信的方式连接。另外，机器人控制装置30经由通信部34与机器人20进行通信。
CPU31执行储存于存储部32的各种程序。
存储部32例如包括HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、以及RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等。此外，存储部32也可以代替内置于机器人控制装置30的存储器，而为通过USB等数字输入输出端口等连接的外置型的存储装置。存储部32储存机器人控制装置30所处理的各种信息、图像、程序、位置信息、以及待机位置信息等。这里，对待机位置信息进行说明。
待机位置信息包括将表示从待机位置至插入部PL21的位置为止的相对位置的信息与表示在由机器人20进行的规定的作业中反复进行的第一插入动作的执行顺序的信息建立了对应关系的信息。例如，在该执行顺序为0的情况下表示与表示该执行顺序的信息建立了对应关系的位置且是从待机位置至插入部PL21的位置为止的相对位置的信息，是表示第一次的第一插入动作中的位置且是从待机位置至插入部PL21的位置为止的相对位置的信息。另外，在该执行顺序为1的情况下表示与表示该执行顺序的信息建立了对应关系的位置且是从待机位置至插入部PL21的位置为止的相对位置的信息，是表示第二次的第一插入动作中的位置且是从待机位置至插入部PL21的位置为止的相对位置的信息。即，机器人控制装置30基于位置信息所示出的插入部PL21的位置、以及待机位置信息，每当使机器人20进行第一插入动作，都确定与第一插入动作的执行顺序对应的待机位置，并使控制点T向该待机位置移动。
输入接受部33例如是键盘、鼠标、具备触摸板等的示教板、其他输入装置。此外，输入接受部33也可以作为触摸面板与显示部35一体地构成。
通信部34例如包括USB等数字输入输出端口、以太网(注册商标)端口等而构成。
显示部35例如是液晶显示器面板、或者有机EL(ElectroLuminescence：电致发光)显示器面板。
机器人控制装置的功能结构
以下，参照图6对机器人控制装置30的功能结构进行说明。图6是表示机器人控制装置30的功能结构的一个例子的图。机器人控制装置30具备存储部32、以及控制部36。
控制部36控制机器人控制装置30的整体。控制部36具备力检测信息取得部40、接触判定部42、位置信息读出部44、待机位置信息读出部46、以及机器人控制部48。控制部36所具备的这些功能部例如通过使CPU31执行存储于存储部32的各种程序来实现。另外，这些功能部中的一部分或者全部也可以是LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件功能部。
力检测信息取得部40从力检测部21取得力检测信息。
接触判定部42基于力检测信息取得部40取得的力检测信息，判定第一对象物是否接触到与第二对象物所具备的插入部(例如，上述的插入部PL21)不同的位置。
位置信息读出部44从存储部32读出位置信息。
待机位置信息读出部46从存储部32读出待机位置信息。
机器人控制部48基于力检测信息取得部40取得的力检测信息、接触判定部42判定出的判定结果、位置信息读出部44从存储部32读出的位置信息、以及待机位置信息读出部46从存储部32读出的待机位置信息的一部分或者全部，使机器人20动作。
机器人控制装置使机器人进行规定的作业的处理
以下，参照图7对机器人控制装置30使机器人20进行规定的作业的处理进行说明。图7是表示机器人控制装置30使机器人20进行规定的作业的处理的流程的一个例子的流程图。
位置信息读出部44从存储部32读出预先存储于存储部32的位置信息(步骤S110)。接下来，待机位置信息读出部46从存储部32读出预先存储于存储部32的待机位置信息(步骤S120)。
接下来，机器人控制部48基于在步骤S110中位置信息读出部44从存储部32读出的位置信息所表示的插入部PL21的位置、以及在步骤S120中待机位置信息读出部46从存储部32读出的待机位置信息，使臂部A动作而使控制点T向初次的待机位置移动，并且使待机位置的控制点T的姿势与上述的规定的待机姿势一致(步骤S130)。然后，机器人控制部48以使表示第一插入动作的执行顺序的信息表示0的方式进行初始化，并存储该信息。这里，参照图8对步骤S130的处理进行说明。
图8是表示控制点T移动到第一次的第一插入动作中的待机位置的情况下的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。图8示出的三维局部坐标系是机器人坐标系RC。如图8所示，第一次的第一插入动作中的待机位置在连接器PL1的姿势为待机姿势的情况下，是从插入部PL21的前端部所具有的面开始的朝向机器人坐标系RC中的Y轴的负方向远离距离L1的位置。距离L1例如为10毫米。此外，距离L1也可以代替10毫米，而为其他距离。
接下来，机器人控制部48使机器人20开始第一插入动作(步骤S140)。这里，参照图9对步骤S140的处理进行说明。图9是表示第一插入动作刚开始之后的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。图9示出的三维局部坐标系是机器人坐标系RC。如图9所示，机器人控制部48通过臂部A使连接器PL1开始沿着连接器PL1与连接器PL2接近的方向亦即第一方向A1移动。第一方向A1如上述那样，在该一个例子中，是机器人坐标系RC中的Y轴的正方向。另外，在第一插入动作中，机器人控制部48通过基于力检测信息取得部40从力检测部21取得的力检测信息的控制来进行第一插入动作。
接下来，接触判定部42基于力检测信息取得部40从力检测部21取得的力检测信息，在从步骤S140开始的第一插入动作中，判定连接器PL1是否接触到与插入部PL21不同的位置(步骤S150)。接触判定部42在基于从力检测部21取得的力检测信息而判定为对连接器PL1向与第一方向A1相反的方向施加的力在规定的阈值以上的情况下，判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置。规定的阈值是比将连接器PL1插入到插入部PL21时所需要的最小的力(例如，图4示出的需要插入压力)大的力。例如，在连接器PL1与连接器PL2的规格为图4示出的USB-A型的情况下，规定的阈值是大于10牛顿的力。另一方面，接触判定部42在基于从力检测部21取得的力检测信息而判定为对连接器PL1向与第一方向A1相反的方向施加的力不足规定的阈值的情况下，判定为连接器PL1未接触与插入部PL21不同的位置。在接触判定部42判定为连接器PL1未接触与插入部PL21不同的位置的情况下(步骤S150-否)，机器人控制部48判定是否满足用于使第一插入动作结束的条件亦即结束条件(步骤S160)。这里，参照图10对结束条件进行说明。
图10是表示满足结束条件的情况下的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。图10示出的三维局部坐标系是机器人坐标系RC。结束条件在该一个例子中，是控制点T的沿着机器人坐标系RC中的Y轴的方向上的位置从插入部PL21的前端部所具有的面向第一方向A1侧分离距离L2以上。在图10示出的例子中，控制点T的位置从该面沿着该Y轴向第一方向A1侧分离距离L2。距离L2例如为5毫米。此外，距离L2也可以代替5毫米，而为其他距离。另外，结束条件也可以代替该条件，而为其他条件。
在步骤S160中，在机器人控制部48判定为不满足结束条件的情况下(步骤S160-否)，接触判定部42移至步骤S150，再次判定连接器PL1是否接触到与插入部PL21不同的位置。另一方面，在判定为满足结束条件的情况下(步骤S160-是)，机器人控制部48使朝向第一方向A1的控制点T的移动停止，使第一插入动作结束。然后，机器人控制部48使机器人20进行使连接器PL1向第一方向A1移动直至连接器PL1完全地插入于连接器PL2的第二插入动作(步骤S170)，使末端执行器E与连接器PL1分离后使臂部A移动到规定的结束位置而结束处理。这里，参照图11对步骤S170中的第二插入动作进行说明。
图11是表示进行了第二插入动作之后的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。图11示出的三维局部坐标系是机器人坐标系RC。如图11所示，机器人控制部48在第二插入动作中，通过臂部A使连接器PL1向第一方向A1移动，直至连接器PL1完全地插入于连接器PL2。由此，机器人控制部48能够将连接器PL1与连接器PL2完全连接。此外，第二插入动作也可以代替该动作，而为其他动作。
另一方面，在步骤S150中，在接触判定部42判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下(步骤S150-是)，机器人控制部48使表示规定的作业中的第一插入动作的执行顺序的信息所表示的执行顺序增加1。然后，机器人控制部48基于在步骤S110中位置信息读出部44从存储部32读出的位置信息所表示的插入部PL21的位置、在步骤S120中待机位置信息读出部46从存储部32读出的待机位置信息、以及表示该执行顺序的信息，确定与进行第一插入动作的次数对应的待机位置。机器人控制部48基于确定的待机位置，使机器人20进行如下分离动作(步骤S180)：通过臂部A使连接器PL1向连接器PL1与连接器PL2分离的方向中的与重力方向正交的方向且是跟连接器PL1与连接器PL2接近的方向相反的方向(在该一个例子中，为机器人坐标系RC中的Y轴的负方向)以外的方向移动，从而使连接器PL1与连接器PL2分离，并且使控制点T移动到该待机位置。在步骤S180中进行了分离动作之后，机器人控制部48移至步骤S140，再次开始第一插入动作。这里，参照图12以及图13，对连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下的连接器PL1与连接器PL2的状态、以及步骤S180中的分离动作进行说明。
图12是表示连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。连接器PL1的插入部PL21存在如下情况：即使在步骤S130中使控制点T移动到第一次的第一插入动作中的待机位置的情况下，也因由臂部A的刚性引起的误差、与设置有支承台B的位置相关的误差等误差，使得连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置。图12示出的状态示出由于这样的误差使得连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的状态的一个例子。在步骤S150中，在接触判定部42判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下，机器人控制部48如图13所示，在步骤S180中进行分离动作。
图13是表示进行了分离动作之后的连接器PL1与连接器PL2的状态的一个例子的图。如图13所示，机器人控制部48使机器人20进行如下分离动作：通过使控制点T(即，连接器PL1)向连接器PL1与连接器PL2分离的方向中的与重力方向正交的方向且是跟连接器PL1与连接器PL2接近的方向相反的方向以外的方向移动，使连接器PL1与连接器PL2分离，并且使控制点T移动到与上一次的待机位置不同的待机位置。该方向在该一个例子中，是连接器PL1与连接器PL2分离的方向中的机器人坐标系RC中的XY平面上的方向且是机器人坐标系RC中的Y轴的负方向以外的方向A2。该待机位置与第一次的第一插入动作中的待机位置的情况相同，是沿着机器人坐标系RC中的Y轴向与第一方向A1相反的方向侧与插入部PL21的前端部所具有的面分离距离L1的位置。但是，在分离动作之后，在朝向第一方向A1观察该面上的情况下，待机位置的投影于该面上的位置是与第一次的第一插入动作中的待机位置的投影于该面上的位置不同的位置。
另外，机器人控制部48在分离动作中，使控制点T以移动的轨迹为直线的方式从控制点T接触到的位置且与插入部PL21不同的位置向方向A2移动，使连接器PL1与连接器PL2分离。由此，机器人控制部48能够缩短从使连接器PL1与连接器PL2分离到使连接器PL1移动到使其再次开始向连接器PL1与连接器PL2接近的方向移动的位置(即，待机位置)为止所需要的时间。此外，机器人控制部48也可以构成为：在分离动作中，使控制点T以移动的轨迹为直线以外的轨迹的方式从控制点T接触到的位置且与插入部PL21不同的位置向方向A2移动，使连接器PL1与连接器PL2分离。
另外，机器人控制部48在分离动作中，在使控制点T从控制点T接触到的位置且与插入部PL21不同的位置向待机位置移动时，通过位置控制使控制点T移动。即，该一个例子中的机器人控制部48在分离动作中，不进行基于力检测信息取得部40从力检测部21取得的力检测信息的控制。在位置控制中，机器人控制部48指定与上一次的待机位置不同的待机位置作为成为使控制点T移动的目标的位置亦即目标位置，指定待机姿势作为成为使控制点T的姿势变化的目标的姿势亦即目标姿势。然后，机器人控制部48使控制点T的位置及姿势与指定的目标位置及目标姿势一致。通过这样的位置控制，机器人控制装置30能够缩短将连接器PL1插入至连接器PL2的插入部PL21的时间。此外，机器人控制部48也可以构成为在分离动作中，进行基于力检测信息取得部40从力检测部21取得的力检测信息的控制。
另外，在该一个例子中，在进行两次以上第一插入动作与分离动作的情况下，即进行两次以上连接器PL1跟与插入部PL21不同的位置的接触、以及连接器PL1与连接器PL2的分离的情况下，机器人控制部48如图14所示那样，基于待机位置信息使待机位置沿着直线状的轨迹变化。图14是将在进行两次以上第一插入动作与分离动作的情况下，每当进行第一插入动作都变化的待机位置即射影到插入部PL21的插入连接器PL1的一侧的面上的位置的一个例子描绘成以该面的中心为原点的二维图后的图。
图14示出的三维局部坐标系是机器人坐标系RC。在图14示出的例子中，每当进行第一插入动作，机器人控制部48都将待机位置从原点向X轴的正方向偏移。另外，机器人控制部48在进行第一插入动作的次数达到规定数的情况下，每当进行第一插入动作都将待机位置从原点向X轴的负方向偏移。在该例中，规定数为七次，但也可以代替七次，而为其他次数。此外，机器人控制部48也可以构成为：每当进行第一插入动作都将待机位置从原点向X轴的负方向偏移。在该情况下，机器人控制部48在进行第一插入动作的次数达到规定数的情况下，每当进行第一插入动作都将待机位置从原点向X轴的正方向偏移。另外，机器人控制部48也可以构成为：每当进行第一插入动作都将待机位置从原点向X轴的正方向或者负方向中的仅任一方偏移。
如图14所示，表示初次的第一插入动作中的待机位置的点PP0位于该二维图中的原点。另外，表示第二次的第一插入动作中的待机位置的点PP1位于该二维图中的从原点向X轴的正方向偏移了的点。另外，表示第三次的第一插入动作中的待机位置的点PP2位于该二维图中的从点PP1向X轴的正方向偏移了的点。另外，表示规定数亦即第七次的第一插入动作中的待机位置的点PP6位于该二维图中的从点PP0向X轴的负方向偏移了的点。另外，表示第八次的第一插入动作中的待机位置的点PP7位于该二维图中的从点PP6向X轴的负方向偏移了的点。在图14示出的二维图中描绘有十一个这样的表示待机位置的点。此外，点PP10是表示第十一次的第一插入动作中的待机位置的点。这样，每当进行第一插入动作，机器人控制部48都基于待机位置信息使待机位置沿着直线状的轨迹变化。
如以上那样，机器人控制装置30(或者内置了机器人控制装置30的机器人20)从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL1，并将连接器PL1插入至连接器PL2所具备的插入部PL21。由此，机器人控制装置30能够抑制机器人20的部位中的夹持连接器PL1的部位亦即末端执行器E与连接器PL1的相对位置关系向重力方向的偏移。
另外，机器人控制装置30能够抑制连接器PL1与连接器PL2双方变形，并将连接器PL1插入至插入部PL21。因此，机器人控制装置30能够在部件、产品的组装工厂等中进行不做出不良品的作业，其结果是，能够提高作业效率、生产性。
此外，在步骤S140中，力检测部21也可以构成为：在进行第一插入动作之前，力检测部21检测的力初始化为0。
另外，机器人控制装置30也可以构成为对执行分离动作的次数设定上限。例如，在执行分离动作的次数的上限为三次的情况下，机器人控制装置30也可以构成为：在执行第四次的分离动作时，不执行该分离动作而使显示部35显示错误。
另外，机器人控制装置30也可以构成为：从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL2，并向连接器PL2所具备的插入部PL21插入连接器PL1。在该情况下，末端执行器E在固定状态下把持连接器PL2来代替连接器PL1。另外，在该情况下，机器人控制装置30通过臂部A使连接器PL2向连接器PL1与连接器PL2接近的方向移动，并基于力检测信息判定连接器PL1是否接触到与插入部PL21不同的位置，在判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下，使连接器PL1与连接器PL2分离。
另外，机器人控制装置30在机器人20为多臂机器人的情况下，也可以构成为：通过第一条臂部A所具备的末端执行器E把持连接器PL1，通过第二条臂部A所具备的末端执行器E把持连接器PL2，通过两条臂部A使连接器PL1跟连接器PL2向连接器PL1与连接器PL2相互接近的方向移动，基于力检测信息判定连接器PL1接触与插入部PL21不同的位置的情况，在判定为连接器PL1接触到与插入部PL21不同的位置的情况下，使连接器PL1与连接器PL2分离。在该情况下，连接器PL1被第一条臂部A所具备的末端执行器E在固定状态下把持，连接器PL2被第二条臂部A所具备的末端执行器E在固定状态下把持。
另外，机器人控制装置30在机器人系统1或者机器人20具备拍摄部的情况下，也可以构成为：通过拍摄部拍摄包括插入部PL21的前端部所具有的面的拍摄图像，并基于拍摄到的该拍摄图像，检测插入部PL21的位置。在该情况下，控制部36也可以不具备位置信息读出部44。
另外，机器人控制装置30在机器人系统1或者机器人20具备拍摄部的情况下，且在通过臂部A使连接器PL2向连接器PL1与连接器PL2接近的方向移动的情况下，也可以构成为：通过拍摄部拍摄包括连接器PL1的前端部所具有的面的拍摄图像，并基于拍摄到的该拍摄图像，检测控制点T的位置。
另外，在机器人系统1或者机器人20具备拍摄部的情况下，且在机器人20为多臂机器人，通过第一条臂部A所具备的末端执行器E在固定状态下把持连接器PL1，通过第二条臂部A所具备的末端执行器E在固定状态把持连接器PL2，并通过两条臂部A使连接器PL1跟连接器PL2向连接器PL1与连接器PL2相互接近的方向移动的情况下，机器人控制装置30也可以构成为：通过拍摄部拍摄包括连接器PL1的前端部具有的面、以及插入部PL21的前端部所具有的面的拍摄图像，并基于拍摄到的该拍摄图像，检测控制点T或者插入部PL21的至少一个的位置。
另外，对于第一对象物与第二对象物的组合而言，只要是相互嵌合的两个对象物的组合，则也可以代替连接器PL1与连接器PL2的组合而是任意的组合。
由机器人的末端执行器实施的连接器PL1的把持的方法的变形例
以下，参照图15～图17对由机器人20的末端执行器E实施的连接器PL1的把持的方法的变形例进行说明。
图15是表示从机器人坐标系RC中的X轴的正方向朝向负方向观察被末端执行器E把持的连接器PL1的情况下的其他例子的侧视图。在该侧视图中，控制点坐标系CC中的Z轴的正方向与机器人坐标系RC中的Y轴的正方向一致。另外，在该侧视图中，机械手M所具备的关节中的使末端执行器E转动的关节的转动轴与机器人坐标系RC中的X轴一致。
在图15示出的例子中，末端执行器E使手指F1～手指F4分别动作，从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL1，从而把持连接器PL1。在该一个例子中，重力方向是机器人坐标系RC中的Z轴的负方向。即，末端执行器E使手指F1以及手指F2向重力方向移动而接近连接器PL1，并且使手指F3以及手指F4向该相反方向移动而接近连接器PL1，由此，通过各个手指F1～手指F4夹持连接器PL1，从而把持连接器PL1。因此，在图15示出的例子中，手指F1以及手指F2与连接器PL1的部位中的该Z轴的正方向侧的部位接触，手指F3以及手指F4与连接器PL1的部位中的该Z轴的负方向侧的部位接触。
由此，机器人20能够抑制由于连接器PL1的重量、连接器PL1所具备的电缆的重量而导致机器人20的部位中的夹持连接器PL1的部位亦即末端执行器E与连接器PL1的相对位置关系向重力方向的偏移。
图16是从机器人坐标系RC中的Z轴向的正方向朝向负方向观察图15示出的末端执行器E以及连接器PL1的情况下的一个例子的俯视图。如图16所示，末端执行器E通过使末端执行器E的面中的设置有各个手指F1～手指F4的面亦即面M1与连接器PL1的面中的机器人坐标系RC中的X轴的负方向侧的面面接触，而在沿与重力方向正交的方向限制连接器PL1的状态下把持连接器PL1。
由此，机器人20能够抑制机器人20的部位中的夹持连接器PL1的部位亦即末端执行器E与连接器PL1的相对位置关系向与重力方向正交的方向的偏移，并且抑制该位置关系向重力方向的偏移。
此外，末端执行器E在把持连接器PL1时，如图17所示，也可以构成为：不使面M1与连接器PL1的面中的机器人坐标系RC中的X轴的负方向侧的面面接触。
图17是从机器人坐标系RC中的Z轴向的正方向朝向负方向观察图15示出的末端执行器E以及连接器PL1的情况下的其他例子的俯视图。在图17示出的例子中，在面M1与连接器PL1的面中的机器人坐标系RC中的X轴的负方向侧的面之间，空有距离ΔX的间隙。此外，在图17中，示出面M1与连接器PL1的面中的机器人坐标系RC中的X轴的负方向侧的面平行的情况，但这些面也可以不平行。这些面不平行而正交的例子是图2以及图3示出的例子。越是这些面从图17示出的状态(平行的状态)接近图2以及图3示出的状态(正交的状态)，则越是即使在其他物体位于连接器PL2的插入部PL21的入口附近、且该入口附近变得更加狭窄的情况下，机器人20也能够不使末端执行器E与该物体接触地使连接器PL1插入至插入部PL21。
此外，对于由机器人20的末端执行器E实施的连接器PL1的把持的方法而言，若是从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持连接器PL1的方法，则也可以是上述中说明的方法以外的方法。例如，由机器人20的末端执行器E实施的连接器PL1的把持的方法也可以是如下方法：通过能够包围并夹住连接器PL1的周围的末端执行器，从机器人坐标系RC中的Z轴的正方向朝向负方向把持连接器PL1。另外，由机器人20的末端执行器E实施的连接器PL1的把持的方法也可以是如下方法：在通过利用空气、磁力吸附连接器PL1的末端执行器拿起连接器PL1的情况下，通过能够从机器人坐标系RC中的Z轴的负方向朝向正方向支撑连接器PL1的部位来限制连接器PL1的向重力方向的移动。该部位可以是该末端执行器所具备的部位，也可以是与该末端执行器不同的部位。
如以上说明的那样，第一实施方式以及第二实施方式中的机器人20(或者机器人系统1)从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持第一对象物(在该一个例子中，为连接器PL1)，并将第一对象物插入至第二对象物(在该一个例子中，为连接器PL2)所具备的插入部(在该一个例子中，为插入部PL21)。由此，机器人20能够抑制机器人20的部位中的夹持第一对象物的部位(在该一个例子中，为末端执行器E)与第一对象物的相对位置关系向重力方向的偏移。
另外，机器人20在沿与重力方向正交的方向限制第一对象物的状态下把持该第一对象物。由此，机器人20能够抑制机器人20的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向与重力方向正交的方向偏移，并且抑制该位置关系向重力方向偏移。
另外，机器人20通过臂部(在该一个例子中，为臂部A)使第一对象物或者第二对象物的至少一个向第一对象物与第二对象物接近的方向(第一方向A1)移动，并在基于力检测器(在该一个例子中，为力检测部21)的输出(在该一个例子中，为力检测信息)判定为第一对象物接触到与插入部不同的位置的情况下，使第一对象物与第二对象物分离。由此，机器人20能够抑制在第一对象物接触到与第二对象物所具备的插入部不同的位置的情况下第一对象物以及第二对象物变形。
另外，机器人20在判定为第一对象物接触到与第二对象物所具备的插入部不同的位置的情况下，使第一对象物或者第二对象物的至少一个向第一对象物与第二对象物分离的方向中的与重力方向正交的方向且是跟第一对象物与第二对象物接近的方向相反的方向以外的方向(在该一个例子中，为方向A2)移动，使第一对象物与第二对象物分离。由此，机器人20能够使第一对象物或者第二对象物的至少一个从与上一次的位置即开始使其向第一对象物与第二对象物接近的方向移动的位置(在该一个例子中，为上一次的待机位置)不同的位置(在该一个例子中，为这次的待机位置)起开始向该方向移动。
另外，机器人20通过位置控制进行使第一对象物与第二对象物分离的动作。由此，机器人20能够缩短将第一对象物插入至第二对象物的插入部的时间。
另外，机器人20从重力方向、以及重力方向的相反方向夹持电子部件(在该一个例子中，为连接器PL1)，并将电子部件插入至第二对象物所具备的插入部。由此，机器人20能够缩短将电子部件插入至第二对象物的插入部的时间。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详述，但具体的结构并不限定于该实施方式，只要不脱离本发明的主旨，也可以进行变更、替换、削除等。
另外，也可以将用于实现以上说明的装置(例如，机器人控制装置30)中的任意的结构部的功能的程序记录于计算机能够读取的记录介质，并使计算机系统读入该程序并执行。此外，这里所说的“计算机系统”包括OS(Operating System：操作系统)、周边设备等硬件。另外，“计算机能够读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM、CD(Compact Disk：压缩盘)-ROM等便携式介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。并且，“计算机能够读取的记录介质”也包括如经由因特网等网络、电话线路等通信线路发送程序的情况下的成为服务器、客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM)那样保持程序一定时间的记录介质。
另外，上述的程序也可以从在存储装置等中储存了该程序的计算机系统，经由传输介质、或者通过传输介质中的传输波，来传输到其他计算机系统。这里，传输程序的“传输介质”是指如因特网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。
另外，上述的程序也可以是用于实现上述的功能的一部分的程序。并且，上述的程序也可以是能够通过与已经记录于计算机系统的程序的组合来实现上述的功能的、所谓的差分文件(差分程序)。
附图标记说明：
1…机器人系统；20…机器人；21…力检测部；30…机器人控制装置；31…CPU；32…存储部；33…输入接受部；34…通信部；35…显示部；36…控制部；40…力检测信息取得部；42…接触判定部；44…位置信息读出部；46…待机位置信息读出部；48…机器人控制部。

Claims (7)

1.一种机器人，其特征在于，具备：
臂部；以及
力检测器，其设置于所述臂部，且对力进行检测，
所述机器人从重力方向和所述重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将所述第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
在沿与所述重力方向正交的方向限制所述第一对象物的状态下把持所述第一对象物。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
通过所述臂部使所述第一对象物或者所述第二对象物的至少一个向所述第一对象物与所述第二对象物接近的方向移动，在基于所述力检测器的输出判定为所述第一对象物接触到与所述插入部不同的位置的情况下，使所述第一对象物与所述第二对象物分离。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，
在判定为所述第一对象物接触到所述位置的情况下，使所述第一对象物或者所述第二对象物的至少一个向所述第一对象物与所述第二对象物分离的方向中的与所述重力方向正交的方向且是与所述接近的方向相反的方向以外的方向移动，使所述第一对象物与所述第二对象物分离。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
通过位置控制进行使所述第一对象物与所述第二对象物分离的动作。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述第一对象物为电子部件。
7.一种机器人系统，其特征在于，具备：
根据权利要求1～6中任一项所述的机器人；以及
控制所述机器人的机器人控制装置。
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