CN107283103A - 一种多自由度车身柔性定位装置及柔性拼装平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多自由度车身柔性定位装置，包括支座和定位组件，所述支座上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件设置在所述Z向调整装置上。可以实现多车型的柔性切换，解决了现有公共补焊线只能满足四种车型共线生产的现状。可以准确、快速地实现任意车型定位装置的切换，有效地提高了生产节拍。
Description
技术领域
本发明涉及定位装置，特别涉及一种多自由度车身柔性定位装置。
本发明还涉及拼装平台，特别涉及一种多自由度车身柔性拼装平台。
背景技术
目前公共补焊线多车型切换定位夹具，每个车型都需要设计一套定位单元。有新车型导入时，在原有拼台基础上再增加一套新的定位单元。可这样将导致工装加工及采购成本增加，整个拼台定位看起来比较繁琐。而且，对各车型产品型面及定位孔要求比较高，要求各车型定位孔间距必须足够放置一套夹具。然而，柔性车型数量受到限制，现有生产线实际情况最多只能生产四种车型，夹具就已经没有空间布置。并且，此结构定位销固定，需要靠输送滑撬升降实现零件定位，增加了滑撬设计难度、加工成本。
发明内容
本发明是为了解决现有技术中的不足，提供了一种多自由度车身柔性定位装置及拼装平台。可以实现多车型的柔性切换，解决了现有公共补焊线只能满足四种车型共线生产的现状。可以准确、快速地实现任意车型定位装置的切换，有效地提高了生产节拍。
本发明一种多自由度车身柔性定位装置的技术方案是：
一种多自由度车身柔性定位装置，包括支座和定位组件，所述支座上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件设置在所述Z向调整装置上。
本发明一种多自由度车身柔性定位装置的技术方案还可以是：
所述X向调整装置包括X向导轨、X向电机和X向丝杠，所述X向导轨和所述X向电机设置在所述支座上，所述X向丝杠与所述X向导轨连接，所述Y向调整装置与所述X向丝杠和所述X向导轨滑动连接。
所述Y向调整装置包括Y向导轨、Y向电机、Y向丝杠和Y向固定板，所述Y固定板与所述X向丝杠和所述X向导轨滑动连接，所述Y向导轨和所述Y向电机设置在所述Y向固定板上，所述Y向丝杠与所述Y向导轨连接，所述Z向调整装置与所述Y向丝杠和所述Y向导轨滑动连接。
所述Z向调整装置包括Z向电机、Z向丝杠和Z向固定板，所述Z固定板与所述Y向丝杠和所述Y向导轨滑动连接，所述Z向电机设置在所述Z向固定板上，所述定位组件设置在所述Z向丝杠上。
所述Z向丝杠上设有安装板，所述定位组件通过所述安装板与所述Z向丝杠连接，所述安装板与所述Z向电机之间设有导向杆，所述导向杆设置在所述Z向丝杠的两侧，所述导向杆的顶部与所述安装板固定，所述导向杆的底部与所述Z向电机滑动连接。
所述安装板上设置有第一气缸，所述第一气缸的固定端与所述安装板固定，所述第一气缸的伸出端与第一连接板的一端固定，所述第一连接板的中部与固定在所述安装板上的支撑板转动连接，所述第一连接板的另一端通过第二连接板与所述定位组件连接。
所述定位组件包括第二气缸、定位销和压块，所述第二连接板的上部设有相互平行设置的两个固定块，所述第二连接板的下部设有第二气缸，所述第二气缸的伸出端与铰接板的一端铰接，所述铰接板的另一端与伸出杆铰接，所述伸出杆位于两个所述固定块之间，每个所述固定块与所述伸出杆之间均设有两个连接杆，每个所述连接杆一端与所述固定块铰接，每个所述连接杆另一端与所述伸出杆铰接，所述第二连接板的顶部设有定位台，所述定位销设置在所述定位台上，所述定位台与对应的所述定位销之间设有可供所述伸出杆穿过的通道，所述压块设置在对应的所述伸出杆的上端部，所述压块滑动连接于对应的所述通道中，所述压块的底面与对应的所述定位台的顶面可解除式相抵。
所述第二连接板上设有第三气缸，所述第三气缸的旋转端连接旋转盘，所述旋转盘与所述第二连接板旋转连接，所述旋转盘上设有相互垂直的两个端部，每个端部上均设有定位组件。
每个所述定位组件包括第二气缸、定位销和压块，所述旋转盘的两端部均设有相互平行设置的两个固定块，所述旋转盘的两端部下方均设有第二气缸，每个所述第二气缸的伸出端与铰接板的一端铰接，所述铰接板的另一端与伸出杆铰接，所述伸出杆位于两个对应的所述固定块之间，所述固定块与对应的所述伸出杆之间均设有两个连接杆，每个所述连接杆一端与所述固定块铰接，每个所述连接杆另一端与所述伸出杆铰接，所述旋转盘的两端部上均设有定位台，所述定位销设置在所述定位台上，所述定位台与所述定位销之间设有可供所述伸出杆穿过的通道，所述压块设置在所述伸出杆的上端部，所述压块滑动连接于所述通道中，所述压块的底面与所述定位台的顶面可解除式相抵。
本发明的一种多自由度车身柔性定位装置，包括支座和定位组件，所述支座上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件设置在所述Z向调整装置上。这样，通过X向调整装置、Y向调整装置和Z向调整装置，可以实现X、Y、Z三个方向上多个自由度的调节和柔性切换，可以准确、快速地实现任意车型定位装置的切换，有效地提高了生产节拍。
本发明一种多自由度车身柔性拼装平台的技术方案是：
一种多自由度车身柔性拼装平台，包括平台本体，所述平台本体的前部对称设有“包括支座和定位组件，所述支座上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件设置在所述Z向调整装置上；
所述X向调整装置包括X向导轨、X向电机和X向丝杠，所述X向导轨和所述X向电机设置在所述支座上，所述X向丝杠与所述X向导轨连接，所述Y向调整装置与所述X向丝杠和所述X向导轨滑动连接；
所述Y向调整装置包括Y向导轨、Y向电机、Y向丝杠和Y向固定板，所述Y固定板与所述X向丝杠和所述X向导轨滑动连接，所述Y向导轨和所述Y向电机设置在所述Y向固定板上，所述Y向丝杠与所述Y向导轨连接，所述Z向调整装置与所述Y向丝杠和所述Y向导轨滑动连接；
所述Z向调整装置包括Z向电机、Z向丝杠和Z向固定板，所述Z固定板与所述Y向丝杠和所述Y向导轨滑动连接，所述Z向电机设置在所述Z向固定板上，所述定位组件设置在所述Z向丝杠上；
所述Z向丝杠上设有安装板，所述定位组件通过所述安装板与所述Z向丝杠连接，所述安装板与所述Z向电机之间设有导向杆，所述导向杆设置在所述Z向丝杠的两侧，所述导向杆的顶部与所述安装板固定，所述导向杆的底部与所述Z向电机滑动连接；
所述安装板上设置有第一气缸，所述第一气缸的伸出端与第一连接板的一端固定，所述第一连接板的中部与固定在所述安装板上的支撑板转动连接，所述第一连接板的另一端通过第二连接板与所述定位组件连接；”中所述的多自由度车身柔性定位装置；所述平台本体的后部对称设有“包括支座和定位组件，所述支座上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件设置在所述Z向调整装置上”中所述的多自由度车身柔性定位装置；所述平台本体的后部对称设有中部定位装置，所述中部定位装置包括中部支座和中部Z向调整装置，所述中部Z向调整装置包括中部Z向电机和中部Z向丝杠，所述中部Z向电机设置在所述中部支座上，所述中部Z向丝杠与所述中部Z向电机连接，所述中部Z向丝杠上设有支撑部件。
如上述技术方案所述的多自由度车身柔性拼装平台，在平台本体上，可以实现十四轴同时控制，可以准确、快速地实现任意车型定位装置的切换，切换速度可以控制在2.5S以内，有效地提高了生产节拍。在Z方向可以满足六轴同步升降定位，保证了定位装置的一致性。可以实现多车型的柔性切换，解决了现有公共补焊线只能满足四种车型共线生产的现状。
附图说明
图1是本发明一种多自由度车身柔性定位装置的第一种结构示意图；
图2是本发明一种多自由度车身柔性定位装置的第二种结构示意图；
图3是本发明一种多自由度车身柔性定位装置的第三种结构示意图；
图4是本发明一种多自由度车身柔性定位装置的定位组件结构示意图；
图5是本发明一种多自由度车身柔性拼装平台的结构示意图；
图号说明
1…支座 2…X向导轨 3…X向电机 4…X向丝杠5…Y向电机 6…Y向丝杠 7…Z向电机 8…Z向丝杠9…导向杆 10…固定板 11…安装板 12…第一气缸13…第一连接板 14…第二连接板 15…定位组件 16…直线位移传感器 17…第二气缸 18…铰接板 19…固定块20…伸出杆 21…连接杆 22…定位台 23…压块 24…定位销 25…旋转盘 26…第三气缸 27…中部支座 28…支撑部件 29…平台本体 30…中部Z向电机 31…中部Z向丝杠 32…前部的柔性定位装置 33…中部的柔性定位装置34…后部的柔性定位装置
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的一种多自由度车身柔性定位装置及拼装平台进行进一步说明。
如图1-5所示，一种多自由度车身柔性定位装置，包括支座1和定位组件15，所述支座1上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件15设置在所述Z向调整装置上。这样，通过X向调整装置、Y向调整装置和Z向调整装置，可以实现X、Y、Z三个方向上多个自由度的调节和柔性切换，可以准确、快速地实现任意车型定位组件15的切换，有效地提高了生产节拍。
参见附图1-5，本发明的一种多自由度车身柔性定位装置及拼装平台在上述技术方案的基础上，可以是：所述X向调整装置包括X向导轨2、X向电机3和X向丝杠4，所述X向导轨2和所述X向电机3设置在所述支座1上，所述X向丝杠4与所述X向导轨2连接，所述Y向调整装置与所述X向丝杠4和所述X向导轨2滑动连接。这样，X向电机3启动，控制X向丝杠4进给，从而控制X向调整装置上的各个装置能够沿着X向导轨2滑动，进而实现X向的调整。X向丝杠4可进行预紧并消除间隙，轴向刚度高，反向时无空行程(死区)，定位精度高，可实现X向任意精确位置定位。而且，采用直线导轨和直线轴承结合的导向方式，保证各方向运动的稳定性。
进一步优选的技术方案可以是：所述Y向调整装置包括Y向导轨、Y向电机5、Y向丝杠6和Y向固定板10，所述Y固定板10与所述X向丝杠4和所述X向导轨2滑动连接，所述Y向导轨和所述Y向电机5设置在所述Y向固定板10上，所述Y向丝杠6与所述Y向导轨连接，所述Z向调整装置与所述Y向丝杠6和所述Y向导轨滑动连接。这样，Y向电机5启动，控制Y向丝杠6进给，从而控制Y向调整装置上的各个装置能够沿着Y向导轨滑动，进而实现Y向的调整。Y向丝杠6可进行预紧并消除间隙，轴向刚度高，反向时无空行程(死区)，定位精度高，可实现Y向任意精确位置定位。而且，采用直线导轨和直线轴承结合的导向方式，保证各方向运动的稳定性。
进一步优选的技术方案可以是：所述Z向调整装置包括Z向电机7、Z向丝杠8和Z向固定板10，所述Z固定板10与所述Y向丝杠6和所述Y向导轨滑动连接，所述Z向电机7设置在所述Z向固定板10上，所述定位组件15设置在所述Z向丝杠8上。这样，Z向电机7启动，控制Z向丝杠8进给，从而控制Z向调整装置上的定位组件15能够沿着Z向运动，进而实现Y向的调整。Z向丝杠8可进行预紧并消除间隙，轴向刚度高，反向时无空行程(死区)，定位精度高，可实现Z向任意精确位置定位。
进一步优选的技术方案可以是：所述Z向丝杠8上设有安装板11，所述定位组件15通过所述安装板11与所述Z向丝杠8连接，所述安装板11与所述Z向电机7之间设有导向杆9，所述导向杆9设置在所述Z向丝杠8的两侧，所述导向杆9的顶部与所述安装板11固定，所述导向杆9的底部与所述Z向电机7滑动连接。这样，当Z向丝杠8向上进给时，导向杆9也随之向上滑动，导向杆9分担了Z向丝杠8的震动，从而，导向杆9可以提高Z向调节的稳定性。
进一步优选的技术方案可以是：所述安装板11上设置有第一气缸12，所述第一气缸12的伸出端与第一连接板13的一端固定，所述第一连接板13的中部与固定在所述安装板11上的支撑板转动连接，所述第一连接板13的另一端通过第二连接板14与所述定位组件15连接。这样，第一气缸12伸出端、第一连接板13和第二连接板14之间形成了杠杆机构，当第一气缸12的伸出端伸出时，第二连接板14下降，进而带动定位组件15下降，可以在放入车型部件时候起到避让的作用；而当第一气缸12的伸出端缩回时，第二连接板14上升，进而带动定位组件15上升，可以使得定位组件15顶紧车型部件。
进一步优选的技术方案可以是：所述定位组件15包括第二气缸17、定位销24和压块23，所述第二连接板14的上部设有相互平行设置的两个固定块19，所述第二连接板14的下部设有第二气缸17，所述第二气缸17的伸出端与铰接板18的一端铰接，所述铰接板18的另一端与伸出杆20铰接，所述伸出杆20位于两个所述固定块19之间，每个所述固定块19与所述伸出杆20之间均设有两个连接杆21，每个所述连接杆21一端与所述固定块19铰接，每个所述连接杆21另一端与所述伸出杆20铰接，所述第二连接板14的顶部设有定位台22，所述定位销24设置在所述定位台22上，所述定位台22与对应的所述定位销24之间设有可供所述伸出杆20穿过的通道，所述压块23设置在对应的所述伸出杆20的上端部，所述压块23滑动连接于对应的所述通道中，所述压块23的底面与对应的所述定位台22的顶面可解除式相抵。由此可见，连接杆21、伸出杆20和固定块19之间形成了四杆机构，这样，首先将定位销24穿过车型部件上的定位孔，使得定位孔的底面与定位台22的顶面相抵，从而实现第一次定位。接着，启动第二气缸17，第二气缸17的伸出端向上运动，在四杆机构的作用下，伸出杆20顶部的压块23向上运动；然后，反向启动第二气缸17，使得第二气缸17的伸出端向下运动，在四杆机构的作用下，伸出杆20顶部的压块23向下运动，最后，使得压块23压在定位孔的顶面，从而完成了第二次定位。通过两次定位，使得定位装置对车型部件的定位更加精确，定位销24位置精度可以控制在±0.15mm。
进一步优选的技术方案可以是：所述第二连接板14上设有第三气缸26，所述第三气缸26的旋转端连接旋转盘25，所述旋转盘25与所述第二连接板14旋转连接，所述旋转盘25上设有相互垂直的两个端部，每个端部上均设有定位组件15。这样，旋转盘25上的两个定位组件15上，可以设置不同直径大小的定位销24，以适应不同的车型定位孔。而通过旋转盘25进行不同定位销24的切换，方便快捷，便于操作。
进一步优选的技术方案可以是：每个所述定位组件15包括第二气缸17、定位销24和压块23，所述旋转盘25的两端部均设有相互平行设置的两个固定块19，所述旋转盘25的两端部下方均设有第二气缸17，每个所述第二气缸17的伸出端与铰接板18的一端铰接，所述铰接板18的另一端与伸出杆20铰接，所述伸出杆20位于两个对应的所述固定块19之间，所述固定块19与对应的所述伸出杆20之间均设有两个连接杆21，每个所述连接杆21一端与所述固定块19铰接，每个所述连接杆21另一端与所述伸出杆20铰接，所述旋转盘25的两端部上均设有定位台22，所述定位销24设置在所述定位台22上，所述定位台22与所述定位销24之间设有可供所述伸出杆20穿过的通道，所述压块23设置在所述伸出杆20的上端部，所述压块23滑动连接于所述通道中，所述压块23的底面与所述定位台22的顶面可解除式相抵。由此可见，连接杆21、伸出杆20和固定块19之间形成了四杆机构，这样，首先将定位销24穿过车型部件上的定位孔，使得定位孔的底面与定位台22的顶面相抵，从而实现第一次定位。接着，启动第二气缸17，第二气缸17的伸出端向上运动，在四杆机构的作用下，伸出杆20顶部的压块23向上运动；然后，反向启动第二气缸17，使得第二气缸17的伸出端向下运动，在四杆机构的作用下，伸出杆20顶部的压块23向下运动，最后，使得压块23压在定位孔的顶面，从而完成了第二次定位。通过两次定位，使得定位装置对车型部件的定位更加精确，定位销24位置精度可以控制在±0.15mm。而两个定位装置中，可以采用不同直径的定位销24，优选地，分别采用直径16mm和20mm的定位销24，以适应更多的车型。
参见附图1-5，本发明的一种多自由度车身柔性拼装平台在上述技术方案的基础上，可以是：包括平台本体29，所述平台本体29的前部对称设有“包括支座1和定位组件15，所述支座1上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件15设置在所述Z向调整装置上；
所述X向调整装置包括X向导轨2、X向电机3和X向丝杠4，所述X向导轨2和所述X向电机3设置在所述支座1上，所述X向丝杠4与所述X向导轨2连接，所述Y向调整装置与所述X向丝杠4和所述X向导轨2滑动连接；
所述Y向调整装置包括Y向导轨、Y向电机5、Y向丝杠6和Y向固定板10，所述Y固定板10与所述X向丝杠4和所述X向导轨2滑动连接，所述Y向导轨和所述Y向电机5设置在所述Y向固定板10上，所述Y向丝杠6与所述Y向导轨连接，所述Z向调整装置与所述Y向丝杠6和所述Y向导轨滑动连接；
所述Z向调整装置包括Z向电机7、Z向丝杠8和Z向固定板10，所述Z固定板10与所述Y向丝杠6和所述Y向导轨滑动连接，所述Z向电机7设置在所述Z向固定板10上，所述定位组件15设置在所述Z向丝杠8上；
所述Z向丝杠8上设有安装板11，所述定位组件15通过所述安装板11与所述Z向丝杠8连接，所述安装板11与所述Z向电机7之间设有导向杆9，所述导向杆9设置在所述Z向丝杠8的两侧，所述导向杆9的顶部与所述安装板11固定，所述导向杆9的底部与所述Z向电机7滑动连接；
所述安装板11上设置有第一气缸12，所述第一气缸12的伸出端与第一连接板13的一端固定，所述第一连接板13的中部与固定在所述安装板11上的支撑板转动连接，所述第一连接板13的另一端通过第二连接板14与所述定位组件15连接；”中所述的多自由度车身柔性定位装置；所述平台本体29的后部对称设有“包括支座1和定位组件15，所述支座1上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件15设置在所述Z向调整装置上；”中所述的多自由度车身柔性定位装置；所述平台本体29的后部对称设有中部定位装置，所述中部定位装置包括中部支座27和中部Z向调整装置，所述中部Z向调整装置包括中部Z向电机30和中部Z向丝杠31，所述中部Z向电机30设置在所述中部支座27上，所述中部Z向丝杠31与所述中部Z向电机7连接，所述中部Z向丝杠31上设有支撑部件28。这样，在平台本体29上，前部和后部设置的柔性定位装置均通过定位销24完成对车型定位孔的定位，均可以实现三轴的操控，而中部的柔性定位装置通过支撑部件28完成对车型翻边部的支撑，可以实现一轴的操控。这样，前部、后部和中部对称设置的柔性定位装置，累计可以实现十四轴同时控制，可以准确、快速地实现任意车型定位装置的切换，切换速度可以控制在2.5S以内，有效地提高了生产节拍。而且，前部、后部和中部对称设置的柔性定位装置，在Z方向可以满足六轴同步升降定位，保证了定位装置的一致性。可以实现多车型的柔性切换，解决了现有公共补焊线只能满足四种车型共线生产的现状。
柔性拼台以GP50车身坐标作为基准，加入各个车型，考虑焊接和输送的可行性等条件调整其它车型的位置，达到车型共线。由前、中、后部定位三类六套左右对称工装组成。
前部的柔性定位装置32：设计移动量：X：200，Y：120，Z：100。现有车型移动量：X：193，Y：102，Z：77.7。有与两种定位销选择，X、Y、Z靠伺服电机驱动，外部增加直线位移传感器16进行反馈，保证机构到达理论位置。
中部的柔性定位装置33：中部支撑靠托住车身侧围翻边支撑，只有Z方向的运动，设计运动高度：100。
后部的柔性定位装置34：设计移动量：X：460，Y：50，Z：145。现有车型移动量：X：449，Y：43，Z：129.7。定位销，X、Y、Z靠伺服电机驱动，外部增加直线位移传感器16进行反馈，保证机构到达理论位置。
多自由度柔性工装开发，主要应用于公共补焊线，理论上可实现任意车型的柔性共线生产。系统以轴为单元，采用模块化、系统化、集成设计，结构紧凑。具有人机交互界面的标准控制程序，可实现十四轴同时控制，且Z方向六轴同步升降定位，保证车型间夹具切换的一致性。
在车型切换方面，可以将定位装置切换时间控制在2.5S以内，有效地提高了生产节拍。
上述仅对本发明中的一种具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所做出的等效变化或修饰，均应认为落入本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：包括支座和定位组件，所述支座上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件设置在所述Z向调整装置上。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：所述X向调整装置包括X向导轨、X向电机和X向丝杠，所述X向导轨和所述X向电机设置在所述支座上，所述X向丝杠与所述X向导轨连接，所述Y向调整装置与所述X向丝杠和所述X向导轨滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：所述Y向调整装置包括Y向导轨、Y向电机、Y向丝杠和Y向固定板，所述Y固定板与所述X向丝杠和所述X向导轨滑动连接，所述Y向导轨和所述Y向电机设置在所述Y向固定板上，所述Y向丝杠与所述Y向导轨连接，所述Z向调整装置与所述Y向丝杠和所述Y向导轨滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：所述Z向调整装置包括Z向电机、Z向丝杠和Z向固定板，所述Z固定板与所述Y向丝杠和所述Y向导轨滑动连接，所述Z向电机设置在所述Z向固定板上，所述定位组件设置在所述Z向丝杠上。
5.根据权利要求4所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：所述Z向丝杠上设有安装板，所述定位组件通过所述安装板与所述Z向丝杠连接，所述安装板与所述Z向电机之间设有导向杆，所述导向杆设置在所述Z向丝杠的两侧，所述导向杆的顶部与所述安装板固定，所述导向杆的底部与所述Z向电机滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：所述安装板上设置有第一气缸，所述第一气缸的伸出端与第一连接板的一端固定，所述第一连接板的中部与固定在所述安装板上的支撑板转动连接，所述第一连接板的另一端通过第二连接板与所述定位组件连接。
7.根据权利要求6所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：所述定位组件包括第二气缸、定位销和压块，所述第二连接板的上部设有相互平行设置的两个固定块，所述第二气缸设置在所述第二连接板的下部，所述第二气缸的伸出端与铰接板的一端铰接，所述铰接板的另一端与伸出杆铰接，所述伸出杆位于两个所述固定块之间，每个所述固定块与所述伸出杆之间均设有两个连接杆，每个所述连接杆一端与所述固定块铰接，每个所述连接杆另一端与所述伸出杆铰接，所述第二连接板的顶部设有定位台，所述定位销设置在所述定位台上，所述定位台与对应的所述定位销之间设有可供所述伸出杆穿过的通道，所述压块设置在对应的所述伸出杆的上端部，所述压块滑动连接于对应的所述通道中，所述压块的底面与对应的所述定位台的顶面可解除式相抵。
8.根据权利要求6所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：所述第二连接板上设有第三气缸，所述第三气缸的旋转端连接旋转盘，所述旋转盘与所述第二连接板旋转连接，所述旋转盘上设有相互垂直的两个端部，每个端部上均设有定位组件。
9.根据权利要求8所述的一种多自由度车身柔性定位装置，其特征在于：每个所述定位组件包括第二气缸、定位销和压块，所述旋转盘的两端部均设有相互平行设置的两个固定块，所述旋转盘的两端部下方均设有第二气缸，每个所述第二气缸的伸出端与铰接板的一端铰接，所述铰接板的另一端与伸出杆铰接，所述伸出杆位于两个对应的所述固定块之间，所述固定块与对应的所述伸出杆之间均设有两个连接杆，每个所述连接杆一端与所述固定块铰接，每个所述连接杆另一端与所述伸出杆铰接，所述旋转盘的两端部上均设有定位台，所述定位销设置在所述定位台上，所述定位台与所述定位销之间设有可供所述伸出杆穿过的通道，所述压块设置在所述伸出杆的上端部，所述压块滑动连接于所述通道中，所述压块的底面与所述定位台的顶面可解除式相抵。
10.一种多自由度车身柔性拼装平台，其特征在于：包括平台本体，所述平台本体的前部对称设有如权利要求8或9中所述的多自由度车身柔性定位装置；所述平台本体的后部对称设有如权利要求1-7中任一项权利要求所述的多自由度车身柔性定位装置；所述平台本体的后部对称设有中部定位装置，所述中部定位装置包括中部支座和中部Z向调整装置，所述中部Z向调整装置包括中部Z向电机和中部Z向丝杠，所述中部Z向电机设置在所述中部支座上，所述中部Z向丝杠与所述中部Z向电机连接，所述中部Z向丝杠上设有支撑部件。
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