CN107107091B - 用于处理物体的设备 - Google Patents

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Abstract

在一种用于处理物体的设备中，在处理室(12)的两个壁部段(32，34)之间设计有缝隙(36)。能沿缝隙(36)运动的至少一个第一工作装置(16.1)和至少一个第二工作装置(16.2)的、特别是涂装机器人(18.1，18.2)的分别至少一个部件(40)从处理室(12)之外的外部区域(38)穿过缝隙(36)延伸进入处理室(12)中。遮盖装置(42)密封处理室(12)的壁(30)中的缝隙(36)，除了第一通孔(44a)和第二通孔(44b)之外，第一工作装置(16.1)的部件(40)或第二工作装置(16.2)的部件(40)穿过该通孔延伸并且该通孔跟随第一工作装置(16.1)的部件(40)或第二工作装置(16.2)的部件(40)沿缝隙(36)进行的运动。在第一工作装置(16.1)的沿缝隙(36)的纵向对置的第一固定侧(48)和第二固定侧(50)上固定有在缝隙(36)上延伸的遮盖带(46)。遮盖带(46)借助于导向装置(52)从第一工作装置(16.1)的第一固定侧(48)被引导至第二固定侧(50)并在此从第一工作装置(16.1)的第一固定侧(48)被引导至第二工作装置(16.2)，在该第二工作装置处，所述遮盖带借助于抬起装置(60)从缝隙(36)上被抬起并且在第二工作装置(16.2)旁边延伸。

Description

用于处理物体的设备
技术领域
本发明涉及一种用于处理物体的设备，该设备具有：
a)处理室，该处理室具有至少一个壁，该至少一个壁具有第一壁部段和第二壁部段，其中，在壁部段之间设计有在壁中延伸的缝隙；
b)至少一个第一工作装置和至少一个第二工作装置、特别是涂装机器人，该至少一个第一工作装置和至少一个第二工作装置分别包括至少一个部件，该至少一个部件从处理室之外的外部区域穿过缝隙延伸进入处理室中，其中，工作装置能沿缝隙运动；
c)遮盖装置，该遮盖装置密封处理室的壁中的缝隙，除了以下部件之外：
ca)第一通孔，第一工作装置的至少一个部件穿过该第一通孔延伸并且该第一通孔跟随第一工作装置的至少一个部件沿缝隙进行的运动；
cb)第二通孔，第二工作装置的至少一个部件穿过该第二通孔延伸并且该第二通孔跟随第二工作装置的至少一个部件沿缝隙进行的运动。
背景技术
为了对物体、特别是车身或其部件进行工业处理——其中大量部件必须被处理，优选地使用开头所述类型的设备，在所述设备中，物体借助于输送装置连续地或不连续地被引导经过处理室。这种设备具有高生产能力并且可以良好地在生产线中一体化。处理可以例如是涂装/涂漆或干燥。
处理室的壁将处理室与外部区域隔开并特别阻止在必要时涂布的处理介质泄漏和/或热量从处理室中泄漏到该外部区域。术语“壁”可以理解为处理室的外壳或壳体的任意部分，例如侧壁、底壁或顶壁。壁例如也可以是另一被布置在处理室中的组件的壳体的壁。例如壁可以属于用于导轨的盖板的壳体，工作装置、例如涂装机器人在该导轨上移动。
通过处理室的壁和通过其密封件应该例如阻止液体、气体和/或蒸汽从处理室中泄漏，像例如可以在涂装室或干燥室中存在的那样。在涂装室中还应该例如也将液体雾或粉末雾与处理室的周围环境隔离。例如也应阻止污物从外部侵入处理室的内部区域。
术语密封在当前不强制地理解为相邻区域——也就是说处理室和外部区域——的不透气密封。目标是，实现可接受的剩余穿透性，该剩余穿透性是符合需要的并且可能从设备到设备是不同的。
工作装置例如可以是处理装置并且特别是多轴的涂敷或涂装机器人，该涂敷或涂装机器人在机器人臂的位于处理室中的一个端部上引导涂装装置、像例如喷枪或旋转式雾化器。所述工作装置例如也可以是输送装置并且具有用于支承物体的支承臂，该支承臂位于处理室中。输送装置的驱动部件——污染物质通常来自这些驱动部件——被有利地布置在处理室旁边的外部区域中。
开头所述类型的已知的设备在结构方面通常是复杂的并且特别在设置用于密封开口的部件方面容易发生故障。
EP 1 277 521 A2例如公开了一种用于涂装系统的壳体开口的遮盖带，其中，用于移动涂装设备的滑板被以能在狭槽式的壳体开口上移动的方式设置在涂装系统的轨道结构上。壳体开口在那里通过被固定在壳体上的固定式遮盖带遮盖，该遮盖带在滑板运动时被滑板的抬起装置从壳体开口上抬起。在这种固定式遮盖带中，对被来自处理室的污物弄脏的遮盖带的清洁仅能从处理室一侧进行。
用于室、特别是涂装室的另一种遮盖设备在DE 10 2012 211 135 A1中描述。在那里，遮盖设备对于在室壁中的沿纵向延伸的狭槽形开口具有多个密封元件，所述多个密封元件以覆盖开口的方式沿纵向依次布置。密封元件被接纳在相对于壁位置固定的保持装置处，其中，密封元件被可摆动运动地支承在保持装置处。在此，机械方面的花费非常大。
发明内容
本发明的目的是，提供一种开头所述类型的设备，该设备在其实现和维护方面构造得尽可能简单并且在其中避免了现有技术的缺点。
所述目的在开头所述类型的设备中由此实现，即
d)遮盖装置包括在缝隙上延伸的遮盖带，该遮盖带被固定在第一工作装置的第一固定侧和第二固定侧上，其中，两个固定侧沿缝隙的纵向对置；
其中，
e)借助于导向装置遮盖带从第一工作装置的第一固定侧被引导至第二固定侧；
f)遮盖带从第一工作装置的第一固定侧被引导至第二工作装置，在该第二工作装置处，所述遮盖带借助于抬起装置被从缝隙上抬起并且在第二工作装置旁边延伸。
通过这种根据本发明的措施，遮盖带不是固定式的，这是因为该遮盖带在第一工作装置运动时被移动。因此，遮盖带的特别由于第一工作装置的运动而从处理室中被污染的部段被引导离开缝隙，例如在外部区域中。在那里随后可以进行清洁，而不必为此进入处理室，为此可能必须中止运行。例如随后可以在外部区域中安装自动的清洁设备，通过该清洁设备可以引导遮盖带并同时清洁遮盖带。
此外可以利用唯一一个遮盖带实现缝隙的充分的遮盖和密封。
有利的是，所述遮盖带被固定在第一工作装置上的两个固定侧上。以这种方式可以在第一工作装置上放弃用于遮盖带的、以可分开运动的方式支承的固定装置。
特别有利的是，所述导向装置被布置在外部区域中。在这种情况下不存在遮盖带的不位于缝隙上的部段受污染的危险。
优选地，所述导向装置包括用于遮盖带的多个导向/转向单元，因此该遮盖带可以被可靠地引导和导向/转向。
在实践中在此证明为有利的是，所述多个导向单元分别包括用于遮盖带的导向辊或导向面。
特别有利的是，所述抬起装置被第二工作装置支承。
为了即使在抬起装置中也能确保可靠引导遮盖带，所述抬起装置优选地包括多个抬起-导向单元。
在此有利的是，所述多个抬起-导向单元分别包括用于遮盖带的导向辊或导向面。
如果所述第一壁部段和第二壁部段在竖直的平面中延伸，因此缝隙也在竖直的平面中延伸，则这考虑到通常会出现的工作装置布置结构。
另选地，所述第一壁部段和第二壁部段可以由壁的水平的壁部件所包括，因此缝隙也在水平的平面中延伸。如果工作装置的穿过缝隙的部件不向下穿过该缝隙延伸，则存在一种缝隙被壁的遮蔽，由此已经在一定程度上减少了在处理室中与污物的接触。
附图说明
下面根据附图详细说明本发明的实施例。图中:
图1示出根据第一个实施例的具有室壁的涂装室的局部透视图，其中，缝隙在两个竖直的壁部段之间延伸，两个工作装置穿过该壁部段延伸进入处理室，其中，缝隙被遮盖装置遮盖；
图2示出图1的局部，其中，透视地示出壁；
图3示出根据第二个实施例的具有室壁的涂装室的局部透视图，其中，缝隙在两个水平的壁部段之间延伸，两个工作装置穿过该壁部段延伸进入处理室，其中，缝隙被遮盖装置遮盖；
图4示出图3的局部，其中，透视地示出壁。
具体实施方式
在图1中用10在整体上表示用于处理物体的设备，该设备包括处理室12。在当前的实施例中，处理室12属于涂装室14，在该涂装室中将物体涂装并仅示出其中的一个局部。
在处理室12中设有两个工作装置16，这两个工作装置在当前的实施例中设计为处理装置16.1和16.2。处理装置16.1，16.2分别通过非常示意性示出的多轴的涂装机器人18.1和18.2示出，像其本身已知的那样。
每个涂装机器人18.1，18.2包括机器人臂20，该机器人臂在其自由端部上引导涂装装置22，该涂装装置例如可以是喷枪或旋转式雾化器。
机器人臂20被布置在滑板24上，该滑板可以在处理室12中的轨道26上移动并且为此以已知的方式和方法结合在此未特别示出的驱动部件。
处理室12通过多个壁界定，在这些壁中可以看到底壁28和竖直的侧壁30。侧壁30具有第一壁部段32和第二壁部段34，该第一壁部段和第二壁部段通过沿水平方向延伸的缝隙36彼此被沿纵向分开。
在当前的实施例中，第一壁部段32和第二壁部段34在竖直的平面中延伸，由此缝隙36也在竖直的平面中延伸。
在涂装室14的处理室12之外的外部区域38位于侧壁30的远离处理室12的一侧上，从该外部区域处涂装机器人18被供给为了运行涂装机器人18和将物体涂装所需要的运行介质，如电能、流体介质等。为此将未特别示出的供给管道引导到涂装机器人18，如其本身已知的那样。
缝隙36这样设计，即这些管道和/或构件可以被从外部区域38穿过缝隙36导入涂装室14的处理室12中。特别可以使运动的管道和/或构件穿过缝隙36。
在当前的实施例中，轨道26和涂装机器人14的滑板24被布置在外部区域38中。从滑板24出发，工作装置16的各个部件40分别延伸穿过缝隙36进入处理室12。这些部件40在当前的实施例中通过机器人臂20的臂部段20a形成。通过这些臂部段20a也可以将管道导入处理室12中，所述管道为了运行相应的涂装机器人18.1，18.2是必需的。
在未特别示出的变型方案中，轨道26也可以被布置在处理室12中，因此涂装机器人18.1，18.2完全位于处理室12中。在这种情况下，穿过缝隙36的部件40例如是用于上述供给涂装机器人18.1，18.2的管束，所述部件随后被从外部区域38导向处理室12中的相应的涂装机器人18.1，18.2。
如开头所说明的，应在很大程度上阻止空气/大气从处理室12到达外部区域38中或从该外部区域到达处理室12中。因此设有遮盖装置42，该遮盖装置遮盖并由此密封处理室12的侧壁30中的缝隙36，除了第一通孔44a之外，第一涂装机器人18.1的臂部段20a穿过该第一通孔延伸。通孔44a跟随该臂部段20a沿缝隙36进行的运动。此外也除了第二通孔44b之外遮盖和密封缝隙36，第二涂装机器人18.2的臂部段20a穿过该第二通孔延伸；第二通孔44b跟随第二涂装机器人18.2的臂部段20a沿缝隙36进行运动。
在图2中对于侧壁30仅表明外部轮廓30a，因此可在侧壁30后面看到涂装室14的外部区域38。
如在那里可以看到的，遮盖装置42包括在缝隙36上延伸的遮盖带46，该遮盖带利用第一工作装置16.1——在此也就是说第一涂装机器人18.1——的第一固定侧48上的第一端部和该第一工作装置的第二固定侧50上的第二端部固定在遮盖位置中，其中，两个固定侧48，50沿缝隙36的纵向对置。遮盖位置在此表示，遮盖带46足够接近地在缝隙36上延伸，以便确保足够的遮盖和密封。固定侧48，50位于涂装室14的外部区域38中。在当前的实施例中，遮盖带46在固定侧48、50上分别被固定在第一涂装机器人18.1上并在那里被紧固在其滑板24上。
在一个未特别示出的变型方案中，遮盖带46也可以通过固定装置固定在第一工作装置16.1的两个固定侧48，50上，该固定装置设计为单独的结构单元并例如借助于自身的轨道引导件分开地支承并在其上携带第一涂装机器人18.1。
遮盖带46被可动地支承并且不被固定地紧固。该遮盖带46是唯一存在的遮盖带并且设计为在固定侧48与50之间循环的遮盖带。
为使缝隙36现在被可靠地遮盖，通过导向装置52将遮盖带46从第一固定侧48导向第二固定侧48。导向装置52被布置在外部区域38中，遮盖带46也完全在那里延伸。
导向装置52包括两个位置导向单元54a，54b，在缝隙36的用36a和36b表示的纵向端部上，借助于该位置导向单元遮盖带46在遮盖位置中在缝隙36上延伸。此外，导向装置52包括另外的导向单元56，借助于该另外的导向单元遮盖带46在外部区域38中在远离侧壁30的一侧上在工作装置16.1、16.2后面延伸。在当前的实施例中设有两个这种导向单元56a、56b。
位置导向单元54a、54b和另外的导向单元56a、56b中的至少一个设计为张紧站，因此遮盖带46始终在工作张力下被保持。相应的预张力可以通过被动的设备，如弹簧元件、重力负荷的装置等产生。在此使得作用于遮盖带46的预张力匹配于以下所述的力，该力在一个或所有现存的工作装置16运动时在遮盖带46加速时在张紧站上出现。由此阻止了遮盖带断裂。
此外，相应的预张力也可以通过主动的预张装置引起，其中，作用于遮盖带的预张力在运行时可以被改变。对此例如适合的是液压地、气动地或机动地运行的系统。在这种情况下可以使得预张力适配于工作装置16的已知的或之前确定的加速度值。例如预张力可以在工作装置16应进行快速运动时被主动地减小，其中，使得遮盖带46从遮盖区域中向外运动，因此遮盖带46在其运动时仅受到小的阻力。
在所述导向单元56a，56b之间遮盖带46的区域中，遮盖带例如可以通过上述的自动的、在此未特别示出的清洁设备并在一侧或两侧被清洁。
导向单元54和56在当前的实施例中包括可转动地支承的导向辊58，遮盖带46可以在该导向辊上滚动。然而替代这种导向辊58，固定式的导向面也可以是足够的，遮盖带46越过该导向面在导向单元56上延伸。
遮盖带46被从第一涂装机器人18.1的第一固定侧48导向第二涂装机器人18.2，在那里该遮盖带借助于抬起装置60从缝隙36上抬起并且在第二涂装机器人18.2旁边延伸。抬起装置60被第二涂装机器人18.2携带并包括多个由它支承的抬起-导向单元62。在当前的实施例中，抬起装置60被布置在第二涂装机器人18.2的滑板24上，其中，抬起-导向单元62沿外轮廓由其滑板24定位。抬起装置60的抬起-导向单元62包括可转动地支承的导向辊64，其中图2和图4中仅分别一个带有附图标记。遮盖带46从抬起装置60延伸到第一涂装机器人18.2的第二固定侧50。在此替代这种导向辊64，固定式的导向面也可以是足够的，遮盖带46越过该固定式的导向面在抬起-导向单元62上延伸。
在一个未特别示出的变型方案中，抬起装置也可以不由第二涂装机器人18.2支承，而是设计为单独和分开可动地支承的结构单元，该结构单元例如借助于自身的轨道引导件跟随第二涂装机器人18.2进行的运动并因此能和它被一起携带。
遮盖带46在遮盖装置42中具有不同的遮盖部段46a、46b和46c和一个抬起部段46d。第一遮盖部段46a从缝隙36的第一纵向端部36a上的位置-导向单元54a延伸到第一涂装机器人18.1上的第一固定侧48。第二遮盖部段46b从第一涂装机器人18.1的第二固定侧50延伸到第二涂装机器人18.2，该第二遮盖部段在那里被抬起装置60接纳。遮盖带46的第三遮盖部段46c随后从第二涂装机器人18.2——该第三遮盖部段从第二涂装机器人处离开抬起装置60——延伸到缝隙36的第二纵向端部36b上的第二位置-导向单元54b。遮盖带46的被抬起装置60接纳的部段限定了抬起部段46d；该抬起部段位于遮盖部段46b和46c之间。
如果现在第一涂装机器人18.1例如静止并且第二涂装机器人18.2向第一涂装机器人18.1运动，则由抬起装置60引导的抬起部段46d移动，其中，遮盖部段46b在涂装机器人18.1，18.2之间缩短，而遮盖部段46c在第二涂装机器人18.2和缝隙36的第二纵向端部36b之间延长。
如果第一涂装机器人18.1静止，则在缝隙36上可以看到的遮盖带46的部分基本上不沿缝隙36的纵向运动；仅其抬起部段46d被转移。
相比而言，如果第一涂装机器人18.1沿缝隙36运动，则遮盖带46也以相同的方式沿缝隙运动。
根据图1和图2说明的遮盖装置42也可以在不同于沿水平方向和在竖直的平面中延伸的缝隙的其他缝隙的情况下使用。
在图3和图4中作为第二实施例示出具有侧壁30的处理室12，其中，缝隙36在水平的平面中延伸；在这种情况下，缝隙36的方向一直是水平的。在功能方面彼此相对应的部件在图3和图4中使用和在图1和图2中相同的附图标记。
在那里，侧壁30具有进入处理室12中的凸出部66，该凸出部通过下方的和上方的水平的壁部件68和70形成，所述壁部件通过竖直的壁部件72相互连接。
第一壁部段32在那里是下方的水平的壁部件68的壁部段，该壁部段面对外部区域38，第二壁部段34在那里是下方的水平的壁部件68的面对处理室12的壁部段，由此，缝隙36在水平的平面中延伸。在图3中，缝隙36在侧壁30的透视图中以虚线示出。在图4中又仅示出了侧壁30的外部轮廓30a。同样地，在抬起-导向单元62中的仅一个导向辊64带有附图标记。
两个工作装置16.1，16.2的部件40——这些部件从外部区域38穿过缝隙36延伸进入处理室12——在当前的实施例中从上向下延伸并且仅能在图4中看到。涂装机器人18.1和18.2的部件74在此被安放在凸出部66中；机器人臂20从该部件74向下凸出。
在其它方面，上述关于图1和图2的处理设备10的内容也相应地适用。
在上面说明的实施例中分别示出两个工作装置16。然而处理设备10也可以具有两个以上的工作装置16，那么所述工作装置中的多个像在工作装置16.2中那样携带抬起装置。如果设置四个工作装置16，那么在此也可以存在不同的工作装置16，例如两个涂装机器人和两个搬运机器人等。

Claims (11)

1.一种用于处理物体的设备，该设备具有：
a)处理室(12)，该处理室具有至少一个壁(30)，该至少一个壁具有第一壁部段(32)和第二壁部段(34)，其中，在壁部段(32，34)之间形成有在壁(30)中延伸的缝隙(36)；
b)至少一个第一工作装置(16.1)和至少一个第二工作装置(16.2)，该至少一个第一工作装置和至少一个第二工作装置分别包括至少一个部件(40)，该至少一个部件(40)从处理室(12)之外的外部区域(38)穿过缝隙(36)延伸进入处理室(12)中，其中，工作装置(16)能沿缝隙(36)运动；
c)遮盖装置(42)，该遮盖装置密封处理室(12)的壁(30)中除下列部分以外的缝隙(36)：
ca)第一通孔(44a)，第一工作装置(16.1)的至少一个部件(40)穿过该第一通孔延伸并且该第一通孔跟随第一工作装置(16.1)的至少一个部件(40)沿缝隙(36)进行的运动；
cb)第二通孔(44b)，第二工作装置(16.2)的至少一个部件(40)穿过该第二通孔延伸并且该第二通孔跟随第二工作装置(16.2)的至少一个部件(40)沿缝隙(36)进行的运动；
其特征在于，
d)遮盖装置(42)包括在缝隙(36)上延伸的遮盖带(46)，该遮盖带被固定在第一工作装置(16.1)的第一固定侧(48)和第二固定侧(50)上，其中，两个固定侧(48，50)沿缝隙(36)的纵向对置；
其中，
e)借助于导向装置(52)所述遮盖带(46)从第一工作装置(16.1)的第一固定侧(48)被引导至第二固定侧(50)；
f)所述遮盖带(46)从第一工作装置(16.1)的第一固定侧(48)被引导至第二工作装置(16.2)，在该第二工作装置处，所述遮盖带借助于抬起装置(60)从缝隙(36)上被抬起并且在第二工作装置(16.2)旁延伸。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述遮盖带(46)被固定在第一工作装置(16.1)上的两个固定侧(48，50)上。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述导向装置(52)被布置在所述外部区域(38)中。
4.根据权利要求1或2中任一项所述的设备，其特征在于，所述导向装置(52)包括多个导向单元(54a，54b，56)。
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述多个导向单元(54a，54b，56)分别包括用于遮盖带(46)的导向辊(58)或导向面。
6.根据权利要求1、2或5中任一项所述的设备，其特征在于，所述抬起装置(60)被第二工作装置(16.2)支承。
7.根据权利要求1、2或5中任一项所述的设备，其特征在于，所述抬起装置(60)包括多个抬起-导向单元(62)。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述多个抬起-导向单元(62)分别包括用于遮盖带(46)的导向辊(64)或导向面。
9.根据权利要求1、2、5或8中任一项所述的设备，其特征在于，第一壁部段(32)和第二壁部段(34)在竖直的平面中延伸，由此致使缝隙(36)也在竖直的平面中延伸。
10.根据权利要求1、2、5或8中任一项所述的设备，其特征在于，所述第一壁部段(32)和第二壁部段(34)组成壁(30)的水平的壁部分(68)，由此致使缝隙(36)也在水平的平面中延伸。
11.根据权利要求1、2、5或8中任一项所述的设备，其特征在于，
至少一个第一工作装置(16.1)和至少一个第二工作装置(16.2)为涂装机器人(18.1，18.2)。
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