CN107099936B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明实现维护时的作业性的提高。一种缝纫机(100)，其具备摆动机构(120)，该摆动机构(120)使沿弯曲的曲面对被缝制物进行保持的夹紧保持件(30)绕位于弯曲的曲面内侧的轴线摆动，该缝纫机(100)的特征在于，摆动机构具有：转动轴(122)，其能够绕轴线旋转地被支撑；摆动电动机(123)，其成为夹紧保持件的摆动的驱动源；以及传递机构(124)，其将动力从摆动电动机传递至转动轴，转动轴、摆动电动机和传递机构均由缝纫机架(110)支撑。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及适合于对曲面形状的被缝制物进行缝制的缝纫机。

背景技术

例如，在鞋的缝制中，由左右两个部材构成的鞋的鞋帮与脚尖部分和脚后跟部分进行缝合而成为环状，并且，在脚后跟部分的外侧缝接标签、加强材料等缝接部件。

鞋的鞋帮的脚后跟部分需要与脚的脚后跟的形状相匹配而最终加工为曲面形状，但为了在使鞋帮弯曲的状态下进行缝制，使用了釜及针板从缝纫机底座部的上表面向上方直立设置的所谓的高缝台缝纫机，以使得能够使缝制位置的两侧的布料弯曲。

另外，针对诸如上述鞋的鞋帮的脚后跟部分这样的曲面形状的被缝制物，也要求通过沿着与缝接部件的外形相对应的图案的自动进给而实现的缝制。

但是，按照规定的图案通过自动进给进行缝制的缝纫机，通常在平面上载置被缝制物，按照平面坐标使被缝制物针对每一针进行移动而进行缝制，无法应对诸如鞋的鞋帮这样的曲面形状的缝制。

为了应对该问题，现有的缝纫机具备对曲面形状的被缝制物进行保持的圆筒状的支撑体、和使该支撑体任意地旋转的步进电动机，实现了沿圆周面的自动进给的缝制(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开昭61－265169号公报

但是，在上述现有的缝纫机中，使圆筒状的支撑体旋转的步进电动机搭载于缝纫机架的下方的缝纫机工作台侧，经由同步带进行支撑体的旋转驱动。对于大多的缝纫机而言，在维护时采用下述方法，即，将缝纫机架倾斜至倾倒状态而从缝纫机架的下侧进入至内部，但如果步进电动机搭载于缝纫机工作台侧，则同步带妨碍将缝纫机架设为倾倒状态，因此必须进行将同步带拆下或者松弛等作业，存在维护性差这样的问题。

另外，上述现有的缝纫机能够使圆筒状的支撑体旋转，但无法使支撑体沿旋转中心线移动，存在无法在周面上自由地进行缝制这样的问题。

发明内容

本发明的目的在于实现维护性的提高，具有下面的(1)～(5)中的任意特征。

(1)

一种缝纫机，其具备摆动机构，该摆动机构使沿弯曲的曲面对被缝制物进行保持的夹紧保持件绕位于所述弯曲的曲面内侧的轴线摆动，

该缝纫机的特征在于，

所述摆动机构具有：

转动轴，其能够绕所述轴线旋转地被支撑；

摆动电动机，其成为所述夹紧保持件的摆动的驱动源；以及

传递机构，其将动力从所述摆动电动机传递至所述转动轴，

所述转动轴、所述摆动电动机和所述传递机构均由缝纫机架支撑。

(2)

在上述(1)记载的缝纫机中，其特征在于，

所述转动轴将缝纫机的纵向机体部贯通而配置。

(3)

在上述(1)或者(2)记载的缝纫机中，其特征在于，具备：

轴线移动机构，其沿所述夹紧保持件进行摆动的轴线，使该夹紧保持件和针棒相对地移动；以及

控制装置，其对所述摆动机构的驱动源和所述轴线移动机构的驱动源进行控制，向所述被缝制物的任意的位置进行落针。

(4)

在上述(3)记载的缝纫机中，其特征在于，

所述轴线移动机构由所述缝纫机架支撑。

(5)

在上述(1)至(4)中任一项记载的缝纫机中，其特征在于，

所述夹紧保持件能够相对于缝纫机装卸。

发明的效果

在本发明中，摆动机构的转动轴、摆动电动机和传递机构均由缝纫机架支撑。

缝纫机在维护时，以在缝纫机架的侧缘部设置的支点为中心例如进行倾倒，设为能够对缝纫机架的底部进行观察的状态，在如上所述的情况下，摆动机构的各结构与缝纫机架一起倾倒，不对该倾倒造成妨碍，因此不需要其处理作业，能够实现维护的作业性的提高。

附图说明

图1是在夹紧辅助装置装载的夹紧工具的正视图。

图2是夹紧工具的俯视图。

图3是夹紧工具的右侧视图。

图4是夹紧工具的后视图。

图5是夹紧单元的右侧视图。

图6是左右的夹紧单元的安装位置处的框架的剖视图。

图7是夹紧辅助装置的斜视图。

图8是夹紧辅助装置的正视图。

图9是将夹紧辅助装置的前侧支撑板拆下后的状态的正视图。

图10是将夹紧辅助装置的夹紧工具装载后的状态的正视图。

图11是将夹紧辅助装置的夹紧工具装载后的状态、且驱动单元的位置调节后的正视图。

图12是中央的驱动单元的斜视图。

图13是左侧的驱动单元的斜视图。

图14是表示夹紧辅助装置的控制系统的框图。

图15是夹紧辅助装置的脚踏板的斜视图。

图16是缝纫机的前侧的斜视图。

图17是缝纫机的后侧的斜视图。

图18是表示缝纫机的控制系统的框图。

标号的说明

30 夹紧工具(夹紧保持件)

31 框架

35 工具把持机构

40A、40B 夹紧单元

41A、41B 上侧夹紧部件(夹紧部件)

42A、42B 下侧夹紧部件

43A、43B 支撑机构

46 传递体

47 工具侧调节机构

48 间歇移动机构

50 夹紧辅助装置

60 基座

64 安装板

70A、70B 驱动单元

71A、71B 气缸(致动器)

73A、73B 连结部件

80 辅助装置侧调节机构

90 控制装置

93 脚踏板(操作输入部)

100 缝纫机

110 缝纫机架

111 缝纫机底座部

112 纵向机体部

113 缝纫机臂部

114 高缝台

115 球形键槽

120 摆动机构

121 安装板

122 转动轴

123 摆动电动机

124 传递机构

140 轴线移动机构

141 轴线移动电动机

142 主动带轮

143 从动带轮

160 控制装置

411A、411B 夹紧面

421A、421B 夹紧面

462 直动轴

462a 被卡止部

734A、734B 卡止部

1241 主动带轮

1242 从动带轮

A1、A2 圆弧

C 被缝制物

具体实施方式

[缝纫机的整体结构]

下面，基于附图，对作为本发明的实施方式的缝纫机100、夹紧工具30及夹紧辅助装置50进行说明。

上述缝纫机100是如下自动缝制缝纫机，即，使用作为夹紧保持件的适于具有曲面的被缝制物的保持的夹紧工具30，按照规定的缝制图案向任意的位置进行落针，夹紧辅助装置50是对在夹紧工具30装载被缝制物C的作业进行辅助的装置。

[夹紧工具：概要]

图1是夹紧工具30的正视图，图2是俯视图，图3是右侧视图，图4是后视图。

夹紧工具30具备：三个夹紧单元40A、40B、40B，它们沿后面记述的Y轴方向排列而配置，将被缝制物C夹紧；以及框架31，其对各夹紧单元40A、40B、40B进行支撑。

此外，在中央的夹紧单元40A的两侧配置的夹紧单元40B、40B是相互对称构造，因此使用同一标号进行说明，省略重复的说明。

另外，中央的夹紧单元40A和两侧的夹紧单元40B、40B的基本构造一致，因此主要对夹紧单元40A进行说明，关于夹紧单元40B，仅对与夹紧单元40A的不同点进行说明。

此外，关于夹紧单元40A的固有结构，使用在数字之后添加字母“A”的标号，关于夹紧单元40B的固有结构，使用在数字之后添加字母“B”的标号，关于夹紧单元40A和夹紧单元40B共通的结构，使用不对数字添加任意字母“A”和“B”的标号而进行下面的说明。

另外，上述夹紧工具30的框架31是规定形状的平板，将与其平板面平行且彼此正交的一个方向设为Y轴方向，将另一个方向设为Z轴方向，将Y轴方向的一方设为“左”，将另一方设为“右”，将Z轴方向的一方设为“上”，将另一方设为“下”。另外，将与框架31的平板面正交的方向设为X轴方向，将其一方(图1纸面近端侧)设为“前”，将另一方(图1纸面远端侧)设为“后”。

[夹紧工具：中央的夹紧单元]

各夹紧单元40A、40B、40B均装备于框架31的前表面侧。

而且，夹紧单元40A具备：左右一对上侧夹紧部件41A、41A，它们配置于被缝制物C的上侧；左右一对下侧夹紧部件42A、42A，它们配置于被缝制物C的下侧；支撑机构43A，其将上侧夹紧部件41A及下侧夹紧部件42A能够切换至夹紧位置和放开位置地进行支撑；以及支撑块44A，其对支撑机构43A进行支撑。

[夹紧单元：下侧夹紧部件]

左右的下侧夹紧部件42A、42A在左右方向上是对称形状，均是沿X轴方向的长条的板状部件，从支撑块44A朝向前方伸出。并且，下侧夹紧部件42A、42A的前端部分别成为朝向左右方向外侧凸出的形状。

左右的下侧夹紧部件42A、42A的前端部的上表面均由沿使中心轴朝向X轴方向的同一外周面的夹紧面421A、421A构成，位于Y轴方向上的两端部的两个夹紧单元40B、40B的下侧夹紧部件42B也由沿上述的外周面的夹紧面421B、421B构成。

即，这些夹紧单元40A、40B、40B的下侧夹紧部件42A、42A、42B、42B的夹紧面421A、421A、421B、421B全部配置为沿同一外周面排列。

另外，夹紧单元40A的左右的下侧夹紧部件42A、42A，在使其后端部的上表面与支撑块44A的下表面抵接的状态下通过螺钉441A而安装于该支撑块44A。

支撑块44A，如图2所示，沿上下贯通的两条长孔442A朝向左斜前侧平行地形成在其左侧，在一条长孔442A中插入有螺钉441A，在另一条长孔442A中插入有在左侧的下侧夹紧部件42A的上表面凸出设置的凸台422A。

另外，在支撑块44A的右侧，沿上下贯通的两条长孔442A朝向右斜前侧在前后排列而形成，在前侧的长孔442A中插入有螺钉441A，在后侧的长孔442A中插入有在右侧的下侧夹紧部件42A的上表面凸出设置的凸台422A。

因此，将螺钉441A螺出，使下侧夹紧部件42A、42A与支撑块44A的下表面滑动接触而沿X轴方向及Y轴方向移动，在任意的位置将螺钉441A紧固，由此能够对下侧夹紧部件42A、42A相对于支撑块44A的伸出长度及Y轴方向上的相互的间隔进行调节。

并且，各个下侧夹紧部件42A、42A，从其前端部的Z轴方向观察到的形状与被缝制物C的前侧缘部的形状近似。因此，在缝制时，能够对被缝制物C的沿前侧缘部的落针位置的附近进行保持。

[夹紧单元：上侧夹紧部件]

左右的上侧夹紧部件41A、41A在左右方向上是对称形状，均是沿X轴方向的长条的板状部件，且从支撑机构43A的可动块45A朝向前方伸出。并且，上侧夹紧部件41A、41A的前端部分别成为朝向左右方向外侧凸出的形状。

左右的上侧夹紧部件41A、41A，在使其下表面与下侧夹紧部件42A、42A的上表面相对的状态下经由支撑机构43A而由支撑块44A支撑。

左右的上侧夹紧部件41A、41A的下表面均由沿使中心轴朝向X轴方向的同一内周面的夹紧面411A、411A构成，位于Y轴方向上的两端部的两个夹紧单元40B、40B的上侧夹紧部件41B、41B也由沿上述的内周面的夹紧面411B、411B构成。

即，这些夹紧单元40A、40B、40B的上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B的夹紧面411A、411A、411B、411B全部配置为沿同一内周面排列。

并且，夹紧单元40A、40B、40B的上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B的夹紧面411A、411A、411B、411B的内周面、与相对的下侧夹紧部件42A、42A、42B、42B的夹紧面421A、421A、421B、421B的外周面的直径相等，成为单独地相对且平行，能够在使由各上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B和各下侧夹紧部件42A、42A、42B、42B夹持的被缝制物C沿着沿前述的内周面及外周面的圆周面的状态下对被缝制物C进行保持。

另外，夹紧单元40A的左右的上侧夹紧部件41A、41A，在使其上表面与支撑机构43A的可动块45A的下表面抵接的状态下通过螺钉451A而安装于该可动块45A。

如图2所示，在可动块45A的左侧，沿上下贯通的两条长孔452A朝向左斜前侧沿前后排列而形成，在前侧的长孔452A中插入有螺钉451A，在后侧的长孔452A中插入有在左侧的上侧夹紧部件41A的上表面凸出设置的凸台412A。

另外，在可动块45A的右侧，沿上下贯通的两条长孔452A朝向右斜前侧在前后排列而形成，在前侧的长孔452A中插入有螺钉451A，在后侧的长孔452A中插入有在右侧的上侧夹紧部件41A的上表面凸出设置的凸台412A。

因此，将螺钉451A螺出，使上侧夹紧部件41A、41A与可动块45A的下表面滑动接触而沿X轴方向及Y轴方向移动，在任意的位置将螺钉451A紧固，由此能够对上侧夹紧部件41A、41A相对于可动块45A的伸出长度及Y轴方向上的相互的间隔进行调节。

并且，各个上侧夹紧部件41A、41A，从其前端部的Z轴方向观察到的形状与被缝制物C的前侧缘部的形状近似。因此，在缝制时，能够对被缝制物C的沿前侧缘部的落针位置的附近进行保持。

[夹紧单元：支撑机构]

图5是支撑机构的侧视图。

如图3及图5所示，支撑机构43A具备：可动块45A，其对上侧夹紧部件41A、41A进行保持；基部432，其固定装备于支撑块44A的上表面；操作杆433，其通过转动操作将上侧夹紧部件41A切换至与下侧夹紧部件42A相对的保持位置、和从下侧夹紧部件42A分离的放开位置；转动腕434，其经由可动块45A及支柱431、431而对上侧夹紧部件41A进行支撑；连杆部件435，其将基部432和操作杆433连结；以及作为操作部件的传递体46，其输入来自夹紧辅助装置50的针对操作杆433的切换操作的推力。

此外，上述“保持位置”是指上侧夹紧部件41A相对于下侧夹紧部件42A而接近至能够将被缝制物C夹持的程度的状态或夹紧面彼此接触的状态，“放开位置”是指上侧夹紧部件41A相对于下侧夹紧部件42A充分地向上方分离而不会相面对的状态(打开至接近90°的状态)。

基部432在其前端部将转动腕434的后端的下部能够绕Y轴转动地支撑，在基部432的后端部将连杆部件435的一端部能够绕Y轴转动地支撑。

操作杆433的前端部能够绕Y轴转动地与转动腕434的后端的上部连结，后端部成为用于进行保持位置和放开位置的切换的输入操作部。并且，在操作杆433的与前端部相比处于少许后方的位置，能够绕Y轴转动地与连杆部件435的另一端部连结。

由此，基部432、操作杆433、转动腕434和连杆部件435构成四节连杆机构。

在该结构中，如果使操作杆433的输入操作部向下方转动，则相比于将操作杆433和转动腕434之间的连结点a与连杆部件435和基部432之间的连结点b连结的直线，操作杆433和连杆部件435之间的连结点c处于下侧。在该状态下，在上侧夹紧部件41A和下侧夹紧部件42A之间将被缝制物C夹紧，即使因其恢复力而将操作杆433推回，也在连结点c进一步向下方移动的方向上施加力，操作杆433与基部432抵接而阻止上侧夹紧部件41A和下侧夹紧部件42A的打开，能够维持夹紧状态。

即，通过操作杆433的输入操作部的下方转动，能够切换至上侧夹紧部件41A和下侧夹紧部件42A将被缝制物C夹着而保持的保持位置。

另外，如果从处于保持位置的状态使操作杆433的输入操作部向上方转动，则相比于将操作杆433和转动腕434之间的连结点a与连杆部件435和基部432之间的连结点b连结的直线而位于下侧的操作杆433和连杆部件435之间的连结点c，与该直线相比向上方移动。由此，不阻止上侧夹紧部件41A和下侧夹紧部件42A的打开，如果使操作杆433的输入操作部进一步向上方转动，则操作杆433和转动腕434之间的连结点a向连杆部件435和基部432之间的连结点b侧被拉拽，上侧夹紧部件41A向上方转动而处于放开位置。

即，通过操作杆433的输入操作部的上方转动，能够将上侧夹紧部件41A切换至被缝制物C的放开位置。

由此，支撑机构43A构成所谓的肘杆机构。

传递体46由平板状的支撑块44A支撑，具备：U字状的框部461；圆棒状的直动轴462，其固定装备于框部461的底部；以及第一抵接轴463及第二抵接轴464，它们设置于框部461的内侧。

与Y轴方向平行的第一抵接轴463及第二抵接轴464沿上下排列而固定装备在框部461的内侧。而且，前述的支撑机构43A的操作杆433的输入操作部插入至第一抵接轴463和第二抵接轴464之间。

直动轴462由在与支撑块44A的平板面的中心相比处于少许后方的位置设置的未图示的滑动轴承支撑而能够沿该直动轴462的长度方向往复移动。

支撑块44A的平板面与X－Y平面平行，直动轴462能够沿Z轴方向往复移动。

直动轴462的一端部(上端部)与框部461固定连结，另一端部(下端部)在支撑块44A的下侧，能够与后面记述的夹紧辅助装置50的连结部件73A连结。即，在直动轴462的下端部的外周面，形成有由于沿该外周面一周的槽而缩径的形状的被卡止部462a。

连结部件73A具备卡止部734A，该卡止部734A由一端部开放的凹状的切口构成，通过在该卡止部734A的内侧插入被卡止部462a，从而能够与直动轴462连结。而且，在该连结状态下，能够输入来自夹紧辅助装置50侧的向直动轴462的上方及下方的移动动作。

通过直动轴462的上方移动，框部461的第二抵接轴464能够与操作杆433的输入操作部抵接而向上方推起，通过直动轴462的下方移动，框部461的第一抵接轴463能够与操作杆433的输入操作部抵接而向下方压下。

由此，经由传递体46，能够进行来自夹紧辅助装置50侧的、上侧夹紧部件41A及下侧夹紧部件42A的保持位置和放开位置的切换操作。

支撑块44A如前述所示是沿X－Y平面的矩形的平板，在其上表面侧经由支撑机构43A对上侧夹紧部件41A进行支撑，在下表面侧对下侧夹紧部件42A进行支撑。

并且，该支撑块44A在后端部具有与框架31的平板面抵接的端面部，以使该端面部密接的状态通过螺钉紧固而支撑于框架31。

[夹紧工具：左右的夹紧单元]

对左右的夹紧单元40B、40B进行说明。如前述所示，左右的夹紧单元40B、40B在左右方向上为对称构造，因此在这里仅对右侧的夹紧单元40B进行说明，关于左侧的夹紧单元40B而省略说明。另外，关于夹紧单元40B，仅对与已经说明的中央的夹紧单元40A的不同点进行说明。

各夹紧单元40A、40B、40B的支撑块44A、44B、44B，以相对于仿形前述的上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B及下侧夹紧部件42A、42A、42B、42B的夹紧面的周面外接的朝向而由框架31支撑。因此，位于Y轴方向的中央的支撑块44A成为与X－Y平面平行的朝向，位于左右两侧的各支撑块44B、44B均成为相对于X－Y平面而绕X轴倾斜的朝向。

因此，左右的夹紧单元40B、40B的全部结构与支撑块44B、44B同样地成为倾斜的朝向。

另外，夹紧单元40B仅支撑有一块上侧夹紧部件41B及下侧夹紧部件42B。

另外，夹紧单元40B的支撑块44B对下侧夹紧部件42B进行固定保持，不能进行下侧夹紧部件42B相对于支撑块44B的位置调节。

同样地，支撑机构43B的可动块45B对上侧夹紧部件41B进行固定保持，也不能进行上侧夹紧部件41B相对于可动块45B的位置调节。

此外，在后面进行记述，但能够进行夹紧单元40B相对于框架31的位置调节。

另外，上侧夹紧部件41B及下侧夹紧部件42B的前端部成为对被缝制物C的形状进行了仿形后的形状，因此成为与上侧夹紧部件41A及下侧夹紧部件42A不同的形状。

[夹紧工具：框架]

如图4所示，框架31具有：沿Y轴方向长条的矩形的主体部32；两条腕部33、33，它们从主体部32的Y轴方向的两端部分别向左斜下方和右斜下方伸出；以及矩形的垂下部34，其从主体部32的中央下部向下方伸出，它们成为沿Y－Z平面的一体的平板状。

在主体部32的上部的Y轴方向的中央部和垂下部34的Y轴方向上的中央部形成有沿X轴方向贯通形成的定位孔321、341。该定位孔321、341在将夹紧工具30装载于后面记述的缝纫机100或夹紧辅助装置50时，通过使在缝纫机100和夹紧辅助装置50设置的定位凸起541、542插入，从而对夹紧工具30进行适当地定位。

另外，垂下部34的下端部形成为朝向下方而尖锐的楔状，在向缝纫机100装载夹紧工具30时，将垂下部34的下端部向设置于缝纫机100的朝向上方扩开的间隙插入，使得能够容易地进行上下方向的定位。此外，设置于缝纫机100的朝向上方扩开的间隙，其打开角度设定得比垂下部34的下端部的前端角度稍大，在将该垂下部34的下端部插入至间隙的情况下，成为容许框架31的上端部侧沿X轴方向的摆动的构造，由此，能够进行定位凸起541、542向前述的定位孔321、341的插入。

另外，在框架31的主体部32的上部后表面侧，设置有左右一对工具把持机构35、35。

夹紧工具30以将主体部32的中央部及垂下部34的后表面与缝纫机100或夹紧辅助装置50所具有的、长度方向沿Z轴方向的长条矩形的安装板接触的方式进行装载。

左右一对工具把持机构35、35通过将上述安装板的上端部的后表面向前方按压，从而把持在该工具把持机构35、35和框架31的后表面之间，实现夹紧工具30相对于安装板的固定。

工具把持机构35如图2及图4所示，具备：由弹性部件构成的把持垫片351，其对缝纫机100和夹紧辅助装置50的安装板进行把持；基部352，其固定装备于框架31的后表面；操作杆353，其通过转动操作而将把持垫片351切换至对安装板进行把持的把持位置和从安装板分离的放开位置；转动腕354，其对把持垫片351进行支撑；以及连杆部件355，其将基部352和操作杆353连结。

该工具把持机构35具有与夹紧单元40A、40B的支撑机构43A、43B大致相同的构造，使用肘杆机构对通过把持垫片351实现的安装板的把持状态和放开状态进行切换。

即，如果使操作杆353的输入操作部向前方转动，则相比于将操作杆353和转动腕354之间的连结点与连杆部件355和基部352之间的连结点连结的直线，操作杆353和连杆部件355之间的连结点处于前侧。在该状态下，把持垫片351将安装板向前方按压而成为把持在与框架31之间的状态(把持位置)。

另外，如果从处于把持位置的状态使操作杆353的输入操作部向后方转动，则相比于将操作杆353和转动腕354之间的连结点与连杆部件355和基部352之间的连结点连结的直线而位于前方的操作杆353和连杆部件355之间的连结点，与该直线相比向后方移动。由此，把持垫片351向后方移动，成为将安装板放开的状态(放开位置)。

由此，能够将夹紧工具30相对于缝纫机100或夹紧辅助装置50的安装板进行装卸。

[夹紧工具：工具侧调节机构]

在上述框架31和夹紧单元40B之间，设置有对两个夹紧单元40B相对于框架31的配置进行调节的工具侧调节机构47。此外，中央的夹紧单元40A固定地装备于框架31，不进行位置调节。

作为工具侧调节机构47，为了在框架31的各腕部33、33独立地安装左右的夹紧单元40B、40B，由沿作为弯曲曲线的圆弧的多个直线构成的折线状的长孔即上侧安装孔471和下侧安装孔472沿上下排列而贯通形成。

此外，左右的腕部33、33及在各腕部33、33设置的上侧安装孔471和下侧安装孔472，在左右方向上成为对称的形状，因此主要对左侧的腕部33及上侧安装孔471和下侧安装孔472进行说明。

上侧安装孔471由三个直线部471a、471b、471c构成，下侧安装孔472由两个直线部472a、472b构成。

而且，上侧安装孔471的直线部471a、471b、471c，沿中心位置设定在框架31的下方的共通的圆弧A1形成。

另外，下侧安装孔472的直线部472a、472b，沿中心位置设定在框架31的下方的共通的圆弧A2形成。

另外，该圆弧A2与前述的圆弧A1同心、且直径设定得比该圆弧A1小。并且，各圆弧A1、A2的中心位于前述的夹紧单元40A、40B、40B的上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B的夹紧面411A、411A、411B、411B及下侧夹紧部件42A、42A、42B、42B的夹紧面421A、421A、421B、421B所构成的周面的中心轴线上(下面，将该周面的中心轴线称为“夹紧面的中心轴线”)。

此外，上述上侧安装孔471及下侧安装孔472可以不由多个直线部构成，而形成为沿圆弧A1或A2的一个圆弧状。

图6是夹紧单元40B的安装位置处的框架31的剖视图。

如图2～4及图6所示，工具侧调节机构47在上述上侧安装孔471及下侧安装孔472的基础上，还具备：两条凸台473、473，它们从夹紧单元40B的支撑块44B的后端面向后方凸出；以及螺钉474，其具有将支撑块44B紧固固定于框架31的手摇手柄。

两条凸台473、473以沿上侧安装孔471的圆弧A1的方式排列而配置，这些凸台473、473插入至上侧安装孔471。

螺钉474向在支撑块44B的后端面的圆弧A2的成为线状的位置形成的螺钉孔476，从框架31的后表面侧经过下侧安装孔472而经由垫圈475螺入。

因此，在夹紧单元40B的位置调节时，转动手摇手柄而将螺钉474螺出，通过该螺钉474和凸台473、473沿上侧安装孔471及下侧安装孔472使支撑块44B移动，由此能够沿圆弧A1、A2任意地对位置进行调节。而且，如果进行定位，则再次转动手摇手柄而将螺钉474紧固，能够在该位置对夹紧单元40B进行固定。

另外，工具侧调节机构47具备间歇移动机构48，该间歇移动机构48以固定的位置变化量为单位进行夹紧单元40B的位置调节。该间歇移动机构48具备：多个定位孔481，它们沿与前述的圆弧A1、A2同心的圆弧以固定的间隔在框架31的前表面侧形成；球体483，其在形成于支撑块44A的后端面的有底孔482内能够进退地被收容；以及作为弹性体的螺旋弹簧484，其在从有底孔482凸出的方向上对球体483进行加压。

另外，有底孔482的开口部被铆接，球体483以某种程度向外部凸出，但使得不会脱落。

上述球体483的外径比定位孔481的内径大，在球体483的一部分从有底孔482凸出的情况下与定位孔481嵌合。由此，在夹紧单元40B的位置调节时，如果使支撑块44B沿圆弧A1、A2移动，则球体483一边进行进退移动一边依次与排列多个的定位孔481嵌合，每次嵌合能够对支撑块44B进行定位。

此外，定位孔481在前表面侧开口形成即可，也可以如图6所示，沿前后贯通而形成。

另外，与定位孔481嵌合的部件并不限定于球体483的情况，也可以是容许支撑块44B的移动的前端倒圆角的凸起。

另外，也可以是将多个定位孔481设置于支撑块44B的后端面，将有底孔482设置于框架31的前表面侧，对球体483和螺旋弹簧484进行收容的结构。

[夹紧辅助装置：概要]

图7是夹紧辅助装置50的斜视图，图8是正视图，图9是将前侧支撑板62拆下后的正视图，图10是将夹紧工具30装载后的状态的正视图，图11是将进行了与小型的被缝制物C对应的调节后的夹紧工具30装载后的状态的夹紧辅助装置50的正视图。

夹紧辅助装置50具备：基座60，其对夹紧工具30的框架31进行支撑；驱动单元70A、70B、70B，它们与夹紧工具30的夹紧单元40A、40B、40B对应而单独地设置，施加各夹紧单元40A、40B、40B的上侧夹紧部件41A、41B、41B的夹紧位置和放开位置的切换动作的动力；辅助装置侧调节机构80、80，它们对各驱动单元70B、70B相对于基座60的配置进行调节；以及控制装置90，其对各驱动单元70A、70B、70B进行控制。

此外，在中央的驱动单元70A的两侧配置的驱动单元70B、70B是相互对称构造，因此使用同一标号进行说明，省略重复的说明。

另外，中央的驱动单元70A和两侧的驱动单元70B、70B的基本构造一致，因此主要对驱动单元70A进行说明，关于驱动单元70B，仅对与驱动单元70A的不同点进行说明。

此外，关于驱动单元70A的固有结构，对数字添加“A”，关于驱动单元70B的固有结构，对数字添加“B”，对共通的结构不进行任何添加，这点与前述的夹紧单元的情况相同。

另外，关于夹紧辅助装置50的各图中的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向，应用在将夹紧工具30装载于夹紧辅助装置50的情况下的夹紧工具30中所确定的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向。

[夹紧辅助装置：基座]

基座60具备：沿X－Y平面的矩形平板状的底板61；前侧支撑板62，其在底板61的上表面的前端部直立设置；后侧支撑板63，其在底板61的上表面的后端部直立设置；以及夹紧工具30的安装板64，其固定装备于后侧支撑板63的前表面上部中央。

前侧支撑板62及后侧支撑板63均除了螺钉紧固于底板61的下部以外，整体是沿Y－Z平面的矩形的平板。前侧支撑板62和后侧支撑板63相互尺寸相等，在X轴方向上隔着固定的距离而相对配置。而且，在前侧支撑板62和后侧支撑板63之间的区域，配置有各驱动单元70A、70B、70B。

安装板64具备：上下的定位凸起641、642，它们在该安装板64的前表面向夹紧工具30的框架31的定位孔321、341插入；四个凸起643、643、643、643，它们与框架31的垂下部34的左右的侧缘部抵接而在Y轴方向上定位；以及下端支撑部件644，其与垂下部34的下端部抵接。

定位凸起641、642在安装板64的前表面向前方凸出地设置，向在安装板64的前侧安装的夹紧工具30的框架31所形成的定位孔321、341单独地从后侧进行插入。

四个凸起643、643、643、643在安装板64的前表面向前方凸出地设置，以与垂下部34的Y轴方向的宽度大致相等的间隔在Y轴方向上分离而配置的两个凸起643、643沿上下配置有两组。

下端支撑部件644是长度与夹紧工具30的框架31的垂下部34的Y轴方向的宽度相同程度的长条矩形的部件，在安装板64的前表面沿Y轴方向固定装备。

通过该下端支撑部件644，在将夹紧工具30向安装板64装载时，垂下部34的下端部与下端支撑部件644的上表面抵接，能够对夹紧工具30在Z轴方向上适当地定位。

[夹紧辅助装置：中央的驱动单元]

图12是驱动单元70A的斜视图。

如图7～9及图12所示，在基座60中Y轴方向上的中央配置的驱动单元70A具备：作为致动器的气缸71A，其成为用于输入夹紧工具30的夹紧单元40A的上侧夹紧部件41A的夹紧位置和放开位置的切换动作的驱动源；支撑架72A，其将气缸71A的柱塞以朝向上方的状态进行支撑；以及连结部件73A，其装备于气缸71A的柱塞。

支撑架72A是逆U字状，形成两条脚的下端部通过螺钉紧固而固定装备于基座60的底板61的上表面。

而且，在支撑架72A的内侧对气缸71A进行收容保持，柱塞从在支撑架72A的上端面贯穿设置的开口部朝向上方凸出。

连结部件73A由下述部件构成：与气缸71A的柱塞连结的底面部731A、从底面部731A的后端部向上方直立设置的立板部732A、从立板部732A的上端部向前方弯折形成的上表面部733A，它们一体地形成。

在底面部731A，在其前端部将两条引导棒74A、74A垂下支撑，引导棒74A、74A以能够上下移动的状态向在支撑架72A的上端面形成的开口部插入。由此，在连结部件73A与气缸71A的柱塞一起进行上下移动的情况下，引导棒74A、74A对连结部件73A的摇晃进行抑制，能够进行稳定的动作。

上表面部733A是与X－Y平面平行的平板状，朝向前方伸出，并且在其前端部具备将夹紧单元40A的直动轴462的被卡止部462a卡止的卡止部734A。卡止部734A由前方开口、朝向后方呈凹状的切口构成。卡止部734A是上述构造，由此使在夹紧单元40A的直动轴462的下端部形成的被卡止部462a相对于卡止部734A相对地向后方移动，从而被卡止部462a与卡止部734A的内侧嵌合而能够简单地形成直动轴462与连结部件73A的连结状态。

此外，如图11及图12所示，将安装板64及驱动单元70A的配置设定为，在将夹紧工具30装载于安装板64的状态下，连结部件73A的卡止部734A来到夹紧工具30的直动轴462的轴线上。

因此，在将夹紧工具30向夹紧辅助装置50装载时，气缸71A的气缸内部释放，柱塞处于自由状态(在上下不受约束的状态)，通过使连结部件73A手动地升降，从而容易地连结。

[夹紧辅助装置：左右的驱动单元]

左右的驱动单元70B、70B是左右对称构造，因此在这里对右侧的驱动单元70B进行说明，关于左侧的驱动单元70B而省略说明。

如图7～9所示，在基座60中在驱动单元70A的右侧配置的驱动单元70B具备：作为致动器的气缸71B，其成为用于输入夹紧工具30的右侧的夹紧单元40B的上侧夹紧部件41B的夹紧位置和放开位置的切换动作的驱动源；支撑架72B，其将气缸71B的柱塞以朝向左斜下侧的状态进行支撑；可动块74B，其装备于气缸71B的柱塞；以及连结部件73B，其由可动块74B支撑。

支撑架72B具备：支撑部721B，其是与气缸71B的柱塞的进退移动方向垂直的平板状、且对该气缸71B进行支撑；前表面部722B，其是与Y－Z平面平行的平板状、且与前侧支撑板62的后表面接近相对；后表面部723B，其是与Y－Z平面平行的平板状、且与后侧支撑板63的前表面接近相对；以及转动支撑腕724B，其从前表面部722B中的与支撑部721B相反侧的端部向右斜上方伸出。

支撑部721B在其中央部形成将气缸71B的柱塞松散插入的开口部，在将柱塞穿过该开口部的状态下大致倒置而将气缸71B通过螺钉紧固进行固定支撑。

驱动单元70B能够通过辅助装置侧调节机构80绕X轴进行角度调节，但支撑部721B如上述所示，通过将气缸71B大致倒置而进行支撑，从而能够避免与将柱塞朝上配置的相邻的驱动单元70A的气缸71A之间的干涉，能够使驱动单元70A、70B接近地配置，因此有助于装置整体的小型化。

前表面部722B经由辅助装置侧调节机构80而由前侧支撑板62支撑，后表面部723B经由辅助装置侧调节机构80而由后侧支撑板63支撑。

而且，从前表面部722B的右下的端部伸出的转动支撑腕724B，由与该前表面部722B一体的平板构成，其伸出端部能够绕X轴转动地由设置于前侧支撑板62的支撑轴部621支撑。支撑轴部621经由转动支撑腕724B将驱动单元70B整体能够转动地支撑，并且其转动中心线在夹紧工具30装载于安装板64的状态下，成为与该夹紧工具30的夹紧面的中心轴线一致的配置。

另外，后面记述的辅助装置侧调节机构80也是绕相同的转动中心线使驱动单元70B转动而进行位置调节的构造，因此通过转动支撑腕724B，驱动单元70B能够稳定地进行转动动作，能够顺利地进行其位置调节。

可动块74B具备未图示的凸起，该凸起向在后表面部723B设置的沿气缸71B的柱塞的进退移动方向的长孔725B插入，在可动块74B与气缸71B的柱塞一起进行进退移动的情况下，凸起对可动块74B的摇晃进行抑制，能够进行稳定的动作。

连结部件73B由下述部件构成：与可动块74B连结的底面部731B、从底面部731B的端部向右斜上方直立设置的立板部732B、从立板部732B的上端部向前右斜下方弯折形成的上表面部733B，它们一体地形成。

上表面部733A是与使X－Y平面绕X轴倾斜的平面平行的平板状，在其前侧的侧缘部具备将夹紧单元40B的直动轴462的被卡止部462a卡止的卡止部734B。卡止部734B由前方开口、朝向后方呈凹状的切口构成。卡止部734B是上述构造，由此使在夹紧单元40B的直动轴462的下端部形成的被卡止部462a相对于卡止部734B相对地向后方移动，从而被卡止部462a与卡止部734B的内侧嵌合而能够简单地形成直动轴462与连结部件73B的连结状态。

此外，夹紧单元40B和驱动单元70B能够各自通过工具侧调节机构47和辅助装置侧调节机构80对绕X轴的倾斜角度进行调节，直动轴462与连结部件73B的连结是以各自的倾斜角度一致为前提的。

[夹紧辅助装置：辅助装置侧调节机构]

图13是驱动单元70B的斜视图。

在基座60和驱动单元70B之间，设置有对气缸71B及连结部件73B相对于基座60的配置进行调节的辅助装置侧调节机构80。此外，中央的驱动单元70A固定地装备于基座60，不进行位置调节。另外，左右的驱动单元70B、70B的辅助装置侧调节机构80、80在左右方向上是相互对称构造，因此仅对左侧的辅助装置侧调节机构80进行说明，省略右侧的辅助装置侧调节机构80的说明。

如图7～图9所示，辅助装置侧调节机构80由下述部件构成：圆弧状的引导孔81、82，它们分别形成于基座60的前侧支撑板62和后侧支撑板63；未图示的轴部，其分别装备于驱动单元70B的支撑架72A的前表面部722B及后表面部723B；以及手摇手柄83(后侧支撑板63侧的手摇手柄83省略图示)，其装备于该轴部。

前侧支撑板62的引导孔81和后侧支撑板63的引导孔82均是在将夹紧工具30装载于安装板64后的状态下以该夹紧工具30的夹紧面的中心轴线为中心的圆弧状，前侧支撑板62的引导孔81和后侧支撑板63的引导孔82在从X轴方向观察时其配置及长度一致。

驱动单元70B的支撑架72A的前表面部722B及后表面部723B各自装备的轴部，分别单独地插入至前侧支撑板62的引导孔81和后侧支撑板63的引导孔82，其前端部凸出至前侧支撑板62和后侧支撑板63的外侧。

手摇手柄83在前侧支撑板62和后侧支撑板63的外侧，与轴部的前端部以将与该轴部的长度方向正交的方向作为转动轴而能够转动的方式连结。

另外，在该手摇手柄83的转动支点侧的端部设置有凸轮，在将手摇手柄83沿前侧支撑板62或后侧支撑板63的平板面倒下的状态下，凸轮使前侧支撑板62和支撑架72A的前表面部722B或后侧支撑板63和支撑架72A的后表面部723B压接，对驱动单元70B的移动进行限制。

另外，在将手摇手柄83以与前侧支撑板62或后侧支撑板63的平板面大致垂直的方式立起的状态下，凸轮将前侧支撑板62和支撑架72A的前表面部722B或后侧支撑板63和支撑架72A的后表面部723B的压接状态解除，能够进行驱动单元70B的移动。

因此，辅助装置侧调节机构80通过在驱动单元70B的前后设置的手摇手柄83的转动操作，从而能够容易地进行该驱动单元70B的位置调节。

例如，图10是为了对大的被缝制物C进行夹紧，在夹紧工具30中以夹紧面的绕中心轴线的打开角度变大的方式对左右的夹紧单元40B、40B进行位置调节后的状态，图11是为了对小的被缝制物C进行夹紧，在夹紧工具30中以夹紧面的绕中心轴线的打开角度变小的方式对左右的夹紧单元40B、40B进行位置调节后的状态。

为了与上述情况对应，使用辅助装置侧调节机构80，左右的驱动单元70B、70B均进行调节，以使得夹紧面的绕中心轴线的打开角度与左右的夹紧单元40B、40B相等，由此能够在各夹紧单元40B、40B的直动轴462的轴线上配置各驱动单元70B、70B的连结部件73B、73B的卡止部734B、734B，能够容易地将左右的夹紧单元40B、40B的被卡止部462a、462a和各驱动单元70B、70B的卡止部734B、734B连结。

[夹紧辅助装置：控制系统]

如图14所示，在夹紧辅助装置50的控制装置90经由驱动电路712A、712B、712B而连接有使各驱动单元70A、70B、70B各自的气缸71A、71B、71B工作的电磁阀711A、711B、711B。

另外，在控制装置90经由未图示的接口而连接有用于对各气缸71A、71B、71B进行操作的脚踏板93。

而且，控制装置90具备：CPU 91，其对各气缸71A、71B、71B进行规定的控制；以及存储器92，其写入有使该控制执行的控制程序及设定数据。

上述各气缸71A、71B、71B均是复动式，具备柱塞的推出侧的空气室和吸入侧的空气室。

各电磁阀711A、711B、711B能够针对各气缸71A、71B、71B的柱塞的推出侧的空气室和吸入侧的空气室，分别单独地对空气压力的供给和向大气压的释放进行切换。

图15是脚踏板93的斜视图。该脚踏板93具备：三个踏板931、932、933，它们用于单独地执行通过装载于夹紧辅助装置50的夹紧工具30的三个夹紧单元40A、40B、40B实现的被缝制物C的夹紧；以及解除杆934，其将通过三个夹紧单元40A、40B、40B实现的夹紧状态同时解除。

[通过控制装置实现的夹紧辅助装置的动作控制]

基于由控制装置90执行的夹紧辅助装置50的动作控制，对被缝制物C向使用夹紧辅助装置50的夹紧工具30的装载作业进行说明。

首先，作业者在缝制完成后将对缝制完成的被缝制物进行夹紧的状态下的夹紧工具30向夹紧辅助装置50装载。

即，将夹紧工具30的左右的工具把持机构35、35的各把持垫片351、351设为放开状态，将夹紧辅助装置50的安装板64从下方插入至该各把持垫片351、351和框架31之间，通过四个凸起643和下端支撑部件644对垂下部34进行定位。

另一方面，控制装置90预先通过各电磁阀711A、711B、711B，将各气缸71A、71B、71B的推出侧的空气室和吸入侧的空气室两者设为大气释放状态，手动地使各驱动单元70A、70B、70B的各连结部件73A、73B、73B升降，与各夹紧单元40A、40B、40B的直动轴462连结。

而且，将定位凸起641、642插入至定位孔321、341，将左右的工具把持机构35、35的操作杆353、353向前方压入。由此，各把持垫片351、351对安装板64进行把持，夹紧工具30成为装载状态。

在这里，作业者对脚踏板93的解除杆934进行操作。如果控制装置90检测到解除杆934的操作，则使全部气缸71A、71B、71B在连结部件73A、73B、73B上升的方向上以最大行程进行驱动。

由此，在夹紧工具30中各夹紧单元40A、40B、40B的上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B向上方转动而处于放开位置。

作业者将缝制完成的被缝制物C拆下而将新的被缝制物C向各下侧夹紧部件42A、42A、42B、42B载置。

之后，控制装置90对各气缸71A、71B、71B进行控制，以使得各上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B阶段性地(例如，两阶段)从放开位置到达至夹紧位置。

具体地说，控制装置90对脚踏板93的各踏板931～933的踏入次数计数至第二次为止。例如，如果针对踏板931检测到第一次的踏入，则控制装置90经由电磁阀711A对气缸71A进行控制，以使得上侧夹紧部件41A、41A在处于放开位置和夹紧位置之间的中间位置(例如，在下侧夹紧部件42A、42A和上侧夹紧部件41A、41A之间出现比被缝制物C的厚度大的间隙的位置)停止。

通过如上所述设置中间位置，从而能够防止夹手指等事故。另外，由于上侧夹紧部件41A、41A与被缝制物C接近，因此能够将被缝制物C在适当的位置定位。

为了使上侧夹紧部件41A、41A在中间位置停止，例如存在下述方法，即：对向气缸71A中的使上侧夹紧部件41A下降的空气室的空气压力的供给时间进行调整，以比移动至夹紧位置的时间短的时间将空气压力的供给停止的方法，通过向两侧的空气室供给空气压力而使柱塞在中途的位置停止的方法等。

而且，如果针对踏板931检测到第二次的踏入，则控制装置90经由电磁阀711A对气缸71A进行控制，以使得上侧夹紧部件41A、41A到达至夹紧位置。即，向气缸71A中的使柱塞向使上侧夹紧部件41A下降的方向移动的空气室，进行充分的空气压力的供给。

由此，在上侧夹紧部件41A、41A和下侧夹紧部件42A、42A之间将被缝制物夹紧。

并且，如果上侧夹紧部件41A、41A从放开位置到达至夹紧位置，则控制装置90执行使由气缸71A产生的推力的输出停止的控制。

夹紧单元40A的支撑机构43A具有肘杆机构构造，因此如果使上侧夹紧部件41A、41A移动至夹紧位置，则即使气缸71A的推力断绝，也能够维持夹紧位置。

因此，控制装置90对电磁阀711A进行控制，以使得将针对气缸71A的夹紧位置侧的空气室切换为大气释放状态，另外，放开位置侧的空气室也设为大气释放状态，设为不会向任何方向对气缸71A进行驱动的状态。

由此，能够减少空气压力的浪费。

控制装置90在检测脚踏板93的踏板932、933的踏入时也与气缸71A同样地对气缸71B、71B进行控制，将全部上侧夹紧部件41A、41B、41B设为夹紧位置。

在该状态下，作业者对操作杆353、353进行操作，以使得将夹紧工具30的左右的工具把持机构35、35的各把持垫片351、351设为放开状态，从安装板64将夹紧工具30拆下，结束作业。

[缝纫机：概略]

图16及图17是将缝纫机100的一部分的结构省略而图示出的斜视图，图18是表示缝纫机的控制系统的框图。

上述缝纫机100具备：针棒，其在下端部对缝针进行保持；针棒上下移动机构，其使针棒上下移动；釜机构，其对穿过缝针的上线进行捕捉而与下线缠绕；中压脚机构，其使中压脚11上下移动；摆动机构120，其对夹紧工具30进行保持而使该夹紧工具30摆动；轴线移动机构140，其使夹紧工具30沿该夹紧工具30的摆动轴线移动；缝纫机架110，其对上述各结构进行收容或搭载；以及控制装置160，其对上述各结构进行控制，向被缝制物C的任意的位置进行落针。

此外，关于缝纫机100的各图中的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向，适用在缝纫机100中将夹紧工具30装载于后面记述的安装板121的情况下、且安装板121处于基准位置的状态(安装板121在铅垂上下方向上直立设置的状态)下的夹紧工具30中所确定的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向。

缝纫机架110具备：缝纫机底座部111，其位于下部；纵向机体部112，其从缝纫机底座部111立起；以及缝纫机臂部113，其从纵向机体部112的上端部与缝纫机底座部111平行地伸出。

此外，在图16及图17中，将缝纫机架110的各部的罩的图示的一部分省略，另外，对其内部的结构也省略图示。

上述针棒上下移动机构具备：缝纫机电动机102、通过该缝纫机电动机102进行旋转的上轴、将上轴的旋转力变换为上下移动的驱动力而向针棒施加的曲轴机构，由于该针棒上下移动机构是公知的结构，因此省略详细的说明。

釜机构具备：所谓的水平釜、对水平釜进行支撑的釜轴、通过缝纫机电动机102进行旋转的下轴、从下轴向釜轴传递旋转力的传递机构，由于该釜机构是公知的结构，因此省略详细的说明。

另外，缝纫机100是所谓的高缝台缝纫机，水平釜内置于在缝纫机底座部111处的缝针下方的位置直立设置的高缝台114的上部。

中压脚机构具备：在下端部对中压脚进行保持的中压脚棒、将上轴的旋转力变换为上下移动的驱动力而向中压脚棒施加的曲轴机构，由于该中压脚机构是公知的结构，因此省略详细的说明。

中压脚具备将缝针松散插入的圆筒部，该圆筒部具有下述作用，即，在缝针上升时从上方对被缝制物进行按压，对被缝制物的浮起进行按压。

中压脚机构以使中压脚与缝针同周期且迟于缝针而上下移动的方式进行动作传递。由此，对被缝针的上升拉伸而试图上升的被缝制物进行按压，良好地进行缝针从被缝制物的拔出。

[缝纫机：摆动机构]

摆动机构120具备：安装板121，其通过夹紧工具30的工具把持机构35将该夹紧工具30能够装卸地保持；转动轴122，其与安装板121的下端部连结，经由该安装板121使夹紧工具30摆动；摆动电动机123，其搭载于缝纫机底座部111的后端部，成为转动轴122使夹紧工具30进行摆动动作的驱动源；以及传递机构124，其将摆动电动机123的扭矩向安装板121传递。

安装板121具备：上下的定位凸起1211、1212，它们在该安装板121的前表面向夹紧工具30的框架31的定位孔321、341插入；四个凸起1213、1213、1213、1213，它们与框架31的垂下部34的左右的侧缘部抵接而在Y轴方向上定位；以及下端支撑部件1214，其与垂下部34的下端部抵接。

定位凸起1211、1212在安装板121的前表面向前方凸出地设置，向在安装板121的前侧安装的夹紧工具30的框架31所形成的定位孔321、341单独地从后侧进行插入。

四个凸起1213、1213、1213、1213在安装板121的前表面向前方凸出地设置，以与垂下部34的Y轴方向的宽度大致相等的间隔在Y轴方向上分离而配置的两个凸起1213、1213沿上下配置有两组。

下端支撑部件1214是长度与夹紧工具30的框架31的垂下部34的Y轴方向的宽度相同程度的长条矩形的部件，在安装板121的前表面沿Y轴方向固定装备。

下端支撑部件1214与垂下部34的下端部的楔形状相对应地在其上表面形成有向后方斜下倾斜的倾斜面，在该倾斜面和安装板121的前表面之间形成有将垂下部34的楔状的下端部插入的间隙。

通过该下端支撑部件1214，在将夹紧工具30向安装板121装载时，垂下部34的下端部保持于下端支撑部件1214，能够对夹紧工具30在Z轴方向上适当地定位。

另外，安装板121在其下端部具备将转动轴122的前端部插入的插入孔，在使转动轴122的前端部插入的状态下，通过接合而进行固定连结。

转动轴122与X轴方向平行，通过转动，能够使在安装板121的上部装载的夹紧工具30沿Y轴方向摆动。

另外，转动轴122相对于安装板121的中心线的位置设定为，与在安装板121装载的夹紧工具30的夹紧面的中心轴线处于同一线上。因此，通过转动轴122的转动，夹紧工具30能够沿其夹紧面的周面进行摆动。

转动轴122在沿X轴方向在前后将纵向机体部112的下部的Y轴方向的大致中央部贯通的状态进行了配置。转动轴122的前端部附近及后端部附近，能够旋转且沿旋转中心线方向能够往复移动地由在纵向机体部112的前表面及后表面设置的球形键槽115(后表面侧省略图示)支撑。

传递机构124具备：主动带轮1241，其设置于摆动电动机123的输出轴；从动带轮1242，其设置于转动轴122的后端部；以及同步带，其架设于这些带轮1241、1242。

从动带轮1242的外径设定为与夹紧工具30的夹紧面的直径相等，由此，使用缝纫机100所容许的范围中最大的从动带轮1242。即，夹紧工具30的夹紧面的直径等于缝制时的作业区域的范围，如果是与该尺寸相等的带轮，则能够收容于缝纫机所容许的宽度的范围。

而且，相对于从动带轮1242的大型化，主动带轮1241的外径设定得充分小。由此，传递至转动轴122的转速被减速，但能够增大扭矩。因此，即使在夹紧工具30安装具有一定厚度的被缝制物C或较硬的被缝制物C、在缝制时由于与缝针之间的摩擦而针对摆动动作使阻力变大的情况下，也能够对夹紧工具30的摆动动作的延迟进行抑制。

另外，转动轴122从后端部至前端部的附近为止形成有键槽，从动带轮1242成为键槽螺母构造。由此，容许转动轴122的推力方向的移动，并能够向转动轴122传递扭矩。

摆动电动机123只要是动作量能够进行控制的电动机即可，并没有特别的限制，例如，使用步进电动机。

根据这些结构，摆动机构120能够任意地对由夹紧工具30保持的被缝制物C的摆动角度进行控制。

[缝纫机：轴线移动机构]

轴线移动机构140经由摆动机构120的转动轴122及安装板121而使夹紧工具30沿摆动动作的摆动轴线方向(X轴方向)移动。

因此，轴线移动机构140具备：轴线移动电动机141，其成为摆动轴线方向移动的驱动源；主动带轮142，其在纵向机体部112的右侧面前侧设置于轴线移动电动机141的输出轴；从动带轮143，其设置于纵向机体部112的右侧面后侧；同步带144，其架设于这些带轮142、143之间；滑动部件145，其固定装备于同步带的中途；以及滑动引导部146，其在纵向机体部112的右侧面将滑动部件145沿X轴方向能够滑动地支撑。

轴线移动电动机141以将输出轴朝向下方的状态支撑于纵向机体部112的右侧面前侧。轴线移动电动机141只要是动作量能够进行控制的电动机即可，并没有特别的限制，例如，使用步进电动机。

根据上述轴线移动电动机141的配置，主动带轮142处于能够绕Z轴旋转地被支撑的状态。另外，从动带轮143也能够绕Z轴方向旋转地支撑于纵向机体部112的右侧面后侧。

因此，主动带轮142和从动带轮143成为在X轴方向上排列的配置，架设于这些带轮142、143之间的同步带144以沿X轴方向的状态被输送。

滑动部件145与同步带144连结，由滑动引导部146支撑，因此通过轴线移动电动机141的驱动，在X轴方向上进行移动。

该滑动部件145经由摆动机构120的转动轴122和推力轴承而连结在纵向机体部112的内部。

即，滑动部件145通过推力轴承，容许转动轴122的旋转，并能够将向推力方向(摆动轴线方向[X轴方向])的移动力传递至转动轴122。

根据这些结构，轴线移动机构140能够使由夹紧工具30保持的被缝制物C沿摆动轴线方向任意地移动。

[缝纫机的控制系统]

如图18所示，在控制装置160经由未图示的输入输出电路而连接有：显示面板164，其对与缝制相关的各种设定、当前的缝纫机的状态进行显示；设定开关165，其附设于显示面板164，作为用于进行各种设定的画面选择或用于进行命令、数值的输入的设定输入单元；以及操作踏板168，其将缝制的开始输入。

操作踏板168是通过踏入操作，将缝制动作的驱动指令输入至控制装置160的单元。即，如果进行了操作踏板168的踏入，则控制装置160进行将缝制开始的动作控制。

从设定开关165由作业者执行将用于进行被缝制物C的缝制的各种参数，例如，用于缝接缝制的缝制图案数据的设定、缝制图案的选择等的设定输入。

另外，在控制装置160经由各个驱动电路102a、123a、141a而连接有成为其控制对象的缝纫机电动机102、摆动电动机123、轴线移动电动机141。

控制装置160具备：CPU 161，其进行各种控制；以及存储器162，其写入有使缝纫机100的动作控制执行的控制程序及各种缝制数据。

在上述存储器162例如储存有缝制图案数据。

缝制图案数据是包含位置坐标数据的数据，该位置坐标数据是将构成被缝制物C的缝制图案的全部落针位置在由摆动轴线方向的位置和摆动角度所构成的坐标系中展开而成的。

缝制图案数据在存储器162内准备多个，能够从这些缝制图案数据中进行适当选择。

CPU 161按照控制程序，将选择出的缝制图案数据读入，为了将被缝制物C定位于构成缝制图案的各落针位置，对针对每一针的摆动电动机123及轴线移动电动机141的动作量进行计算，以与缝纫机电动机102同步地针对每一针使摆动电动机123及轴线移动电动机141成为计算出的动作量的方式进行驱动控制。

[缝制准备及缝制动作]

对上述缝纫机100的从进行被缝制物C的缝制时的准备作业至缝制作业为止的流程进行说明。

被缝制物C向夹紧工具30的装载是通过前述的夹紧辅助装置50进行的。而且，将对被缝制物C进行着夹紧的状态的夹紧工具30向安装板121装载。

即，将夹紧工具30的左右的工具把持机构35、35的各把持垫片351、351设为放开状态，将安装板121从下方插入至该各把持垫片351、351和框架31之间，通过四个凸起1213和下端支撑部件1214将垂下部34定位。

并且，将定位凸起1211、1212插入至定位孔321、341，将左右的工具把持机构35、35的操作杆353、353向前方压入。由此，各把持垫片351、351对安装板121进行把持，夹紧工具30成为装载状态。

上述准备作业结束，如果从缝纫机100的设定开关165对缝制图案数据进行选择，则CPU 161对摆动电动机123和轴线移动电动机141的针对每一针的动作量进行计算。

并且，如果通过操作踏板168输入了缝制的开始，则CPU 161将缝纫机电动机102的驱动开始，与针棒的上下移动同步地针对每一针以计算出的动作量对摆动电动机123和轴线移动电动机141进行驱动，使被缝制物C摆动及轴线移动，向在缝制图案数据所规定的落针位置依次进行落针。

而且，如果向在缝制图案数据所规定的全部落针位置进行了落针，则缝纫机电动机102停止，缝制动作完成。

并且，将夹紧工具30从安装板121拆下，在夹紧辅助装置50中从夹紧工具30将被缝制物C拆下，一系列的缝制动作完成。

[实施方式的效果]

夹紧辅助装置50具备驱动单元70A、70B，该驱动单元70A、70B具备连结部件73A、73B和气缸71A、71B，能够将通过夹紧工具30的各夹紧单元40A、40B、40B实现的被缝制物的夹紧作业在不受作业空间的限制的夹紧辅助装置50中进行而不在难以确保充分的作业空间的缝纫机侧进行，因此能够容易且迅速地进行被缝制物向夹紧工具30的装载作业，能够实现作业性的提高。

另外，夹紧辅助装置50将气缸71A、71B、71B作为驱动源，执行通过上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B实现的被缝制物的夹紧，因此能够减少通过人力进行向夹紧位置的切换的作业负担。

另外，夹紧辅助装置50的各驱动单元70A、70B、70B具备连结部件73A、73B、73B，该连结部件73A、73B、73B在能够与夹紧工具30的各夹紧单元40A、40B、40B的直动轴462的被卡止部462a连结的位置具有卡止部734A、734B、734B，因此在将夹紧工具30向安装板64装载时，能够容易地进行各直动轴462和连结部件73A、73B、73B的连结，能够容易且迅速地进行夹紧工具30向夹紧辅助装置50的装载作业。

另外，在夹紧辅助装置50中，作为操作输入部而使用脚踏板93，该脚踏板93用于输入使各气缸71A、71B、71B工作的操作，因此在进行使夹紧工具30将被缝制物C夹紧的作业的情况下能够使用两手，能够使作业性进一步提高。

另外，在夹紧辅助装置50中，控制装置90对各气缸71A、71B、71B进行控制，以使得阶段性地进行上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B的从放开位置至夹紧位置为止的移动，因此通过在中途使上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B停止而防止夹手指等事故，能够使安全性提高。另外，通过使上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B在中途停止，从而能够使用上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B将被缝制物C进行对位，能够使作业性进一步提高。

此外，在上述实施方式中，例示出了以两阶段进行上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B的移动的情况，但也可以以经过更多的阶段而到达至夹紧位置的方式进行控制。

另外，在夹紧辅助装置50中，如果控制装置90使上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B移动至夹紧位置，则使气缸71A、71B、71B的推力的输出停止，因此通过夹紧工具30的各夹紧单元40A、40B、40B的支撑机构43A、43B、43B的肘杆机构构造，能够在上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B维持夹紧位置后不需要向气缸71A、71B、71B供给空气压力，能够减少空气压力的浪费。

此外，作为各驱动单元70A、70B、70B的致动器，并不限定于气缸71A、71B、71B，也能够使用电动机、螺线管。即使在该情况下，如果上侧夹紧部件41A、41A、41B、41B到达至夹紧位置，则通过进行使驱动电流的通电停止而使推力停止的控制，也能够实现省电化。

另外，夹紧辅助装置50具备进行两个驱动单元70B、70B的位置调节的辅助装置侧调节机构80，因此即使在夹紧工具30中通过工具侧调节机构47进行了各夹紧单元40B、40B的位置调节的情况下，也能够与此对应地进行驱动单元70B、70B的调节，能够使各夹紧单元40B、40B的直动轴462的被卡止部462a和各驱动单元70B、70B的连结部件73B、73B的卡止部734B、734B适当地对位，能够良好地进行夹紧工具30向夹紧辅助装置50的装载作业。

另外，缝纫机100具备：摆动机构120，其使该夹紧工具30绕夹紧工具30的夹紧面的中心轴线摆动；轴线移动机构140，其沿夹紧工具30摆动的轴线使夹紧工具30移动；以及控制装置90，其对上述部件进行控制，向被缝制物的任意的位置进行落针。

因此，通过摆动和直动的组合，能够向被缝制物的曲面更准确地进行落针，能够实现缝制品质的提高。

另外，在上述缝纫机100中，如果根据缝制图案数据等对落针位置依次进行了存储，则能够对曲面上的缝制图案进行自动缝制。

另外，在缝纫机100中，摆动机构120的转动轴122、摆动电动机123和传递机构124均由缝纫机架110支撑。

缝纫机100在维护时，以在缝纫机底座部111的侧缘部设置的支点为中心例如绕X轴倾倒，设为能够对缝纫机底座部111的底部进行观察的状态，在如上所述的情况下，摆动机构120的各结构与缝纫机架110一起倾倒，不对该倾倒进行妨碍，因此不需要其处理作业，能够实现维护的作业性的提高。

另外，轴线移动机构140也设为由缝纫机架110支撑的结构，由此同样地能够实现维护的作业性的提高。

另外，摆动机构120的转动轴122将缝纫机的纵向机体部112贯通而配置，但纵向机体部112与缝纫机底座部111、缝纫机臂部113不同，收容在内部的结构少，因此容易确保转动轴122的设置空间，能够防止缝纫机的大型化。

另外，通过在纵向机体部112配置转动轴122，从而能够在纵向机体部112设置轴线移动机构140。

由此，通过对已有的高缝台缝纫机进行简单的改造，从而能够实现上述的缝纫机100，能够提供容易制造的缝纫机。

另外，由于能够使夹紧保持件30相对于缝纫机100装卸，因此能够将被缝制物C相对于夹紧工具30的装载、拆下在缝纫机以外的场所例如在夹紧辅助装置50中进行，能够避免狭窄的空间中的作业，因此能够实现作业性的提高。

[其他]

在夹紧工具30中，夹紧单元的个体数至少大于或等于两个即可，也可以增减。关于夹紧辅助装置50的驱动单元的个体数也是同样的。

另外，在夹紧工具30中，夹紧单元40A也可以设为能够与夹紧单元40B同样地进行位置调节。

另外，夹紧辅助装置50的驱动单元70A也可以设为能够与驱动单元70B同样地进行位置调节。

作为操作输入部而例示出脚踏板93，但并不限定于此，也可以使用作业者能够使用身体进行输入操作的其他输入单元。

此外，轴线移动机构140使夹紧工具30沿轴线方向移动，但并不限定于此，也可以将使针棒沿轴线方向移动的机构、使针棒的下端部沿轴线方向摆动的针摆动机构搭载于缝纫机100。

Claims (4)

1.一种缝纫机，其具备摆动机构，该摆动机构使沿弯曲的曲面对被缝制物进行保持的夹紧保持件绕位于所述弯曲的曲面内侧的轴线摆动，

该缝纫机的特征在于，

所述摆动机构具有：

转动轴，其能够绕所述轴线旋转地被支撑；

摆动电动机，其成为所述夹紧保持件的摆动的驱动源；以及

传递机构，其将动力从所述摆动电动机传递至所述转动轴，

所述转动轴、所述摆动电动机和所述传递机构均由缝纫机架支撑，

所述转动轴将缝纫机的纵向机体部贯通而配置，并且，在所述转动轴的隔着所述纵向机体部而与所述夹紧保持件相反侧，设置有从所述摆动电动机被传递旋转的从动带轮。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，具备：

轴线移动机构，其沿所述夹紧保持件进行摆动的轴线，使该夹紧保持件和针棒相对地移动；以及

控制装置，其对所述摆动机构的驱动源和所述轴线移动机构的驱动源进行控制，向所述被缝制物的任意的位置进行落针。

3.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

所述轴线移动机构由所述缝纫机架支撑。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述夹紧保持件能够相对于缝纫机装卸。

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