JP2017148180A - ミシン - Google Patents

Abstract

【課題】メンテナンス時の作業性の向上を図る。【解決手段】湾曲した曲面に沿わせて被縫製物を保持するクランプ保持具３０を、湾曲した曲面の内側に位置する軸線回りに揺動させる揺動機構１２０を備えるミシン１００において、揺動機構は、軸線回りに回転可能に支持された回動軸１２２と、クランプ部材の揺動の駆動源となる揺動モーター１２３と、揺動モーターから回動軸に動力を伝える伝達機構１２４とを有し、回動軸と揺動モーターと伝達機構が何れもミシンフレーム１１０に支持されていることを特徴とする。【選択図】図１７

Description

本発明は、曲面形状の被縫製物を縫製にするのに好適なミシンに関する。

例えば、靴の縫製において、左右二部材からなる靴のアッパーはつま先部分と踵部分とが縫い合わされて環状となり、さらに、かかと部分の外側にラベルや補強材等の縫着部品が縫着される。
靴のアッパーの踵部分は、足の踵の形状に合わせて曲面形状に仕上げる必要があるが、アッパーを湾曲させた状態で縫製するためには、縫い位置の両側の生地を湾曲させることができるように、釜及び針板がミシンベッド部の上面から上方に立設されたいわゆるポストベッドミシンが使用されていた。

ところで、上記靴のアッパーの踵部分のような曲面形状の被縫製物に対しても、縫着部品の外形に応じたパターンに沿った自動送りによる縫製の要請がある。
しかし、所定のパターンに従って自動送りで縫製を行うミシンは、平面上に被縫製物を載置し、平面座標に従って被縫製物を一針ごとに移動させて縫製を行うものが一般的であり、靴のアッパーのような曲面形状の縫製に対応することはできなかった。

この問題に対処すべく、従来のミシンは、曲面形状の被縫製物を保持する円筒状の支持体と当該支持体を任意に回転させるステッピングモーターとを備え、円周面に沿った自動送りの縫製を実現していた（例えは、特許文献１参照）。

特開昭６１−２６５１６９号公報

しかしながら、上記従来のミシンは、円筒状の支持体を回転させるステッピングモーターがミシンフレームの下方のミシンテーブル側に搭載されており、タイミングベルトを介して支持体の回転駆動を行っていた。多くのミシンは、メンテナンスの際には、ミシンフレームを傾倒状態に傾けてミシンフレームの下側から内部にアクセスする方法が採られているが、ステッピングモーターがミシンテーブル側に搭載されていると、タイミングベルトがミシンフレームを傾倒状態とすることを阻害するため、タイミングベルトを外す或いは緩める等の作業を行わなければならず、メンテナンス性が悪いという問題があった。
また、上記従来のミシンは、円筒状の支持体を回転させることは可能だが、支持体を回転中心線に沿って移動させることができず、周面上に自在に縫製を行うことができないという問題があった。

本発明は、メンテナンス性の向上を図ることをその目的とする。

請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
湾曲した曲面に沿わせて被縫製物を保持するクランプ保持具を、前記湾曲した曲面の内側に位置する軸線回りに揺動させる揺動機構を備えるミシンにおいて、
前記揺動機構は、前記軸線回りに回転可能に支持された回動軸と、
前記クランプ保持具の揺動の駆動源となる揺動モーターと、
前記揺動モーターから前記回動軸に動力を伝える伝達機構とを有し、
前記回動軸と前記揺動モーターと前記伝達機構が何れもミシンフレームに支持されていることを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて、
前記回動軸はミシンの立胴部を貫通して配置されていることを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のミシンにおいて、
前記クランプ保持具の揺動する軸線に沿って当該クランプ保持具と針棒を相対的に移動させる軸線移動機構と、
前記揺動機構の駆動源と前記軸線移動機構の駆動源とを制御して前記被縫製物の任意の位置に針落ちを行う制御装置とを備えることを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項３記載のミシンにおいて、
前記軸線移動機構が前記ミシンフレームに支持されていることを特徴とすることを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記クランプ保持具はミシンに対して着脱可能であることを特徴とする。

本発明は、揺動機構の回動軸と揺動モーターと伝達機構とがいずれもミシンフレームに支持されている。
ミシンは、メンテナンスの際には、例えば、ミシンフレームの側縁部に設けられた支点を中心に傾倒させて、ミシンフレームの底部を覗くことができる状態とするが、このように場合に、揺動機構の各構成がミシンフレームと共に傾倒し、当該傾倒の妨げとならないので、その対処作業を不要とし、メンテナンスの作業性の向上を図ることが可能となる。

クランプ補助装置に装着されるクランプ治具の正面図である。 クランプ治具の平面図である。 クランプ治具の右側面図である。 クランプ治具の背面図である。 クランプユニットの右側面図である。 左右のクランプユニットの取り付け位置におけるフレームの断面図である。 クランプ補助装置の斜視図である。 クランプ補助装置の正面図である。 クランプ補助装置の前側支持板を外した状態の正面図である。 クランプ補助装置のクランプ治具を装着した状態の正面図である。 クランプ補助装置のクランプ治具を装着した状態であって駆動ユニットの位置調節後の正面図である。 中央の駆動ユニットの斜視図である。 左側の駆動ユニットの斜視図である。 クランプ補助装置の制御系を示すブロック図である。 クランプ補助装置のフットペダルの斜視図である。 ミシンの前側の斜視図である。 ミシンの後側の斜視図である。 ミシンの制御系を示すブロック図である。

［ミシンの全体構成］
以下、本発明の実施の形態であるミシン１００、クランプ治具３０及びクランプ補助装置５０について図面に基づいて説明する。
上記ミシン１００は、曲面を有する被縫製物の保持に適したクランプ保持具としてのクランプ治具３０を用いて、所定の縫製パターンに従って任意の位置に針落ちを行う自動縫いミシンであり、クランプ補助装置５０はクランプ治具３０に被縫製物Ｃを装着する作業を補助する装置である。

［クランプ治具：概要］
図１はクランプ治具３０の正面図、図２は平面図、図３は右側面図、図４は背面図である。
クランプ治具３０は、後述するＹ軸方向に沿って並んで配置され、被縫製物Ｃをクランプする三つのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂと、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂを支持するフレーム３１とを備えている。

なお、中央のクランプユニット４０Ａの両側に配置されたクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、互いに対称構造であるため、同一の符号を用いて説明し、重複する説明は省略する。
また、中央のクランプユニット４０Ａと両側のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、基本構造が一致するので、主にクランプユニット４０Ａについて説明し、クランプユニット４０Ｂについてはクランプユニット４０Ａと異なる点のみを説明する。

なお、クランプユニット４０Ａに固有の構成については数字のあとにアルファベットの「Ａ」を加えた符号を使用し、クランプユニット４０Ｂに固有の構成については数字のあとにアルファベットの「Ｂ」を加えた符号を使用し、クランプユニット４０Ａとクランプユニット４０Ｂとに共通する構成については数字にアルファベットの「Ａ」と「Ｂ」の何れも加えない符号を使用して以下の説明を行う。
また、上記クランプ治具３０のフレーム３１は、所定形状の平板であり、その平板面に平行であって互いに直交する一の方向をＹ軸方向、他の方向をＺ軸方向とし、Ｙ軸方向の一方を「左」、他方を「右」とし、Ｚ軸方向の一方を「上」、他方を「下」とする。また、フレーム３１の平板面に直交する方向をＸ軸方向とし、その一方（図１紙面手前側）を「前」、他方（図１紙面奥側）を「後」とする。

［クランプ治具：中央のクランプユニット］
各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂは、いずれも、フレーム３１の前面側に装備されている。
そして、クランプユニット４０Ａは、被縫製物Ｃの上側に配置される左右一対の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａと、被縫製物Ｃの下側に配置される左右一対の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａと、上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａをクランプ位置と解放位置とに切り替え可能に支持する支持機構４３Ａと、支持機構４３Ａを支持する支持ブロック４４Ａとを備えている。

［クランプユニット：下側クランプ部材］
左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、左右方向について対称形状であり、いずれも、Ｘ軸方向に沿った長尺の板状部材であって、支持ブロック４４Ａから前方に向かって延出されている。さらに、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの前端部は、それぞれ左右方向外側に向かって張り出された形状となっている。

左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、前端部の上面がいずれも、中心軸がＸ軸方向に向けられた同一の外周面に沿ったクランプ面４２１Ａ，４２１Ａから構成されており、Ｙ軸方向における両端部に位置する二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの下側クランプ部材４２Ｂも、上述の外周面に沿ったクランプ面４２１Ｂ，４２１Ｂから構成されている。
つまり、これらのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂは、全て、同一の外周面に沿って並ぶように配置されている。

また、クランプユニット４０Ａの左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、その後端部の上面を支持ブロック４４Ａの下面に当接させた状態で当該支持ブロック４４Ａにネジ４４１Ａにより取り付けられている。
支持ブロック４４Ａは、図２に示すように、その左側に上下に貫通した二本の長穴４４２Ａが左斜め前側に向かって平行に形成されており、一方の長穴４４２Ａにはネジ４４１Ａが通され、他方の長穴４４２Ａには左側の下側クランプ部材４２Ａの上面に突設されたボス４２２Ａが挿入されている。
また、支持ブロック４４Ａの右側には上下に貫通した二本の長穴４４２Ａが右斜め前側に向かって前後に並んで形成されており、前側の長穴４４２Ａにはネジ４４１Ａが通され、後側の長穴４４２Ａには右側の下側クランプ部材４２Ａの上面に突設されたボス４２２Ａが挿入されている。
従って、ネジ４４１Ａを緩めて、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａを支持ブロック４４Ａの下面に摺接させてＸ軸方向及びＹ軸方向に沿って移動させ、任意の位置でネジ４４１Ａを締結することにより、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの支持ブロック４４Ａに対する延出長さ及びＹ軸方向における相互の間隔を調節することが可能である。

さらに、それぞれの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、その前端部のＺ軸方向からみた形状が被縫製物Ｃの前側縁部の形状に近似している。このため、縫製の際には、被縫製物Ｃの前側縁部に沿った針落ち位置の近傍を保持することができる。

［クランプユニット：上側クランプ部材］
左右の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａは、左右方向について対称形状であり、いずれも、Ｘ軸方向に沿った長尺の板状部材であって、支持機構４３Ａの可動ブロック４５Ａから前方に向かって延出されている。さらに、また、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａの前端部は、それぞれ左右方向外側に向かって張り出された形状となっている。

左右の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａは、その下面を下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの上面に対向させた状態で支持機構４３Ａを介して支持ブロック４４Ａに支持されている。
左右の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａは、その下面がいずれも、中心軸がＸ軸方向に向けられた同一の内周面に沿ったクランプ面４１１Ａ，４１１Ａから構成されており、Ｙ軸方向における両端部に位置する二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂも、上述の内周面に沿ったクランプ面４１１Ｂ，４１１Ｂから構成されている。
つまり、これらのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂは、全て、同一の内周面に沿って並ぶように配置されている。

さらに、クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂの内周面と、対向する下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂの外周面とは、径が等しく、個別に対向し且つ平行となっており、各上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂと各下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂとによって挟持した被縫製物Ｃを、前述した内周面及び外周面に沿った円周面に沿った状態で保持することができる。

また、クランプユニット４０Ａの左右の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａは、その上面を支持機構４３Ａの可動ブロック４５Ａの下面に当接させた状態で当該可動ブロック４５Ａにネジ４５１Ａにより取り付けられている。
可動ブロック４５Ａは、図２に示すように、その左側に上下に貫通した二本の長穴４５２Ａが左斜め前側に向かって前後に並んで形成されており、前側の長穴４５２Ａにはネジ４５１Ａが通され、後側の長穴４５２Ａには左側の上側クランプ部材４１Ａの上面に突設されたボス４１２Ａが挿入されている。
また、可動ブロック４５Ａの右側には上下に貫通した二本の長穴４５２Ａが右斜め前側に向かって前後に並んで形成されており、前側の長穴４５２Ａにはネジ４５１Ａが通され、後側の長穴４５２Ａには右側の上側クランプ部材４１Ａの上面に突設されたボス４１２Ａが挿入されている。
従って、ネジ４５１Ａを緩めて、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａを可動ブロック４５Ａの下面に摺接させてＸ軸方向及びＹ軸方向に沿って移動させ、任意の位置でネジ４５１Ａを締結することにより、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａの可動ブロック４５Ａに対する延出長さ及びＹ軸方向における相互の間隔を調節することが可能である。

さらに、それぞれの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａは、その前端部のＺ軸方向からみた形状が被縫製物Ｃの前側縁部の形状に近似している。このため、縫製の際には、被縫製物Ｃの前側縁部に沿った針落ち位置の近傍を保持することができる。

［クランプユニット：支持機構］
図５は支持機構の側面図である。
支持機構４３Ａは、図３及び図５に示すように、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａを保持する可動ブロック４５Ａと、支持ブロック４４Ａの上面に固定装備された基部４３２と、回動操作により上側クランプ部材４１Ａを下側クランプ部材４２Ａと対向する保持位置と下側クランプ部材４２Ａから離間した解放位置とに切り替える操作レバー４３３と、可動ブロック４５Ａ及び支柱４３１，４３１を介して上側クランプ部材４１Ａを支持する回動腕４３４と、基部４３２と操作レバー４３３とを連結するリンク部材４３５と、クランプ補助装置５０からの操作レバー４３３に対する切り替え操作の推力を入力する操作部材としての伝達体４６とを備えている。
なお、上記「保持位置」とは下側クランプ部材４２Ａに対して上側クランプ部材４１Ａが被縫製物Ｃを挟持できる程度に近接した状態又はクランプ面同士が接した状態をいい、「解放位置」とは下側クランプ部材４２Ａに対して上側クランプ部材４１Ａが十分に上方に離間して対向すらしていない状態（90°近くまで開いた状態）を言うものとする。

基部４３２は、その前端部において回動腕４３４の後端の下部をＹ軸回りに回動可能に支持し、基部４３２の後端部においてリンク部材４３５の一端部をＹ軸回りに回動可能に支持している。
操作レバー４３３は、その前端部が回動腕４３４の後端の上部とＹ軸回りに回動可能に連結され、後端部は保持位置と解放位置との切り替えを行うための入力操作部となっている。さらに、操作レバー４３３の前端部より幾分後方となる位置において、リンク部材４３５の他端部とＹ軸回りに回動可能に連結されている。

これにより、基部４３２と操作レバー４３３と回動腕４３４とリンク部材４３５とが四節リンク機構を構成している。
この構成において、操作レバー４３３の入力操作部を下方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａとリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂを結ぶ直線よりも、操作レバー４３３とリンク部材４３５との連結点ｃが下側となる。かかる状態で上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａとの間に被縫製物Ｃをクランプしてその復元力で操作レバー４３３が押し戻されても、連結点ｃがより下方に移動する方向に力が加わり、操作レバー４３３と基部４３２とが当接して上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａの開きが阻止され、クランプ状態を維持することができる。
つまり、操作レバー４３３の入力操作部の下方回動により、上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａとが被縫製物Ｃを挟んで保持する保持位置に切り替えることができる。

また、保持位置にある状態から操作レバー４３３の入力操作部を上方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａとリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂを結ぶ直線よりも下側に位置していた操作レバー４３３とリンク部材４３５との連結点ｃが当該直線よりも上方に移動する。これにより、上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａの開きが阻止されなくなり、操作レバー４３３の入力操作部をさらに上方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａがリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂ側に引き寄せられて、上側クランプ部材４１Ａが上方に回動して解放位置となる。
つまり、操作レバー４３３の入力操作部の上方回動により、上側クランプ部材４１Ａを被縫製物Ｃの解放位置に切り替えることができる。
これらにより、支持機構４３Ａは、いわゆるトグル機構を構成している。

伝達体４６は、平板状の支持ブロック４４Ａに支持されており、Ｕ字状の枠部４６１と、枠部４６１の底部に固定装備された丸棒状の直動軸４６２と、枠部４６１の内側に設けられた第一当接軸４６３及び第二当接軸４６４とを備えている。

枠部４６１の内側には、Ｙ軸方向に平行な第一当接軸４６３及び第二当接軸４６４が上下に並んで固定装備されている。そして、前述した支持機構４３Ａの操作レバー４３３の入力操作部が第一当接軸４６３と第二当接軸４６４の間に挿入されている。

直動軸４６２は、支持ブロック４４Ａの平板面の中心より幾分後方となる位置に設けられた図示しない滑り軸受けにより、その長手方向に沿って往動可能に支持されている。
支持ブロック４４Ａの平板面は、Ｘ−Ｙ平面に平行であり、直動軸４６２はＺ軸方向に沿って往動可能となっている。

直動軸４６２は、その一端部（上端部）が枠部４６１に固定連結され、他端部（下端部）は、支持ブロック４４Ａの下側において、後述するクランプ補助装置５０の連結部材７３Ａに連結可能となっている。即ち、直動軸４６２の下端部の外周面には、当該外周面を一周する溝によってくびれた形状の被係止部４６２ａが形成されている。
連結部材７３Ａは、一端部が開放された凹状の切り欠きからなる係止部７３４Ａを備えており、当該係止部７３４Ａの内側に被係止部４６２ａを挿入することにより直動軸４６２との連結を可能としている。そして、当該連結状態において、クランプ補助装置５０側からの直動軸４６２の上方及び下方への移動動作の入力を可能としている。

直動軸４６２の上方移動により、枠部４６１の第二当接軸４６４が操作レバー４３３の入力操作部に当接して上方に押し上げ、直動軸４６２の下方移動により、枠部４６１の第一当接軸４６３が操作レバー４３３の入力操作部に当接して下方に押し下げることができる。
これにより、伝達体４６を介して、クランプ補助装置５０側からの上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａの保持位置と解放位置との切り替え操作を可能としている。

支持ブロック４４Ａは、前述したようにＸ−Ｙ平面に沿った矩形の平板であり、その上面側で支持機構４３Ａを介して上側クランプ部材４１Ａを支持し、下面側で下側クランプ部材４２Ａを支持している。
さらに、この支持ブロック４４Ａは、後端部にフレーム３１の平板面に当接する端面部を有しており、当該端面部を密接させた状態でフレーム３１にネジ止めによって支持されている。

［クランプ治具：左右のクランプユニット］
左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂについて説明する。前述したように、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは左右方向ついて対称構造なので、ここでは右側のクランプユニット４０Ｂのみについて説明し、左側のクランプユニット４０Ｂについては説明を省略する。また、クランプユニット４０Ｂについて、既に説明した中央のクランプユニット４０Ａと異なる点のみについて説明する。

各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの支持ブロック４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｂは、前述した上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面に倣う周面に対して外接する向きでフレーム３１に支持されている。従って、Ｙ軸方向の中央に位置する支持ブロック４４Ａは、Ｘ−Ｙ平面に平行な向きとなり、左右両側に位置する各支持ブロック４４Ｂ，４４Ｂは、何れもＸ−Ｙ平面に対してＸ軸回りに傾斜した向きとなっている。
従って、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、その全ての構成が支持ブロック４４Ｂ，４４Ｂと同様に傾斜した向きとなっている。

また、クランプユニット４０Ｂは、上側クランプ部材４１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ｂを一枚のみ支持している。
また、クランプユニット４０Ｂの支持ブロック４４Ｂは下側クランプ部材４２Ｂを固定保持し、支持ブロック４４Ｂに対する下側クランプ部材４２Ｂの位置調節は不能となっている。
同様に、支持機構４３Ｂの可動ブロック４５Ｂは上側クランプ部材４１Ｂを固定保持し、可動ブロック４５Ｂに対する上側クランプ部材４１Ｂの位置調節も不能となっている。
なお、後述するが、フレーム３１に対するクランプユニット４０Ｂの位置調節は可能である。

また、上側クランプ部材４１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ｂの前端部は、被縫製物Ｃの形状に倣った形状となっていることから、上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａとは異なる形状となっている。

［クランプ治具：フレーム］
フレーム３１は、図４に示すように、Ｙ軸方向に長尺な矩形の本体部３２と、本体部３２のＹ軸方向の両端部からそれぞれ左斜め下方と右斜め下方とに延出された二本の腕部３３，３３と、本体部３２の中央下部から下方に延出された矩形の垂下部３４とを有し、これらがＹ−Ｚ平面に沿った一体的な平板状をなしている。

本体部３２の上部におけるＹ軸方向の中央部と垂下部３４のＹ軸方向における中央部にはＸ軸方向に貫通形成された位置決め穴３２１，３４１が形成されている。この位置決め穴３２１，３４１は、後述するミシン１００又はクランプ補助装置５０とにクランプ治具３０を装着する際に、これらミシン１００とクランプ補助装置５０とに設けられた位置決め突起６４１，６４２が挿入されることによりクランプ治具３０が適正に位置決めされる。

また、垂下部３４の下端部は、下方に向かって尖鋭となる楔状に形成されており、ミシン１００にクランプ治具３０を装着する際に、ミシン１００に設けられた、上方に向かって拡開された隙間に垂下部３４の下端部が挿入され、上下方向の位置決めを容易に行うことができるようになっている。なお、ミシン１００に設けられた、上方に向かって拡開された隙間は、その開き角度が垂下部３４の下端部の先端角度よりも幾分大きく設定されており、当該垂下部３４の下端部を隙間に挿入した場合にフレーム３１の上端部側をＸ軸方向に沿った揺動を許容する構造となっており、これによって、前述した位置決め穴３２１，３４１に対する位置決め突起６４１，６４２の挿入を可能としている。

また、フレーム３１の本体部３２の上部後面側には、左右一対の治具把持機構３５，３５が設けられている。
クランプ治具３０は、ミシン１００又はクランプ補助装置５０が有する、長手方向がＺ軸方向に沿った長尺矩形の取付板に、本体部３２の中央部及び垂下部３４の後面を接するように装着される。
左右一対の治具把持機構３５，３５は、上記取付板の上端部の後面を前方に押圧することにより、当該治具把持機構３５，３５とフレーム３１の後面との間で把持することにより、取付板に対するクランプ治具３０の固定を図るものである。

治具把持機構３５は、図２及び図４に示すように、ミシン１００とクランプ補助装置５０の取付板を把持する弾性部材からなる把持パッド３５１と、フレーム３１の後面に固定装備された基部３５２と、回動操作により把持パッド３５１を取付板を把持する把持位置と取付板から離間した解放位置とに切り替える操作レバー３５３と、把持パッド３５１を支持する回動腕３５４と、基部３５２と操作レバー３５３とを連結するリンク部材３５５とを備えている。

この治具把持機構３５は、クランプユニット４０Ａ、４０Ｂの支持機構４３Ａ，４３Ｂとほぼ同一の構造を有しており、トグル機構を用いて把持パッド３５１による取付板の把持状態と解放状態とを切り替える。
つまり、操作レバー３５３の入力操作部を前方に回動させると、操作レバー３５３と回動腕３５４との連結点とリンク部材３５５と基部３５２との連結点を結ぶ直線よりも、操作レバー３５３とリンク部材３５５との連結点が前側となる。かかる状態で把持パッド３５１が取付板を前方に押圧してフレーム３１との間で把持した状態（把持位置）となる。
また、把持位置にある状態から操作レバー３５３の入力操作部を後方に回動させると、操作レバー３５３と回動腕３５４との連結点とリンク部材３５５と基部３５２との連結点を結ぶ直線よりも前方に位置していた操作レバー３５３とリンク部材３５５との連結点が当該直線よりも後方に移動する。これにより、把持パッド３５１が後方に移動し、取付板を解放した状態（解放位置）となる。
これにより、クランプ治具３０を、ミシン１００又はクランプ補助装置５０の取付板に対して着脱可能としている。

［クランプ治具：治具側調節機構］
上記フレーム３１とクランプユニット４０Ｂとの間には、フレーム３１に対する二つのクランプユニット４０Ｂの配置を調節する治具側調節機構４７が設けられている。なお、中央のクランプユニット４０Ａは、フレーム３１に固定的に装備され、位置調節は行われない。

治具側調節機構４７として、フレーム３１の各腕部３３，３３には、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂを個々に取り付けるために、湾曲した曲線としての円弧に沿った複数の直線からなる折れ線状の長穴である上側取付穴４７１と下側取付穴４７２とが上下に並んで貫通形成されている。
なお、左右の腕部３３，３３及び各腕部３３，３３に設けられた上側取付穴４７１と下側取付穴４７２は、左右方向について対称となる形状なので、主に、左側の腕部３３及び上側取付穴４７１と下側取付穴４７２について説明を行う。

上側取付穴４７１は、三つの直線部４７１ａ，４７１ｂ，４７１ｃからなり、下側取付穴４７２は二つの直線部４７２ａ，４７２ｂからなる。
そして、上側取付穴４７１の直線部４７１ａ，４７１ｂ，４７１ｃは、フレーム３１の下方に中心位置が設定された共通の円弧Ａ１に沿って形成されている。
また、下側取付穴４７２の直線部４７２ａ，４７２ｂは、フレーム３１の下方に中心位置が設定された共通の円弧Ａ２に沿って形成されている。
また、この円弧Ａ２は前述した円弧Ａ１と同心であって当該円弧Ａ１よりも小径に設定されている。さらに、各円弧Ａ１，Ａ２の中心は、前述したクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂがなす周面の中心軸線上に位置している（以下、この周面の中心軸線を「クランプ面の中心軸線」という）。
なお、上記上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２は、複数の直線部からではなく、円弧Ａ１又はＡ２に沿った一つの円弧状に形成しても良い。

図６はクランプユニット４０Ｂの取り付け位置におけるフレーム３１の断面図である。
図２〜４及び図６に示すように、治具側調節機構４７は、上記上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に加えて、クランプユニット４０Ｂの支持ブロック４４Ｂの後端面から後方に突出した二本のボス４７３，４７３と、支持ブロック４４Ｂをフレーム３１に締結固定する手回しハンドルを有するネジ４７４とを備えている。

二本のボス４７３，４７３は、上側取付穴４７１の円弧Ａ１に沿うように並んで配置されており、これらのボス４７３、４７３は上側取付穴４７１に挿入される。
ネジ４７４は、支持ブロック４４Ｂの後端面における円弧Ａ２の線状となる位置に形成されたネジ穴４７６に対して、フレーム３１の後面側から下側取付穴４７２に通されて座金４７５を介して螺入されている。
従って、クランプユニット４０Ｂの位置調節の際には、手回しハンドルを回してネジ４７４を緩め、当該ネジ４７４とボス４７３，４７３により上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に沿って支持ブロック４４Ｂを移動させることにより、円弧Ａ１，Ａ２に沿って任意に位置を調節することができる。そして、位置を決めると、再び、手回しハンドルを回してネジ４７４を締結し、その位置にクランプユニット４０Ｂを固定することができる。

また、治具側調節機構４７は、クランプユニット４０Ｂの位置調節を一定の位置変化量の単位で行わせる間欠移動機構４８を備えている。この間欠移動機構４８は、前述した円弧Ａ１，Ａ２と同心の円弧に沿って一定の間隔でフレーム３１の前面側に形成された複数の位置決め穴４８１と、支持ブロック４４Ａの後端面に形成された有底穴４８２内において進退可能に格納された球体４８３と、球体４８３を有底穴４８２から突出させる方向に加圧する弾性体としてのコイルバネ４８４とを備えている。
また、有底穴４８２の開口部はかしめられており、球体４８３は、ある程度外部に突出するが、脱落しないようになっている。

上記球体４８３の外径は、位置決め穴４８１の内径よりも大きく、球体４８３の一部が有底穴４８２から突出した場合に位置決め穴４８１に嵌合する。これにより、クランプユニット４０Ｂの位置調節の際に、支持ブロック４４Ｂを円弧Ａ１，Ａ２に沿って移動させると、球体４８３が進退移動を行いながら複数並んだ位置決め穴４８１に順番に嵌合し、その都度、支持ブロック４４Ｂを位置決めすることができる。

なお、位置決め穴４８１は、前面側が開口していれば良く、図６のように前後に貫通してなくとも良い。
また、位置決め穴４８１に嵌合する部材は、球体４８３である場合に限らず、支持ブロック４４Ｂの移動を許容する先端が丸みを帯びた突起でも良い。
また、複数の位置決め穴４８１を支持ブロック４４Ｂの後端面に設け、有底穴４８２をフレーム３１の前面側に設け、球体４８３とコイルバネ４８４を格納する構成としても良い。

［クランプ補助装置：概要］
図７はクランプ補助装置５０の斜視図、図８は正面図、図９は前側支持板６２を外した正面図、図１０はクランプ治具３０を装着した状態の正面図、図１１は小型の被縫製物Ｃに対応する調節を行った後のクランプ治具３０を装着した状態のクランプ補助装置５０の正面図である。
クランプ補助装置５０は、クランプ治具３０のフレーム３１を支持する基台６０と、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂに対応して個別に設けられ、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ位置と解放位置との切り替え動作の動力を付与する駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂと、基台６０に対する各駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの配置を調節する補助装置側調節機構８０，８０と、各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂを制御する制御装置９０とを備えている。

なお、中央の駆動ユニット７０Ａの両側に配置された駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは、互いに対称構造であるため、同一の符号を用いて説明し、重複する説明は省略する。
また、中央の駆動ユニット７０Ａと両側の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは、基本構造が一致するので、主に駆動ユニット７０Ａについて説明し、駆動ユニット７０Ｂについては駆動ユニット７０Ａと異なる点のみを説明する。

なお、駆動ユニット７０Ａに固有の構成については数字に「Ａ」を付し、駆動ユニット７０Ｂに固有の構成については数字に「Ｂ」を付し、共通する構成は何れも付さない点は前述したクランプユニットの場合と同様である。
また、クランプ補助装置５０の各図におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向については、クランプ補助装置５０にクランプ治具３０を装着した場合のクランプ治具３０に定めたＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を適用する。

［クランプ補助装置：基台］
基台６０は、Ｘ−Ｙ平面に沿った矩形平板状の底板６１と、底板６１の上面の前端部に立設された前側支持板６２と、底板６１の上面の後端部に立設された後側支持板６３と、後側支持板６３の前面上部中央に固定装備されたクランプ治具３０の取付板６４とを備えている。

前側支持板６２及び後側支持板６３は、何れも、底板６１にネジ止めされる下部を除いて全体がＹ−Ｚ平面に沿った矩形の平板である。前側支持板６２と後側支持板６３は、互いにサイズが等しく、Ｘ軸方向について一定の距離を空けて対向配置されている。そして、前側支持板６２と後側支持板６３の間に領域に、各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂを配置している。

取付板６４は、その前面にクランプ治具３０のフレーム３１の位置決め穴３２１，３４１に挿入する上下の位置決め突起６４１，６４２と、フレーム３１の垂下部３４の左右の側縁部に当接してＹ軸方向について位置決めする四つの突起６４３，６４３，６４３，６４３と、垂下部３４の下端部が当接する下端支持部材６４４とを備えている。

位置決め突起６４１，６４２は、取付板６４の前面において前方に突出して設けられ、取付板６４の前側に取り付けられるクランプ治具３０のフレーム３１に形成された位置決め穴３２１，３４１に対して個別に後側から挿入される。
四つの突起６４３，６４３，６４３，６４３は、取付板６４の前面において前方に突出して設けられ、垂下部３４のＹ軸方向の幅にほぼ等しい間隔でＹ軸方向に離間して配置された二つの突起６４３，６４３が上下に二組配置されている。

下端支持部材６４４は、クランプ治具３０のフレーム３１の垂下部３４のＹ軸方向の幅と同程度の長さの長尺矩形の部材であり、取付板６４の前面においてＹ軸方向に沿って固定装備されている。
この下端支持部材６４４により、取付板６４にクランプ治具３０を装着する際に、垂下部３４の下端部が下端支持部材６４４の上面に当接し、クランプ治具３０をＺ軸方向について適正に位置決めすることができる。

［クランプ補助装置：中央の駆動ユニット］
図１２は駆動ユニット７０Ａの斜視図である。
図７〜９及び図１２に示すように、基台６０においてＹ軸方向における中央に配置された駆動ユニット７０Ａは、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ａの上側クランプ部材４１Ａのクランプ位置と解放位置との切り替え動作を入力するための駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー７１Ａと、エアシリンダー７１Ａのプランジャーを上方に向けた状態で支持する支持フレーム７２Ａと、エアシリンダー７１Ａのプランジャーに装備された連結部材７３Ａとを備えている。

支持フレーム７２Ａは、逆さＵ字状であり、二本の足となる下端部は基台６０の底板６１の上面にネジ止めにより固定装備されている。
そして、支持フレーム７２Ａの内側にエアシリンダー７１Ａが格納保持され、支持フレーム７２Ａの上端面に穿設された開口部からプランジャーが上方に向かって突出している。

連結部材７３Ａは、エアシリンダー７１Ａのプランジャーに連結された底面部７３１Ａと、底面部７３１Ａの後端部から上方に立設された立板部７３２Ａと、立板部７３２Ａの上端部から前方に屈曲形成された上面部７３３Ａとからなり、これらは一体的に形成されている。

底面部７３１Ａには、その前端部において二本のガイドバー７４Ａ，７４Ａを垂下支持しており、ガイドバー７４Ａ，７４Ａは支持フレーム７２Ａの上端面に形成された開口部に対上下動可能な状態で挿入されている。これにより、エアシリンダー７１Ａのプランジャーと共に連結部材７３Ａが上下動を行う場合に、ガイドバー７４Ａ，７４Ａが連結部材７３Ａのふらつきを抑え、安定した動作を可能とする。

上面部７３３Ａは、Ｘ−Ｙ平面に平行な平板状であり、前方に向かって延出されると共にその前端部には、クランプユニット４０Ａの直動軸４６２の被係止部４６２ａを係止する係止部７３４Ａを備えている。係止部７３４Ａは、前方が開口し、後方に向かって凹状となる切り欠きからなる。係止部７３４Ａが上記構造であることにより、クランプユニット４０Ａの直動軸４６２の下端部に形成された被係止部４６２ａを係止部７３４Ａに対して相対的に後方に移動させることにより、被係止部４６２ａが係止部７３４Ａの内側に嵌合して直動軸４６２と連結部材７３Ａとの連結状態を簡単に形成することができる。

なお、図１１及び図１２に示すように、取付板６４にクランプ治具３０を装着した状態において、クランプ治具３０の直動軸４６２の軸線上に、連結部材７３Ａの係止部７３４Ａが来るように、取付板６４及び駆動ユニット７０Ａの配置が設定されている。
従って、クランプ治具３０をクランプ補助装置５０に装着する際には、エアシリンダー７１Ａのシリンダ内部が解放されて、プランジャーはフリー状態（上下に拘束されていない状態）にあるので、連結部材７３Ａを手動で昇降させることで容易に連結することができる。

［クランプ補助装置：左右の駆動ユニット］
図１３は駆動ユニット７０Ｂの斜視図である。
左右の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは左右対称構造なので、ここでは左側の駆動ユニット７０Ｂについて説明し、右側の駆動ユニット７０Ｂについては説明を省略する。
図７〜９に示すように、基台６０において駆動ユニット７０Ａの左側に配置された駆動ユニット７０Ｂは、クランプ治具３０の左側のクランプユニット４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂのクランプ位置と解放位置との切り替え動作を入力するための駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー７１Ｂと、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーを右斜め下側に向けた状態で支持する支持フレーム７２Ｂと、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーに装備された可動ブロック７４Ｂと、可動ブロック７４Ｂに支持された連結部材７３Ｂとを備えている。

支持フレーム７２Ｂは、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーの進退移動方向に垂直な平板状であって当該エアシリンダー７１Ｂを支持する支持部７２１Ｂと、Ｙ−Ｚ平面に平行な平板状であって前側支持板６２の後面に近接対向する前面部７２２Ｂと、Ｙ−Ｚ平面に平行な平板状であって後側支持板６３の前面に近接対向する後面部７２３Ｂと、前面部７２２Ｂにおける支持部７２１Ｂとは逆側の端部から右斜め上方に延出された回動支持腕７２４Ｂとを備えている。

支持部７２１Ｂは、その中央部にエアシリンダー７１Ｂのプランジャーを遊挿する開口部が形成され、当該開口部にプランジャーを通した状態でほぼ逆さまにしてエアシリンダー７１Ｂをネジ止めにより固定支持している。
駆動ユニット７０Ｂは、補助装置側調節機構８０によりＸ軸回りに角度調節を行うことが可能だが、支持部７２１Ｂが上記のようにエアシリンダー７１Ｂをほぼ逆さまにして支持することにより、プランジャーを上向きにして配置された隣の駆動ユニット７０Ａのエアシリンダー７１Ａとの干渉を回避することができ、駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂを近接させて配置することができるので、装置全体の小型化に寄与している。

前面部７２２Ｂは、補助装置側調節機構８０を介して前側支持板６２に支持されており、後面部７２３Ｂは、補助装置側調節機構８０を介して後側支持板６３に支持されている。
そして、前面部７２２Ｂの右下の端部から延出された回動支持腕７２４Ｂは、当該前面部７２２Ｂと一体的な平板からなり、その延出端部は、前側支持板６２に設けられた支軸部６２１によりＸ軸回りに回動可能に支持されている。支軸部６２１は、回動支持腕７２４Ｂを介して駆動ユニット７０Ｂ全体を回動可能に支持すると共に、その回動中心線は、取付板６４にクランプ治具３０が装着された状態において、当該クランプ治具３０のクランプ面の中心軸線と一致する配置となっている。
また、後述する補助装置側調節機構８０も、同じ回動中心線回りに駆動ユニット７０Ｂを回動させて位置調節を行う構造なので、回動支持腕７２４Ｂにより、駆動ユニット７０Ｂは安定的に回動動作を行うことができ、その位置調節を円滑に行うことができる。

可動ブロック７４Ｂは、後面部７２３Ｂに設けられたエアシリンダー７１Ｂのプランジャーの進退移動方向に沿った長穴７２５Ｂに挿入される図示しない突起を備えており、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーと共に可動ブロック７４Ｂが進退移動を行う場合に、突起が可動ブロック７４Ｂのふらつきを抑え、安定した動作を可能とする。

連結部材７３Ｂは、可動ブロック７４Ｂに連結された底面部７３１Ｂと、底面部７３１Ｂの端部から左斜め上方に立設された立板部７３２Ｂと、立板部７３２Ｂの上端部から前左斜め下方に屈曲形成された上面部７３３Ｂとからなり、これらは一体的に形成されている。

上面部７３３Ａは、Ｘ−Ｙ平面をＸ軸回りに傾斜させた平面に平行な平板状であり、その前側の側縁部には、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａを係止する係止部７３４Ｂを備えている。係止部７３４Ｂは、前方が開口し、後方に向かって凹状となる切り欠きからなる。係止部７３４Ｂが上記構造であることにより、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の下端部に形成された被係止部４６２ａを係止部７３４Ｂに対して相対的に後方に移動させることにより、被係止部４６２ａが係止部７３４Ｂの内側に嵌合して直動軸４６２と連結部材７３Ｂとの連結状態を簡単に形成することができる。
なお、クランプユニット４０Ｂと駆動ユニット７０Ｂは、ぞれぞれ治具側調節機構４７と補助装置側調節機構８０によりＸ軸回りの傾斜角度が調節可能であり、直動軸４６２と連結部材７３Ｂとの連結は、それぞれの傾斜角度が一致していることが前提である。

［クランプ補助装置：補助装置側調節機構］
基台６０と駆動ユニット７０Ｂとの間には、基台６０に対するエアシリンダー７１Ｂ及び連結部材７３Ｂの配置を調節する補助装置側調節機構８０が設けられている。なお、中央の駆動ユニット７０Ａは、基台６０に固定的に装備され、位置調節は行われない。また、左右の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの補助装置側調節機構８０，８０は、互いに左右方向について対称構造なので、左側の補助装置側調節機構８０のみについて説明し、右側の補助装置側調節機構８０の説明は省略する。

補助装置側調節機構８０は、図７〜図９に示すように、基台６０の前側支持板６２と後側支持板６３のそれぞれに形成された円弧状のガイド穴８１，８２と、駆動ユニット７０Ｂの支持フレーム７２Ａの前面部７２２Ｂ及び後面部７２３Ｂのそれぞれ装備された図示しない軸部と、当該軸部に装備された手回しハンドル８３（後側支持板６３側の手回しハンドル８３は図示略）とからなる。

前側支持板６２のガイド穴８１と後側支持板６３のガイド穴８２は、いずれも、取付板６４にクランプ治具３０を装着した状態で当該クランプ治具３０のクランプ面の中心軸線を中心とする円弧状であり、前側支持板６２のガイド穴８１と後側支持板６３のガイド穴８２とはＸ軸方向から見てその配置及び長さが一致している。

駆動ユニット７０Ｂの支持フレーム７２Ｂの前面部７２２Ｂ及び後面部７２３Ｂのそれぞれ装備された軸部は、それぞれ前側支持板６２のガイド穴８１と後側支持板６３のガイド穴８２とに個別に挿入されており、その先端部は前側支持板６２と後側支持板６３の外側まで突出している。

手回しハンドル８３は、前側支持板６２と後側支持板６３の外側において軸部の先端部に対して当該軸部の長手方向に直交する方向を回動軸として回動可能に連結されている。
また、この手回しハンドル８３の回動支点側の端部にはカムが設けられており、手回しハンドル８３を、前側支持板６２又は後側支持板６３の平板面に沿うように倒した状態ではカムが前側支持板６２と支持フレーム７２Ｂの前面部７２２Ｂ又は後側支持板６３と支持フレーム７２Ｂの後面部７２３Ｂとを圧接させて、駆動ユニット７０Ｂの移動を規制する。
また、手回しハンドル８３を、前側支持板６２又は後側支持板６３の平板面にほぼ垂直となるように立てた状態ではカムが前側支持板６２と支持フレーム７２Ｂの前面部７２２Ｂ又は後側支持板６３と支持フレーム７２Ｂの後面部７２３Ｂとの圧接状態を解除して、駆動ユニット７０Ｂの移動を可能とする。

従って、補助装置側調節機構８０は、駆動ユニット７０Ｂの前後に設けられた手回しハンドル８３の回動操作により、当該駆動ユニット７０Ｂの位置調節を容易に行うことができる。
例えば、図１０は、大きな被縫製物Ｃをクランプするために、クランプ治具３０においてクランプ面の中心軸線回りの開き角度が大きくなる様に左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂを位置調節した状態であり、図１１は、小さな被縫製物Ｃをクランプするために、クランプ治具３０においてクランプ面の中心軸線回りの開き角度が小さくなる様に左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂを位置調節した状態である。
これらに対応するために、補助装置側調節機構８０を用いて、左右の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂも、クランプ面の中心軸線回りの開き角度が左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂと等しくなるように調節することにより、各クランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの直動軸４６２の軸線上に各駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの連結部材７３Ｂ，７３Ｂの係止部７３４Ｂ，７３４Ｂを配置することができ、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの被係止部４６２ａ，４６２ａと各駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの係止部７３４Ｂ，７３４Ｂとを容易に連結することができる。

［クランプ補助装置：制御系］
図１４に示すように、クランプ補助装置５０の制御装置９０には、各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂのそれぞれのエアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂを作動させる電磁弁７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｂが駆動回路７１２Ａ，７１２Ｂ，７１２Ｂを介して接続されている。
また、制御装置９０には、図示しないインターフェイスを介して各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂを操作するためのフットペダル９３が接続されている。
そして、制御装置９０は、各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂに対して所定の制御を行うＣＰＵ９１と、当該制御を実行させる制御プログラム及び設定データが書き込まれているメモリ９２とを備えている。

上記各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂは、何れも、複動式であり、プランジャーの押し出し側の空気室と引き込み側の空気室とを備えている。
各電磁弁７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｂは、各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂのプランジャーの押し出し側の空気室と引き込み側の空気室のそれぞれに対して個別に空気圧の供給を大気圧への解放とを切り替えることができる。

図１５はフットペダル９３の斜視図である。このフットペダル９３は、クランプ補助装置５０に装着されたクランプ治具３０の三つのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂによる被縫製物Ｃのクランプを個別に実行させるための三つのペダル９３１，９３２，９３３と、三つのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂによるクランプ状態を同時に解除する解除レバー９３４とを備えている。

［制御装置によるクランプ補助装置の動作制御］
クランプ補助装置５０を用いたクランプ治具３０に対する被縫製物Ｃの装着作業を、制御装置９０が実行するクランプ補助装置５０の動作制御を踏まえて説明する。
まず、作業者は、縫製が完了して縫製済みの被縫製物がクランプされたままの状態にあるクランプ治具３０をクランプ補助装置５０に装着する。
即ち、クランプ治具３０の左右の治具把持機構３５，３５の各把持パッド３５１，３５１を解放状態として、当該各把持パッド３５１，３５１とフレーム３１との間にクランプ補助装置５０の取付板６４を下方から差し込み、垂下部３４を四つの突起６４３と下端支持部材６４４により位置決めする。
一方、制御装置９０は、予め、各電磁弁７１１Ａ，７１１Ｂ，７１１Ｂにより、各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂの押し出し側の空気室と引き込み側の空気室の両方を大気解放状態としており、手動で各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂの各連結部材７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｂを昇降させて、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの直動軸４６２と連結する。
そして、位置決め突起６４１，６４２を位置決め穴３２１，３４１に挿入して、左右の治具把持機構３５，３５の操作レバー３５３，３５３を前方に押し込む。これにより、各把持パッド３５１，３５１が取付板６４を把持し、クランプ治具３０が装着状態となる。

ここで、作業者は、フットペダル９３の解除レバー９３４を操作する。制御装置９０は、解除レバー９３４の操作を検出すると、全てのエアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂを連結部材７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｂが上昇する方向に最大ストロークで駆動させる。
これにより、クランプ治具３０では各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂが上方に回動して解放位置となる。
作業者は、縫製済みの被縫製物Ｃを外して新たな被縫製物Ｃを各下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂに載置する。

この後、制御装置９０は、各上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂが段階的（例えば、二段階）で解放位置からクランプ位置に到達するように各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂを制御する。
具体的には、制御装置９０は、フットペダル９３の各ペダル９３１〜９３３の踏み込み回数を二回目までカウントする。例えば、ペダル９３１に対して一回目の踏み込みが検出されると、制御装置９０は、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａが解放位置とクランプ位置の間となる中間位置（例えば、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａと上側クランプ部材４１Ａ、４１Ａとの間で被縫製物Ｃの厚さより大きな隙間ができる位置）で停止するように電磁弁７１１Ａを介してエアシリンダー７１Ａを制御する。
このように中間位置を設けることにより、指挟み等の事故を防止することができる。また、上側クランプ部材４１Ａ、４１Ａが被縫製物Ｃに近接するので、被縫製物Ｃを適正な位置に位置決めすることができる。

上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａを中間位置で停止させるには、例えば、エアシリンダー７１Ａにおける上側クランプ部材４１Ａを下降させる空気室に対する空気圧の供給時間を調整し、クランプ位置まで移動させる時間よりも短い時間で空気圧の供給を停止する方法や、両側の空気室に空気圧を供給することでプランジャーを途中の位置で停止させる方法等が挙げられる。

そして、ペダル９３１に対して二回目の踏み込みが検出されると、制御装置９０は、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａがクランプ位置に到達するように、電磁弁７１１Ａを介してエアシリンダー７１Ａを制御する。即ち、エアシリンダー７１Ａにおける上側クランプ部材４１Ａを下降させる方向にプランジャーを移動させる空気室に対して、十分な空気圧の供給を行う。
これにより、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａと下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａとの間に被縫製物がクランプされる。

さらに、制御装置９０は、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａが解放位置からクランプ位置に到達すると、エアシリンダー７１Ａによる推力の出力を停止させる制御を実行する。
クランプユニット４０Ａの支持機構４３Ａは、トグル機構構造を有するので、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａをクランプ位置まで移動させると、エアシリンダー７１Ａの推力が途絶えても、クランプ位置を維持することができる。
従って、制御装置９０は、エアシリンダー７１Ａに対するクランプ位置側の空気室を大気解放状態に切り替えるよう電磁弁７１１Ａを制御し、また、解放位置側の空気室も大気解放状態として、エアシリンダー７１Ａを何れの方向にも駆動しない状態とする。
これにより、空気圧の浪費を低減することができる。

制御装置９０は、フットペダル９３のペダル９３２，９３３の踏み込みの検出時にもエアシリンダー７１Ａと同様にエアシリンダー７１Ｂ，７１Ｂを制御し、全ての上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂをクランプ位置とする。
かかる状態で、作業者は、クランプ治具３０の左右の治具把持機構３５，３５の各把持パッド３５１，３５１を解放状態となるよう、操作レバー３５３，３５３を操作し、取付板６４からクランプ治具３０を取り外し、作業を終了する。

［ミシン：概略］
図１６及び図１７はミシン１００の一部の構成を省略して図示した斜視図、図１８はミシンの制御系を示すブロック図である。
上記ミシン１００は、下端部に縫い針を保持する針棒と、針棒を上下動させる針棒上下動機構と、縫い針に通された上糸を捕捉して下糸を絡める釜機構と、中押さえ１１を上下動させる中押さえ機構と、クランプ治具３０を保持して揺動させる揺動機構１２０と、クランプ治具３０をその揺動軸線に沿って移動させる軸線移動機構１４０と、上記各構成を格納又は搭載するミシンフレーム１１０と、上記各構成を制御して被縫製物Ｃの任意の位置に針落ちを行う制御装置１６０とを備えている。
なお、ミシン１００の各図におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向については、ミシン１００にクランプ治具３０を後述する取付板１２１に装着した場合であって、取付板１２１が基準位置にある状態（取付板１２１が鉛直上下方向に立設した状態）でのクランプ治具３０に定めたＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を適用する。

ミシンフレーム１１０は、下部に位置するミシンベッド部１１１と、ミシンベッド部１１１から立ち上げられた立胴部１１２と、立胴部１１２の上端部からミシンベッド部１１１と平行に延出されたミシンアーム部１１３とを備えている。
なお、図１６及び図１７において、ミシンフレーム１１０の各部のカバーの図示を一部省略しており、また、その内部の構成についても図示を省略している。

上記針棒上下動機構は、ミシンモーター１０２と、当該ミシンモーター１０２により回転する上軸と、上軸の回転力を上下動の駆動力に変換して針棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。

釜機構は、いわゆる水平釜と、水平釜を支持する釜軸と、ミシンモーター１０２により回転する下軸と、下軸から釜軸に回転力を伝達する伝達機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
また、ミシン１００はいわゆるポストベッドミシンであり、水平釜がミシンベッド部１１１における縫い針の下方の位置に立設されたポストベッド１１４の上部に内蔵されている。

中押さえ機構は、下端部に中押さえを保持する中押さえ棒と、上軸の回転力を上下動の駆動力に変換して中押さえ棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
中押さえは、縫い針を遊挿する円筒部を備え、当該円筒部が縫い針の上昇時に被縫製物を上から押さえて被縫製物のばたつきを押さえる役割を有している。
中押さえ機構は、中押さえを縫い針と同周期であって縫い針に遅れて上下動を行うよう動作伝達を行う。これにより、縫い針の上昇に引っ張られて上昇しようとする被縫製物を押さえ、被縫製物からの縫い針の引き抜きを良好に行わせる。

［ミシン：揺動機構］
揺動機構１２０は、クランプ治具３０の治具把持機構３５により当該クランプ治具３０を着脱可能に保持する取付板１２１と、取付板１２１の下端部に連結され、当該取付板１２１を介してクランプ治具３０を揺動させる回動軸１２２と、ミシンベッド部１１１の後端部に搭載され、回動軸１２２にクランプ治具３０の揺動動作の駆動源となる揺動モーター１２３と、揺動モーター１２３のトルクを取付板１２１に伝達する伝達機構１２４とを備えている。

取付板１２１は、その前面にクランプ治具３０のフレーム３１の位置決め穴３２１，３４１に挿入する上下の位置決め突起１２１１，１２１２と、フレーム３１の垂下部３４の左右の側縁部に当接してＹ軸方向について位置決めする四つの突起１２１３，１２１３，１２１３，１２１３と、垂下部３４の下端部が当接する下端支持部材１２１４とを備えている。

位置決め突起１２１１，１２１２は、取付板１２１の前面において前方に突出して設けられ、取付板１２１の前側に取り付けられるクランプ治具３０のフレーム３１に形成された位置決め穴３２１，３４１に対して個別に後側から挿入される。
四つの突起１２１３，１２１３，１２１３，１２１３は、取付板１２１の前面において前方に突出して設けられ、垂下部３４のＹ軸方向の幅にほぼ等しい間隔でＹ軸方向に離間して配置された二つの突起１２１３，１２１３が上下に二組配置されている。

下端支持部材１２１４は、クランプ治具３０のフレーム３１の垂下部３４のＹ軸方向の幅と同程度の長さの長尺矩形の部材であり、取付板１２１の前面においてＹ軸方向に沿って固定装備されている。
下端支持部材１２１４は、垂下部３４の下端部の楔形状に対応して、その上面に後方斜め下に傾斜した傾斜面が形成されており、当該傾斜面と取付板１２１の前面との間に垂下部３４の楔状の下端部を挿入する隙間を形成している。
この下端支持部材１２１４により、取付板１２１にクランプ治具３０を装着する際に、垂下部３４の下端部が下端支持部材１２１４に保持され、クランプ治具３０をＺ軸方向について適正に位置決めすることができる。

また、取付板１２１は、その下端部に回動軸１２２の前端部を挿入する挿入孔を備え、回動軸１２２の前端部を挿入させた状態で抱き締めにより固定連結されている。
回動軸１２２はＸ軸方向に平行であり、回動することにより、取付板１２１の上部に装着されたクランプ治具３０をＹ軸方向に沿って揺動させることができる。
また、取付板１２１に対する回動軸１２２の中心線は、取付板１２１に装着されたクランプ治具３０のクランプ面の中心軸線と同一線上となるように位置が設定されている。従って、回動軸１２２の回動により、クランプ治具３０はそのクランプ面の周面に沿って揺動を行うことができる。

回動軸１２２は、立胴部１１２の下部におけるＹ軸方向のほぼ中央部をＸ軸方向に沿って前後に貫通した状態で配置されている。回動軸１２２の前端部近傍及び後端部近傍は、立胴部１１２の前面及び後面に設けられたボールスプライン１１５（後面側は図示略）によって回転可能且つ回転中心線方向に沿って往動可能に支持されている。

伝達機構１２４は、揺動モーター１２３の出力軸に設けられた主動プーリ１２４１と、回動軸１２２の後端部に設けられた従動プーリ１２４２と、これらのプーリ１２４１，１２４２に掛け渡されたタイミングベルト１２４３とを備えている。
従動プーリ１２４２の外径は、クランプ治具３０のクランプ面の径と等しく設定されており、これによって、ミシン１００に許容される範囲で最大のものを使用している。即ち、クランプ治具３０のクランプ面の径は、縫製時の作業領域の範囲を等しく、このサイズと等しいプーリであればミシンに許容される幅の範囲に納めることができる。
そして、従動プーリ１２４２の大型化に対して、主動プーリ１２４１の外径は十分に小さく設定されている。これにより、回動軸１２２に伝達される回転数は減速されるが、トルクを大きくすることができる。従って、クランプ治具３０に厚みがある被縫製物Ｃや固い被縫製物Ｃが取り付けられ、縫製時に縫い針との摩擦によって揺動動作に対して抵抗が大きくなる場合であっても、クランプ治具３０の揺動動作の遅れを抑制することができる。

また、回動軸１２２は、後端部から前端部の近傍までスプライン溝が形成されており、従動プーリ１２４２は、スプラインナット構造となっている。これにより、回動軸１２２のスラスト方向の移動を許容しつつ、回動軸１２２にトルクを伝達することが可能となっている。

揺動モーター１２３は動作量が制御可能なモーターであれば特に制限は無いが、例えば、ステッピングモーターが使用される。
これらの構成により、揺動機構１２０は、クランプ治具３０に保持された被縫製物Ｃの揺動角度を任意に制御することができる。

［ミシン：軸線移動機構］
軸線移動機構１４０は、揺動機構１２０の回動軸１２２及び取付板１２１を介してクランプ治具３０を揺動動作の揺動軸線方向（Ｘ軸方向）に沿って移動させる。
このため、軸線移動機構１４０は、揺動軸線方向移動の駆動源となる軸線移動モーター１４１と、立胴部１１２の右側面前側において軸線移動モーター１４１の出力軸に設けられた主動プーリ１４２と、立胴部１１２の右側面後側に設けられた従動プーリ１４３と、これらのプーリ１４２，１４３の間に掛け渡されたタイミングベルト１４４と、タイミングベルト１４４の途中に固定装備されたスライド部材１４５と、立胴部１１２の右側面においてスライド部材１４５をＸ軸方向に沿って滑動可能に支持するスライドガイド１４６とを備えている。

軸線移動モーター１４１は、立胴部１１２の右側面前側において出力軸を下方に向けた状態で支持されている。軸線移動モーター１４１は動作量が制御可能なモーターであれば特に制限は無いが、例えば、ステッピングモーターが使用される。
上記軸線移動モーター１４１の配置により、主動プーリ１４２は、Ｚ軸回りに回転可能に支持された状態となる。また、従動プーリ１４３も、立胴部１１２の右側面後側において、Ｚ軸回りに回転可能に支持されている。
従って、主動プーリ１４２と従動プーリ１４３はＸ軸方向に並ぶ配置となり、これらのプーリ１４２，１４３の間に掛け渡されたタイミングベルト１４４は、Ｘ軸方向に沿った状態で搬送される。

スライド部材１４５は、タイミングベルト１４４に連結され、スライドガイド１４６に支持されているので、軸線移動モーター１４１の駆動により、Ｘ軸方向に移動を行う。
このスライド部材１４５は、立胴部１１２の内部において、揺動機構１２０の回動軸１２２とスラスト軸受けを介して連結されている。
つまり、スライド部材１４５はスラスト軸受けにより、回動軸１２２の回転を許容しつつも、スラスト方向（揺動軸線方向［Ｘ軸方向］）への移動力を回動軸１２２に伝達することができる。
これらの構成により軸線移動機構１４０は、クランプ治具３０に保持された被縫製物Ｃを揺動軸線方向に沿って任意に移動させることができる。

［ミシンの制御系］
図１８に示すように、制御装置１６０には、縫製に関する各種の設定や現在のミシンの状態を表示する表示パネル１６４と、表示パネル１６４に併設された各種の設定を行うための画面選択やコマンド、数値の入力を行うための設定入力手段としての設定スイッチ１６５と、縫製の開始を入力する操作ペダル１６８とが図示しない入出力回路を介して接続されている。

操作ペダル１６８は、踏み込み操作により、縫製動作の駆動指令を制御装置１６０に入力する手段である。つまり、操作ペダル１６８の踏み込みが行われると、制御装置１６０は縫製を開始する動作制御を行う。

設定スイッチ１６５からは、被縫製物Ｃの縫製を行うための各種のパラメータ、例えば、縫着縫製のための縫製パターンデータの設定、縫製パターンの選択、等の設定入力を作業者が行う。

また、制御装置１６０には、その制御の対象となるミシンモーター１０２，揺動モーター１２３，軸線移動モーター１４１がそれぞれ駆動回路１０２ａ，１２３ａ，１４１ａを介して接続されている。
制御装置１６０は、各種の制御を行うＣＰＵ１６１と、ミシン１００の動作制御を実行させる制御プログラム及び各種縫製データが書き込まれているメモリ１６２とを備えている。

上記メモリ１６２には、例えば、縫製パターンデータが格納されている。
縫製パターンデータは、被縫製物Ｃの縫製パターンを構成する全ての針落ち位置を、揺動軸線方向の位置と揺動角度とからなる座標系に展開した位置座標データを含むデータである。
縫製パターンデータは、メモリ１６２内に複数用意されており、これらの縫製パターンデータの中から適宜選択することができる。

ＣＰＵ１６１は、制御プログラムに従って、選択された縫製パターンデータを読み込み、縫製パターンを構成する各針落ち位置に被縫製物Ｃを位置決めするために、一針ごとの揺動モーター１２３及び軸線移動モーター１４１の動作量を算出し、ミシンモーター１０２に同期して一針ごとに揺動モーター１２３及び軸線移動モーター１４１を算出された動作量となるように駆動制御する。

［縫製準備及び縫製動作］
上記ミシン１００の被縫製物Ｃの縫製を行う際の準備作業から縫製作業までの流れを説明する。
クランプ治具３０への被縫製物Ｃの装着は、前述したクランプ補助装置５０により行われる。そして、被縫製物Ｃをクランプした状態のクランプ治具３０を取付板１２１に装着する。
即ち、クランプ治具３０の左右の治具把持機構３５，３５の各把持パッド３５１，３５１を解放状態として、当該各把持パッド３５１，３５１とフレーム３１との間に取付板１２１を下方から差し込み、垂下部３４を四つの突起１２１３と下端支持部材１２１４により位置決めする。
さらに、位置決め突起１２１１，１２１２を位置決め穴３２１，３４１に挿入して、左右の治具把持機構３５，３５の操作レバー３５３，３５３を前方に押し込む。これにより、各把持パッド３５１，３５１が取付板１２１を把持し、クランプ治具３０が装着状態となる。

上記準備作業が終わり、ミシン１００の設定スイッチ１６５から縫製パターンデータを選択すると、ＣＰＵ１６１は揺動モーター１２３と軸線移動モーター１４１の一針ごとの動作量を算出する。
さらに、操作ペダル１６８により、縫製の開始が入力されると、ＣＰＵ１６１は、ミシンモーター１０２の駆動を開始し、針棒の上下動に同期して毎針ごとに揺動モーター１２３と軸線移動モーター１４１を算出した動作量で駆動し、被縫製物Ｃを揺動及び軸線移動させて、縫製パターンデータに定められた針落ち位置に順番に針落ちを行う。

そして、縫製パターンデータに定められた全ての針落ち位置に針落ちが行われると、ミシンモーター１０２が停止され、縫製動作が完了する。
さらに、クランプ治具３０を取付板１２１から外し、クランプ補助装置５０においてクランプ治具３０から被縫製物Ｃを取り外して、一連の縫製動作が完了する。

［実施形態の効果］
クランプ補助装置５０は、連結部材７３Ａ，７３Ｂとエアシリンダー７１Ａ，７１Ｂを備える駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂを備え、クランプ治具３０の各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂによる被縫製物のクランプ作業を、十分な作業スペースを確保することが困難であるミシン側ではなく、作業スペースの制限を受けないクランプ補助装置５０において行うことができるので、クランプ治具３０に対する被縫製物の装着作業を容易且つ迅速に行うことができ、作業性の向上を図ることが可能となる。

また、クランプ補助装置５０は、エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂを駆動源として、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂによる被縫製物のクランプを実行するので、人力でクランプ位置への切り替えを行う作業負担を低減することが可能となる。

また、クランプ補助装置５０の各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂは、クランプ治具３０の各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａと連結可能となる位置に係止部７３４Ａ，７３４Ｂ，７３４Ｂを有する連結部材７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｂを備えているので、クランプ治具３０を取付板６４に装着する際に、各直動軸４６２と連結部材７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｂの連結を容易に行うことができ、クランプ補助装置５０に対するクランプ治具３０の装着作業を容易且つ迅速に行うことが可能である。

また、クランプ補助装置５０では、各エアシリンダー７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｂを作動させる操作を入力するための操作入力部としてフットペダル９３を使用しているので、クランプ治具３０に被縫製物Ｃをクランプさせる作業を行う場合に両手を使用することができ、作業性をさらに向上させることができる。

また、クランプ補助装置５０では、制御装置９０が、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂの解放位置からクランプ位置までの移動を段階的に行うように各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂを制御するので、途中で上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂが停止することで指挟みなど事故を防ぎ、安全性を向上させることができる。また、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂが途中で止まることで、被縫製物Ｃを上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂを用いて位置合わせすることができ、作業性をさらに向上させることが可能となる。

なお、上記実施形態では、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂの移動を二段階で行う場合を例示したが、より多くの段階を経てクランプ位置に到達するように制御しても良い。

また、クランプ補助装置５０では、制御装置９０が、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂをクランプ位置まで移動させると、エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂの推力の出力を停止させるので、クランプ治具３０の各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの支持機構４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｂのトグル機構構造によって上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂがクランプ位置を維持した後のエアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂへの空気圧の供給を不要とすることができ、空気圧の浪費を低減することが可能となる。

なお、各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂのアクチュエーターとしてはエアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂに限らず、モーターやソレノイドを使用することも可能である。その場合でも、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂがクランプ位置に到達すると、駆動電流の通電を停止させて推力を停止させる制御を行うことにより、省電力化を図ることが可能である。

また、クランプ補助装置５０は、二つの駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの位置調節を行う補助装置側調節機構８０を備えるので、クランプ治具３０において治具側調節機構４７により各クランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの位置調節を行った場合でも、これに対応して駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの調節を行うことができ、各クランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａと各駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの連結部材７３Ｂ，７３Ｂの係止部７３４Ｂ，７３４Ｂを適正に位置合わせすることができ、クランプ補助装置５０に対するクランプ治具３０の装着作業を良好に行うことが可能となる。

また、ミシン１００は、クランプ治具３０のクランプ面の中心軸線回りに、当該クランプ治具３０を揺動させる揺動機構１２０と、クランプ治具３０が揺動する軸線に沿ってクランプ治具３０を移動させる軸線移動機構１４０と、これらを制御して被縫製物の任意の位置に針落ちを行う制御装置９０とを備えている。
従って、揺動と直動の組み合わせにより、被縫製物の曲面の任意の位置に対してより針落ちを行うことが可能となり、曲面に対する多彩な縫製を行うことが可能となる。
また、上記ミシン１００では、縫製パターンデータ等により針落ち位置を順番に記憶しておけば、曲面上の縫製パターンについて自動縫製を行うことが可能となる。

また、ミシン１００は、揺動機構１２０の回動軸１２２と揺動モーター１２３と伝達機構１２４とがいずれもミシンフレーム１１０に支持されている。
ミシン１００は、メンテナンスの際には、ミシンベッド部１１１の側縁部に設けられた支点を中心に例えばＸ軸回りに傾倒させて、ミシンベッド部１１１の底部を覗くことができる状態とするが、このように場合に、揺動機構１２０の各構成がミシンフレーム１１０と共に傾倒し、当該傾倒の妨げとならないので、その対処作業を不要とし、メンテナンスの作業性の向上を図ることが可能となる。

また、軸線移動機構１４０もミシンフレーム１１０に支持される構成とすることにより、同様にしてメンテナンスの作業性の向上を図ることが可能となる。

また、揺動機構１２０の回動軸１２２はミシンの立胴部１１２を貫通して配置されているが、立胴部１１２は、ミシンベッド部１１１やミシンアーム部１１３と異なり、内部に格納される構成が少ないことから、回動軸１２２の設置スペースを容易に確保することができ、ミシンの大型化を防ぐことができる。
また、立胴部１１２に回動軸１２２を配置することにより、立胴部１１２に軸線移動機構１４０を設けることができる。
これにより、既存のポストベッドミシンに対して簡単な改造により上記のミシン１００を実現することができ、製造の容易なミシンを提供することができる。

また、クランプ治具３０をミシン１００に対して着脱可能とするので、被縫製物Ｃのクランプ治具３０に対する装着、取り外しをミシン以外の場所、例えばクランプ補助装置５０において行うことができ、狭いスペースでの作業を回避することができるので作業性の向上を図ることが可能となる。

［その他］
クランプ治具３０において、クランプユニットの個体数は少なくとも二つ以上あれば良く、増減させてもよい。クランプ補助装置５０の駆動ユニットの個体数についても同様である。

また、クランプ治具３０において、クランプユニット４０Ａもクランプユニット４０Ｂと同様に位置調節可能としても良い。
また、クランプ補助装置５０の駆動ユニット７０Ａも駆動ユニット７０Ｂと同様に位置調節可能としても良い。

操作入力部としてフットペダル９３を例示したが、これに限らず，作業者が身体を用いて入力操作が可能な他の入力手段を使用しても良い。

なお、軸線移動機構１４０は、クランプ治具３０を軸線方向に移動させているが、これに限らず、針棒を軸線方向に移動させる機構や針棒の下端部を軸線方向に沿って揺動させる針振り機構をミシン１００に搭載しても良い。

３０ クランプ治具（クランプ保持具）
３１ フレーム
３５ 治具把持機構
４０Ａ，４０Ｂ クランプユニット
４１Ａ，４１Ｂ 上側クランプ部材（クランプ部材）
４２Ａ，４２Ｂ 下側クランプ部材
４３Ａ，４３Ｂ 支持機構
４６ 伝達体
４７ 治具側調節機構
４８ 間欠移動機構
５０ クランプ補助装置
６０ 基台
６４ 取付板
７０Ａ，７０Ｂ 駆動ユニット
７１Ａ，７１Ｂ エアシリンダー（アクチュエーター）
７３Ａ，７３Ｂ 連結部材
８０ 補助装置側調節機構
９０ 制御装置
９３ フットペダル（操作入力部）
１００ ミシン
１１０ ミシンフレーム
１１１ ミシンベッド部
１１２ 立胴部
１１３ ミシンアーム部
１１４ ポストベッド
１１５ ボールスプライン
１２０ 揺動機構
１２１ 取付板
１２２ 回動軸
１２３ 揺動モーター
１２４ 伝達機構
１４０ 軸線移動機構
１４１ 軸線移動モーター
１４２ 主動プーリ
１４３ 従動プーリ
１６０ 制御装置
４１１Ａ，４１１Ｂ クランプ面
４２１Ａ，４２１Ｂ クランプ面
４６２ 直動軸
４６２ａ 被係止部
７３４Ａ，７３４Ｂ 係止部
１２４１ 主動プーリ
１２４２ 従動プーリ
Ａ１，Ａ２ 円弧
Ｃ 被縫製物

Claims (5)

1. 湾曲した曲面に沿わせて被縫製物を保持するクランプ保持具を、前記湾曲した曲面の内側に位置する軸線回りに揺動させる揺動機構を備えるミシンにおいて、
   前記揺動機構は、前記軸線回りに回転可能に支持された回動軸と、
   前記クランプ保持具の揺動の駆動源となる揺動モーターと、
   前記揺動モーターから前記回動軸に動力を伝える伝達機構とを有し、
   前記回動軸と前記揺動モーターと前記伝達機構が何れもミシンフレームに支持されていることを特徴とするミシン。
2. 前記回動軸はミシンの立胴部を貫通して配置されていることを特徴とする請求項１記載のミシン。
3. 前記クランプ保持具の揺動する軸線に沿って当該クランプ保持具と針棒を相対的に移動させる軸線移動機構と、
   前記揺動機構の駆動源と前記軸線移動機構の駆動源とを制御して前記被縫製物の任意の位置に針落ちを行う制御装置とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
4. 前記軸線移動機構が前記ミシンフレームに支持されていることを特徴とすることを特徴とする請求項３に記載のミシン。
5. 前記クランプ保持具はミシンに対して着脱可能であることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のミシン。

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