CN107098160A - 一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置 - Google Patents

一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107098160A
CN107098160A CN201710283023.1A CN201710283023A CN107098160A CN 107098160 A CN107098160 A CN 107098160A CN 201710283023 A CN201710283023 A CN 201710283023A CN 107098160 A CN107098160 A CN 107098160A
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexible
crawl
porous thin
adsorbing mechanism
thin gauge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710283023.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107098160B (zh
Inventor
石耀刚
张学友
杜自卫
时春峰
田春勇
刘涛
周兴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Haikeshong Manufacturing Intelligent Technology Qingdao Co ltd
Institute of Chemical Material of CAEP
Original Assignee
Institute of Chemical Material of CAEP
Hexagon Metrology Qingdao Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Chemical Material of CAEP, Hexagon Metrology Qingdao Co Ltd filed Critical Institute of Chemical Material of CAEP
Priority to CN201710283023.1A priority Critical patent/CN107098160B/zh
Publication of CN107098160A publication Critical patent/CN107098160A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107098160B publication Critical patent/CN107098160B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types

Abstract

本发明公开了一种柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，包括非接触式吸盘吸附机构和上下料线，非接触式吸盘吸附机构的一端通过固定支架固定在上下料线上，非接触式吸盘吸附机构另一端还包括升降驱动气缸以及位于升降驱动气缸下方的吸附机构，所述吸附机构由多个吸盘组成。本发明的装置采用非接触吸盘吸附机构进行吸附，吸盘不接触片材，不会对柔性多孔薄型片材造成损伤，且也可吸附带有气孔的柔性薄型片材，非接触吸盘吸附机构通常直接采用压缩空气进行吸附，无需真空发生器，且能保证柔性多孔薄型片材在抓取、传递和放置过程中的平整性。装置整体布局紧凑合理，且其技术成熟，设备成本低。

Description

一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置
技术领域
本发明涉及一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置，属于机械控制技术领域。
背景技术
目前，片材的自动上下料通常采用负压吸盘吸附或机械夹持的方式进行。由于柔性多孔薄片片材具有很好的透气性，负压吸盘无法进行吸附；同时柔性多孔薄片片材具有柔顺性，采用机械装置无法进行有效夹持，且易对其造成损伤，并无法保持其在抓取、传递和放置过程中的平整性，因此机械夹持的方式也不适用；静电吸附可对柔性多孔薄片片材进行吸附，但存在成本太高的问题。
发明内容
本发明是提供一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置，解决柔性多孔薄型片材的抓取和传递难题，并确保其在整个过程中不受损伤和平整性，同时也可适用于有孔柔性零件的抓取和传递，且成本低廉。
为达到解决上述技术问题的目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
一种柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，包括非接触式吸盘吸附机构和上下料线，非接触式吸盘吸附机构的一端通过固定支架固定在上下料线上，非接触式吸盘吸附机构另一端还包括升降驱动气缸以及位于升降驱动气缸下方的吸附机构，所述吸附机构由多个吸盘组成。
更进一步的方案是：
所述多个吸盘均匀分布且位于同一平面上。
更进一步的方案是：
所述吸盘为圆柱体形，包括上部进气孔和底部出气口，底部出气口的出气气流方向为向着吸盘底部的外侧方向。
更进一步的方案是：
所述柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置还包括沿着上下料线布置的上料工位、工作工位和下料工位，非接触式吸盘吸附机构可以沿着上下料线分别在所述工位上执行相应的操作。非接触式吸盘吸附机构在将工件抓取后，可沿所述上下料线在所述上料工位、所述工作工位和所述下料工位之间移动，并确保柔性多孔薄型片材在整个过程中不受损，且能在下料后平整地放置在各工位上。
更进一步的方案是：
所述的上下料线采用伺服电机驱动，并与非接触式吸盘吸附机构进行联动控制，确保柔性多孔薄片片材通过自动上下料线能在各工位间准确传递。
本申请中，吸盘根据伯努利原理设计，在压缩空气快速通过吸盘的底部出气口之后，在吸盘底部中间就形成了负压，从而将柔性多孔薄片片材吸附在吸盘上。本申请的吸附机构利用多个均匀分布、且吸附面在一个平面上的吸盘，能确保柔性多孔薄片片材在抓取和释放时的平整。升降驱动气缸与非接触式吸盘吸附机构进行联动控制，能按设计进行升降，确保柔性多孔薄片片材的可靠吸附和释放。
与现有技术相比，本发明具有以下优点和积极效果：
1、本发明的装置采用非接触非接触式吸盘吸附机构进行吸附，吸盘不接触片材，不会对柔性多孔薄型片材造成损伤，且也可吸附带有气孔的柔性薄型片材，非接触非接触式吸盘吸附机构通常直接采用压缩空气进行吸附，无需真空发生器，且能保证柔性多孔薄型片材在抓取、传递和放置过程中的平整性。装置整体布局紧凑合理，且其技术成熟，设备成本低。
2、本发明装置中的升降装置采用气缸驱动，上下料装置采用伺服机构控制，且各装置间进行联动控制，保证了片材在各工位间按设计要求进行准确传递和定位。
3、本发明的装置结构紧凑，易加工安装和调试，维修和维护简单，自动化程度高，可实现无人操作。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明非接触式吸盘吸附机构的结构示意图；
图3为本发明吸盘的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案进行详细论述。
如附图1、2、3所示，一种柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，包括非接触式吸盘吸附机构和上下料线7，还包括沿着上下料线布置的上料工位4、工作工位5和下料工位6，非接触式吸盘吸附机构的一端通过固定支架1固定在上下料线7上，非接触式吸盘吸附机构另一端还包括升降驱动气缸2以及位于升降驱动气缸下方的吸附机构3，所述吸附机构由多个吸盘8组成。
非接触式吸盘吸附机构可以沿着上下料线分别在所述工位上执行相应的操作。非接触式吸盘吸附机构在将工件抓取后，可沿所述上下料线在所述上料工位、所述工作工位和所述下料工位之间移动，并确保柔性多孔薄型片材在整个过程中不受损，且能在下料后平整地放置在各工位上。
所述的上下料线采用伺服电机驱动，并与非接触式吸盘吸附机构进行联动控制，确保柔性多孔薄片片材通过自动上下料线能在各工位间准确传递。
所述多个吸盘8均匀分布且位于同一平面上。
所述吸盘8为圆柱体形，包括上部进气孔81和底部出气口82，底部出气口的出气气流方向为向着吸盘底部的外侧方向。
采用本实施例进行柔性多孔薄型片材抓取和传递的工作过程如下：柔性薄片零件置于上料工位4(比如上料盘)上，非接触式吸盘吸附机构的吸附机构3通过升降驱动气缸2下降一定高度，然后吸附机构3吸附柔性多孔薄型片材，并沿上下料线7将片材移动至工作工位5上，释放片材后，吸附机构3沿上下料线7移至等待位，待工作完成，再沿上下料线7移至工作工位5上，吸附机构3通过升降驱动气缸2下降一定高度，再次吸附片材，并沿上下料线7将片材移动至下料工位6上，释放片材，完成一个循环。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所要求保护的技术方案的精神和范围。
在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一个实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
尽管这里参照发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (5)

1.一种柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，其特征在于：包括非接触式吸盘吸附机构和上下料线，非接触式吸盘吸附机构的一端通过固定支架固定在上下料线上，非接触式吸盘吸附机构另一端还包括升降驱动气缸以及位于升降驱动气缸下方的吸附机构，所述吸附机构由多个吸盘组成。
2.根据权利要求1所述柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，其特征在于：所述多个吸盘均匀分布且位于同一平面上。
3.根据权利要求1或2所述柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，其特征在于：所述吸盘为圆柱体形，包括上部进气孔和底部出气口，底部出气口的出气气流方向为向着吸盘底部的外侧方向。
4.根据权利要求1所述柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，其特征在于：所述柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置还包括沿着上下料线布置的上料工位、工作工位和下料工位。
5.根据权利要求4所述柔性多孔薄型片材的抓取和传递装置，其特征在于：所述的上下料线采用伺服电机驱动，并与非接触式吸盘吸附机构进行联动控制，确保柔性多孔薄片片材通过自动上下料线能在各工位间准确传递。
CN201710283023.1A 2017-04-26 2017-04-26 一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置 Active CN107098160B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710283023.1A CN107098160B (zh) 2017-04-26 2017-04-26 一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710283023.1A CN107098160B (zh) 2017-04-26 2017-04-26 一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107098160A true CN107098160A (zh) 2017-08-29
CN107098160B CN107098160B (zh) 2019-04-23

Family

ID=59657002

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710283023.1A Active CN107098160B (zh) 2017-04-26 2017-04-26 一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107098160B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107718568A (zh) * 2017-10-19 2018-02-23 深圳市深精电科技有限公司 高周波热压自动上下料设备
CN108225245A (zh) * 2018-01-29 2018-06-29 中国工程物理研究院化工材料研究所 一种柔性多孔薄片的厚度自动测量装置
CN108705861A (zh) * 2018-04-28 2018-10-26 重庆川之舟印务设计有限公司 印刷机干燥装置
CN110125639A (zh) * 2019-06-11 2019-08-16 舜宇光学(中山)有限公司 一种镜头组装系统
CN110902379A (zh) * 2019-12-10 2020-03-24 北京华美丽服饰有限公司 用于缝制设备的取料装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102201354A (zh) * 2010-03-23 2011-09-28 日东电工株式会社 工件输送方法和工件输送装置
CN102588422A (zh) * 2012-03-12 2012-07-18 王伟光 非接触式吸盘
US8419094B2 (en) * 2010-05-11 2013-04-16 Smc Kabushiki Kaisha Non-contact transport apparatus
CN104175320A (zh) * 2013-05-22 2014-12-03 由田新技股份有限公司 真空吸盘及装设有真空吸盘的支架型真空吸附设备
JP5886259B2 (ja) * 2013-04-17 2016-03-16 サムソン エレクトロ−メカニックス カンパニーリミテッド． 非接触基板移送反転機
CN205272056U (zh) * 2015-11-16 2016-06-01 深圳博美德机器人股份有限公司 吸取装置和机器人
CN205766206U (zh) * 2016-05-25 2016-12-07 广东长天精密设备科技有限公司 一种膜片转移贴合机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102201354A (zh) * 2010-03-23 2011-09-28 日东电工株式会社 工件输送方法和工件输送装置
US8419094B2 (en) * 2010-05-11 2013-04-16 Smc Kabushiki Kaisha Non-contact transport apparatus
CN102588422A (zh) * 2012-03-12 2012-07-18 王伟光 非接触式吸盘
JP5886259B2 (ja) * 2013-04-17 2016-03-16 サムソン エレクトロ−メカニックス カンパニーリミテッド． 非接触基板移送反転機
CN104175320A (zh) * 2013-05-22 2014-12-03 由田新技股份有限公司 真空吸盘及装设有真空吸盘的支架型真空吸附设备
CN205272056U (zh) * 2015-11-16 2016-06-01 深圳博美德机器人股份有限公司 吸取装置和机器人
CN205766206U (zh) * 2016-05-25 2016-12-07 广东长天精密设备科技有限公司 一种膜片转移贴合机械手

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107718568A (zh) * 2017-10-19 2018-02-23 深圳市深精电科技有限公司 高周波热压自动上下料设备
CN108225245A (zh) * 2018-01-29 2018-06-29 中国工程物理研究院化工材料研究所 一种柔性多孔薄片的厚度自动测量装置
CN108225245B (zh) * 2018-01-29 2020-04-28 中国工程物理研究院化工材料研究所 一种柔性多孔薄片的厚度自动测量装置
CN108705861A (zh) * 2018-04-28 2018-10-26 重庆川之舟印务设计有限公司 印刷机干燥装置
CN110125639A (zh) * 2019-06-11 2019-08-16 舜宇光学(中山)有限公司 一种镜头组装系统
CN110902379A (zh) * 2019-12-10 2020-03-24 北京华美丽服饰有限公司 用于缝制设备的取料装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107098160B (zh) 2019-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107098160A (zh) 一种柔性多孔薄型片材的抓取与传递装置
TWI542266B (zh) Transfer method, holding device and transfer system
CN103787102A (zh) 一种板材真空吸取装置及其用于吊装板材的方法
CN207632086U (zh) 涡轴去毛刺用自动上下料机构
TWI716581B (zh) 板玻璃的製造方法及製造裝置
CN206740666U (zh) 一种太阳能硅片的外观检测装置
CN206742271U (zh) 一种太阳能硅片的分拣系统
CN207189687U (zh) 一种多向板材吸持装置
CN105314421A (zh) Pcb板抓取结构
CN104528381A (zh) 单相电能表及周转纸箱的移载集成装置
CN205441975U (zh) 多功能组装机台
JP2007112626A (ja) 基板搬送装置及び基板検査装置並びに基板搬送方法
JP2007294781A (ja) ボンディング装置及びボンディング装置における回路基板の吸着方法
CN206711882U (zh) 一种太阳能硅片的抓取机构
CN206029902U (zh) 一种吸板装置
KR101006369B1 (ko) 김 공급장치
CN101434069A (zh) 传送手臂
CN206405805U (zh) 一种半自动上下料机械手
CN210260291U (zh) 一种机械手上下料设备
JPS59182135A (ja) 板状体ハンドリング装置
CN206288657U (zh) 不锈钢方管传送卸料装置
JP2020082243A (ja) 搬送設備
CN106276241A (zh) 一种自动抓取机构、自动抓取方法及具有该机构的磨光机
CN107470164A (zh) 一种高阶高密度多层电路板检测用物料装卸装置
CN208614528U (zh) 一种无尘磨削装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230922

Address after: Mianyang City, Sichuan Province, 621000 Mountain Road No. 64

Patentee after: INSTITUTE OF CHEMICAL MATERIALS OF CHINA ACADEMY OF ENGINEERING AND PHYSICS

Patentee after: Haikeshong manufacturing intelligent technology (Qingdao) Co.,Ltd.

Address before: Mianyang City, Sichuan Province, 621000 Mountain Road No. 64

Patentee before: INSTITUTE OF CHEMICAL MATERIALS OF CHINA ACADEMY OF ENGINEERING AND PHYSICS

Patentee before: HEXAGON METROLOGY (QINGDAO) Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right