CN110902379A - 用于缝制设备的取料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于缝制设备的取料装置，它包括取料抓手和位移装置，取料抓手在位移装置的带动下在同一水平面内进行移动，取料抓手包括：托盘装置和非接触式吸盘装置，托盘装置包括移动装置和在移动装置带动下能在水平方向上进行运动的托盘，非接触式吸盘装置包括伸缩气缸五和通过伸缩气缸五与位移装置连接的非接触式吸盘，伸缩气缸五带动非接触式吸盘相对位移装置在竖直方向上进行运动，且非接触式吸盘压在托盘上或与托盘分离。通过实施本发明的技术方案，在成衣产品缝制过程中，实现了机械化的取料、送料的操作，提高了效率，并且保证取料平整。

Description

用于缝制设备的取料装置

技术领域

本发明涉及机械设备领域，尤其是一种用于缝制设备的取料装置。

背景技术

随着科技的进步，采用机械代替人工劳动在各行各业越来越普遍，机械工作相比人工效率更好，而且机械化生产的产品比人工生产也质量更好，采用机械生产能够工作人员的数量，大大节省了用工成本，且机械生产工作效率高、工作稳定的特点，对于重复性工作，机械生产比工作人员完成度更好、更加精确；现有技术中针对用于缝制设备中的取料装置，并没有一个很完善的机械设备，并且采用如机械手之类的装置作为取布料的装置时并不能保证布料的平整性，而缝制步骤需要布料的平整才能有很好的缝制效果，同时如何在保证布料平整时抓取动作牢固、精准在通过机械化取料时同时兼顾亟待解决。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公布了一种用于缝制设备的取料装置。

一种用于缝制设备的取料装置，其特征在于：它包括取料抓手和位移装置，取料抓手在位移装置的带动下在同一水平面内进行移动，所述取料抓手包括：托盘装置和非接触式吸盘装置，所述托盘装置包括移动装置和在移动装置带动下能在水平方向上进行运动的托盘，所述非接触式吸盘装置包括伸缩气缸五和通过伸缩气缸五与位移装置连接的非接触式吸盘，所述伸缩气缸五带动非接触式吸盘相对位移装置在竖直方向上进行运动，且非接触式吸盘压在托盘上或与托盘分离。

进一步的,所述非接触式吸盘的进气压力为0.01Mpa-0.06MpaMpa。

进一步的,所述非接触式吸盘的吸盘口面积与吸附布料的面积比例为1:1～1:10。

进一步的,所述位移装置为XY双轴的龙门结构，XY双轴的龙门结构横梁为直线滑块滑轨机构三，所述直线滑块滑轨机构三的滑块上安装有移动装置和伸缩气缸五，移动装置和伸缩气缸五在滑块带动下沿滑轨在水平方向上运动。

进一步的,所述伸缩气缸五固装在位移装置上，且活塞杆竖直向下设置，伸缩气缸五的活塞杆端部安装有非接触式吸盘，所述非接触式吸盘的吸盘口竖直向下，非接触式吸盘在伸缩气缸五活塞杆带动下在竖直方向上做往复运动。

进一步的,所述移动装置包括伸缩气缸四，所述伸缩气缸四固装在位移装置上，伸缩气缸四的活塞杆水平设置，活塞杆端部水平设置有托盘。

进一步的,所述移动装置还包括伸缩气缸二，所述伸缩气缸二固装在伸缩气缸四的伸缩杆端部，伸缩气缸二的活塞杆竖直向下设置，且活塞杆端部垂直固装有托盘。

进一步的,所述托盘为边缘沿伸缩气缸四的活塞杆伸缩方向开设有缺口的板结构，托盘上设置有缺口的一侧朝向吸盘装置。

进一步的,所述取料抓手还包括卸料装置，所述卸料装置固装在位移装置上，卸料装置包括伸缩气缸三和卸料件，所述伸缩气缸三固装在位移装置上，活塞杆竖直向下设置，活塞杆端部垂直固装有结构为条形的卸料件，所述缩气缸四缩至上止点，卸料件位于托盘的竖直上方,且卸料件设置有凸起，所述凸起朝向缺口设置，所述托盘和卸料件分别在伸缩气缸四和伸缩气缸三的带动下在竖直方向上运动，直至凸起穿入缺口或与缺口分离。

进一步的,所述取料抓手还包括调节装置，托盘装置和非接触式吸盘装置通过调节装置安装在位移装置上，调节装置包括伸缩气缸一、和旋转气缸,所述伸缩气缸一固装在位移装置上，活塞杆竖直向下且端部固装有旋转气缸，所述旋转气缸上固装有随旋转气缸在水平方向转动的旋转台，所述旋转台上固装有托盘装置和非接触式吸盘装置。

进一步的,一种应用上述的用于缝制设备的取料装置的取料方法，所述取料方法包括如下步骤：

步骤一：启动，启动装置后取料装置复位，伸缩气缸一、伸缩气缸五、伸缩气缸三和伸缩气缸二的活塞杆收缩至上止点，伸缩气缸四的活塞杆伸出至下止点，旋转气缸旋转角度为0°；

步骤二：移位，位移装置水平运动并带动取料抓手移动至布料竖直上方位置；

步骤三：抓取，取料抓手中的伸缩气缸一、伸缩气缸二和伸缩气缸五伸出至活塞杆下止点，非接触式吸盘通入压缩空气，吸取布料，完成布料的抓取；

步骤四：放料，非接触式吸盘吸取布料后，伸缩气缸五、伸缩气缸四和伸缩气缸二的活塞杆收缩至上止点，伸缩气缸五停止供气，伸缩气缸五活塞杆自由伸出，非接触式吸盘及布料下落在托盘上，非接触式吸盘停止供气，伸缩气缸一的活塞杆收缩至上止点；

步骤五：卸料，位移装置水平方向带动取料抓手移动后卸料，伸缩气缸二和伸缩气缸三伸出至活塞杆下止点，卸料件上的凸起插入托盘的缺口内，伸缩气缸四伸出至活塞杆下止点，凸起限制布料随托盘移动，布料脱离托盘，完成卸料；

步骤六：复位，伸缩气缸三和伸缩气缸五收缩至活塞杆上止点，伸缩气缸四伸出至活塞杆下止点，伸缩气缸二收缩至活塞杆上止点，复位完成，恢复至步骤一中起始状态。

优点效果

本发明公开了一种用于缝制设备的取料装置，通过实施本发明的技术方案，在成衣产品缝制过程中，实现了机械化的取料、送料的操作，提高了效率，并且保证取料时抓取动作牢固、精准，布料平整。

附图说明

图1为本发明的取料抓手的结构示意图；

图2为本发明的装配示意图；

图3为本发明带有调节装置的取料装置的结构示意图。

图例：1.取料抓手；11.调节装置；111.伸缩气缸一；112.安装板一；113.旋转气缸；1131.旋转台；12.卸料装置；121.安装板三；122.伸缩气缸三；123.卸料件；1231.凸起；13.托盘装置；130.移动装置；131.伸缩气缸四；132.安装板五；133.伸缩气缸二；134.托盘；1341.缺口；14.非接触式吸盘装置；141.安装板二；142.伸缩气缸五；143.安装板四；144.非接触式吸盘；15.板一；16.板二；2.龙门模组；21.直线滑块滑轨机构一；211.滑块一；212.滑轨一；22.直线滑块滑轨机构二；221.滑块二；222.滑轨二；23.直线滑块滑轨机构三；231.滑块三；232.滑轨三；24.支撑件。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步说明，但不局限于说明书上的内容。

如图1和3所示，一种用于缝制设备的取料装置，包括取料抓手1和位移装置2，取料抓手1在位移装置2的带动下在同一水平面内进行移动，所述取料抓手1包括：托盘装置13和非接触式吸盘装置14，所述托盘装置13包括移动装置130和在移动装置130带动下能在水平方向上进行运动的托盘134，所述非接触式吸盘装置14包括伸缩气缸五142和通过伸缩气缸五142与位移装置2连接的非接触式吸盘144，所述伸缩气缸五142带动非接触式吸盘144相对位移装置2在竖直方向上进行运动，且非接触式吸盘144压在托盘134上或与托盘134分离。非接触式吸盘144供气可以吸起布料，但是在取料抓手1在位移装置2的带动下的移动过程中，布料会出现晃动的情况，这时可能会出现布料脱离取料抓手1的情况，为保证取料及运送过程的稳定，设置了托盘装置13，非接触式吸盘装置13取料后将布料放置在托盘134上，并且进一步的将非接触式吸盘144压在布料上，保证移动过程中布料位置的稳定。

进一步的，非接触式吸盘144的进气压力为0.01Mpa-0.06MpaMpa，非接触式吸盘144的吸盘口面积与吸附布料的面积比例为1:1～1:10。布料的面积应能够覆盖非接触式吸盘144的吸盘口，这样吸盘能正常工作，但布料的尺寸不宜过大，过大的布料面积会造成布料边缘部分下坠，造成布料的平整性不好，且非接触式吸盘144的进气压力为0.01Mpa-0.06MpaMpa，压力过低，吸力不足不能将布料吸起，压力过大对布料的吸附力过大，容易造成布料的褶皱，例如在吸取无纺布布料中此类吸盘的效果更好，通过调整非接触式吸盘144的出气口与吸附布料的面积比例以及非接触式吸盘144的进气压力，可使非接触式吸盘144产生的吸力与面料特性匹配，既可以产生足够的吸力完成吸附操作，不使面料在抓取及移动的过程中脱落，也不会因吸力过大造成面料产生褶皱，影响缝制过程。

位移装置2为XY双轴的龙门结构，XY双轴的龙门结构横梁为直线滑块滑轨机构三23，具体的为XY双轴工字型直线同步龙门模组，且位移装置2上安装有取料抓手1，位移装置2包括直线滑块滑轨机构一21、直线滑块滑轨机构二22、直线滑块滑轨机构三23和支撑件24，,直线滑块滑轨机构一21和直线滑块滑轨机构二22平行设置，支撑件24数量为2，支撑件24的底部分别固定安装在滑块一211和滑块二221上，直线滑块滑轨机构三23的滑轨三232两端分别安装在支撑件24上，且与直线滑块滑轨机构一21和直线滑块滑轨机构二22的滑轨垂直，滑块三231与取料抓手1通过板二16固定连接，取料抓手1能在位移装置2上做水平运动,并通过取料抓手1将布料精准、高效的投放到位移装置2覆盖范围内的位置；直线滑块滑轨机构三23的滑块231上安装有移动装置130和伸缩气缸五142，移动装置130和伸缩气缸五142在滑块231带动下沿滑轨232在水平方向上运动。

具体的一种实现方式可以是,托盘装置13和非接触式吸盘装置14安装在水平设置的板一15底面上，且板一15顶面通过板二16连接在直线滑块滑轨机构三23的滑块231上，板二16为90°折板且一侧面与滑块231连接，另一侧面竖直设置且端部垂直设置有板一15。

吸盘装置14包括安装板二141,伸缩气缸五142、安装板四143和非接触式吸盘144，安装板二141垂直安装在板一15底面上，伸缩气缸五142安装在安装板二141上，且伸缩气缸五142的活塞杆竖直向下，活塞杆的自由端垂直固接在安装板四143顶面上，安装板四143底面上固装有非接触式吸盘144，非接触式吸盘144吸盘口竖直向下，且与安装板四143在伸缩气缸五142带动下共同在竖直方向上运动，吸盘装置14可根据工作需要控制伸缩气缸五142进行伸出或收缩动作，以带动非接触式吸盘144在竖直方向上运动，使非接触式吸盘144接触或远离布料。

移动装置130包括伸缩气缸四131，伸缩气缸四131固装在位移装置2上，伸缩气缸四131的活塞杆水平设置，活塞杆端部水平设置有托盘134。具体的伸缩气缸四131安装在板一15底面上，托盘134固接在伸缩气缸四131上且随伸缩气缸四131在水平方向伸缩运动，伸缩气缸四131收缩至上止点位置带动托盘134移动至非接触式吸盘144的竖直下方，非接触式吸盘144竖直向下运动直至压在托盘134上，托盘装置13通过移动装置130在水平及竖直方向移动，带动托盘134调整与非接触式吸盘144相对位置，配合非接触式吸盘144完成布料的转移。进一步的移动装置130还包括伸缩气缸二133，伸缩气缸二133固装在伸缩气缸四131的伸缩杆端部，其中一种方式可以是活塞杆的自由端上垂直固接有安装板五132，安装板五132上安装有伸缩气缸二133，伸缩气缸二133的活塞杆竖直向下设置，且活塞杆端部垂直固装有托盘134，增加了伸缩气缸二133能够有竖向的位移功能，通过伸缩气缸二133和伸缩气缸五142带动托盘134和非接触式吸盘144在竖直方向相对移动，这样能够更好的调节效果，并且能更好的与非接触式吸盘144配合运送布料。

托盘134为边缘沿伸缩气缸四131的活塞杆伸缩方向开设有缺口1341的板结构，托盘134上设置有缺口1341的一侧朝向吸盘装置14，另一侧垂直固接在伸缩气缸二133的活塞杆的自由端上。

取料抓手1还包括卸料装置12，卸料装置12固装在位移装置2上，卸料装置12包括伸缩气缸三122和卸料件123，伸缩气缸三122固装在位移装置2上，具体的可以是安装板三121垂直固装在板一15的底面上，伸缩气缸三122活塞杆竖直向下安装在安装板三121上，活塞杆端部垂直固装有结构为条形的卸料件123，伸缩气缸四131缩至上止点，卸料件123位于托盘134的竖直上方,且卸料件123设置有凸起1231，凸起1231朝向缺口1341设置，托盘144和卸料件123分别在伸缩气缸四131和伸缩气缸三122的带动下在竖直方向上运动，直至凸起1231穿入缺口1341或与缺口1341分离，通过设置卸料装置12配合托盘装置13能够完成卸料。

如图2所示，取料抓手1还包括调节装置11，托盘装置13和非接触式吸盘装置14通过调节装置11安装在位移装置2上，调节装置11包括伸缩气缸一111、和旋转气缸113,所述伸缩气缸一111固装在位移装置2上，活塞杆竖直向下且端部固装有旋转气缸113，具体的固定在板一15底面上，伸缩气缸一111的活塞杆上垂直固装有安装板一112，安装板一112底面上固装有旋转气缸113，旋转气缸113上固装有随旋转气缸113在水平方向转动的旋转台1131，旋转台1131上固装有托盘装置13和非接触式吸盘装置14。旋转台1131上底面上水平安装有板一15，，伸缩气缸一111伸出或收缩以及旋转气缸113转动，可以使托盘装置13、非接触式吸盘装置14与板一15共同在伸缩气缸一111和旋转气缸113带动下做竖直运动及水平旋转运动，调整吸盘装置14上的非接触式吸盘144与布料的相对位置方便取料。

一种应用上述的用于缝制设备的取料装置的取料方法，其特征在于：所述取料方法包括如下步骤：

步骤一：启动，启动装置后取料装置复位，伸缩气缸一111、伸缩气缸五142、伸缩气缸三122和伸缩气缸二133的活塞杆收缩至上止点，伸缩气缸四131的活塞杆伸出至下止点，旋转气缸113旋转角度为0°；

步骤二：移位，位移装置2水平运动并带动取料抓手1移动至布料竖直上方位置；

步骤三：抓取，取料抓手1中的伸缩气缸一111、伸缩气缸二133和伸缩气缸五142伸出至活塞杆下止点，非接触式吸盘144通入压缩空气，吸取布料，完成布料的抓取；

步骤四：放料，非接触式吸盘144吸取布料后，伸缩气缸五142、伸缩气缸四131和伸缩气缸二133的活塞杆收缩至上止点，伸缩气缸五142停止供气，伸缩气缸五142活塞杆自由伸出，非接触式吸盘144及布料下落在托盘134上，非接触式吸盘144停止供气，伸缩气缸一111的活塞杆收缩至上止点；

步骤五：卸料，位移装置2水平方向带动取料抓手1移动后卸料，伸缩气缸二133和伸缩气缸三122伸出至活塞杆下止点，卸料件123上的凸起1231插入托盘134的缺口1341内，伸缩气缸四131伸出至活塞杆下止点，凸起1231限制布料随托盘134移动，布料脱离托盘134，完成卸料；

步骤六：复位，伸缩气缸三122和伸缩气缸五142收缩至活塞杆上止点，伸缩气缸四131伸出至活塞杆下止点，伸缩气缸二133收缩至活塞杆上止点，复位完成，恢复至步骤一中起始状态。

本发明部分设备的选型：

伸缩气缸一111：SMC带导杆气缸MGPWM32-100-M9BL，伸缩气缸五142：SMC带导杆气缸MGPM12_30Z_M9BL，伸缩气缸三122：SMC气动滑台MXH6_20Z_M9BL，伸缩气缸二133：SMC带导杆气缸MGPM12_30Z_M9BL，伸缩气缸四131：SMC带导杆气缸MGPM16_50AZ_M9BL，旋转气缸113：SMC旋转气缸MSQB30A_M9BL，直线滑块滑轨机构一21：上舜模组，直线滑块滑轨机构二22：上舜模组，直线滑块滑轨机构三23：上舜模组，非接触式吸盘144：SMC非接触式吸盘。

实施例1

本实施例中的装置与具体实施方式中的装置一致，具体的本实施例中的非接触式吸盘144的进气压力为0.04Mpa，吸盘口面积与布料面积比为1:5，此时非接触式吸盘144能够吸起布料，并保证布料平整，当位移装置2带动取料抓手1及布料移动时，当速度达到1.2m/s时布料脱落。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于，本实施例中的非接触式吸盘144的进气压力为0.06Mpa，吸盘口面积与布料面积比为1:10，此时非接触式吸盘144能够吸起布料，并保证布料平整，当位移装置2带动取料抓手1及布料移动时，当速度达到0.9m/s时布料脱落。

实施例3

本实施例与实施例1的区别在于，本实施例中的非接触式吸盘144的进气压力为0.01Mpa，吸盘口面积与布料面积比为1:1，此时非接触式吸盘144能够吸起布料，并保证布料平整，当位移装置2带动取料抓手1及布料移动时，当速度达到0.7m/s时布料脱落。

对比例1

本对比例与实施例1的区别在于，本对比例中的非接触式吸盘144的进气压力为0.005Mpa，吸盘口面积与布料面积比为1:5，此时非接触式吸盘144不能够吸起布料。

对比例2

本对比例与实施例1的区别在于，本对比例中的非接触式吸盘144的进气压力为0.07Mpa，吸盘口面积与布料面积比为1:8，此时非接触式吸盘144能够吸起布料，但布料不平整，当位移装置2带动取料抓手1及布料移动时，当速度达到1.5m/s时布料脱落。

对比例3

本对比例与实施例1的区别在于，本对比例中的非接触式吸盘144的进气压力为0.04Mpa，吸盘口面积与布料面积比为1:0.5，此时非接触式吸盘144不能够吸起布料。

对比例4

本对比例与实施例1的区别在于，本对比例中的非接触式吸盘144的进气压力为0.07Mpa，吸盘口面积与布料面积比为1:12，此时非接触式吸盘144能够吸起布料，但布料不平整，当位移装置2带动取料抓手1及布料移动时，当速度达到0.6m/s时布料脱落。

显然，本发明的上述实施方式仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种用于缝制设备的取料装置，其特征在于：它包括取料抓手(1)和位移装置(2)，取料抓手(1)在位移装置(2)的带动下在同一水平面内进行移动，所述取料抓手(1)包括：托盘装置(13)和非接触式吸盘装置(14)，所述托盘装置(13)包括移动装置(130)和在移动装置(130)带动下能在水平方向上进行运动的托盘(134)，所述非接触式吸盘装置(14)包括伸缩气缸五(142)和通过伸缩气缸五(142)与位移装置(2)连接的非接触式吸盘(144)，所述伸缩气缸五(142)带动非接触式吸盘(144)相对位移装置(2)在竖直方向上进行运动，且非接触式吸盘(144)压在托盘(134)上或与托盘(134)分离。

2.根据权利要求1所述的一种用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述非接触式吸盘(144)的进气压力为0.01Mpa-0.06MpaMpa。

3.根据权利要求1所述的一种用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述非接触式吸盘(144)的吸盘口面积与吸附布料的面积比例为1:1～1:10。

4.根据权利要求1所述的一种用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述位移装置(2)为XY双轴的龙门结构，XY双轴的龙门结构横梁为直线滑块滑轨机构三(23)，所述直线滑块滑轨机构三(23)的滑块(231)上安装有移动装置(130)和伸缩气缸五(142)，移动装置(130)和伸缩气缸五(142)在滑块(231)带动下沿滑轨(232)在水平方向上运动。

5.根据权利要求1所述的一种用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述移动装置(130)包括伸缩气缸四(131)，所述伸缩气缸四(131)固装在位移装置(2)上，伸缩气缸四(131)的活塞杆水平设置，活塞杆端部水平设置有托盘(134)。

6.根据权利要求5所述的用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述移动装置(130)还包括伸缩气缸二(133)，所述伸缩气缸二(133)固装在伸缩气缸四(131)的伸缩杆端部，伸缩气缸二(133)的活塞杆竖直向下设置，且活塞杆端部垂直固装有托盘(134)。

7.根据权利要求5所述的用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述托盘(134)为边缘沿伸缩气缸四(131)的活塞杆伸缩方向开设有缺口(1341)的板结构，托盘(134)上设置有缺口(1341)的一侧朝向吸盘装置(14)。

8.根据权利要求7所述的用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述取料抓手(1)还包括卸料装置(12)，所述卸料装置(12)固装在位移装置(2)上，卸料装置(12)包括伸缩气缸三(122)和卸料件(123)，所述伸缩气缸三(122)固装在位移装置(2)上，活塞杆竖直向下设置，活塞杆端部垂直固装有结构为条形的卸料件(123)，所述缩气缸四(131)缩至上止点，卸料件(123)位于托盘(134)的竖直上方,且卸料件(123)设置有凸起(1231)，所述凸起(1231)朝向缺口(1341)设置，所述托盘(144)和卸料件(123)分别在伸缩气缸四(131)和伸缩气缸三(122)的带动下在竖直方向上运动，直至凸起(1231)穿入缺口(1341)或与缺口(1341)分离。

9.根据权利要求1所述的用于缝制设备的取料装置，其特征在于：所述取料抓手(1)还包括调节装置(11)，托盘装置(13)和非接触式吸盘装置(14)通过调节装置(11)安装在位移装置(2)上，调节装置(11)包括伸缩气缸一(111)、和旋转气缸(113),所述伸缩气缸一(111)固装在位移装置(2)上，活塞杆竖直向下且端部固装有旋转气缸(113)，所述旋转气缸(113)上固装有随旋转气缸(113)在水平方向转动的旋转台(1131)，所述旋转台(1131)上固装有托盘装置(13)和非接触式吸盘装置(14)。

10.一种应用权利要求1-9所述的用于缝制设备的取料装置的取料方法，其特征在于：所述取料方法包括如下步骤：

步骤一：启动，启动装置后取料装置复位，伸缩气缸一(111)、伸缩气缸五(142)、伸缩气缸三(122)和伸缩气缸二(133)的活塞杆收缩至上止点，伸缩气缸四(131)的活塞杆伸出至下止点，旋转气缸(113)旋转角度为0°；

步骤二：移位，位移装置(2)水平运动并带动取料抓手(1)移动至布料竖直上方位置；

步骤三：抓取，取料抓手(1)中的伸缩气缸一(111)、伸缩气缸二(133)和伸缩气缸五(142)伸出至活塞杆下止点，非接触式吸盘(144)通入压缩空气，吸取布料，完成布料的抓取；

步骤四：放料，非接触式吸盘(144)吸取布料后，伸缩气缸五(142)、伸缩气缸四(131)和伸缩气缸二(133)的活塞杆收缩至上止点，伸缩气缸五(142)停止供气，伸缩气缸五(142)活塞杆自由伸出，非接触式吸盘(144)及布料下落在托盘(134)上，非接触式吸盘(144)停止供气，伸缩气缸一(111)的活塞杆收缩至上止点；

步骤五：卸料，位移装置(2)水平方向带动取料抓手(1)移动后卸料，伸缩气缸二(133)和伸缩气缸三(122)伸出至活塞杆下止点，卸料件(123)上的凸起(1231)插入托盘(134)的缺口(1341)内，伸缩气缸四(131)伸出至活塞杆下止点，凸起(1231)限制布料随托盘(134)移动，布料脱离托盘(134)，完成卸料；

步骤六：复位，伸缩气缸三(122)和伸缩气缸五(142)收缩至活塞杆上止点，伸缩气缸四(131)伸出至活塞杆下止点，伸缩气缸二(133)收缩至活塞杆上止点，复位完成，恢复至步骤一中起始状态。

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