CN107014365A - 检测装置、检测系统以及移动体 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种通过被设置于车轮上的传感器而能够准确地对移动体的自身位置进行推断的检测装置、检测系统以及移动体等。检测装置(500)包括：第一传感器，其对移动体的车轮(35)的旋转信息进行检测；第二传感器，其将车轮(35)的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；存储部，其对向处理部输出的旋转信息和偏航方向转动信息进行存储，所述处理部根据旋转信息和偏航方向转动信息而求出移动体的位置信息。

Description

检测装置、检测系统以及移动体
技术领域
本发明涉及一种检测装置、检测系统以及移动体等。
背景技术
作为在无法通过GPS等而从移动体的外部取得位置信息的情况下对移动体的自身位置进行推断的方法，而已知被称为航位推测法或者测距法的方法。在这些方法中，根据来自被设置在移动体上的各种的传感器的输出，而对移动体的自身位置进行推断。
例如，在专利文献1中公开了一种方位角测量装置，所述方位角测量装置对移动体的绕铅直轴的旋转角速度、和驱动轮的旋转速度进行检测，并根据被施加在驱动轮上的驱动力而选择被检测出的移动体的绕铅直轴的旋转角速度与由驱动轮的旋转速度而推断出的移动体的绕铅直轴的旋转角速度中的任意一个。
或者，在专利文献2中公开了一种顾客移动路径信息收集装置，所述顾客移动路径信息收集装置通过被安装在购物车上的摄像单元而对地面图像进行摄像，并根据该地面图像而对购物车的行进状态及行进速度进行检测。
在上述的自身位置推断中存在如下课题，即，根据在移动体的何处设置传感器的情形的不同，而存在有无法准确地推断出移动体的自身位置的情况。例如，虽然在汽车等中一般情况下通过车速脉冲和车身的陀螺传感器输出而对自身位置进行推断，但即使将其应用在购物车等中也无法推断出准确的自身位置。在购物车等中，通过所谓的小脚轮而使车轮以能够相对于移动体的主体而自由转动的方式而被安装。因此，移动方向与主体的朝向之间无关(例如，购物车能够以一直朝向前的方式而朝横向或朝向后方移动)，从而无法根据车速脉冲和车身的陀螺传感器输出而知晓自身位置。
此外，在专利文献2这样的方法中，由于需要设置摄像单元或进行地面图像的图像处理，因此存在装置的大型化或者处理的复杂化等的课题。
根据本发明的几个方式，能够提供一种通过设置于车轮上的传感器而能够更准确地对移动体的自身位置进行推断的检测装置、检测系统及移动体等。
专利文献1：日本特开2006-349399号公报
专利文献2：日本特开2007-58758号公报
发明内容
本发明为用于解决上述课题的至少一部分而完成的发明，其能够作为以下的形态或方式来实现。
本发明的一个方式涉及一种检测装置，包括：第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；存储部，其对向处理部输出的所述旋转信息和所述偏航方向转动信息进行存储，所述处理部根据所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而求出所述移动体的位置信息。
根据本发明的一个方式，通过第一传感器而检测出车轮的旋转信息，并且通过第二传感器而检测出车轮的偏航方向转动信息。而且，将该被检测出的车轮的旋转信息和偏航方向转动信息输出至处理部中，并且通过处理部而取得移动体的位置信息。由此，通过被设置于车轮上的传感器而能够准确地对移动体的自身位置进行推断。
此外，在本发明的一个方式中，也可以采用如下方式，即，所述第一传感器被设置于所述车轮上，所述第二传感器被设置于同所述车轮一起绕着与所述偏航方向的转动的轴平行的轴而进行转动的部件上。
由于车轮与移动体所行进的平面相切，因此车轮的朝向或旋转准确地反映了移动体的移动方向或移动速度。因此，通过在车轮上设置第一传感器，并且在同车轮一起绕着与偏航方向的转动的轴平行的轴而进行转动的部件上设置第二传感器，从而使准确的自身位置推断成为可能。
此外，在本发明的一个方式中，也可以采用如下方式，即，所述第一传感器及所述第二传感器为陀螺传感器。
通过使用陀螺传感器，从而能够实现可安装在车轮等上的小型的检测装置、或高精度的自身位置推断、或处理负载较小的自身位置推断。
此外，在本发明的一个方式中，也可以采用如下方式，即，所述车轮能够绕着与所述偏航方向的转动的轴平行的轴而进行360度的转动。
在车轮相对于移动体的主体而绕着与偏航方向的转动的轴平行的轴而自由地进行转动的情况下，移动体的移动方向与主体的朝向之间无关。因此，即使在主体上安装陀螺传感器等传感器也无法准确地推断出自身位置。对于这一点，根据本发明的一个方式，通过第一传感器对车轮的旋转信息进行检测，并且第二传感器对车轮的偏航方向转动信息进行检测，从而能够准确地对移动体的自身位置进行推断。
此外，在本发明的一个方式中，也可以采用如下方式，即，所述移动体为非自动行进式的移动体。
通过在非自动行进式的移动体中实施自身位置推断，从而能够对用户提供各种的信息。例如，在店铺或工厂、图书馆、书库等中，通过取得手推车或运货车的路径信息，从而能够获得顾客或使用者的路径、停留的位置、通过时间等信息、或者对这些信息进行了分析的信息。
此外，本发明的其他方式涉及一种检测装置，包括：第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；通信部，其将所述旋转信息和所述偏航方向转动信息向处理部进行发送，所述处理部根据所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而求出所述移动体的位置信息。
根据本发明的其他方式，通过第一传感器而检测出车轮的旋转信息，通过第二传感器而检测出车轮的偏航方向转动信息。而且，将该被检测出的车轮的旋转信息和偏航方向转动信息发送至处理部中，并且通过处理部而取得移动体的位置信息。由此，通过被设置于车轮上的传感器而能够准确地对移动体的自身位置进行推断。
此外，本发明的另一其他的方式涉及一种检测系统，包括：第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；处理部，其根据所述车轮的所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而实施所述移动体的位置信息的推断处理。
根据本发明的另一其他的方式，通过第一传感器而检测出车轮的旋转信息，并且通过第二传感器而检测出车轮的偏航方向转动信息，并且根据该被检测出的车轮的旋转信息和偏航方向转动信息而通过处理部来取得移动体的位置信息。由此，通过被设置于车轮上的传感器而能够准确地对移动体的自身位置进行推断。
此外，在本发明的另一其他的方式中，也可以采用如下方式，即，所述第一传感器为将所述车轮的旋转的角速度信息或者角度信息作为所述旋转信息而进行检测的传感器，所述处理部实施如下的推断处理，即，在所述推断处理中，根据对所述旋转信息的所述角速度信息进行积分处理所得到的角度信息、或所述旋转信息的所述角度信息而求出所述车轮的移动距离，并且根据对所述偏航方向转动信息的所述角速度信息进行积分处理所得到的角度信息、或所述偏航方向转动信息的所述角度信息而求出所述车轮的各移动距离中移动方向，从而根据所述移动距离和所述移动方向而对所述移动体的所述位置进行推断。
通过实施这样的推断处理，从而根据由第一传感器所检测出的车轮的旋转信息和由第二传感器所检测出的车轮的偏航方向转动信息，而能够对移动体的自身位置进行推断。此外，通过这种简单的处理，从而能够实现低处理负载的自身位置推断。
此外，在本发明的另一其他的方式中，也可以采用如下方式，即，所述第一传感器为将所述车轮的所述旋转的角速度信息或者角度信息作为所述旋转信息而进行检测的传感器，在所述移动体从第一位置移动至第二位置的情况下，所述处理部根据基于所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而推断出的所述第二位置处的所述位置信息和与所述第二位置相对应的预定的位置信息间的差分，而求出作为所述推断处理中的零点补正值以及灵敏度补正值中的至少一方的补正值。
根据这种方式，能够根据所推断出的位置信息与原本应获得的位置信息(预定的位置信息)间的误差(差分)而求出补正值。
此外，在本发明的另一其他的方式中，也可以采用如下方式，即，所述处理部取得沿着从所述第一位置起到所述第二位置的路径的多个所述位置信息亦即路径信息，并根据所述路径信息而求出所述补正值，并且根据所述补正值而对所述路径信息进行修正。
根据这种方式，从而能够临时求出从第一位置起到第二位置的路径信息，并使用该路径信息而求出补正值，并且通过该补正值而事后对路径信息进行修正。由此，能够取得更准确的路径信息。
此外，在本发明的另一其他的方式中，也可以采用如下方式，即，包括存储部，其对所述补正值进行存储，所述处理部根据被存储于所述存储部中的所述补正值，而实施所述位置信息的所述推断处理。
根据这种方式，能够在例如开始使用移动体之前的初始化作业等中求出从第一位置起到第二位置的路径信息，并使用该路径信息而求出补正值，并且将该补正值存储在存储部中。而且，能够在此后使用移动体的情况下，根据被存储在存储部中的补正值而取得位置信息。由此，能够取得更准确的位置信息。
此外，在本发明的另一其他的方式中，也可以采用如下方式，即，在根据所述位置信息而判断为所述移动体移动至预定区域内的情况下，所述处理部实施对与所述预定区域相关的信息进行提示的处理。
根据这种方式，根据位置信息而向移动体的用户提示与预定区域相关的信息。由此，能够根据用户的移动路径而提供与其移动路径相关的各种的信息，从而提高便利性。
此外，在本发明的另一其他的方式中，也可以采用如下方式，即，在判断为多个移动体之中、预定数量以上的移动体存在于预定区域内的情况下，所述处理部实施通知处理，其中，所述多个移动体中的各个移动体具有所述第一传感器和所述第二传感器。
根据这种方式，能够根据位置信息而向运用多个移动体的用户通知预定数以上的移动体是否存在于预定区域内。由此，能够提供与多个移动体的位置相对应的各种的信息，从而提高便利性。
此外，本发明的另一其他的方式涉及一种包括上述的任意一个所述的检测装置的移动体。
此外，本发明的另一其他的方式涉及一种包括上述的任意一个所述的检测系统的移动体。
附图说明
图1为检测装置的结构例。
图2为检测装置、检测系统的结构例。
图3为检测系统、信息处理系统的结构例。
图4A、图4B为移动体的结构例。
图5为以购物车为例的情况下的检测系统的动作说明图。
图6为补正值的取得处理、补正处理的概念说明图。
图7为校准处理的流程图。
图8为在闲时对路径信息进行补正的情况下的处理流程图。
图9为将闲时补正应用在实际的行进数据中的示例。
图10为将闲时补正应用在实际的行进数据中的示例。
图11为在闲时对路径信息进行补正的情况下的处理流程图。
图12为事先求出补正值的情况下的处理流程图。
图13为陀螺传感器的详细的结构例。
图14为电路装置的驱动电路、检测电路的详细的结构例。
具体实施方式
以下，对于本发明的优选的实施的方式进行详细说明。此外，在下文中所说明的本实施方式并非对专利请求的范围所记载的本发明的内容进行不合理限定，在本实施方式中所说明的所有结构并不一定都是作为本发明的解决方式而必需的结构。
1.检测装置、检测系统
在图1中图示了本实施方式的检测装置500的结构例。在图2中图示了本实施方式的检测装置500、检测系统600的结构例。检测系统600包括检测装置500、处理部300。检测装置500包括第一传感器单元800、第二传感器单元900。第一传感器单元800包括陀螺传感器810(第一传感器)、存储部820、通信部830。第二传感器单元900包括陀螺传感器910(第二传感器)、存储部920、通信部930。处理部300包括CPU310、通信部320、存储部330、操作部340、显示部350。
第一传感器单元800被设置于移动体的车轮35上，并与车轮35的旋转一起进行旋转。作为移动体能够假定例如在零售店的店铺内所利用的购物车、或者在仓库和工厂内所利用的运货车等的非自动行进式的(人等的外部动力成为动力的)移动体。陀螺传感器810的检测轴与车轮35的旋转轴L1平行，而陀螺传感器810对绕旋转轴L1的车轮35的旋转角速度进行检测。或者，陀螺传感器810将对旋转角速度进行积分处理而得到的旋转角度进行输出。所检测出的旋转角速度或旋转角度(车轮35的旋转信息)被存储于存储部820中。通信部830将被存储于存储部820中的旋转角速度或旋转角度向处理部300的通信部320进行发送。
另外，由于陀螺传感器810只要能够检测绕旋转轴L1的角速度即可，因此该检测轴也可以不与旋转轴L1平行。虽然检测轴与旋转轴L1所成的角只要小于90度即可，但优选为10度以内，并且更优选为0度。
第二传感器单元900被设置于将移动体的主体25与车轮35连接的小脚轮部15(在广义上为连接部件)上，并且与小脚轮部15相对于主体25的转动(即车轮35相对于主体25的转动)一起进行转动。小脚轮部15能够绕转动轴L2而自由地(360度)进行顺时针以及逆时针的旋转。在移动体的通常的行进状态(使用状态)下，转动轴L2为偏航方向的转动的轴(与移动体所行进的平面垂直的方向的轴)。此外，转动轴L2为与旋转轴L1正交(在广义上为交叉)的轴。陀螺传感器910的检测轴与小脚轮部15的转动轴L2平行，陀螺传感器910对绕转动轴L2的小脚轮部15的转动角速度进行检测。或者，陀螺传感器910将对转动角速度进行积分处理所得到的转动角度进行输出。所检测出的转动角速度或转动角度(车轮35的偏航方向转动信息)被存储于存储部920中。通信部930将被存储于存储部920中的转动角速度或转动角度向处理部300的通信部320进行发送。
另外，由于陀螺传感器910只要能够检测绕转动轴L2的角速度即可，因此该检测轴也可以不与转动轴L2平行。虽然检测轴与转动轴L2所成的角只要小于90度即可，但优选为10度以内，并且更优选为0度。
处理部300为例如为PC(Personal Computer：个人计算机)或服务器装置、便携式信息终端等的信息处理装置或者专用的运算装置等。处理部300既可以被搭载于移动体上，也可以被设置在与移动体不同的位置处。
通信部320对来自第一传感器单元800的车轮35的旋转角速度或旋转角度、和来自第二传感器单元900的小脚轮部15的转动角速度或转动角度进行接收。这些信息被存储于存储部330中。CPU310(在广义上为处理器、处理装置)根据车轮35的旋转角速度或旋转角度和小脚轮部15的转动角速度或转动角度而对移动体的位置或移动路径进行推断，并将位置信息或路径信息存储于存储部330中。
在处理部300接收到车轮35的旋转角速度的情况下，CPU310对该旋转角速度进行积分处理而转换为旋转角度。在处理部300接收到车轮的旋转角度的情况下，CPU310使用该旋转角度。CPU310将旋转角度换算为车轮35的移动距离。例如，在旋转角度为车轮35的旋转数(角度除以360度(或2π)而得到的值)的情况下，在该旋转数上乘以车轮35的圆周从而求出移动距离。
此外，在处理部300接收到小脚轮部15的转动角速度的情况下，CPU310对该转动角速度进行积分处理而转换为转动角度。在处理部300接收到小脚轮部15的转动角度的情况下，CPU310使用该转动角度。例如，转动角度为，以小脚轮部15的初始角度为基准的相对的角度。CPU310将该转动角度作为小脚轮部15的朝向(车轮35的朝向、车轮35的移动方向)来使用。
CPU310根据车轮35的移动距离和小脚轮部15的朝向而求出位置信息。例如，移动距离和朝向在离散的各个时刻中被求出。位置信息为相对于初始位置的相对的信息，根据从初始位置起开始移动并在最初的时刻所获得的移动距离和朝向，从而获得初始位置的下一个位置，并且通过在各个时刻依次进行重复操作，从而获得各个时刻的位置信息。一连串的移动路径中的各个时刻的位置信息作为路径信息而被存储于存储部330中。
操作部340为用户对处理部300实施操作输入的单元，例如能够使用按钮或触摸面板、鼠标、键盘等各种的操作设备。
显示部350为对由CPU310完成的处理结果等进行显示的单元，例如由液晶显示装置等构成。例如，在实时地取得移动体的位置信息的情况下，也可以显示与该位置相对应的信息并向用户提供。
另外，存储部820、920能够假定为例如SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存储器)、DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)等易失性存储、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性存储器、寄存器(例如也可以为陀螺传感器810内的集成电路装置所包含的寄存器)等。存储部330能够假定为例如易失性存储器或非易失性存储器等半导体存储器、寄存器、硬盘驱动器等磁存储装置等。
通信部830、930和通信部320所实施的通信既可以为无线通信(例如无线LAN或近距离无线通信、移动通信等)，也可以为无线通信与有线通信(例如USB或有线LAN等)的组合。例如，也可以采用如下方式，即，通信部830、930经由无线路由器等而与通信网(例如互联网)连接，并且该通信网和通信部320被有线连接。虽然通信部830、930与通信部320被有线连接，但如果考虑小脚轮部15自由地转动则优选为无线连接。在处理部300被设置在与移动体不同的位置处的情况下，假定处理部300对多个移动体的路径信息进行处理。在该情况下，处理部300实施与多个检测装置500的通信。
如上文所说明的那样，本实施方式的检测装置500包括：第一传感器，其对移动体的车轮35的旋转信息进行检测；第二传感器，其将车轮35的偏航方向的转动的角速度信息或角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；存储部820、920，其对旋转信息和偏航方向转动信息进行存储。存储在存储部820、920中的旋转信息和偏航方向转动信息向处理部300被输出，处理部300根据旋转信息和偏航方向转动信息而求出移动体的位置信息。
如上文所述，在由于相对于主体25而自由地转动的小脚轮部15等而使移动体的移动方向与主体25的朝向之间无关的情况下，即使在主体25上安装陀螺传感器也无法推断出自身位置。对于这一点，根据本实施方式，通过第一传感器而检测出车轮35的旋转信息，并且通过第二传感器而检测出车轮35的偏航方向转动信息。而且，根据车轮35的旋转信息和偏航方向转动信息而取得移动体的位置信息。由此，无论车轮35相对于主体25而以何种方式被安装，均能够根据车轮35的旋转信息和偏航方向转动信息而推断出准确的自身位置。
另外，在图1、图2的实施方式中，第一传感器与陀螺传感器810相对应，旋转信息与表示将车轮35的车轴设为旋转轴L1的旋转角速度或旋转角度的信息相对应。另外，第一传感器并不限定于陀螺传感器810，也可以使用例如旋转编码器或车速传感器(对车速脉冲进行输出的传感器)等。第二传感器与陀螺传感器910相对应，偏航方向的转动的角速度信息与小脚轮部15的转动角速度或转动角度的信息相对应。
旋转角速度、转动角速度例如由DPS(degree per second：度/秒)来表示，并且与其值相对应的数字编码为表示旋转角速度、转动角速度的信息。旋转角度、转动角度例如由角度或弧度、旋转数(角度除以360而得到的值、弧度除以2π而得到的值)，并且与其值相对应的数字编码为表示旋转角度、转动角度的信息。
偏航方向的转动的轴为与移动体所行进的平面垂直的方向。在例如移动体行进在地面上的情况下，偏航方向的转动的轴与垂直方向的轴相对应，或者在移动体行进在壁面这样的情况下，偏航方向的转动的轴与垂直于壁面的方向的轴相对应。
此处，虽然在上述的实施方式中假定了非自动行进式的移动体，但本实施方式的自身位置推断方法也能够应用在自动行进式的移动体中的自身位置推断或自主导航中。此外，虽然在上述的实施方式中假定了经由小脚轮部15而将主体25与车轮35连接的情况，但本实施方式的自身位置推断方法也能够应用在例如汽车那样在预定角度范围内使车轮相对于车身(主体)而进行转动的情况中。
此外，在本实施方式中，第一传感器被设置于车轮35上，第二传感器被设置于同车轮35一起绕着与偏航方向的转动的转动轴L2而进行转动的部件上。具体而言，第二传感器被设置于小脚轮部15(在广义上为将主体25与车轮35连接的部件)上。
由于车轮35与移动体所行进的平面(地面等)相切，因此车轮35的朝向或旋转准确地反映了移动体的移动方向或移动速度。因此，如本实施方式所示，通过在车轮35及小脚轮部15上设置传感器，从而对车轮35的旋转信息及偏航方向转动信息进行检测，由此根据这些信息而使准确的自身位置推断变得可能。
此外，在本实施方式中，第一传感器及第二传感器为陀螺传感器。作为陀螺传感器，能够使用例如利用了水晶振子的振动陀螺或利用了MEMS的振动陀螺等。
陀螺传感器的输出为角速度或角度，通过简单的运算而能够将这些输出换算为距离或方向。此外，陀螺传感器与加速度传感器等相比能够获得比较稳定的信号，并且即使使用在因地面的凹凸等而发生振动的车轮上也能够实现高精度的测量。此外，上述的振动陀螺等陀螺传感器被小型化之后而变得实用化。因此，通过使用陀螺传感器，从而能够实现可安装在车轮35或小脚轮部15上的小型的检测装置500、或可实施高精度的自身位置推断的检测装置500、或自身位置推断的处理负载较小的检测系统600。
此外，在本实施方式中，车轮35能够绕着偏航方向的转动的转动轴L2而进行360度的转动。
虽然在这种情况下会产生上文所述的课题，但根据本实施方式，通过对车轮35的旋转信息和偏航方向转动信息进行检测，从而能够准确地推断移动体的位置信息。
此外，在本实施方式中，移动体为非自动行进式的移动体。非自动行进式是指，并非由移动体对车轮35进行驱动，而是通过利用例如人等而从移动体的外部向移动体施加力从而使移动体行进的方式。
测距法或航位推测法在自动行进式的移动体中被用于自主导航的情况较多。另一方面，虽然在非自动行进式的移动体中不实施自主导航，但通过实施自身位置推断从而能够向用户提供各种的信息。例如，虽然假定在店铺或工厂、图书馆、书库等中使用手推车或运货车，但通过取得这样的手推车或运货车的路径信息，从而能够知晓顾客或使用者的路径、停留的位置、通过时间等。例如，虽然在店铺中能够通过POS(Point Of Sale：销售点)数据而知晓所购买的商品，但通过与路径信息进行组合，从而能够知晓实际上未购买但停留而进行了考虑的商品。或者，在工厂中，能够利用路径信息而对作业效率进行分析。此外，在移动过程中实时地取得路径信息的情况下，能够根据所推断出的位置信息而向顾客或使用者提供例如店铺的商品或工厂中的作业、图书馆的藏书、书库的文件等信息。
另外，检测装置500也可以为以下的结构。即，检测装置500也可以包括第一传感器、第二传感器、将车轮35的旋转信息与偏航方向转动信息向处理部300进行发送的通信部830、230。
在该情况下，通信部830、930既可以将被临时存储在存储部820、920中的信息向处理部300进行发送，或者，通信部830、930也可以从第一传感器、第二传感器(未经由存储部820、920)取得信息而向处理部300进行发送。
即使在这样的结构中，也能够根据车轮35的旋转信息和偏航方向转动信息而取得移动体的位置信息，从而能够推断出准确的自身位置。
如上文所述，本实施方式检测系统600包括第一传感器、第二传感器、根据车轮35的旋转信息和偏航方向转动信息而实施移动体的位置信息的推断处理的处理部300。
根据本实施方式，根据由第一传感器和第二传感器所检测出的车轮35的旋转信息和偏航方向转动信息，并通过处理部300而对移动体的位置信息进行推断。通过构成这样的检测系统，从而能够实现准确的自身位置推断。
如上文所述，处理部300既可以被设置在移动体上，也可以被设置在移动体的外部。在例如欲向推动手推车或运货车的用户提供信息的情况下，既可以将处理部300设置在移动体上，也可以使信息显示在便携式信息终端等的外部装置上。或者，在欲根据手推车的路径信息而对购买信息等进行分析的情况下，也可以使处理部300与移动体单独构成。
此外，在本实施方式中，第一传感器(陀螺传感器810)为，将车轮35的旋转的角速度信息(旋转角速度的信息)或者角度信息(旋转角度的信息)作为旋转信息而进行检测的传感器。处理部300在位置信息的推断处理中，根据对旋转信息的角速度信息进行了积分处理所得到的角度信息或旋转信息的角度信息而求出车轮35的移动距离。此外，处理部300根据对偏航方向转动信息的角速度信息进行了积分处理所得到的角度信息或偏航方向转动信息的角度信息而求出车轮35的各移动距离的移动方向。而且，处理部300根据移动距离和移动方向而对移动体的位置进行推断。
通过实施这种推断处理，从而根据由第一传感器所检测出的车轮35的旋转信息和由第二传感器所检测出的车轮35的偏航方向转动信息而能够对移动体的自身位置进行推断。通过角速度信息的积分处理或将角度信息换算为移动距离的处理、将角度信息换算为移动方向的处理(或者，直接将角度信息作为移动方向的信息来使用)等简单的处理，从而能够以低处理负载而实现准确的自身位置推断。
此外，在本实施方式中，在移动体从第一位置起移动至第二位置的情况下，处理部300根据基于车轮35的旋转信息和偏航方向转动信息而推断出的第二位置处的位置信息和与第二位置相对应的预定的位置信息间的差分，而求出作为推断处理中的零点补正值以及灵敏度补正值中的至少一方的补正值。
根据这种方式，能够根据所推断出的位置信息与本来应获得的位置信息(预定的位置信息)间的误差(差分)而求出补正值。例如，通过利用该补正值而事后对路径信息进行修正、或者将补正值应用在下一个的路径信息的取得中，从而能够取得实时被补正的位置信息。
此处，第一位置和第二位置既可以为相同的位置，也可以为不同的位置。只要至少作为第二位置的位置信息而预先知晓本来应获得的位置信息(预定的位置信息)即可。从第一位置到第二位置的移动可以为任意的路径。例如在图8中所后述的那样，在从初始地点开始移动并再次返回至初始地点的情况下，第一位置与第二位置为相同位置(初始地点)。有时会有作为第二位置而被推断出的位置(目标地点的推断值)与初始地点(目标地点的期待值)不同的情况。根据该差分而求出补正值。或者，如在图11中所后述的那样，在多个基准点之间实施校准的情况下，第一基准点为第一位置，下一个的第二基准点为第二位置，并使用该两点间的路径信息而求出补正值。而且，在下一次的校准中，第二基准点成为第一位置，而下一个的第三基准点成为第二位置。在各个基准点中本来应获得的位置信息(预定的位置信息)被存储在例如存储部330中。
零点补正值为对陀螺传感器的零点漂移进行补正的补正值。零点漂移为，尽管实际上检测轴上的角速度为零，陀螺传感器还是输出非零的角速度的情况。将该错误地检测出的角速度称为零点偏差，对该零点偏差进行抵消的值为零点补正值。灵敏度补正值为对陀螺传感器的检测灵敏度((角速度)/(检测数据的编码值))进行补正的补正值。虽然在将角速度转换为角度(旋转数)时使用检测灵敏度，但是当该运算所使用的检测灵敏度与实际的检测灵敏度之间存在误差时，在利用运算所求得的角度与实际的角度之间会出现误差。对该误差进行补正的值为灵敏度补正值。另外，在陀螺传感器810、910的内部实施零点补正或灵敏度补正时，既可以使用以上述方式所求得的补正值，或者除此以外，也可以在处理部300中进一步实施零点补正或灵敏度补正，并且对位置信息(路径信息)进行补正。
此外，在本实施方式中，处理部300取得沿着从第一位置到第二位置的路径的多个位置信息即路径信息，并根据路径信息而求出补正值，并且根据补正值而对路径信息进行修正。该处理与在图8或图11中所后述的事后的路径信息的修正相对应。
根据本实施方式，而临时求出从第一位置到第二位置的路径信息，并使用该路径信息而求出补正值，并且通过该补正值而事后对路径信息进行修正。由此，能够使用所取得的路径信息，而求出最适合该路径信息的补正值，从而能够对路径信息进行修正。由此，能够取得更准确的路径信息。
另外，例如图8的处理所示，也可以在取得了从初始地点到目标地点的路径整体信息之后实施路径信息的修正。或者如图11的处理所示，也可以在每次通过被设置在从初始地点到目标地点之间的多个基准点时，逐次地对基准点之间的路径信息进行修正。
此外，检测系统600包括对补正值进行存储的存储部(存储部820、920或存储部330)。而且，处理部300根据被存储于存储部中的补正值而实施位置信息的推断处理。该处理与在图12中所后述的基于事先所取得的补正值的位置信息的取得相对应。
根据本实施方式，例如在开始使用移动体之前的初始化作业等中求出从第一位置到第二位置的路径信息，并使用该路径信息而求出补正值，并且将该补正值存储在存储部中。而且，在此后使用移动体的情况下，根据被存储在存储部中的补正值而取得位置信息。由此，使用事先所取得的补正值，从而能够取得已被补正的位置信息(路径信息)。由此，能够取得更准确的位置信息(路径信息)。
此外，在本实施方式中，在根据位置信息而判断为移动体移动至预定区域内的情况下，处理部300实施对与预定区域相关的信息进行提示的处理。提示处理为，例如在显示部350上显示信息的处理等。
例如，在零售店的店铺中，显示陈列在顾客所停留的位置处的商品的信息。或者，在工厂或仓库中，显示操作员在各个位置处所应当实施的操作的内容。或者，在店铺或工厂、仓库中，也可以显示放置有顾客或操作员所需求的商品或物品的位置。或者，也可以显示去往该位置的导航信息。
预定区域为，与该区域相关并且向移动体的使用者提供的信息所存在的区域。例如在上述的示例中，相当于店铺中的商品陈列架的配置区域、工厂或仓库中的操作区域。
根据本实施方式，基于位置信息而向移动体的用户提示与预定区域相关的信息。由此，能够根据用户的移动路径而提供与其移动路径相关的各种的信息，从而提高便利性。
此外，在本实施方式中，在判断为各个移动体具有第一传感器和第二传感器的多个移动体之中、预定数量以上的移动体存在于预定区域内的情况下，处理部300实施通知处理。通知处理为，例如实施通过点灯或声音而实现通知的处理、或者在显示部350上显示通知信息的处理等。
例如，在零售店的店铺中，在判断为多个购物车存在于结账处(结账寄存器的配置区域)的情况下，向店员通知该情况。或者，在工厂中，在判断为多个堆积了物品的运货车存在于作业区域的情况下，将该作业区域内的作业被延误的情况通知给操作员。
预定区域为，运用多个移动体的用户(例如店铺的经理或工厂的管理者)所关注的移动体是否集聚在该区域内的区域。例如，在上述的示例中，相当于店铺中的结账处或工厂中的作业区域。
根据本实施方式，能够根据位置信息而将是否有预定数量以上的移动体存在于预定区域内向运用多个移动体的用户进行通知。由此，能够提供与多个移动体的位置相对应的各种的信息，从而提高便利性。
2.检测系统的改变例
另外，检测系统600的结构并不限定于图2。例如，在图3中图示了检测系统600的改变结构例、和包括该检测系统600的信息处理系统700的结构例。
信息处理系统700包括检测系统600、信息处理装置400。检测系统600包括第一传感器单元800、第二传感器单元900。第一传感器单元800包括陀螺传感器810(第一传感器)、存储部820、通信部830、处理部300(CPU，在广义上为处理器、处理装置)。第二传感器单元900包括陀螺传感器910(第二传感器)、存储部920、通信部930。信息处理装置400包括CPU410、通信部420、存储部430、操作部440、显示部450。另外，对与在图2中所说明的结构要素相同的结构要素标注相同的符号，并适当省略说明。
在该改变结构例中，第一传感器单元800包括处理部300，并且处理部300实施自身位置推断。具体而言，陀螺传感器910所检测出的车轮35的偏航方向转动信息经由通信部930而被发送至通信部830中。处理部300根据陀螺传感器810所检测出的车轮35的旋转信息、和通信部830所接收到的偏航方向转动信息而对移动体的位置信息进行推断。通信部830将所推断出的位置信息向信息处理装置400的通信部420进行发送。CPU410根据所接收到的位置信息而实施各种处理(例如路径的分析等)。信息处理装置400被设置在移动体的外部上，并根据多个检测系统600而取得路径信息，从而实施信息处理。
另外，虽然在图3中对处理部300被包括在第一传感器单元800中的情况进行了说明，但并不限定于此，例如处理部300也可以被包括在第二传感器单元900中。
3.移动体
在图4A、图4B中图示了本实施方式的移动体的结构例。图4A为购物车的示例，图4B为运货车的示例。
图4A、图4B的移动体包括四个车轮部11～14、主体25。车轮部11～14的各个车轮部由车轮35和小脚轮部15而构成。在图4A的购物车中，在主体25中包括有例如安装了车轮部11～14的底盘、用于供用户操作购物车的把手、用于装入商品等的车筐等。在图4B的运货车中，在主体25上包括有例如安装了车轮部11～14的(以及装载货物的)底盘、用于供用户操作运货车的把手等。
检测装置500被安装在车轮部11～14中的任意一个上。或者，也可以安装在车轮部11～14中的两个以上的车轮部上，从而根据多个检测装置500的检测结果而实施一个移动体的位置推断。
既可以在移动体上仅搭载检测装置500，也可以在移动体上搭载处理部300并将检测系统600整体搭载在移动体上。在后者的情况下，如图4A、图4B所示，也可以将用于向用户提供信息的显示部350安装在移动体上。或者，也可以采用如下方式，即，在移动体上设置检测装置500、通信部和显示部350，并将处理部300设置在移动体的外部上，并将处理部300的运算结果向移动体的通信部进行发送，并且在移动体的显示部350上显示处理结果。
在运用多个移动体的情况下，考虑以下这种的结构。在将处理部300设置于移动体的外部上的情况下，处理部300实施与多个移动体的检测装置500(即多个检测装置500)的通信，并实施各个移动体的路径信息的取得或利用了该路径信息的信息处理等。或者，在将处理部300设置于移动体上的情况下，在移动体的外部上设置信息处理装置400，信息处理装置400实施与多个移动体的处理部300(即多个处理部300)的通信，并且实施各个移动体的路径信息的取得、或利用了该路径信息的信息处理等。
另外，本实施方式的自身位置推断方法并不限于上述的移动体，也能够应用在通过车轮而行进的各种的移动体上。作为这种移动体，能够假定为例如自行车、行进自动装置(自动行进、非自动行进)、婴儿车、手推车、汽车、摩托车等。
4.检测系统的动作
以下，对本实施方式的检测系统600的动作进行详细说明。图5为以购物车为例的情况下的检测系统600的动作说明图。
如图5所示，购物车SH被放置在手推车放置处(初始位置、预定位置)，用户从手推车放置处取出购物车SH，并向商品货架A～C的配置处移动，选择商品，通过收银台A～C(结账处)中的任意一个，并将购物车SH送回至手推车放置处。
例如，通过用户开始进行操作(例如按下按钮)、或者从手推车放置处的出入口通过(利用通信而将开始指示发送至检测系统600中)等，从而检测系统600开始取得路径信息。而且，通过用户结束操作(例如按下按钮)、或者从手推车放置处的出入口通过(利用通信而将结束指示发送至检测系统600中)等，从而检测系统600结束路径信息的取得。
根据路径信息而获得在店铺内用户所通过的路径、通过该路径的各个位置的时间或速度等的信息。例如，假设根据路径信息而可知晓用户在商品货架A附近的位置PA、和商品货架C附近的位置PB处停留的情况。假设在收银台A～C中取得POS数据，并且在该POS数据中留有陈列在商品货架A的位置PA附近的商品已被购买的记录。在该情况下，可知晓对于陈列在商品货架C的位置PB附近的商品，虽然用户考虑了购买，但最终并未购买的情况。这样的分析数据无法仅根据POS数据而获得，而能够通过对购物车SH的位置推断进行组合来获得。
作为上述的预定区域，假设在商品货架B附近设定有区域AA、AB。该设定信息被存储在例如处理部300的存储部330中。在处理部300检测出购物车SH处于区域AA、AB内的情况下，在显示部350上显示商品货架B的商品的信息。此外，作为预定区域，假设在收银台A～C附近设定有区域AC。在处理部300检测出在区域AC内存在有预定数量以上的购物车SH的情况下，通知店员等需要增加结账人员。
利用图6至图12，对补正值的取得处理或补正处理进行说明。在图6中图示了补正值的取得处理、补正处理的概念说明图。
在图6中，对以初始地点(第一位置)与目标地点(第二位置)为相同的情况为例进行说明。例如，在陀螺传感器的灵敏度低于所期待的灵敏度(在运算中所使用的灵敏度)的情况下，在所推断出的路径信息中初始地点与目标地点不一致。在该情况下，通过求出使初始地点与目标地点一致的灵敏度，并使用该灵敏度而对路径信息进行补正，从而能够获得初始地点与目标地点一致的正确的路径信息。
另外，由于在存在有零点偏差的情况下初始地点与目标地点也不一致，因此也可以通过对零点偏差进行补正，从而实施使初始地点与目标地点一致的补正。灵敏度补正和零点补正既可以实施其中的任意一方，也可以实施两者。
在图7中图示了校准处理的流程图。首先，在使移动体从第一位置起行进了任意的路线之后，到达第二位置(S1)。虽然在图6的示例中，第一位置为初始地点，而第二位置为目标地点(初始地点)，但第一位置与第二位置也可以不同。接着，对从第一位置到第二位置的路径(轨迹)进行计算，并求出作为第二位置而被推断出的位置、与作为第二位置而应得到的位置(期待位置)的距离误差(例如差分)(S2)。接着，对距离误差是否成为最小进行判断(S3)。在判断为距离误差并非最小的情况下，对灵敏度和零点偏差进行变更(S4)并返回至步骤S2，并且直至在步骤S3中判断为距离误差成为最小为止而重复进行补正值的搜索。
在图8中图示了在闲时对路径信息进行补正的情况下的处理流程图。首先，在使移动体从初始地点起行进了任意的路线之后，返回至原始的初始地点(S61)。接着，作为校准处理(S62)而执行图7的步骤S2至S4，从而求出补正值。接着，利用所求得的补正值而对路径信息进行修正(S63)。即，利用该求得的补正值而对为了求出补正值所使用的路径信息进行修正。该修正在移动体返回至初始地点之后、即取得了路径整体信息之后(闲时)被实施。
图9、图10图示了将上述闲时补正应用在实际的行进数据中的示例。图9为补正前的路径信息，图10为补正后的路径信息。如图9所示，所推断出的路径信息中的初始地点SP与目标地点GP因陀螺传感器的灵敏度误差或零点漂移而不一致。如图10所示，通过应用图8的补正处理而对路径信息进行补正，从而使初始地点SP与已被补正的路径信息的目标地点GP’一致，并且对路径整体的位置信息进行修正，从而遍及路径整体而能够获得更准确的路径信息。
在图11中图示了在闲时对路径信息进行补正的情况下的处理流程图。首先，在通过了基准点时，从基准点接收基准点信号(S41)。在路径上设置有多个基准点。基准点为例如出入口等，在移动体通过了出入口时，检测系统600与出入口实施通信，检测系统600接收基准点信号，从而对通过了基准点的情况进行检测。接着，实施校准处理(S42)。即，将本次所通过的基准点设为第二位置，将前一次所通过的基准点设为第一位置，并执行图7的步骤S2至S4。接着，利用所求得的补正值而对本次所通过的基准点与前一次所通过的基准点之间的路径信息进行修正(S43)。接着，使补正值存储在存储部中(S44)，并返回至步骤S41。使用在步骤S44中所存储的补正值而对直至下一个基准点为止的路径信息进行推断。例如，也可以采用如下方式，即，使补正值存储在检测装置500的存储部820、920中，并且陀螺传感器810、910根据该补正值而输出角速度信息或角度信息，从而处理部300使用这些信息而取得位置信息。或者，也可以采用如下方式，即，使补正值存储在处理部300的存储部330中，并利用该补正值对来自陀螺传感器810、910的角速度信息或角度信息进行补正，从而使用该补正了的信息而取得位置信息。该补正处理在移动体于路径上行进的过程中(闲时)，在通过各个基准点时被实施。
在图12中图示了事先求出补正值的情况下的处理流程图。首先，在手推车的静止状态下，根据陀螺传感器810、910的输出而对零点偏差进行测量(S21)。接着，实施求出对所测量出的零点偏差进行补正的零点补正值的校准处理(S22)。接着，使所求得的零点补正值存储在存储部中(S23)。例如，也可以采用如下方式，即，使补正值存储在检测装置500的存储部820、920中，并且陀螺传感器810、910根据该补正值而输出角速度信息或角度信息，从而处理部300使用这些信息而取得位置信息。或者，也可以采用如下方式，即，使补正值存储在处理部300的存储部330中，并利用该补正值而对来自陀螺传感器810、910的角速度信息或角度信息进行补正，从而使用该补正了的信息而取得位置信息。该处理在将移动体提供至实际使用之前被实施，通过该处理而取得的补正值在移动体的实际使用中实施位置推断时被利用。
5.陀螺传感器的详细的结构
在图13中图示了本实施方式的陀螺传感器510的详细的结构例。
另外，陀螺传感器510并不限定于图13的结构，也能够实施省略其结构要素的一部分或追加其他的结构要素等的各种改变。此外，虽然在下文中，以物理量传感器(角速度传感器元件)为压电型的振动片(振动陀螺)，并且传感器为陀螺传感器的情况为例进行说明，但本发明并不限定于此。例如，本发明也能够应用在由硅基板等而形成的静电电容检测方式的振动陀螺、对与角速度信息等价的物理量进行检测的物理量传感器等中。
陀螺传感器510(物理量检测装置)包括振动片10和电路装置20。振动片10(在广义上为物理量传感器、角速度传感器元件)为由水晶等压电材料的薄板而形成的压电型振动片。具体而言，振动片10为通过Z切割的水晶基板而形成的双T字型的振动片。
电路装置20包括驱动电路30、检测电路60、存储部22、接口部24、控制部140。另外，能够实施省略这些结构要素的一部分、或追加其他的结构要素等的各种改变。
存储部22为例如寄存器或RAM、非易失性存储器等，并对电路装置20的设定信息或物理量检测所使用的各种参数等进行存储。另外，作为检测装置500的存储部820或存储部920也可以使用存储部22。
接口部24为用于在电路装置20与外部的电路装置(例如图2的通信部830、230、存储部820、920、图3的处理部300(CPU)等)之间对控制信号或数据进行通信的结构。
驱动电路30输出驱动信号DQ而对振动片10进行驱动。例如，通过从振动片10接收反馈信号DI并输出与之相对应的驱动信号DQ，从而使振动片10激振。检测电路60从通过驱动信号DQ而被驱动的振动片10接收检测信号IQ1、IQ2(检测电流、电荷)，并根据检测信号IQ1、IQ2而对与被施加在振动片10上的物理量相应的所需信号(科里奥利力信号)进行检测(提取)。
振动片10具有基部1、连结臂2、3、驱动臂4、5、6、7、检测臂8、9。检测臂8、9相对于矩形形状的基部1而向+Y轴方向、-Y轴方向延伸。此外，连结臂2、3相对于基部1而向-X轴方向、+X轴方向延伸。而且，驱动臂4、5相对于连结臂2而向+Y轴方向、-Y轴方向延伸，驱动臂6、7相对于连结臂3而向+Y轴方向、-Y轴方向延伸。
来自驱动电路30的驱动信号DQ被输入至设置于驱动臂4、5的上表面上的驱动电极和设置于驱动臂6、7的侧面上的驱动电极。此外，来自设置于驱动臂4、5的侧面上的驱动电极和设置于驱动臂6、7的上表面上的驱动电极的信号作为反馈信号DI而被输入至驱动电路30中。此外，来自设置于检测臂8、9的上表面上的检测电极的信号作为检测信号IQ1、IQ2而被输入至检测电路60中。另外，设置于检测臂8、9的侧面上的共同电极例如被接地。
当通过驱动电路30而施加有交流的驱动信号DQ时，驱动臂4、5、6、7通过反压电效应而实施箭头标记A所示的弯曲振动(激励振动)。即，实施驱动臂4、6的顶端反复进行互相接近与远离且驱动臂5、7的顶端也反复进行互相接近与远离的弯曲振动。此时，由于驱动臂4、5和驱动臂6、7实施相对于穿过基部1的重心位置的Y轴而呈线对称的振动，因此基部1、连结臂2、3、检测臂8、9几乎不振动。
在该状态下，当向振动片10施加有以Z轴为旋转轴的角速度时(当振动片10围绕Z轴进行旋转时)，因科里奥利力而使驱动臂4、5、6、7像箭头标记B所示那样进行振动。即，通过使与箭头标记A的方向和Z轴的方向正交的箭头标记B的方向的科里奥利力作用于驱动臂4、5、6、7上，从而产生箭头标记B的方向上的振动成分。该箭头标记B的振动经由连结臂2、3而传递到基部1上，从而使检测臂8、9在箭头标记C的方向上实施弯曲振动。利用由该检测臂8、9的弯曲振动而形成的压电效应所产生的电荷信号作为检测信号IQ1、IQ2而被输入至检测电路60中。在此，驱动臂4、5、6、7的箭头标记B的振动为相对于基部1的重心位置的圆周方向上的振动，检测臂8、9的振动为在圆周方向上与箭头标记B为相反方向的箭头标记C的方向上的振动。因此，检测信号IQ1、IQ2成为相对于驱动信号DQ而相位偏移了90度的信号。
例如，如果将围绕Z轴的振动片10(陀螺传感器)的角速度设为ω、将质量设为m、将振动速度设为v，则科里奥利力被表示为Fc＝2m·v·ω。因此，检测电路60通过对作为与科里奥利力相对应的信号即所需信号进行检测，从而能够求出角速度ω。并且，通过利用所求得的角速度ω，从而能够实施手抖补正、姿态控制、或者用于GPS自主导航等的各种的处理。
另外，虽然在图13中图示了振动片10为双T字型的情况下的示例，但本实施方式的振动片10并不限定于这种结构。例如，也可以为音叉型、H型等。此外，振动片10的压电材料也可以为水晶以外的陶瓷或硅等材料。
在图14中图示了电路装置的驱动电路30、检测电路60的详细的结构例。
驱动电路30包括被输入有来自振动片10的反馈信号DI的放大电路32、实施自动增益控制的增益控制电路40和将驱动信号DQ向振动片10进行输出的驱动信号输出电路50。此外，还包括将同步信号SYC向检测电路60进行输出的同步信号输出电路52。另外，驱动电路30的结构并不限定于图14，能够实施省略这些结构要素的一部分、或追加其他的结构要素等的各种的变形。
放大电路32(I/V转换电路)对来自振动片10的反馈信号DI进行放大。例如将来自振动片10的电流的信号DI转换为电压的信号DV并输出。该放大电路32能够通过运算放大器、反馈电阻元件、反馈电容器等来实现。
驱动信号输出电路50根据通过放大电路32而实现的放大后的信号DV，而输出驱动信号DQ。例如，在驱动信号输出电路50输出矩形波(或正弦波)的驱动信号的情况下，驱动信号输出电路50能够通过比较器等来实现。
增益控制电路40(AGC)向驱动信号输出电路50输出控制电压DS，从而对驱动信号DQ的振幅进行控制。具体而言，增益控制电路40对信号DV进行监视，并对振荡环路的增益进行控制。例如，在驱动电路30中，为了将陀螺传感器的灵敏度保持为固定，而需要将向振动片10(驱动用振动片)供给的驱动电压的振幅保持为固定。因此，在驱动振动系统的振荡环路内设置有用于对增益进行自动调节的增益控制电路40。增益控制电路40以可变的方式对增益进行自动调节，以使来自振动片10的反馈信号DI的振幅(振动片的振动速度v)为固定。该增益控制电路40能够通过对放大电路32的输出信号DV进行全波整流的全波整流器或实施全波整流器的输出信号的积分处理的积分器等来实现。
同步信号输出电路52接收通过放大电路32放大后的信号DV，并将同步信号SYC(参照信号)向检测电路60进行输出。该同步信号输出电路52能够通过实施正弦波(交流)的信号DV的二值化处理而生成矩形波的同步信号SYC的比较器、或实施同步信号SYC的相位调节的相位调节电路(移相器)等来实现。
检测电路60包括放大电路61、同步检波电路81、滤波器部90、A/D转换部100、DSP部110。放大电路61接收来自振动片10的第一、第二检测信号IQ1、IQ2，并实施电荷-电圧转换、差动的信号放大或增益调节等。同步检波电路81根据来自驱动电路30的同步信号SYC而实施同步检波。滤波器部90(低通滤波器)作为A/D转换部100的前置滤波器而发挥功能。此外，滤波器部90也作为对未被同步检波除尽的无用信号进行衰减的电路而发挥功能。A/D转换部100实施同步检波后的信号的A/D转换。DSP部110对来自A/D转换部100的数字信号实施数字滤波器处理或数字补正处理等数字信号处理。作为数字补正处理，例如存在有零点补正处理或灵敏度补正处理等。
控制部140实施电路装置20的控制处理。该控制部140能够通过逻辑电路(出入口阵列等)或处理器等来实现。电路装置20中的各种的开关控制或模式设定等通过该控制部140而被实施。
另外，虽然如上文所述对本实施方式进行了详细说明，但本领域技术人员能够容易地理解到可以实施实质上不脱离本发明的新颖事项以及效果的多种改变。因此，这种改变例全部被包含在本发明的范围内。例如，在说明书或附图中，至少一次与更广义或同义的不同的用语一起记载的用语，在说明书或附图的任意位置处均能够被替换为该不同的用语。此外，本实施方式以及改变例的全部的组合也被包含在本发明的范围内。此外，陀螺传感器、传感器单元、处理部、检测装置、检测系统、信息处理系统、移动体的结构、动作等也不限定于在本实施方式中所说明的结构，而能够实施各种改变。
符号说明
1…基部；2、3…连结臂；4～7…驱动臂；8、9…检测臂；10…振动片；11～14…车轮部；15…小脚轮部；20…电路装置；22…存储部；24…接口部；25…主体；30…驱动电路；32…放大电路；35…车轮；40…增益控制电路；50…驱动信号输出电路；52…同步信号输出电路；60…检测电路；61…放大电路；81…同步检波电路；90…滤波器部；100…A/D转换部；110…DSP部；140…控制部；230…通信部；300…处理部；310…CPU；320…通信部；330…存储部；340…操作部；350…显示部；400…信息处理装置；410…CPU；420…通信部；430…存储部；440…操作部；450…显示部；500…检测装置；510…陀螺传感器；520…处理部；600…检测系统；700…信息处理系统；800…第一传感器单元；810…陀螺传感器；820…存储部；830…通信部；900…第二传感器单元；910…陀螺传感器；920…存储部；930…通信部；L1…旋转轴；L2…转动轴。

Claims (15)

1.一种检测装置，其特征在于，包括：
第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；
第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；
存储部，其对向处理部输出的所述旋转信息和所述偏航方向转动信息进行存储，所述处理部根据所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而求出所述移动体的位置信息。
2.如权利要求1所述的检测装置，其特征在于，
所述第一传感器被设置于所述车轮上，
所述第二传感器被设置于同所述车轮一起绕着与所述偏航方向的转动的轴平行的轴而进行转动的部件上。
3.如权利要求1或2所述的检测装置，其特征在于，
所述第一传感器及所述第二传感器为陀螺传感器。
4.如权利要求1至3中的任意一项所述的检测装置，其特征在于，
所述车轮能够绕着与所述偏航方向的转动的轴平行的轴而进行360度的转动。
5.如权利要求1至4中的任意一项所述的检测装置，其特征在于，
所述移动体为非自动行进式的移动体。
6.一种检测装置，其特征在于，包括：
第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；
第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；
通信部，其将所述旋转信息和所述偏航方向转动信息向处理部进行发送，所述处理部根据所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而求出所述移动体的位置信息。
7.一种检测系统，其特征在于，包括：
第一传感器，其对移动体的车轮的旋转信息进行检测；
第二传感器，其将所述车轮的偏航方向的转动的角速度信息或者角度信息作为偏航方向转动信息而进行检测；
处理部，其根据所述车轮的所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而实施所述移动体的位置信息的推断处理。
8.如权利要求7所述的检测系统，其特征在于，
所述第一传感器为将所述车轮的旋转的角速度信息或者角度信息作为所述旋转信息而进行检测的传感器，
所述处理部实施如下的推断处理，即，
在所述推断处理中，根据对所述旋转信息的所述角速度信息进行积分处理所得到的角度信息、或所述旋转信息的所述角度信息，而求出所述车轮的移动距离，并且根据对所述偏航方向转动信息的所述角速度信息进行积分处理所得到的角度信息、或所述偏航方向转动信息的所述角度信息，而求出所述车轮的各个移动距离的移动方向，从而根据所述移动距离和所述移动方向而对所述移动体的所述位置进行推断。
9.如权利要求7或8所述的检测系统，其特征在于，
所述第一传感器为将所述车轮的所述旋转的角速度信息或者角度信息作为所述旋转信息而进行检测的传感器，
在所述移动体从第一位置移动至第二位置的情况下，
所述处理部根据基于所述旋转信息和所述偏航方向转动信息而推断出的所述第二位置处的所述位置信息和与所述第二位置相对应的预定的位置信息间的差分，而求出作为所述推断处理中的零点补正值以及灵敏度补正值中的至少一方的补正值。
10.如权利要求9所述的检测系统，其特征在于，
所述处理部取得沿着从所述第一位置起到所述第二位置的路径的多个所述位置信息亦即路径信息，并根据所述路径信息而求出所述补正值，并且根据所述补正值而对所述路径信息进行修正。
11.如权利要求9所述的检测系统，其特征在于，
包括存储部，所述存储部对所述补正值进行存储，
所述处理部根据被存储于所述存储部中的所述补正值，而实施所述位置信息的所述推断处理。
12.如权利要求7至11中的任意一项所述的检测系统，其特征在于，
在根据所述位置信息而判断为所述移动体移动至预定区域内的情况下，所述处理部实施对与所述预定区域相关的信息进行提示的处理。
13.如权利要求7至12中的任意一项所述的检测系统，其特征在于，
在判断为多个移动体之中、预定数量以上的移动体存在于预定区域内的情况下，所述处理部实施通知处理，其中，所述多个移动体中的各个移动体具有所述第一传感器和所述第二传感器。
14.一种移动体，其特征在于，
包括权利要求1至6中的任意一项所述的检测装置。
15.一种移动体，其特征在于，
包括权利要求7至13中的任意一项所述的检测系统。
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