CN102331512B - 二维/三维角速度检测装置、方法、姿态感知设备 - Google Patents

Abstract

一种二维/三维角速度检测装置、方法、姿态感知设备，所述二维角速度检测装置，包括：两个陀螺仪，所述两个陀螺仪分别包括：检测臂；位于所述检测臂两侧的第一驱动臂和第二驱动臂；连接所述检测臂、第一驱动臂和第二驱动臂中心的连接部；驱动电路，用于驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂进行振动；检测电路，用于检测所述检测臂的输出电压，所述检测臂的输出电压与陀螺仪所在平面的角速度相关；所述两个陀螺仪的检测臂相互垂直；所述陀螺仪静止时，第一驱动臂和第二驱动臂相对振动，检测臂静止；所述陀螺仪运动时，第一驱动臂、第二驱动臂和检测臂均同向振动。本发明具有较高的耐冲击和振动性，且可以简单地得到角速度。

Description

二维/三维角速度检测装置、方法、姿态感知设备

技术领域

本发明涉及角速度检测技术领域，特别涉及一种二维/三维角速度检测装置、方法、姿态感知设备。

背景技术

目前，计算机鼠标指针的定位大多数都依靠光学传感器或激光传感器来实现，这些传感器都基于物理光学原理，使得传感器需要依靠桌面等平台来实现。但是随着人们对办公环境和操作便捷性要求的日益提高，用户希望鼠标可以脱离对桌面的依赖，升级为空间鼠标，可以实现悬空三维操作，只需轻挥手腕，指针即可随意移动，轻松控制电脑等设备。因此，基于陀螺仪的空间鼠标应运而生。

陀螺仪技术经历了相当一段时间的发展，经典陀螺仪具有高速旋转的刚体转子，依靠自身的性能可以捕获自身的姿态。它最早是用于航海导航，后来在航空和航天事业中也得到广泛的应用。陀螺仪的基本原理是运用物体高速旋转时，强大的角动量使旋转轴一直稳定指向一个方向的性质，所制造出来的定向仪器。当运动方向与转轴指向不一致时，会产生相应的偏角，再根据偏角与运动的关系，得到目前运动件的运动轨迹和位置，从而实现定位的功能。

传统的陀螺仪是一个不停转动的物体，利用角动量守恒原理，其转轴的指向不随承载它的支架旋转而变化。要把这样一个不停转动的没有支撑的能旋转的物体用微机械技术在硅片衬底上加工出来，显然难上加难。为此，微电子机械系统(Micro-electromechanical Systems，MEMS)陀螺仪在基于传统陀螺仪特性的基础上利用科里奥利力(Coriolisforce)来实现了设备的小型化。科里奥利力也就是常说的哥里奥利力、科氏力，它是对旋转体系中进行直线运动的质点由于惯性相对于旋转体系产生的直线运动的偏移的一种描述，其来自于物体运动所具有的惯性。

专利公开号为CN102043475A的中国专利申请中提供了一种空间鼠标，包括：本体、X轴陀螺仪、Y轴陀螺仪、主处理芯片、信号发射单元；所述本体上设置有鼠标左、中、右键、滑动条、信号发射窗口，所述滑动条可以向主处理芯片发出指令对X轴陀螺仪、Y轴陀螺仪的移动信息进行微调；所述鼠标左、中、右键可以向主处理芯片发出指令对X轴陀螺仪、Y轴陀螺仪的移动信息进行确认和处理；然后，确认/处理信息经主处理芯片处理，给所述发射单元发出发射指令；所述发射单元设置在信号发射窗口内部，发射信号从所述信号发射窗口发出。

上述陀螺仪是单轴陀螺仪，为了采集空间两个平面的角速度信息，需要两个陀螺仪垂直放置。此外，还存在两轴陀螺仪和三轴陀螺仪，一个两轴陀螺仪就可以得到空间两个平面的角速度信息，一个三轴陀螺仪就可以得到空间三个平面的角速度信息。

当陀螺仪发生旋转，即有绕输出轴(X轴)角速度(rad/s)输入时，X轴方向上受科里奥利力作用而使陀螺仪在该方向产生振动，此时陀螺仪在X轴上的位移X(t)为：

X(t)＝Acos(ω_zt-Ф_c)

其中： $A=\frac{2X_0*{\mathrm{\ω}}_z}{{\mathrm{\ω}}_c{[(1+\frac{{f_c}^2}{{f_0}^2})+{\left(\frac{f_c}{f_0{Q}_0}\right)}^2]}^{\frac{1}{2}}},$

${\mathrm{\Φ}}_c={\tan }^{-1}\left[\frac{f_c{f}_0}{Q_0({f_0}^2-{f_c}^2)}\right],$

X₀为振动输入的最大振幅，f₀为输出轴的谐振频率，Q₀为机械品质因数，ω_z为振动输入的角速度，A为陀螺仪在输出轴上的振动振幅，Ф_c为陀螺仪的初始相位，f_c为振动轴的谐振频率，ω_c为振动轴的角速度。

此外，由于压电效应，陀螺仪在输出轴方向的输出电压与陀螺仪在输出轴上的位移X(t)成正比，因此陀螺仪在输出轴方向的输出电压就与振动输入的最大振幅及输入角速度成比例，同时是振动轴和输出轴谐振频率的函数。

现有的角速度检测装置及姿态感知设备中不论是单轴、两轴还是三轴陀螺仪，都是通过陀螺仪在输出轴上的输出电压来得到该平面的角速度信息。

但是现有技术中存在以下缺点：

1)角速度检测装置及姿态感知设备中陀螺仪利用振动的物体上的科里奥利力来测量角速度，因此，会受到外部的冲击和振动的影响，成为角速度测量中的噪声，最终影响测量得到的角速度的准确度。

2)现有的陀螺仪中输出轴谐振频率、机械品质因数等参数在不同条件(如温度等)下的差异较大，因此使得陀螺仪输出轴的输出电压与角速度之间存在复杂的非线性关系，从而导致角速度的计算比较复杂，且所需时间比较长。

发明内容

本发明解决的问题是提供一种二维/三维角速度检测装置、方法、姿态感知设备，具有较高的耐冲击和振动性，且可以简单快速地得到角速度。

为解决上述问题，本发明提供了一种二维角速度检测装置，包括：两个陀螺仪，所述两个陀螺仪分别包括：

检测臂；

位于所述检测臂两侧的第一驱动臂和第二驱动臂；

连接所述检测臂中心、第一驱动臂中心和第二驱动臂中心的连接部；

驱动电路，用于驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂进行振动；

检测电路，用于检测所述检测臂的输出电压，所述检测臂的输出电压与陀螺仪所在平面的角速度相关；

所述两个陀螺仪的检测臂相互垂直；

所述陀螺仪静止时，第一驱动臂和第二驱动臂相对振动，检测臂静止；所述陀螺仪运动时，第一驱动臂、第二驱动臂和检测臂均同向振动。

可选地，所述检测电路包括：数据采集卡，与所述检测臂连接，用于输出所述检测臂上的电压模拟值；模数转换器，与所述数据采集卡连接，用于将所述电压模拟值转换为电压数字值。

可选地，所述检测电路包括：数据采集卡，与所述检测臂连接，用于输出所述检测臂上的电压模拟值；放大器，与所述数据采集卡连接，用于对所述检测臂上的电压模拟值进行放大处理；低通滤波器，与所述放大器连接，用于对放大处理后的电压模拟值进行滤波处理，且将滤波后的电压模拟值传送给所述模数转换器；模数转换器，与所述低通滤波器连接，用于将滤波后的所述电压模拟值转换为电压数字值。

可选地，所述驱动电路使每个所述陀螺仪的第一驱动臂和第二驱动臂的振动频率均相同。

可选地，所述驱动电路使其中一个陀螺仪的第一驱动臂和第二驱动臂以第一振动频率振动，使另一个陀螺仪的第一驱动臂和第二驱动臂以第二振动频率振动，所述第一振动频率和所述第二振动频率不相同。

可选地，所述驱动电路使所述陀螺仪的第一驱动臂和第二驱动臂的振动频率为40KHz～60KHz。

可选地，所述陀螺仪的材料为水晶。

可选地，所述两个陀螺仪不接触。

可选地，所述二维角速度检测装置还包括：开关，用于控制所述驱动电路的开启和关闭，所述驱动电路开启时，所述二维角速度检测装置正常工作；所述驱动电路关闭时，所述二维角速度检测装置不工作。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种包括上述二维角速度检测装置的二维姿态感知设备。

可选地，所述二维姿态感知设备为空间鼠标。

可选地，所述二维角速度检测装置设置在所述二维姿态感知设备的前端。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种用上述二维角速度检测装置检测角速度的方法，包括：对于每一个所述陀螺仪，分别驱动第一驱动臂和第二驱动臂进行振动；获取其基准电压，所述基准电压为所述陀螺仪静止时检测臂的输出电压；检测所述陀螺仪运动时检测臂的输出电压；根据基准电压与所述陀螺仪运动时的输出电压获得所述陀螺仪所在平面对应的角速度，其中所述陀螺仪运动时的输出电压与所述基准电压之差与所述角速度呈线性关系。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种三维角速度检测装置，包括：三个陀螺仪，所述三个陀螺仪分别包括：

检测臂；

位于所述检测臂两侧的第一驱动臂和第二驱动臂；

连接所述检测臂中心、第一驱动臂中心和第二驱动臂中心的连接部；

驱动电路，用于驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂进行振动；

检测电路，用于检测所述检测臂的输出电压，所述检测臂的输出电压与陀螺仪所在平面的角速度相关；

所述三个陀螺仪的检测臂分别相互垂直；

所述陀螺仪静止时，第一驱动臂和第二驱动臂相对振动，检测臂静止；所述陀螺仪运动时，第一驱动臂、第二驱动臂和检测臂均同向振动。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种包括上述三维角速度检测装置的三维姿态感知设备。

可选地，所述三维角速度检测装置设置在所述三维姿态感知设备的前端。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种用上述三维角速度检测装置检测角速度的方法，包括：对于每一个所述陀螺仪，分别驱动第一驱动臂和第二驱动臂进行振动；获取其基准电压，所述基准电压为所述陀螺仪静止时检测臂的输出电压；检测所述陀螺仪运动时检测臂的输出电压；根据基准电压与所述陀螺仪运动时的输出电压获得所述陀螺仪所在平面对应的角速度，其中所述陀螺仪运动时的输出电压与所述基准电压之差与所述角速度呈线性关系。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1)本发明技术采用的陀螺仪的检测臂两侧分别为一个驱动臂，从而陀螺仪构成双T型，所述陀螺仪静止时，第一驱动臂和第二驱动臂相对振动，检测臂静止；所述陀螺仪运动时，第一驱动臂、第二驱动臂和检测臂均同向振动，因此中间的检测臂很难受到外部的冲击和振动的影响，且科里奥利力与陀螺仪发生位移的方向刚好是同平面垂直的，从而噪声低、定位更加准确，保证了陀螺仪运动过程中输出电压值的稳定性和准确性。

2)对于每一个陀螺仪，陀螺仪运动时检测臂的输出电压与陀螺仪静止时检测臂的输出电压之差与陀螺仪对应的角速度成线性关系，从而在检测出陀螺仪运动时检测臂的输出电压之后，通过简单的一次减法运算和一次除法运算就可以得到陀螺仪对应的角速度，最终可以简单、快速且准确地得到角速度。

附图说明

图1是本发明第一实施例的二维角速度检测装置的结构示意图；

图2是本发明第二实施例的二维角速度检测装置的结构示意图；

图3是本发明第三实施例的二维角速度检测装置的结构示意图；

图4是本发明第四实施例的二维角速度检测装置的结构示意图；

图5是本发明第五实施例的二维角速度检测装置的结构示意图；

图6是本发明实施例的二维角速度检测装置中检测臂的输出电压与角速度之间的关系示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

正如背景技术部分所述，现有技术中测量角速度容易受到外部的冲击和振动的影响，并且根据陀螺仪的输出电压得到角速度的运算很复杂，最终导致角速度不准确。针对上述缺陷，本发明提供的二维/三维角速度检测装置、方法、姿态感知设备，具有较高的耐冲击和振动性，且可以简单快速地得到角速度。

下面结合附图进行详细说明。

参见图1所示，为解决上述问题，本发明实施例提供了一种二维角速度检测装置，包括：第一陀螺仪和第二陀螺仪，其中：

所述第一陀螺仪包括：第一检测臂110；位于所述第一检测臂110两侧的第一驱动臂120和第二驱动臂130；连接所述第一检测臂110中心和所述第一驱动臂120中心的第一连接部140；连接所述第一检测臂110中心和所述第二驱动臂130中心的第二连接部150；第一驱动电路(图未示)，连接所述第一驱动臂120和所述第二驱动臂130，用于驱动所述第一驱动臂120和所述第二驱动臂130进行振动；第一检测电路(图未示)，连接所述第一检测臂110，用于检测所述第一检测臂110的输出电压，所述第一检测臂110的输出电压与第一陀螺仪所在平面的角速度相关；

所述第二陀螺仪包括：第二检测臂210；位于所述第二检测臂210两侧的第三驱动臂220和第四驱动臂230；连接所述第二检测臂210中心和所述第三驱动臂220中心的第三连接部240；连接所述第二检测臂210中心和所述第四驱动臂230中心的第四连接部250；第二驱动电路(图未示)，连接所述第三驱动臂220和所述第四驱动臂230，用于驱动所述第三驱动臂220和所述第四驱动臂230进行振动；第二检测电路(图未示)，连接所述第二检测臂210，用于检测所述第二检测臂210的输出电压，所述第二检测臂210的输出电压与第二陀螺仪所在平面的角速度相关；

所述第一陀螺仪位于水平面上，所述第二陀螺仪设置在垂直面上，所述第一检测臂110和所述第二检测臂210垂直。

所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的结构相同，都是单轴MEMS陀螺仪。每个陀螺仪中两个驱动臂的振动频率相同。所述第一驱动臂120、所述第二驱动臂130和所述第一检测臂110均平行，且为了节省空间，所述第一驱动臂120、所述第二驱动臂130和所述第一检测臂110的长度相等。类似地，所述第三驱动臂220、所述第四驱动臂230和所述第二检测臂210均平行，所述第三驱动臂220、所述第四驱动臂230和所述第二检测臂210的长度相等。进一步地，所述第一检测臂110和所述第二检测臂210的长度可以相同，也可以不同。

第一驱动电路使得第一驱动臂120和第二驱动臂130的振动频率相同，记为第一振动频率。第二驱动电路使得第三驱动臂220和第四驱动臂230的振动频率相同，记为第二振动频率。所述第一振动频率与所述第二振动频率可以相同，也可以不同。优选地，所述第一振动频率与所述第二振动频率不同，这样就可以避免两个陀螺仪发生共振，从而保证测量灵敏度较好。进一步地，所述两个陀螺仪驱动臂的振动频率之差越大越好。

为了减小测量次数，本实施例两个陀螺仪的驱动臂的振动频率处于低频范围。具体地，所述第一振动频率可以为40KHz～60KHz，所述第二振动频率也可以为40KHz～60KHz。例如，所述第一驱动电路使所述第一陀螺仪的第一驱动臂120和第二驱动臂130的振动频率为46.5KHz，所述第二驱动电路使所述第二陀螺仪的第三驱动臂220和第四驱动臂230的振动频率为50.3KHz。

所述第一陀螺仪没有运动时，第一驱动臂120和第二驱动臂130相对振动，通过第一驱动臂120和第二驱动臂130相对振动可以互相消除彼此的振动，所以处于中央的第一检测臂110处于静止状态。由于第一检测臂110处于静止状态，因此可以正确测量出角速度检测装置在第一陀螺仪所在平面没有移动。同样地，所述第二陀螺仪没有运动时，第三驱动臂220和第四驱动臂230相对振动，通过第三驱动臂220和第四驱动臂230相对振动可以互相消除彼此的振动，所以处于中央的第二检测臂210处于静止状态。

所述第一陀螺仪进行运动时，由于科里奥利力的作用，第一检测臂110就会上下振动起来，从而产生正比于转动角速度的输出电压，且第一驱动臂120、第二驱动臂130会产生同向振动，由于第一驱动臂120和第二驱动臂130的同向振动，中央的第一检测臂110也会发生与第一驱动臂120和第二驱动臂130方向相同、频率相同的振动，即第一检测臂110产生检测振动。同样地，所述第二陀螺仪进行运动时，由于科里奥利力的作用，第三驱动臂220和第四驱动臂230会产生同向振动，由于第三驱动臂220和第四驱动臂230的同向振动，中央的第二检测臂210也会发生与第三驱动臂220和第四驱动臂230方向相同、频率相同的振动，即第二检测臂210产生检测振动。

此时，当存在外界的冲击和挤压时，第一驱动臂120和第二驱动臂130会保护第一检测臂110，第三驱动臂220和第四驱动臂230会保护第二检测臂210，从而第一检测臂110和第二检测臂210不容易受到外界的冲击和挤压，保证了角速度检测的稳定性和准确性。

为了减少环境温度对陀螺仪测量的影响，本实施例中两个陀螺仪的材料都是水晶。需要说明的是，在本发明的其他实施例中，每个陀螺仪还可以为其他材料，其在此不影响本发明的保护范围。

每个检测电路可以包括：数据采集卡，与所述检测臂连接，用于输出所述检测臂上的电压模拟值；模数转换器，与所述数据采集卡连接，用于将所述电压模拟值转换为电压数字值。

在本发明的其他实施例中，每个检测电路可以包括：数据采集卡，与所述检测臂连接，用于输出所述检测臂上的电压模拟值；放大器，与所述数据采集卡连接，用于对所述检测臂上的电压模拟值进行放大处理；低通滤波器，与所述放大器连接，用于对放大处理后的电压模拟值进行滤波处理，且将滤波后的电压模拟值传送给所述模数转换器；模数转换器，与所述低通滤波器连接，用于将滤波后的所述电压模拟值转换为电压数字值。此时，通过对检测臂上的电压模拟信息进一步进行放大和滤波，使得角速度测量结果更准确。

本实施例中两个驱动电路可以为音叉式驱动电路，在本发明的其他实施例中，所述驱动电路还可以为其他形式的驱动装置，其对于本领域的技术人员是熟知的，故在此不再赘述。

每个陀螺仪还可以包括：封装外壳，用于对陀螺仪的封装，从而增加了对陀螺仪的保护。

进一步地，所述二维角速度检测装置还可以包括一个开关，用于控制所述驱动电路的开启和关闭，所述驱动电路开启时，所述二维角速度检测装置正常工作；所述驱动电路关闭时，所述二维角速度检测装置不工作。具体地，所述开关可以为机械按键、空气按键或金属按键等。

本实施例中两个陀螺仪不接触，且第二检测臂210的延长线和第一检测臂110的中心相交。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，在保证第一检测臂110和第二检测臂210垂直的前提下，参见图2和图3所示，两个陀螺仪还可以完全接触，此时的陀螺仪可以包括封装外壳，通过完全接触，可以节省空间。具体地，图2中第二陀螺仪沿第一陀螺仪的第一连接部140和第二连接部150方向放置在第一陀螺仪上，图3中第二陀螺仪沿第一陀螺仪的第一检测臂110方向放置在第一陀螺仪上。参见图4所示，两个陀螺仪也可以部分接触，此时的陀螺仪也可以包括封装外壳。参见图5所示，两个陀螺仪还可以是第二检测臂210的延长线与所述第一检测臂110的延长线垂直，其不应在此限制本发明的保护范围。优选地，所述第一陀螺仪和第二陀螺仪不接触，从而可以避免两个陀螺仪直接的振动干扰。

进一步地，本实施例每个陀螺仪的双T型结构使得陀螺仪驱动臂的谐振频率和陀螺仪的机械品质因数随着其他条件的不同发生的变化很小，参见图6中实线所示，检测臂的输出电压与角速度之间近似为线性关系。因此可以对图6所示曲线数据进行最小二乘法处理，得到图6中虚线所示的直线，即y＝ax+b，其中：y为陀螺仪运动时检测臂的输出电压，x为角速度，b为陀螺仪静止时检测臂的输出电压，a为比例常数。

利用陀螺仪的上述特性，本发明还提供了一种用上述二维角速度检测装置检测角速度的方法，包括：

对于每一个所述陀螺仪，

分别驱动第一驱动臂和第二驱动臂进行振动；

获取其基准电压，所述基准电压为所述陀螺仪静止时检测臂的输出电压；

检测所述陀螺仪运动时检测臂的输出电压；

根据基准电压与所述陀螺仪运动时的输出电压获得所述陀螺仪所在平面对应的角速度，其中所述陀螺仪运动时的输出电压与所述基准电压之差与所述角速度呈线性关系。

本实施例中在驱动每个驱动臂进行振动的前提下，分别测量第一陀螺仪和第二陀螺仪静止时检测臂的输出电压b1和b2；然后检测第一陀螺仪和第二陀螺仪运动后检测臂的输出电压y1和y2；然后根据y1＝a1x1+b1和y2＝a2x2+b2分别计算得到第一陀螺仪所在平面的角速度x1和第二陀螺仪所在平面的角速度x2，其中：a1为第一陀螺仪的比例常数，a2为第二陀螺仪的比例常数。

以下以第一陀螺仪的比例常数a1为例，说明每个陀螺仪的比例常数的计算过程，其具体包括：

1)在测量得到第一陀螺仪的输出电压b1后，测量第一陀螺仪多次不同旋转时第一检测臂110的输出电压及其对应的角速度，分别记为(Y1，W1)、(Y2，W2)、......(Yi，Wi)、......、(Yn，Wn)，其中，Yi是第一陀螺仪第i次旋转时第一检测臂110的输出电压，Wi是第一陀螺仪第i次旋转的角速度，i大于或等于1且小于或等于n，n是大于1的整数；

2)对上述得到的(Y1，W1)、(Y2，W2)、......(Yi，Wi)、......、(Yn，Wn)进行最小二乘法处理，得到y1＝a1x1+b1。其中所述最小二乘法处理对于本领域的技术人员是熟知的，故在此不再赘述。

采用同样的方法可以得到第二陀螺仪的比例常数a2。在得到a1和a2之后，在后续计算角速度时，就可以直接测量第一陀螺仪中第一检测臂110的输出电压b1和第二陀螺仪中第二检测臂210的输出电压b2，从而利用y1＝a1x1+b1和y2＝a2x1+b2就可以直接得到第一陀螺仪对应的角速度x1和第二陀螺仪对应的角速度x2，从而实现二维角速度检测装置在空间二个方向的角速度的测量。

相应地，本发明还提供了一种包括上述二维角速度检测装置的二维姿态感知设备。

以下以所述二维姿态感知设备为空间鼠标为例，进行说明。

所述空间鼠标可以包括：二维角速度检测装置、外壳、按键和传输装置，其中：

所述二维角速度检测装置和所述传输装置均可以设置在所述外壳内，所述按键设置在所述外壳的表面；

所述二维角速度检测装置如前面所述，用于检测得到空间鼠标在空间两个垂直平面运动时的角速度；

所述按键，用于接收用户的按键信息；

所述传输装置，用于将所述角速度和所述按键信息发送给电脑，其可以为有线传输，也可以为无线传输。

所述空间鼠标还可以包括：电源。本实施例中所述电源为电池。在本发明的其他实施例中，所述电源还可以采用其他形式(如：太阳能)进行供电。

进一步地，还可以将所述角速度转换为坐标信息，从而实现空间鼠标对电脑的控制。其对于本领域的技术人员是熟知的，故在此不再赘述。

优选地，所述二维角速度检测装置设置在所述外壳的前端，由于空间鼠标运动时，其前端的运动幅度最大(即最敏感)，从而使得对空间鼠标的定位更准确。所述前端为使用空间鼠标时，空间鼠标上与电脑相对应的一端。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种三维角速度检测装置，包括：三个陀螺仪，所述三个陀螺仪分别包括：

检测臂；

位于所述检测臂两侧的第一驱动臂和第二驱动臂；

连接所述检测臂中心、第一驱动臂中心和第二驱动臂中心的连接部；

驱动电路，用于驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂进行振动；

检测电路，用于检测所述检测臂的输出电压，所述检测臂的输出电压与陀螺仪所在平面的角速度相关；

所述三个陀螺仪的检测臂分别相互垂直；

所述陀螺仪静止时，第一驱动臂和第二驱动臂相对振动，检测臂静止；所述陀螺仪运动时，第一驱动臂、第二驱动臂和检测臂均同向振动。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种包括上述三维角速度检测装置的三维姿态感知设备，如三维飞机模型等。

优选地，所述三维角速度检测装置设置在所述三维姿态感知设备的前端，其同样会增大三维角速度检测装置检测的敏感度。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种用上述三维角速度检测装置检测角速度的方法，包括：

对于每一个所述陀螺仪，

分别驱动第一驱动臂和第二驱动臂进行振动；

获取其基准电压，所述基准电压为所述陀螺仪静止时检测臂的输出电压；

检测所述陀螺仪运动时检测臂的输出电压；

根据基准电压与所述陀螺仪运动时的输出电压获得所述陀螺仪所在平面对应的角速度，其中所述陀螺仪运动时的输出电压与所述基准电压之差与所述角速度呈线性关系。

上述三维角速度检测装置和三维角速度检测装置检测角速度的方法提供了一种测量空间三维角速度的技术，其具体实现过程同前面所述的二维角速度检测装置和二维角速度检测装置检测角速度的方法，在此不再赘述。

虽然本发明已以较佳实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (16)

1.一种二维角速度检测装置，其特征在于，包括：两个陀螺仪，所述两个陀螺仪分别包括：

检测臂；

位于所述检测臂两侧的第一驱动臂和第二驱动臂；

连接所述检测臂中心、第一驱动臂中心和第二驱动臂中心的连接部；

驱动电路，用于驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂进行振动；

检测电路，用于检测所述检测臂的输出电压，所述检测臂的输出电压与陀螺仪所在平面的角速度相关；

所述两个陀螺仪的检测臂相互垂直；

所述陀螺仪静止时，第一驱动臂和第二驱动臂相对振动，检测臂静止；所述陀螺仪运动时，第一驱动臂、第二驱动臂和检测臂均同向振动。

2.如权利要求1所述的二维角速度检测装置，其特征在于，所述检测电路包括：数据采集卡，与所述检测臂连接，用于输出所述检测臂上的电压模拟值；模数转换器，与所述数据采集卡连接，用于将所述电压模拟值转换为电压数字值。

3.如权利要求1所述的二维角速度检测装置，其特征在于，所述检测电路包括：数据采集卡，与所述检测臂连接，用于输出所述检测臂上的电压模拟值；放大器，与所述数据采集卡连接，用于对所述检测臂上的电压模拟值进行放大处理；低通滤波器，与所述放大器连接，用于对放大处理后的电压模拟值进行滤波处理，且将滤波后的电压模拟值传送给模数转换器；模数转换器，与所述低通滤波器连接，用于将滤波后的所述电压模拟值转换为电压数字值。

4.如权利要求1所述的二维角速度检测装置，其特征在于，所述驱动电路使每个所述陀螺仪的第一驱动臂和第二驱动臂的振动频率均相同。

5.如权利要求1所述的二维角速度检测装置，其特征在于，所述驱动电路使所述陀螺仪的第一驱动臂和第二驱动臂的振动频率为40KHz~60KHz。

6.如权利要求1所述的二维角速度检测装置，其特征在于，所述陀螺仪的材料为水晶。

7.如权利要求1所述的二维角速度检测装置，其特征在于，所述两个陀螺仪不接触。

8.如权利要求1所述的二维角速度检测装置，其特征在于，还包括：开关，用于控制所述驱动电路的开启和关闭，所述驱动电路开启时，所述二维角速度检测装置正常工作；所述驱动电路关闭时，所述二维角速度检测装置不工作。

9.一种包括权利要求1至8中任一项所述的二维角速度检测装置的二维姿态感知设备。

10.如权利要求9所述的二维姿态感知设备，其特征在于，所述二维姿态感知设备为空间鼠标。

11.如权利要求9所述的二维姿态感知设备，其特征在于，所述二维角速度检测装置设置在所述二维姿态感知设备的前端。

12.一种用权利要求1至8任一项所述的二维角速度检测装置检测角速度的方法，其特征在于，包括：对于每一个所述陀螺仪，

分别驱动第一驱动臂和第二驱动臂进行振动；

获取其基准电压，所述基准电压为所述陀螺仪静止时检测臂的输出电压；

检测所述陀螺仪运动时检测臂的输出电压；

根据基准电压与所述陀螺仪运动时的输出电压获得所述陀螺仪所在平面对应的角速度，其中所述陀螺仪运动时的输出电压与所述基准电压之差与所述角速度呈线性关系。

13.一种三维角速度检测装置，其特征在于，包括：三个陀螺仪，所述三个陀螺仪分别包括：

检测臂；

位于所述检测臂两侧的第一驱动臂和第二驱动臂；

连接所述检测臂中心、第一驱动臂中心和第二驱动臂中心的连接部；

驱动电路，用于驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂进行振动；

检测电路，用于检测所述检测臂的输出电压，所述检测臂的输出电压与陀螺仪所在平面的角速度相关；

所述三个陀螺仪的检测臂分别相互垂直；

所述陀螺仪静止时，第一驱动臂和第二驱动臂相对振动，检测臂静止；所述陀螺仪运动时，第一驱动臂、第二驱动臂和检测臂均同向振动。

14.一种包括权利要求13所述的三维角速度检测装置的三维姿态感知设备。

15.如权利要求14所述的三维姿态感知设备，其特征在于，所述三维角速度检测装置设置在所述三维姿态感知设备的前端。

16.一种用权利要求13所述的三维角速度检测装置检测角速度的方法，其特征在于，包括：对于每一个所述陀螺仪，

分别驱动第一驱动臂和第二驱动臂进行振动；

获取其基准电压，所述基准电压为所述陀螺仪静止时检测臂的输出电压；

检测所述陀螺仪运动时检测臂的输出电压；

根据基准电压与所述陀螺仪运动时的输出电压获得所述陀螺仪所在平面对应的角速度，其中所述陀螺仪运动时的输出电压与所述基准电压之差与所述角速度呈线性关系。

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