CN106965871A - 一种大承载足式机器人腿结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种大承载足式机器人腿结构，由基节、大腿、小腿、大腿缸和小腿缸组成，所述大腿根部与基节铰接，所述大腿头部与小腿铰接，所述大腿缸和小腿缸均设置于大腿之上；所述大腿缸两端分别铰接于基节和大腿的中部，以控制大腿相对于基节的转角；所述小腿缸两端分别铰接于大腿的中部和小腿，以控制小腿相对于大腿的转角。本发明所述的大承载足式机器人腿结构设计简洁，优化了驱动器安装位置，使大承载足式机器人的腿结构惯量小、灵活性高、易于安装维护。

Description

一种大承载足式机器人腿结构
技术领域
本发明属于足式机器人技术领域，特别涉及一种大承载足式机器人腿结构。
背景技术
随着足式机器人的应用领域越来越广泛，国内外对足式机器人的研究逐渐深入，特别是对于大承载足式机器人的腿结构要求尤为苛刻。现有技术方案多为小型机器人腿部结构,若按比例放大则重量较重，造成惯性较大，不利于控制。此外，现有的重载足式机器人腿部结构较为复杂，不易安装与维护。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在的不足，本发明提供了一种大承载足式机器人腿结构，该腿结构采用更为简洁的设计，优化了驱动器安装位置，该腿部结构具有惯量小、灵活性高和易于安装维护的优点。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：
一种大承载足式机器人腿结构，由基节1、大腿2、小腿3、大腿缸4和小腿缸5组成，所述大腿2根部与基节1铰接，所述大腿2头部与小腿3铰接，所述大腿缸和小腿缸均设置于大腿2之上；
所述大腿缸4两端分别铰接于基节1和大腿2的中部，以控制大腿2相对于基节1的转角；
所述小腿缸5两端分别铰接于大腿2的中部和小腿3，以控制小腿3相对于大腿2的转角。
一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述基节1与大腿2之间和大腿2与小腿3之间均通过销轴组件铰接；
所述大腿缸4与基节1之间、大腿缸4与大腿2之间、小腿缸5与大腿2之间以及小腿缸5与小腿3之间均通过销轴组件铰接。
进一步地，所述基节1由大腿缸筒耳座11、基节侧板15和基节轴套16组成，所述大腿缸筒耳座11与基节轴套16分别固定于基节1内侧上、下方，所述大腿缸筒耳座11与大腿缸4一端铰接，所述基节轴套16与大腿2一端铰接。
更进一步地，所述基节1还包括侧摆缸推座13，所述侧摆缸推座13固定在基节1的基节侧板15外侧面上。
更进一步地，所述侧摆缸推座13通过侧摆缸推座螺栓14固定在基节侧板15上，且所述基节侧板15上开有多组不同位置的螺栓孔，以固定不同型号尺寸的侧摆缸推座13。
一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述大腿2由大腿中段28、大腿根耳板27、大腿头耳板29、大小腿缸复合耳板22和大腿加强板25组成，所述大腿根耳板27与大腿头耳板29分别固定在大腿中段28的两端，所述大腿根耳板27与基节1铰接，所述大腿头耳板29与小腿3一端铰接。
一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述小腿3由小腿缸耳板32、小腿法兰盘34、小腿轴套35和小腿中段36组成；所述小腿缸耳板32固定在小腿中段36的顶端，所述小腿缸耳板32与小腿缸5一端铰接；所述小腿法兰盘34固定在小腿中段36的底端；所述小腿轴套35固定在小腿中段36的上方，所述小腿轴套35与大腿2一端铰接。
进一步地，在小腿轴套35和小腿中段36的固定连接处还焊接有小腿销轴座加强板33，以增强该连接处的结构强度。
一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述大腿2的大腿中段28上方固定有一个大小腿缸复合耳板22，所述大小腿缸复合耳板22通过大腿加强板25与大腿2焊接在一起；
所述大腿缸4的两端分别与基节1和大小腿缸复合耳板22铰接；
所述小腿缸5的两端分别与大小腿缸复合耳板22和小腿3铰接。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、本发明所述一种大承载足式机器人腿结构中，作为驱动器的大腿缸和小腿缸均布置于大腿以上的结构，使得大腿与小腿有更大的运动范围，且结构受力更好；
2、本发明所述一种大承载足式机器人腿结构中，小腿无多余负重，使得其质量较小，有效减小了腿部结构末端的惯量，控制过程更容易，节约了驱动能量；
3、本发明所述一种大承载足式机器人腿结构中，大小腿与基节均采用焊接结构，工艺简单，节约材料，加工制造成本小；
4、在满足基本运动功能的前提下，本发明所述一种大承载足式机器人腿结构的结构简单，易于安装与维护，且运动更加灵活。
附图说明
图1为本发明所述一种大承载足式机器人腿结构的轴测图；
图2为本发明所述一种大承载足式机器人腿结构中，基节的轴测图；
图3为本发明所述一种大承载足式机器人腿结构中，大腿的轴测图；
图4为本发明所述一种大承载足式机器人腿结构中，小腿的轴测图。
图中：
1.基节， 2.大腿， 3.小腿，
4.大腿缸， 5.小腿缸；
11.大腿缸筒耳座， 12.大腿缸筒销轴组件， 13.侧摆缸推座，
14.侧摆缸推座螺栓， 15.基节侧板， 16.基节轴套；
21.大腿销轴组件， 22.大小腿缸复合耳板， 23.小腿缸筒销轴组件，
24.大腿缸杆销轴组件， 25.大腿加强板， 26.小腿销轴组件，
27.大腿根耳板， 28.大腿中段， 29.大腿头耳板；
31.小腿缸杆销轴组件， 32.小腿缸耳板， 33.小腿销轴座加强板，
34.小腿法兰盘， 35.小腿轴套， 36.小腿中段。
具体实施方式
为进一步阐述本发明的技术方案，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：
参阅图1，本发明公开了一种大承载足式机器人腿结构，由基节1、大腿2、小腿3、大腿缸4和小腿缸5组成，所述大腿2的根部连接在基节1上，小腿3与大腿2的头部连接，所述大腿缸4和小腿缸5均安装在大腿2位置上，所述大腿缸4连接在基节1与大腿2的中部之间，所述小腿缸5连接在大腿2的中部与小腿3的顶部之间。
参阅图2，所述基节1由大腿缸筒耳座11、侧摆缸推座13、侧摆缸推座螺栓14、基节侧板15和基节轴套16组成。所述基节侧板15为两个，且对称设置组成基节框架；所述大腿缸筒耳座11位于基节框架内侧上方；所述基节轴套16位于基节框架内侧下方；所述大腿缸筒耳座11、基节侧板15与基节轴套16焊接固定为一体；所述侧摆缸推座13通过侧摆缸推座螺栓14固定在基节侧板15的外侧面上，其中，在基节侧板15的侧边上开有多组不同位置的螺栓孔，以方便固定不同类型的侧摆缸推座13。
参阅图3，所述大腿2由大腿中段28、大腿根耳板27、大腿头耳板29、大小腿缸复合耳板22和大腿加强板25组成。所述大腿根耳板27焊接在大腿中段28的一端，所述大腿头耳板29焊接在大腿中段28的另一端，所述大小腿缸复合耳板22位于大腿中段28的中部上方，并通过与大腿加强板25焊接，进而与大腿中段28焊接在一起；大腿2的大腿根耳板27通过大腿销轴组件21与基节1上的基节轴套16装配连接，进而在大腿2与基节1之间形成转动副。
参阅图4，所述小腿3由小腿缸耳板32、小腿销轴座加强板33、小腿法兰盘34、小腿轴套35和小腿中段36组成。所述小腿缸耳板32焊接在小腿中段36的顶端；所述小腿法兰盘34焊接在小腿中段36的底端；小腿轴套35焊接在小腿缸耳板32下方的小腿中段36上，且通过与小腿轴套35和小腿中段36焊接在一起的小腿销轴座加强板33增强结构强度；所述大腿2的大腿头耳板29通过小腿销轴组件26与小腿3的小腿轴套35装配连接，进而在大腿2与小腿3之间形成转动副。
参阅图1、图2、图3，所述大腿缸4的缸体端通过大腿缸筒销轴组件12与基节1上的大腿缸筒耳座11装配连接，同时，所述大腿缸4的活塞杆端通过大腿缸杆销轴组件24与位于大小腿缸复合耳板22下侧的安装孔装配连接，所述大腿缸4用于控制大腿2相对于基节1的转角；
参阅图1、图3、图4，所述小腿缸5的缸体端通过小腿缸筒销轴组件23与位于大小腿缸复合耳板22上侧的安装孔装配连接，同时，所述小腿缸5的活塞杆端通过小腿缸杆销轴组件31与小腿3上的小腿缸耳板32装配连接，所述小腿缸5用于控制小腿3相对于大腿2的转角。

Claims (9)

1.一种大承载足式机器人腿结构，由基节(1)、大腿(2)、小腿(3)、大腿缸(4)和小腿缸(5)组成，其特征在于：
所述大腿(2)根部与基节(1)铰接，所述大腿(2)头部与小腿(3)铰接，所述大腿缸和小腿缸均设置于大腿(2)之上；
所述大腿缸(4)两端分别铰接于基节(1)和大腿(2)的中部，以控制大腿(2)相对于基节(1)的转角；
所述小腿缸(5)两端分别铰接于大腿(2)的中部和小腿(3)，以控制小腿(3)相对于大腿(2)的转角。
2.如权利要求1所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
所述基节(1)与大腿(2)之间和大腿(2)与小腿(3)之间均通过销轴组件铰接；
所述大腿缸(4)与基节(1)之间、大腿缸(4)与大腿(2)之间、小腿缸(5)与大腿(2)之间以及小腿缸(5)与小腿(3)之间均通过销轴组件铰接。
3.如权利要求2所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
所述基节(1)由大腿缸筒耳座(11)、基节侧板(15)和基节轴套(16)组成，所述大腿缸筒耳座(11)与基节轴套(16)分别固定于基节(1)内侧上、下方，所述大腿缸筒耳座(11)与大腿缸(4)一端铰接，所述基节轴套(16)与大腿(2)一端铰接。
4.如权利要求1或3所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
所述基节(1)还包括侧摆缸推座(13)，所述侧摆缸推座(13)固定在基节(1)的基节侧板(15)外侧面上。
5.如权利要求4所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
所述侧摆缸推座(13)通过侧摆缸推座螺栓(14)固定在基节侧板(15)上，且所述基节侧板(15)上开有多组不同位置的螺栓孔，以固定不同型号尺寸和位置的侧摆缸推座(13)。
6.如权利要求2所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
所述大腿(2)由大腿中段(28)、大腿根耳板(27)、大腿头耳板(29)、大小腿缸复合耳板(22)和大腿加强板(25)组成，所述大腿根耳板(27)与大腿头耳板(29)分别固定在大腿中段(28)的两端，所述大腿根耳板(27)与基节(1)铰接，所述大腿头耳板(29)与小腿(3)一端铰接。
7.如权利要求2所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
所述小腿(3)由小腿缸耳板(32)、小腿法兰盘(34)、小腿轴套(35)和小腿中段(36)组成；所述小腿缸耳板(32)固定在小腿中段(36)的顶端，所述小腿缸耳板(32)与小腿缸(5)一端铰接；所述小腿法兰盘(34)固定在小腿中段(36)的底端；所述小腿轴套(35)固定在小腿中段(36)的上方，所述小腿轴套(35)与大腿(2)一端铰接。
8.如权利要求7所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
在小腿轴套(35)和小腿中段(36)的固定连接处还焊接有小腿销轴座加强板(33)，以增强该连接处的结构强度。
9.如权利要求(2)所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：
所述大腿(2)的大腿中段(28)上方固定有一个大小腿缸复合耳板(22)，所述大小腿缸复合耳板(22)通过大腿加强板(25)与大腿(2)焊接在一起；
所述大腿缸(4)的两端分别与基节(1)和大小腿缸复合耳板(22)铰接；
所述小腿缸(5)的两端分别与大小腿缸复合耳板(22)和小腿(3)铰接。
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