CN106829477A - 挡风玻璃自动抓取搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种挡风玻璃自动抓取搬运装置，包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置和中央控制器；所述工作平台设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台；工作平台的上方安装有所述横向平移装置；所述纵向平移装置的中部和横向平移装置滑动连接；所述升降装置的上端与纵向平移装置滑动连接，升降装置的下端与所述旋转吸附装置固定连接；所述横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置均与中央控制器电连接。本发明实现了对挡风玻璃的自动抓取和搬运，降低了操作人员的劳动强度，降低了将挡风玻璃输送至挡风玻璃涂胶轨道上的输送时间，降低了生产成本，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机械工业技术设备领域，特别是涉及一种挡风玻璃自动抓取搬运装置。
背景技术
现有汽车外形的发展与玻璃工艺的发展息息相关。早在四十多年前，汽车的挡风玻璃就逐渐抛弃了平面型的挡风玻璃，选择采用单件式的弯曲挡风玻璃。随着科学和技术的不断进步，如今的汽车挡风玻璃一般都做成了整体一副式的大曲面型，该挡风玻璃的上下左右均具有一定的弧度。因为挡风玻璃涉及到车型、强度、隔热、装配等诸多问题，所以这种曲面挡风玻璃不论从加工过程还是从装嵌配合来看，都是一种技术要求十分高的产品。
目前，现有的挡风玻璃涂胶工艺中，相关操作人员需要通过吊载装置先将挡风玻璃从玻璃存放台上吊载到玻璃涂胶机的轨道上，再返回操作平台进行一些相关作业，然后根据相应的时间间隔，移动到玻璃存放台上进行下一块挡风玻璃的吊载。由此可见，现有的挡风玻璃涂胶设备的操作繁琐，操作人员不能实现较好的把控时间，提高了生产成本，降低了工作效率。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种挡风玻璃自动抓取搬运装置，可使挡风玻璃涂胶设备的操作方便，降低了操作人员的劳动强度，可实现良好的时间把控，降低了生产成本，提高了生产效率。
一种挡风玻璃自动抓取搬运装置，包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置和中央控制器；所述工作平台设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台；挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有所述横向平移装置；所述纵向平移装置的中部和横向平移装置滑动连接；所述升降装置的上端与纵向平移装置滑动连接，升降装置的下端与所述旋转吸附装置固定连接；所述横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置均与中央控制器电连接。
本发明通过中央处理器给横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置发出一个吸附挡风玻璃的信号；旋转吸附装置接收到信号后，会将旋转吸附装置旋转到吸附位；升降装置接收到信号后，会将升降装置下降到吸附位；横向平移装置和纵向平移装置接收到信号后，通过对升降装置和旋转吸附装置的横向和纵向运动，以到达挡风玻璃存放台上对应挡风玻璃的吸附位置；再通过旋转吸附装置对挡风玻璃相应的吸附点进行吸附；然后中央处理器给横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置给一个将挡风玻璃运送至挡风玻璃涂胶轨道的信号；首先，升降装置进行提升，当升降装置提升到旋转位时，旋转吸附装置携带挡风玻璃进行旋转到水平位；其次，通过横向平移装置和纵向平移装置将挡风玻璃运送至挡风玻璃涂胶轨道的上方；最后，将升降装置下降到放置位，然后解开旋转吸附装置对挡风玻璃的吸附，使得挡风玻璃放置在挡风玻璃涂胶轨道上进行下工序的涂胶工艺。综上所述，实现了对挡风玻璃的自动抓取和搬运，降低了操作人员的劳动强度，降低了将挡风玻璃输送至挡风玻璃涂胶轨道上的输送时间，降低了生产成本，提高了工作效率。
优选地，所述纵向平移装置顶端的中部设有两组滑轮，每组滑轮包括6个上滚轮和2个下滚轮，滑轮的运动方向与纵向平移装置长度方向垂直；所述横向平移装置设有与纵向平移装置的滑轮适配的滑槽。通过纵向平移装置的滑轮与横向平移装置的滑槽相互配合，实现了纵向平移装置在横向平移装置上的横向移动。
优选地，所述升降装置包括上框体、中部连接板和底部连接板；所述上框体与纵向平移装置滑动连接；所述中部连接板安装有第一升降缸和第二升降缸；第一升降缸穿过上框体的底部，第一升降缸的拉杆与上框体的顶部固定连接；第二升降缸的拉杆穿过中部连接板与底部连接板固定连接。将第一升降缸和第二升降缸以二级升降模式应用于升降装置中，避免了单个升降缸中的拉杆的长距离工作，提高了升降装置的稳定性，提高了升降装置的运行精度。
优选地，所述中部连接板和底部连接板呈方形；中部连接板靠第一升降缸的两侧设有呈对称布置的两个中部定位杆，上框体的底部设有与中部定位杆适配的顶部定位管；底部连接板的四个角部各设有一个底部定位杆，中部连接板的四个角部各设有一个与底部定位杆相适配的中部定位管。通过设置相适配的中部定位杆和顶部定位管以及底部定位杆和中部定位管，提高了升降装置上升和下降的稳定性。
优选地，所述旋转吸附装置包括电机、第一安装部、第二安装部、支撑架和底板；所述第一安装部和第二安装部分别与电机的转轴转动连接，第一安装部和第二安装部分别与升降装置的下端固定连接；所述支撑架的上端固定安装在第一安装部和第二安装部之间的电机转轴上，支撑架的下端与底板固定连接；所述底板的底部安装有多个吸盘。通过控制电机的转动可实现对底板旋转位置的控制。吸盘与挡风玻璃接触时，可在挡风玻璃对应的吸附点上产生一个吸附力，便于挡风玻璃跟随旋转吸附装置动作。
优选地，所述底板的底部设有至少一个吸附位置检测仪，可准确检查到挡风玻璃板上相应的吸附位置，实现了升降装置将旋转吸附装置一次下降到位，避免了人工针对吸附位置的来回调整，提高了工作效率。
优选地，所述底板的底部设有玻璃位置距离检测仪，通过对底板与挡风玻璃相对位置的检测，可以将横向平移装置和纵向平移装置的升速、高速保持和降速三个阶段最优化，以实现在最短时间内将挡风玻璃运送到挡风玻璃涂胶轨道上。
优选地，所述第一安装部的外侧面设有用于控制支撑架旋转角度的旋转位置检测仪，便于精确控制底板旋转的水平位和吸附位。
优选地，所述电机选用伺服电机；所述底板呈方形，底板的四个角部各设有一个吸盘，提高了吸盘吸附挡风玻璃时的稳定性。
优选地，所述工作平台上靠近挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的区域设有踏台，便于操作人员对相关设备进行检查和操作。
本发明的有益效果体现在：
本发明通过中央处理器对横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置进行精准控制，实现了对挡风玻璃的自动抓取和搬运，降低了操作人员的劳动强度，降低了将挡风玻璃输送至挡风玻璃涂胶轨道上的输送时间，降低了生产成本，提高了工作效率。升降装置的二级升降模式的采用，避免了单个升降缸中的拉杆的长距离工作，提高了升降装置的稳定性，提高了升降装置的运行精度。旋转吸附装置通过对电机、第一安装部、第二安装部、支撑架和底板合理装配，实现了底板的旋转以及底板上的吸盘对挡风玻璃的吸附。吸附位置检测仪、玻璃位置距离检测仪和旋转位置检测仪的设置，使得中央处理器对横向平移装置、纵向平移装置和旋转吸附装置的控制更加精确，从而使得工作效率更高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本实施例的结构示意图；
图2为图1的正视图；
图3为本实施例横向平移装置、纵向平移装置和旋转吸附装置装配后的结构示意图；
图4为本实施例旋转吸附装置吸附状态的结构示意图；
图5为本实施例旋转吸附装置放置状态的结构示意图。
附图中，1-工作平台，11-挡风玻璃涂胶轨道，12-挡风玻璃存放台，13-踏台，14-挡风玻璃，2-横向平移装置，3-纵向平移装置，31-滑轮，311-上滚轮，312-下滚轮，4-升降装置，41-上框体，411-顶部定位管，42-中部连接板，421-中部定位杆，422-中部定位管，43-底部连接板，431-底部定位杆，44-第一升降缸，45-第二升降缸，5-旋转吸附装置，51-伺服电机，52-第一安装部，521-旋转位置检测仪，53-第二安装部，54-转轴，55-支撑架，56-底板，561-吸盘，562-吸附位置检测仪，563-玻璃位置距离检测仪
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本专利的保护范围。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
如图1至图5所示，本实施例公开了一种挡风玻璃自动抓取搬运装置，包括工作平台1、横向平移装置2、纵向平移装置3、升降装置4、旋转吸附装置5和中央控制器。工作平台1设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道11和挡风玻璃存放台12；工作平台1上靠近挡风玻璃涂胶轨道11和挡风玻璃存放台12的区域设有踏台13，便于操作人员对相关设备进行检查和操作。挡风玻璃涂胶轨道11和挡风玻璃存放台12的上方安装有横向平移装置2，纵向平移装置3的中部和横向平移装置2滑动连接；升降装置4的上端与纵向平移装置3滑动连接，升降装置4的下端与旋转吸附装置5固定连接；横向平移装置2、纵向平移装置3、升降装置4、旋转吸附装置5均与中央控制器电连接。
纵向平移装置3顶端的中部设有两组滑轮31，每组滑轮31包括6个上滚轮311和2个下滚轮312，滑轮31的运动方向与纵向平移装置3长度方向垂直；横向平移装置2设有与纵向平移装置3的滑轮31适配的滑槽。通过纵向平移装置3的滑轮31与横向平移装置2的滑槽相互配合，实现了纵向平移装置3在横向平移装置2上的横向移动。升降装置4包括上框体41、中部连接板42和底部连接板43；上框体41与纵向平移装置3滑动连接；中部连接板42安装有第一升降缸44和第二升降缸45；第一升降缸44穿过上框体41的底部，第一升降缸44的拉杆与上框体41的顶部固定连接；第二升降缸45的拉杆穿过中部连接板42与底部连接板43固定连接。将第一升降缸44和第二升降缸45以二级升降模式应用于升降装置4中，避免了单个升降缸中的拉杆的长距离工作，提高了升降装置4的稳定性，提高了升降装置4的运行精度。中部连接板42和底部连接板43呈方形；中部连接板42靠第一升降缸44的两侧设有呈对称布置的两个中部定位杆421，上框体41的底部设有与中部定位杆421适配的顶部定位管411；底部连接板43的四个角部各设有一个底部定位杆431，中部连接板42的四个角部各设有一个与底部定位杆431相适配的中部定位管422。通过设置相适配的中部定位杆421和顶部定位管411以及底部定位杆431和中部定位管422，提高了升降装置4上升和下降的稳定性。
旋转吸附装置5包括电机、第一安装部52、第二安装部53、支撑架55和底板56；本实施例中电机选用伺服电机51；第一安装部52和第二安装部53分别与伺服电机51的转轴54转动连接，第一安装部52和第二安装部53分别与升降装置4的下端固定连接；本实施例中第一安装部52和第二安装部53分别与升降装置4的底部连接板43固定连接；支撑架55的上端固定安装在第一安装部52和第二安装部53之间的伺服电机51转轴54上，支撑架55的下端与底板56固定连接；底板56的底部安装有多个吸盘。本实施例中底板56呈方形，底板56的四个角部各设有一个吸盘561，提高了吸盘561吸附挡风玻璃14时的稳定性。通过控制伺服电机51的转动可实现对底板56旋转位置的控制。吸盘561与挡风玻璃14接触时，可在挡风玻璃14对应的吸附点上产生一个吸附力，便于挡风玻璃14跟随旋转吸附装置5动作。底板56的底部设有至少一个吸附位置检测仪562，本实施例中底板56的底部的两端设有两个吸附位置检测仪562，吸附位置检测仪562对称布置在底板56长度方向的中心线上，可准确检查到挡风玻璃板14上相应的吸附位置，实现了升降装置4将旋转吸附装置5一次下降到位，避免了人工针对吸附位置的来回调整，提高了工作效率。底板56的底部设有玻璃位置距离检测仪563，通过对底板56与挡风玻璃14相对位置的检测，可以将横向平移装置2和纵向平移装置6的升速、高速保持和降速三个阶段最优化，以实现在最短时间内将挡风玻璃14运送到挡风玻璃涂胶轨道11上。第一安装部52的外侧面设有用于控制支撑架55旋转角度的旋转位置检测仪521，便于精确控制底板56旋转的水平位和吸附位。
本发明通过中央处理器给横向平移装置2、纵向平移装置3、升降装置4、旋转吸附装置5发出一个吸附挡风玻璃14的信号；旋转吸附装置5接收到信号后，会将旋转吸附装置5旋转到吸附位；升降装置4接收到信号后，会将升降装置4下降到吸附位；横向平移装置2和纵向平移装置3接收到信号后，通过对升降装置4和旋转吸附装置5的横向和纵向运动，以到达挡风玻璃存放台12上对应挡风玻璃14的吸附位置；再通过旋转吸附装置5对挡风玻璃14相应的吸附点进行吸附；然后中央处理器给横向平移装置2、纵向平移装置3、升降装置4和旋转吸附装置5给一个将挡风玻璃14运送至挡风玻璃涂胶轨道11的信号；首先，升降装置4进行提升，当升降装置4提升到旋转位时，旋转吸附装置5携带挡风玻璃14进行旋转到水平位；其次，通过横向平移装置2和纵向平移装置3将挡风玻璃14运送至挡风玻璃涂胶轨道11的上方；最后，将升降装置4下降到放置位，然后解开旋转吸附装置5对挡风玻璃14的吸附，使得挡风玻璃14放置在挡风玻璃涂胶轨道11上进行下工序的涂胶工艺。数据表明，技术改善后的挡风玻璃自动抓取搬运装置相比挡风玻璃原来的移动和吊载的时间节省了30秒。综上所述，实现了对挡风玻璃14的自动抓取和搬运，降低了操作人员的劳动强度，降低了将挡风玻璃14输送至挡风玻璃涂胶轨道11上的输送时间，降低了生产成本，提高了工作效率。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (10)
1.一种挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于:包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置和中央控制器；所述工作平台设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台；挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有所述横向平移装置；所述纵向平移装置的中部和横向平移装置滑动连接；所述升降装置的上端与纵向平移装置滑动连接，升降装置的下端与所述旋转吸附装置固定连接；所述横向平移装置、纵向平移装置、升降装置、旋转吸附装置均与中央控制器电连接。
2.如权利要求1所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述纵向平移装置顶端的中部设有两组滑轮，每组滑轮包括6个上滚轮和2个下滚轮，滑轮的运动方向与纵向平移装置长度方向垂直；所述横向平移装置设有与纵向平移装置的滑轮适配的滑槽。
3.如权利要求1所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述升降装置包括上框体、中部连接板和底部连接板；所述上框体与纵向平移装置滑动连接；所述中部连接板安装有第一升降缸和第二升降缸；第一升降缸穿过上框体的底部，第一升降缸的拉杆与上框体的顶部固定连接；第二升降缸的拉杆穿过中部连接板与底部连接板固定连接。
4.如权利要求3所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述中部连接板和底部连接板呈方形；中部连接板靠第一升降缸的两侧设有呈对称布置的两个中部定位杆，上框体的底部设有与中部定位杆适配的顶部定位管；底部连接板的四个角部各设有一个底部定位杆，中部连接板的四个角部各设有一个与底部定位杆相适配的中部定位管。
5.如权利要求1所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述旋转吸附装置包括电机、第一安装部、第二安装部、支撑架和底板；所述第一安装部和第二安装部分别与电机的转轴转动连接，第一安装部和第二安装部分别与升降装置的下端固定连接；所述支撑架的上端固定安装在第一安装部和第二安装部之间的电机转轴上，支撑架的下端与底板固定连接；所述底板的底部安装有多个吸盘。
6.如权利要求5所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述底板的底部设有至少一个吸附位置检测仪。
7.如权利要求5所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述底板的底部设有玻璃位置距离检测仪。
8.如权利要求5所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述第一安装部的外侧面设有用于控制支撑架旋转角度的旋转位置检测仪。
9.如权利要求5至8任一项所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述电机选用伺服电机；所述底板呈方形，底板的四个角部各设有一个吸盘。
10.如权利要求1所述的挡风玻璃自动抓取搬运装置，其特征在于：所述工作平台上靠近挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的区域设有踏台。
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