CN106741876A - 一种无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及飞行器技术领域，提供一种无人机，包括：机身和起落架；机身两相对侧各设有至少一个收容槽；每一个收容槽安装一个可收容于其中的起落架。本发明实施例的无人机的机身的两相对侧各设有至少一个收容槽，在起落架收起时，起落架收容于收容槽内，不会造成在空中的不必要阻力，在无人机航拍过程中，不会遮挡航拍视野。而且在无人机不使用时，起落架收容于收容槽内，减少了收容空间，便于收容和携带。

Description

一种无人机
【技术领域】
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机。
【背景技术】
无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域有着广泛的应用前景。
目前市场上的消费级无人机主要使用固定式起落架和折叠式起落架。在航拍过程中，固定式起落架会遮挡航拍视野；而折叠式起落架往往仅起到收起后不遮挡航拍视野的作用，仍然无法在收起后和机身融为一体或者收入机身内，造成在空中的不必要阻力以及无人机收纳和携带的不便。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种起落架收起后可收入机身的无人机。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
一种无人机，包括：机身和起落架。机身两相对侧各设有至少一个收容槽。每一个收容槽安装一个可收容于其中的起落架。
进一步地，所述两相对侧各设有至少两个所述收容槽；所述起落架包括动力装置，可收容于收容槽的第一转动杆和可收容于收容槽的支撑杆；所述动力装置安装于收容槽的侧壁，其包括转子；第一转动杆的一端固定于转子，另一端活动连接于支撑杆。
进一步地，所述起落架包括可收容于收容槽的第二转动杆，第二转动杆的一端活动安装于侧壁，另一端活动安装于支撑杆，支撑杆夹于第一转动杆和第二转动杆之间。
进一步地，所述第一转动杆包括第一连接杆，安装部和第一弯曲部；所述安装部设置于第一连接杆一端，安装部设有一转子安装孔，转子收容并固定于转子安装孔；所述第一弯曲部从第一连接杆的另一端延伸而出，其与第一连接杆之间形成第一夹角；所述第一弯曲部活动连接于支撑杆。
进一步地，所述第二转动杆包括第二连接杆和第二弯曲部；所述第二连接杆一端活动安装于所述侧壁，第二弯曲部从第二连接杆的另一端延伸而出，其与第二连接杆形成第二夹角，第一夹角与第二夹角相等，所述第二弯曲部活动连接于支撑杆。
进一步地，所述机身同一侧的两个所述起落架的两根支撑杆连接一个横杆；每个收容槽包括用于收容第一转动杆，第二转动杆和支撑杆的竖直部分，两个所述收容槽的两个竖直部分连接一个用于收容横杆的横向部分，横向部分连接所述两个竖直部分，并与所述两个竖直部分贯通。
进一步地，所述第一夹角和第二夹角皆为90度。
进一步地，每一起落架包括动力装置，第一转动杆，支撑杆和横杆；所述动力装置安装于收容槽的侧壁，其包括转子；第一转动杆的一端固定于转子，另一端活动连接于支撑杆，横杆设置于支撑杆一端；所述两相对侧各设有一个收容槽，其包括用于收容第一转动杆和支撑杆的竖直部分和用于收容横杆的横向部分，竖直部分和横向部分相互连通。
进一步地，所述起落架包括可收容于竖直部分的第二转动杆，第二转动杆的一端活动安装于侧壁，另一端活动安装于支撑杆，支撑杆夹于第一转动杆和第二转动杆之间。
进一步地，所述第一转动杆包括第一连接杆，安装部和第一弯曲部；所述安装部设置于第一连接杆一端，安装部设有一转子安装孔，转子收容并固定于转子安装孔；所述第一弯曲部从第一连接杆的另一端延伸而出，其与第一连接杆之间形成第一夹角；所述第一弯曲部活动连接于支撑杆。
进一步地，所述第二转动杆包括第二连接杆和第二弯曲部；所述第二连接杆一端活动安装于所述侧壁，第二弯曲部从第二连接杆的另一端延伸而出，其与第二连接杆形成第二夹角，第一夹角与第二夹角相等，所述第二弯曲部活动连接于支撑杆。
进一步地，所述安装部包括第一连接体和第二连接体；所述第一连接体的内表面设置有凹槽、固定柱、卡槽和开口；所述固定柱设于所述凹槽内；所述卡槽位于所述凹槽的一侧，并且其一端与所述凹槽连通；所述开口位于所述凹槽的另一侧，并且其一端与所述凹槽连通；一弹性部件套设于所述固定柱上，所述弹性部件的一端嵌入所述卡槽内；弹性部件的另一端通过所述开口与所述第一连接杆固定连接。
与现有技术相比较，本发明实施例的无人机的机身的两相对侧各设有至少一个收容槽，在起落架收起时，起落架收容于收容槽内，不会造成在空中的不必要阻力，在无人机航拍过程中，不会遮挡航拍视野。而且在无人机不使用时，起落架收容于收容槽内，减少了收容空间，便于收容和携带。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明第一实施例提供的无人机的正视图；
图2为图1所示的无人机的侧视图；
图3为本发明第一实施例提供的无人机的机身和起落架的示意图；
图4为本发明第一实施例提供的无人机的机身和起落架的另一角度的示意图；
图5为本发明第一实施例提供的无人机的起落架的分解图；
图6为图5中的起落架的第一转动杆的分解图；
图7为本发明第二实施例提供的无人机的机身和起落架的示意图，其中起落架处于放下状态；
图8为本发明第二实施例提供的无人机的机身和起落架的示意图，其中起落架正在收起；
图9为本发明第二实施例提供的无人机的机身和起落架的示意图，其中起落架处于收起状态。
【具体实施方式】
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施方式，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1和图2，为本发明第一实施例提供的一种无人机100，在本实施例中，无人机100可以为单旋翼、双旋翼、四旋翼、或六旋翼等，这里以四旋翼无人机为例进行详细说明。
上述无人机100，包括机身10，起落架20，桨臂30，电机40和桨叶50。桨叶50安装于电机40，电机40安装于桨臂30的一端，桨臂30的另一端安装于机身10，起落架20安装于机身10，用于无人机100降落时支撑其于降落地点。
上述机身10内包括由MCU等电子元器件组成的控制电路组件，该控制电路组件包括多个控制模块，如，用于控制起落架20收起和放下的控制模块，用于控制无人机飞行姿态的飞行控制模块、用于导航无人机的北斗模块、以及用于处理相关机载设备所获取的环境信息的数据处理模块等。
上述机身10的两相对侧各设置两个收容槽102，用于收容收起的起落架20。每个收容槽102为条形，竖直设置，并包括侧壁104。
在本发明实施例中，起落架20的数量为四个，每侧设置二个，每一个收容槽102对应收容一个起落架20。在其他一些实施例中，每侧可根据需要增加起落架20，例如，每侧设置三个或四个。
请参阅图3，图4和图5，每一起落架20包括动力装置202，第一转动杆204，第二转动杆206，支撑杆208和连接销210。
上述动力装置202安装于收容槽102的侧壁104，其包括转子2026。转子2026的中心轴呈水平设置。
在本实施例中，所述动力装置202包括舵机，其包括由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。机身10内的MCU通过发送信号，可控制转子2026旋转指定角度。
上述第一转动杆204包括第一连接杆2040，安装部2042，第一弯曲部2044和第一销轴2049。安装部2042设置于第一连接杆2040一端，其设有一转子安装孔2046，转子2026收容并固定于转子安装孔2046。第一弯曲部2044从第一连接杆2040的另一端延伸而出，其与第一连接杆2040之间形成第一夹角。第一弯曲部2044设有第一收容孔2048。第一销轴2049一端活动安装于第一收容孔2048。
第二转动杆206包括第二连接杆2060，第二弯曲部2064和第二销轴2067。第二连接杆2060一端设有销孔2066，第二弯曲部2064从第二连接杆2060的另一端延伸而出，其与第二连接杆2060之间形成第二夹角。第二弯曲部2064设有第二收容孔2068。第二销轴2067一端活动安装于第二收容孔2068。第一夹角与第二夹角相等，在本实施例中，第一夹角和第二夹角皆为90度；而在一些其他实施中，第一夹角和第二夹角可为其他角度。
上述连接销210一端收容于连接销孔2066，另一端安装于侧壁104，第二转动杆206通过连接销210活动安装于侧壁104。
上述支撑杆208用于支撑无人机100于降落地点，其一端活动连接于第一弯曲部2044和第二弯曲部2064，并夹于第一弯曲部2044和第二弯曲部2064之间。支撑杆208设有第三收容孔2089和第四收容孔2087。第一销轴2049的另一端活动安装于第三收容孔2089，第二销轴2067的另一端活动安装于第四收容孔2087。
在本实施例中，第一转动杆204设置有第一弯曲部2044，第二转动杆206设置有第二弯曲部2064，可方便起落架20避开无人机100的机载摄像机。
在其他一些实施例中，第一弯曲部2044和第二弯曲部2064可以省略，而由第一连接杆2040和第二连接杆2060直接活动连接支撑杆208。
无人机100起飞时，机身10内的MCU控制转子2026旋转，驱动第一转动杆204绕转子2026的中心轴朝向收容槽102转动，在第一转动杆204的带动下，第二转动杆206绕连接销210也朝向收容槽102转动。在第一转动杆204和第二转动杆206的带动下，支撑杆208收起。在第一转动杆204，第二转动杆206和支撑杆208收容于收容槽102时，转子2026停止转动。
无人机100降落时，机身10内的MCU控制转子2026旋转，驱动第一转动杆204绕转子2026的中心轴朝远离收容槽102方向转动，在第一转动杆204的带动下，第二转动杆206绕连接销210也朝远离收容槽102方向转动。在第一转动杆204和第二转动杆206的带动下，支撑杆208脱离收容槽102，在支撑杆208到达支撑位置时，转子2026停止转动。此时，四个起落架20的四个支撑杆208的自由端位于同一水平面，将无人机100支撑于降落地点。
与现有技术相比较，本发明实施例在机身10上设有收容槽102，无人机100起飞时，起落架20收起并收容于收容槽102内，不会造成在空中的不必要阻力，在无人机100航拍过程中，不会遮挡航拍视野。而且在无人机100不使用时，起落架20收容于收容槽102内，减少了收容空间，便于收容和携带。
另外，第一转动杆204为主动杆，第二转动杆206为从动杆，在第一转动杆204和第二转动杆206的带动下，支撑杆208在收起或放下过程中，可减少晃动。
在其他一些实施例中，第二转动杆206和连接销210可以省略，而仅由第一转动杆204来带动支撑杆208。
在一些实施例中，请参阅图6，安装部2042包括第一连接体2043和第二连接体2044。所述第一连接体2043的内表面(即所述第一连接体2043与第二连接体2044连接的连接面)上设置有卡柱2045，所述第二连接体2044的连接面设置有安装孔2046，所述卡柱2045插入所述安装孔2046内，使得所述第一连接体2043与所述第二连接体2044固定连接。即所述第一连接体2043和所述第二连接体2044的连接方式为卡扣连接，该连接方式具有安装方便，固定牢固的优点。可以理解的是，所述第一连接体2043和第二连接体2044除可以通过卡扣方式连接外，还可以通过螺纹旋紧或电子胶水粘合的方式进行连接，本实施例不作限定。
所述第一连接体2043与第二连接体2044连接的连接面上还设置有凹槽2047、固定柱2048、卡槽2049和开口2050，其中，所述凹槽2047为圆形，所述固定柱2048位于所述凹槽2047中央；所述卡槽2049位于所述凹槽2047的一侧，并且其一端与所述凹槽2047连通；所述开口2050位于所述凹槽2047的另一侧，并且其一端与所述凹槽2047连通，所述开口2050的形状为扇形。一弹性部件2052套设于所述固定柱2048上，并且其一端嵌入所述卡槽2049内，从而抵持于所述卡槽2049的内壁，所述第一连接杆2040的一端穿过所述开口2050，与所述弹性部件2052的另一端固定连接。具体的，所述弹性部件2052可以是扭力弹簧或者弹片等。
在无人机100的起落架20与地面接触后，起落架20因受力会发生转动，弹性部件2052提供扭转的弹力，进而使得起落架20起到缓冲和减震的作用，防止因降落时，下降速度过快，而导致无人机100的损坏。
请参阅图7，图8和图9，本发明第二实施例提供的无人机200与第一实施例提供的无人机100基本相同，区别在于：机身10的两相对侧设置一个收容槽102，收容槽102包括竖直部分1020和横向部分1022，竖直部分1020和横向部分1022相互连通，大致呈十字型交错设置。起落架20的数量为二个，机身10的每侧设置一个。每个起落架20的支撑杆208连接一横杆212，横杆212呈水平设置。二个起落架20的二个横杆212平行设置。
无人机200起飞时，机身10内的MCU控制转子2026旋转，驱动第一转动杆204绕转子2026的中心轴朝向收容槽102转动，在第一转动杆204的带动下，第二转动杆206绕连接销210也朝向收容槽102转动。在第一转动杆204和第二转动杆206的带动下，支撑杆208和横杆212收起。在第一转动杆204，第二转动杆206，支撑杆208收容于竖直部分1020，横杆212收容于横向部分1022时，转子2026停止转动。
无人机200降落时，机身10内的MCU控制转子2026旋转，驱动第一转动杆204绕转子2026的中心轴朝远离收容槽102方向转动，在第一转动杆204的带动下，第二转动杆206绕连接销210也朝远离收容槽102方向转动。在第一转动杆204和第二转动杆206的带动下，支撑杆208脱离竖直部分1020，横杆212脱离横向部分1022，在横杆212到达支撑位置时，转子2026停止转动。此时，二个起落架20的二个横杆212位于同一水平面，将无人机200支撑于降落地点。
与现有技术相比较，本发明实施例在机身10上设有收容槽102，无人机200起飞时，起落架20收起并收容于竖直部分1020和横向部分1022内，不会造成在空中的不必要阻力，在无人机200航拍过程中，不会遮挡航拍视野。而且在无人机200不使用时，起落架20收容于竖直部分1020和横向部分1022内，减少了收容空间，便于收容和携带。
另外，每个起落架20设有一横杆212，二个起落架20的二横杆212平行设置，更能平稳支撑无人机200于降落地点，而且机身10的每侧仅需设置一个起落架20即可。
在一些实施例中，机身10的每侧可设置两个收容槽102。每个收容槽102包括一个竖直部分1020，两个竖直部分1020连接一个横向部分1022。横向部分1022设置于两个竖直部分1020之间，并与两个竖直部分1020贯通，横向部分1022和两个竖直部分1020大致呈“H”形设置；两个竖直部分1020中的每个安装图1至图5所示的第一实施例中的一个起落架20，机身10同一侧的两个起落架20共用一个横杆212，即横杆212的两端可以连接于两个支撑杆208的端部之间，或者连接于两个支撑杆208的中间部分之间。
或者，横向部分1022的两端贯穿两个竖直部分1020，机身10同一侧的两个起落架20共用一个横杆212，即两个支撑杆208的端部连接横杆212。
在起落架20收起时，上述竖直部分1020收容第一转动杆204、第二转动杆206和支撑杆208，而横向部分1022收容横杆212。
采用两个支撑杆208连接一个横杆212的结构，可增强起落架20的稳定性，而且当两个起落架20中的某一个出现电机故障时，仍能正常收起和放下起落架20。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种无人机，其特征在于，包括：
机身(10)，其两相对侧各设有至少一个收容槽(102)；
起落架(20)，每一个收容槽(102)安装一个可收容于其中的起落架(20)。
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述两相对侧各设有至少两个所述收容槽(102)；所述起落架(20)包括动力装置(202)，可收容于收容槽(102)的第一转动杆(204)和可收容于收容槽(102)的支撑杆(208)；所述动力装置(202)安装于收容槽(102)的侧壁(104)，其包括转子(2026)；第一转动杆(204)的一端固定于转子(2026)，另一端活动连接于支撑杆(208)。
3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述起落架(20)包括可收容于收容槽(102)的第二转动杆(206)，第二转动杆(206)的一端活动安装于侧壁(104)，另一端活动安装于支撑杆(208)，支撑杆(208)夹于第一转动杆(204)和第二转动杆(206)之间。
4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述第一转动杆(204)包括第一连接杆(2040)，安装部(2042)和第一弯曲部(2044)；所述安装部(2042)设置于第一连接杆(2040)一端，安装部(2042)设有一转子安装孔(2046)，转子(2026)收容并固定于转子安装孔(2046)；所述第一弯曲部(2044)从第一连接杆(2040)的另一端延伸而出，其与第一连接杆(2040)之间形成第一夹角；所述第一弯曲部(2044)活动连接于支撑杆(208)。
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述第二转动杆(206)包括第二连接杆(2060)和第二弯曲部(2064)；所述第二连接杆(2060)一端活动安装于所述侧壁(104)，第二弯曲部(2064)从第二连接杆(2060)的另一端延伸而出，其与第二连接杆(2060)形成第二夹角，第一夹角与第二夹角相等，所述第二弯曲部(2064)活动连接于支撑杆(208)。
6.根据权利要求3至5任一项所述的无人机，其特征在于，所述机身(10)同一侧的两个所述起落架(20)的两根支撑杆(208)连接一个横杆(212)；每个收容槽(102)包括用于收容第一转动杆(204)，第二转动杆(206)和支撑杆(208)的竖直部分(1020)，两个所述收容槽(102)的两个竖直部分(1020)连接一个用于收容横杆(212)的横向部分(1022)，横向部分(1022)连接所述两个竖直部分(1020)，并与所述两个竖直部分(1020)贯通。
7.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一夹角和第二夹角皆为90度。
8.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，每一起落架(20)包括动力装置(202)，第一转动杆(204)，支撑杆(208)和横杆(212)；所述动力装置(202)安装于收容槽(102)的侧壁(104)，其包括转子(2026)；第一转动杆(204)的一端固定于转子(2026)，另一端活动连接于支撑杆(208)，横杆(212)设置于支撑杆(208)一端；所述两相对侧各设有一个收容槽(102)，其包括用于收容第一转动杆(204)和支撑杆(208)的竖直部分(1020)和用于收容横杆(212)的横向部分(1022)，竖直部分(1020)和横向部分(1022)相互连通。
9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述起落架(20)包括可收容于竖直部分(1020)的第二转动杆(206)，第二转动杆(206)的一端活动安装于侧壁(104)，另一端活动安装于支撑杆(208)，支撑杆(208)夹于第一转动杆(204)和第二转动杆(206)之间。
10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述第一转动杆(204)包括第一连接杆(2040)，安装部(2042)和第一弯曲部(2044)；所述安装部(2042)设置于第一连接杆(2040)一端，安装部(2042)设有一转子安装孔(2046)，转子(2026)收容并固定于转子安装孔(2046)；所述第一弯曲部(2044)从第一连接杆(2040)的另一端延伸而出，其与第一连接杆(2040)之间形成第一夹角；所述第一弯曲部(2044)活动连接于支撑杆(208)。
11.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述第二转动杆(206)包括第二连接杆(2060)和第二弯曲部(2064)；所述第二连接杆(2060)一端活动安装于所述侧壁(104)，第二弯曲部(2064)从第二连接杆(2060)的另一端延伸而出，其与第二连接杆(2060)形成第二夹角，第一夹角与第二夹角相等，所述第二弯曲部(2064)活动连接于支撑杆(208)。
12.根据权利要求4或10所述的无人机，其特征在于，所述安装部(2042)包括第一连接体(2043)和第二连接体(2044)；
所述第一连接体(2043)的内表面设置有凹槽(2047)、固定柱(2048)、卡槽(2049)和开口(2050)；
所述固定柱(2048)设于所述凹槽(2047)内；所述卡槽(2049)位于所述凹槽(2047)的一侧，并且其一端与所述凹槽(2047)连通；所述开口(2050)位于所述凹槽(2047)的另一侧，并且其一端与所述凹槽(2047)连通；
一弹性部件(2052)套设于所述固定柱(2048)上，所述弹性部件(2052)的一端嵌入所述卡槽(2049)内；弹性部件(2052)的另一端通过所述开口(2050)与所述第一连接杆(2040)固定连接。
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