CN106625183B - 抛光设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种抛光设备，包括：机器人，机器人的驱动臂上设置有用于夹持待抛光水槽的夹具体，以夹紧水槽并带动水槽进行抛光运动；抛光装置，抛光装置设置在机器人的一侧，抛光装置具有用于对水槽进行抛光的抛光机；其中，机器人带动水槽运动至抛光机的打磨头处，以使打磨头对水槽的内表面进行打磨。本发明的抛光设备解决了现有技术中的抛光设备打磨效果较差的问题。

Description

抛光设备
技术领域
本发明涉及抛光领域，具体而言，涉及一种抛光设备。
背景技术
当前市面上成熟的不锈钢水槽打磨设备较少，且打磨效果不好，也不稳定。
其中，主要存在如下因素：第一，难于做到对不锈钢水槽内表面(弧面)的全覆盖，灵活性不够；第二，难于实现打磨压力恒定；第三，自动打磨工艺掌握不够成熟；第四，实现上下料、打蜡、打磨加工、压力补偿的全部自动化较为复杂。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种抛光设备，以解决现有技术中的抛光设备打磨效果较差的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种抛光设备，包括：机器人，机器人的驱动臂上设置有用于夹持待抛光水槽的夹具体，以夹紧水槽并带动水槽进行抛光运动；抛光装置，抛光装置设置在机器人的一侧，抛光装置具有用于对水槽进行抛光的抛光机；其中，机器人带动水槽运动至抛光机的打磨头处，以使打磨头对水槽的内表面进行打磨。
进一步地，抛光装置还包括：支撑架，抛光机安装在支撑架上，支撑架的上端面设置有滑轨，抛光机沿滑轨可移动地设置。
进一步地，抛光装置还包括：驱动装置，驱动装置与抛光机驱动连接，以驱动抛光机沿滑轨移动。
进一步地，驱动装置为驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与抛光机驱动连接，以使抛光机的打磨头以预定压力与水槽接触。
进一步地，夹具体具有主体板和用于吸附水槽的吸盘，吸盘设置在主体板上。
进一步地，夹具体还包括夹持架，夹持架与主体板相对设置，夹持架具有供水槽穿过的避让腔，以使水槽的底端穿过避让腔后与吸盘接触。
进一步地，夹具体还包括连接杆，连接杆设置在夹持架与主体板之间，以连接夹持架和主体板。
进一步地，机器人上安装有真空发生器，真空发生器与吸盘连通以向吸盘内吸气。
进一步地，驱动臂上设置有走气支架，真空发生器与吸盘之间的走气管路定位在走气支架上。
进一步地，机器人还包括控制器，控制器与机器人的各个臂部连接以通过控制各个臂部的运动控制水槽的运动轨迹。
进一步地，抛光设备还包括用于放置水槽的转台，转台可转动地设置以将水槽从人工放置区转移到机器人夹持区。
进一步地，抛光设备还包括打蜡机构，打蜡机构包括蜡筒和与蜡筒连通的喷枪，喷枪朝向抛光机的打磨头设置，以向打磨头喷蜡。
进一步地，抛光装置为多个，多个抛光装置相间隔地设置，机器人带动水槽依次运动到不同的抛光装置处以分别抛光水槽的不同部位。
本发明的抛光设备通过机器人和抛光装置实现了对待抛光水槽的全方位抛光，其中，抛光装置设置在机器人的一侧，抛光机设置在抛光装置上。在具体的打磨过程中，利用机器人的驱动臂上设置的夹具体将待抛光水槽夹紧，并带动水槽进行抛光运动，利用抛光机的打磨头对水槽的内表面进行打磨，通过机器人带动水槽运动实现对水槽的全方位抛光，解决了现有技术中的抛光设备打磨效果较差的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的抛光设备的实施例的结构示意图；
图2示出了根据本发明的抛光设备的俯视图；
图3示出了根据本发明的抛光设备的抛光装置的结构示意图；
图4示出了根据本发明的抛光设备的抛光装置的主视图；以及
图5示出了根据本发明的抛光设备的夹具体的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、机器人；11、驱动臂；12、走气支架；13、控制器；20、夹具体；21、主体板；210、吸盘；22、夹持架；23、连接杆；30、抛光装置；31、滑轨；32、驱动装置；33、支撑架；40、抛光机；41、打磨头；50、电柜；51、转台；60、蜡筒；70、真空发生器。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种抛光设备，请参考图1至图5，抛光设备包括：机器人10，机器人10的驱动臂11上设置有用于夹持待抛光水槽的夹具体20，以夹紧水槽并带动水槽进行抛光运动；抛光装置30，抛光装置30设置在机器人10的一侧，抛光装置30具有用于对水槽进行抛光的抛光机40；其中，机器人10带动水槽运动至抛光机40的打磨头41处，以使打磨头41对水槽的内表面进行打磨。
本发明的抛光设备通过机器人10和抛光装置30实现了对待抛光水槽的全方位抛光，其中，抛光装置30设置在机器人10的一侧，抛光机40设置在抛光装置30上。在具体的打磨过程中，利用机器人10的驱动臂11上设置的夹具体20将待抛光水槽夹紧，并带动水槽进行抛光运动，利用抛光机40的打磨头41对水槽的内表面进行打磨，通过机器人10带动水槽运动实现对水槽的全方位抛光，解决了现有技术中的抛光设备打磨效果较差的问题。
为了能够将抛光机40稳定地设置在抛光装置30上，如图3所示，抛光装置30还包括：支撑架33，抛光机40安装在支撑架33上，支撑架33的上端面设置有滑轨31，抛光机40沿滑轨31可移动地设置。优选地，抛光机40的下端面设置有与该滑轨31相配合的滑块，该滑片安装在滑轨31上以实现抛光机40的安装。
在本实施例中，抛光装置30包括支撑架33，抛光机40安装在支撑架33上，可以实现抛光机40的稳定安装。为了能够使抛光机40可滑动地设置，支撑架33的上端面设置有滑轨31，抛光机40沿滑轨31可移动地设置在该支撑架33上。
为了能够使抛光机40沿滑轨31移动，如图4所示，抛光装置30还包括：驱动装置32，驱动装置32与抛光机40驱动连接，以驱动抛光机40沿滑轨31移动。通过在抛光装置30上设置有驱动装置32，通过将驱动装置32与抛光机40驱动连接，驱动装置32可以驱动抛光机40沿滑轨31移动。
优选地，驱动装置32为驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与抛光机40驱动连接，以使抛光机40的打磨头41以预定压力与水槽接触。在具体实施时，抛光机40的底端设置有过渡板，该过渡板向下延伸，驱动气缸的活塞杆与过渡板连接，以通过该过渡板推动抛光机40运动。
在本实施例中，为了保证在水槽抛光过程中，抛光机40的打磨头41与水槽的接触力保持恒定，通过将驱动气缸的活塞杆与抛光机40驱动连接，可以使抛光机40的打磨头41以预定压力与水槽接触，在两者之间的接触力不等于预定压力时，通过驱动气缸带动抛光机运动以使接触力处于一个恒定值。
为了能够将水槽可靠地设置在夹具体20上，如图5所示，夹具体20具有主体板21和用于吸附水槽的吸盘，吸盘210设置在主体板21上。通过在夹具体20的主体板21上设置有吸盘210，可以通过吸盘210吸附在水槽上，以此将水槽可靠地设置在夹具体20上。
为了能够保证在抛光过程中水槽稳定地夹持在夹具体20上，夹具体20还包括夹持架22，夹持架22与主体板21相对设置，夹持架22具有供水槽穿过的避让腔，以使水槽的底端穿过避让腔后与吸盘210接触。通过在夹具体20上设置有夹持架22，其中，夹持架22与主体板21相对设置，通过在夹持架22上设置有供水槽穿过的避让腔，从而可以使水槽的底端穿过避让腔后与吸盘210接触，以此将水槽稳定地夹持在夹具体20上。
优选地，夹具体20还包括连接杆23，连接杆23设置在夹持架22与主体板21之间，以连接夹持架22和主体板21。连接杆23为多个，多个连接杆23沿主体板21的周向设置。优选地，主体板21为矩形板，夹持架22为矩形架，连接杆23为四个，四个连接杆23分别用于连接主体板21和夹持架22的相应端部。
为了能够使吸盘210吸附在水槽上，机器人10上安装有真空发生器70，真空发生器70与吸盘210连通，以向吸盘210内吸气。在本实施例中，通过在机器人10上安装有真空发生器70，通过将真空发生器70与吸盘210连通，可以通过真空发生器70向吸盘210内吸气，从而将吸盘210吸附在水槽上。
优选地，驱动臂11上设置有走气支架12，真空发生器70与吸盘210之间的走气管路定位在走气支架12上。
在本实施例中，通过在驱动臂11上设置有走气支架12，可以将真空发生器70与吸盘210之间的走气管路定位在走气支架12上，从而保证在抛光过程中不会因部件脱落而影响正常工作。
为了能够使机器人10带动水槽完成整个抛光过程，如图1和图2所示，机器人10还包括控制器13，控制器13与机器人10的各个臂部连接以通过控制各个臂部的运动控制水槽的运动轨迹。通过在机器人10上设置有控制器13，通过将控制器13与机器人10的各个臂部连接，控制器13可以通过控制各个臂部的运动控制水槽的运动轨迹，从而完成整个抛光过程。
优选地，如图1所示，抛光设备还包括用于放置水槽的转台51，转台51可转动地设置以将水槽从人工放置区转移到机器人夹持区。这样，可以对工作人员起到保护作用，防止机器人对工作人员造成损害。
优选地，抛光设备还包括打蜡机构，如图1所示，打蜡机构包括蜡筒60和与蜡筒60连通的喷枪，喷枪朝向抛光机40的打磨头41设置，以向打磨头41喷蜡。优选地，打蜡机构还包括喷枪支架，喷枪安装在喷蜡支架上。优选地，喷枪为多个，多个喷枪依次安装在喷蜡支架上。
抛光机设备还包括电柜50，用于给整个设备供电，其中，转台51设置在电柜50上。转台51上设置有感应装置，感应装置用于确定水槽是否放置到预定位置，通过将感应装置与机器人10信号连接，可以控制述机器人10将到达预定位置的水槽夹取到夹具体20上。
为了能够对水槽不同位置进行抛光，抛光装置30为多个，多个抛光装置30相间隔地设置，机器人10带动水槽依次运动到不同的抛光装置30处以分别用于抛光水槽的不同部位。
优选地，抛光装置30为3个，各个抛光装置30分别用于抛光水槽的侧面、水槽的底面以及水槽的底角。
在本实施例中，机器人10上设置有用于驱动驱动臂11转动的旋转驱动装置，以及用于驱动机器人主臂移动的驱动装置，通过控制器13驱动相应的机器臂进行不同的运动以完成对水槽的抛光操作。
优选地，机器人10包括底座，底座上设置有主臂，主臂绕第一旋转线可摆动地设置在底座上，主臂上设置有连接臂，连接臂绕第二旋转线可转动地设置在主臂上，驱动臂11绕第三旋转线可转动地设置在连接臂上，夹具体20设置在驱动臂11的端部。
针对本发明的抛光设备的具体结构以及操作过程进行说明：
本发明的抛光设备安装时，首先明确好设备布局，考虑好场地大小，选择机器人底座的位置，固定好后，安装机器人，机器人的位置确定好后，其他设备均以机器人位置为基准定位。
在具体的打磨生产开始后，水槽自动送至电柜50上侧的转台51上，放到位后，传感器自动感应，并将信号传递给机器人10，机器人得到信号即开始动作，开始带动夹具体20运动，夹取置于转台51上的水槽，夹取完成后，机器人开始运动至定向恒力补偿抛光机(抛光机40)的抛光砂轮(打磨头41)。在水槽内表面自动打蜡后，机器人按事先已设定好程序，加入由实验中得出的工艺参数数据、水槽形状尺寸数据等，开始沿着水槽内表面自动移动并调整姿态，内表面打磨全覆盖一次后，程序自动调用工艺参数，进行抛光砂轮直径自动补偿，机器人自动进行进刀量的计算。
整个打磨过程是机器人带动水槽进行运动，恒力补偿抛光机在打磨过程中也会时时移动进行补偿(移动范围很小0-50mm)，打蜡机构、上下料机构也会辅助运行，依次在3台定向恒力补偿抛光机上完成打磨作业，即可获得光亮如镜的水槽内表面。
其中，3台恒力补偿打磨机打磨的位置不一样，一台打水槽侧面、一台打水槽底面、一台打底角，由于打磨位置不一样抛光轮大小形状也有所差异，恒力补偿方向也不相同(每台机只能对一个方向进行恒力补偿)。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的抛光设备通过机器人10和抛光装置30实现了对待抛光水槽的全方位抛光，其中，抛光装置30设置在机器人10的一侧，抛光机40设置在抛光装置30上。在具体的打磨过程中，利用机器人10的驱动臂11上设置的夹具体20将待抛光水槽夹紧，并带动水槽进行抛光运动，利用抛光机40的打磨头41对水槽的内表面进行打磨，通过机器人10带动水槽运动实现对水槽的全方位抛光，解决了现有技术中的抛光设备打磨效果较差的问题。
由于采用高精度工业机器人完成打磨动作，可以灵活的实现对不锈钢水槽内表面的全覆盖，其次定向恒力补偿抛光机的使用实现了打磨压力恒定，最后通过多次重复测试，得出一系列宝贵自动打磨工艺参数，可以实现自动打磨效果好、稳定性高；整个抛光设备可实现自动上下料、自动加工、自动打蜡、自动压力补偿，即实现不锈钢水槽打磨生产的全自动化。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抛光设备，其特征在于，包括：
机器人(10)，所述机器人(10)的驱动臂(11)上设置有用于夹持待抛光水槽的夹具体(20)，以夹紧所述水槽并带动所述水槽进行抛光运动；
抛光装置(30)，所述抛光装置(30)设置在所述机器人(10)的一侧，所述抛光装置(30)具有用于对所述水槽进行抛光的抛光机(40)；
其中，所述机器人(10)带动所述水槽运动至所述抛光机(40)的打磨头(41)处，以使所述打磨头(41)对所述水槽的内表面进行打磨；
所述抛光装置(30)还包括：
支撑架(33)，所述抛光机(40)安装在所述支撑架(33)上，所述支撑架(33)的上端面设置有滑轨(31)，所述抛光机(40)沿所述滑轨(31)可移动地设置；
驱动装置(32)，所述驱动装置(32)与所述抛光机(40)驱动连接，以驱动所述抛光机(40)沿所述滑轨(31)移动；
其中，所述驱动装置(32)为驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与所述抛光机(40)驱动连接，以使所述抛光机(40)的打磨头(41)以预定压力与所述水槽接触，以使所述抛光机(40)的所述打磨头(41)与所述水槽的接触力保持恒定；当所述打磨头(41)与所述水槽之间的所述接触力不等于所述预定压力时，所述驱动气缸带动所述抛光机(40)运动，以使所述接触力处于一个恒定值。
2.根据权利要求1所述的抛光设备，其特征在于，所述夹具体(20)具有主体板(21)和用于吸附所述水槽的吸盘(210)，所述吸盘(210)设置在所述主体板(21)上。
3.根据权利要求2所述的抛光设备，其特征在于，所述夹具体(20)还包括夹持架(22)，所述夹持架(22)与主体板(21)相对设置，所述夹持架(22)具有供所述水槽穿过的避让腔，以使所述水槽的底端穿过所述避让腔后与所述吸盘(210)接触。
4.根据权利要求3所述的抛光设备，其特征在于，所述夹具体(20)还包括连接杆(23)，所述连接杆(23)设置在所述夹持架(22)与所述主体板(21)之间，以连接所述夹持架(22)和所述主体板(21)。
5.根据权利要求2所述的抛光设备，其特征在于，所述机器人(10)上安装有真空发生器(70)，所述真空发生器(70)与所述吸盘(210)连通以向所述吸盘(210)内吸气。
6.根据权利要求5所述的抛光设备，其特征在于，所述驱动臂(11)上设置有走气支架(12)，所述真空发生器(70)与所述吸盘(210)之间的走气管路定位在所述走气支架(12)上。
7.根据权利要求1所述的抛光设备，其特征在于，所述机器人(10)还包括控制器(13)，所述控制器(13)与所述机器人(10)的各个臂部连接以通过控制各个所述臂部的运动控制所述水槽的运动轨迹。
8.根据权利要求1所述的抛光设备，其特征在于，所述抛光设备还包括用于放置所述水槽的转台(51)，所述转台(51)可转动地设置以将所述水槽从人工放置区转移到机器人夹持区。
9.根据权利要求1所述的抛光设备，其特征在于，所述抛光设备还包括打蜡机构，所述打蜡机构包括蜡筒(60)和与所述蜡筒(60)连通的喷枪，所述喷枪朝向所述抛光机(40)的打磨头(41)设置，以向所述打磨头(41)喷蜡。
10.根据权利要求1所述的抛光设备，其特征在于，所述抛光装置(30)为多个，多个所述抛光装置(30)相间隔地设置，所述机器人(10)带动所述水槽依次运动到不同的所述抛光装置(30)处以分别抛光所述水槽的不同部位。
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