CN106624252B - 一种pcb电路板焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电阻焊接领域，具体的说是一种PCB电路板焊接机器人，包括机身、传送装置、转动板和焊接装置；所述的传送装置与转动板均安装在机身上，所述的焊接装置安装在转动板上；所述的传送装置包括传送带，传送带上设置有可放置电路板的放板格，放板格在传送带上的大小和数量可调，从而适应不同大小和不同数量电路板的放置；安装在转动板上的焊接装置的数量可根据放板格的数量进行调整。本发明能够实现对不同类型、不同数量的电路板进行全自动焊锡工作。
Description
技术领域
本发明涉及电阻焊接领域，具体的说是一种PCB电路板焊接机器人。
背景技术
对PCB电路板的焊接有手动和自动焊接两种方法，手动焊接主要是处利用电烙铁进行焊接，焊接步骤为：1、准备工具：电烙铁、焊锡丝；2、新买的电烙铁可以拿小刀挂挂烙铁头(因为有氧化层)，然后插上电，插上电小心烫手；3、等烙铁温度上来了，把烙铁头点上焊锡；4、然后焊在需要焊接的元器件上面，注意速度要快，否则温度过高容易烧毁元器件，通过上述步骤完成对电路板的手动焊接；自动焊接主要是利用自动化的焊锡机械对电路板进行焊接，自动化焊锡设备往往只需轻踩脚踏开关，锡线将自动的、定速、定量的伸到烙铁头；
然而，上述两种方式均存在一定的缺陷，手动方式进行焊接的工作量大，当有大批量的电路板需要进行焊接时，往往需要大量的人工进行焊锡作业，于此同时，由于人时可能因疲劳而存在焊锡时手部的不稳定，从而手动方式的焊锡效果往往较差；
现有的自动焊锡设备能够实现对PCB电路板的全自动焊锡，但是，现有的焊锡设备由于都是对一台设备输入既定程序，从而往往无法同时对多个不同类型的电路板进行同时焊接，且无法同时对众多电路板进行同时焊接，并且由于现有焊锡设备采用定量送焊锡丝，从而当一个电路板上的不同焊锡点需要不同量的焊锡丝时，则现有自动焊锡设备往往无法满足要求；鉴于此，本发明提供了一种自动化程度更高的电路板自动焊接机，其具有以下特点：
(1)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其传送带上设置有可滑动的众多隔条和隔板，从而形成大小可调的放板格，用于存放电路板，从而是的本发明能够同时运送大量的电路板，并且能够同时运送不同类型的电路板，以满足多种电路板和大量电路板的焊锡需求；
(2)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其能够同时安装多个焊接装置，从而是的本发明能够同时对多个电路板进行焊接，并且，多个焊接装置能够采用不同的程序，从而使得各焊接装置可以相互独立不同步工作，进而使得本发明能够同时对不同类型的电路板进行焊接，工作效率高，适应面广；
(3)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其卡位板的设计使得在同一台机械上，即使不改变固定支板，焊接装置的数量也可以进行变动，从而使得本发明的能够满足多种需求；
(4)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其焊接装置上定平台、二号焊接气缸和动平台的组合构成多自由度并联平台，能够使得焊接头的运动更加灵活，焊接精度更高；
(5)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其送丝装置可以进行圆周运动，从而便于调节送丝壳的位置，使得送丝壳能够处于一个便于送丝的宽敞位置，从而避免电路板上竖立的电阻和电容等元件阻碍到送丝作业；
(6)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其红外测距传感器能够检测出在一定时间内推送轮推送出的焊锡丝的长度大小，从而使得本发明便于控制每个焊接点的焊接量，避免出现对不同焊接需求的焊点焊锡过多或过少的情况，使焊锡丝得到了最大程度的利用；
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种PCB电路板焊接机器人，其能够实现对不同类型、不同数量的电路板进行全自动焊锡，全自动切除引脚等工作。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种PCB电路板焊接机器人，包括机身、传送装置、固定支板和焊接装置；所述的传送装置与固定支板均安装在机身上，所述的焊接装置安装在固定支板上；其中：
所述的机身前后两端安装有一对侧支板，机身还安装有PLC控制器，用于控制本发明所有电动元件、气动元件和传感器等的自动作业；
所述的传送装置包括传送带，传送带上设置有可放置电路板的放板格，放板格在传送带上的大小和数量可调，从而适应不同大小和不同数量电路板的放置；待焊电路板放入放板格中并与放板格大小相贴合的作用是对电路板进行位置限定，避免电路板在焊接和切去引脚过程中电路板位置的变动，从而有利于提高焊接质量和切去引脚的成功率；
安装在固定支板上的焊接装置的数量可根据放板格的数量进行调整，焊接装置用于对放板格内的电路板进行焊锡作业，同时，焊接装置上还设置有可多自由度运动的送丝机构以运送焊锡丝。
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的传送带前后两端对称设置有一对滑板槽，滑板槽的截面为“T”型，传送带上沿前后方向均匀布置有隔板，隔板前后两侧下部均设置有截面为“T”型的隔区滑座，隔区滑座上下两端均固连有橡胶垫，橡胶垫的作用是避免隔区滑座在滑板槽内与传送带的硬性接触，从而避免传送带在运动的过程中被隔板刮伤破损；隔板前后两端可滑动的嵌入传送带的一对滑板槽内，从而可通过人工推送使隔板在传送带的滑板槽内左右滑动，从而调节放板格的左右宽度；
隔板上沿前后方向水平设置有竖分槽，相邻两个的隔板之间设置有隔条，隔条沿传送带左右方向布置，隔条分为一号隔区条和二号隔区条，一号隔区条左右两端为“L”型卡头，二号隔区条左右两端为“口”型扣头，一号隔区条左右两端贯穿隔板的竖分槽且可在竖分槽内滑动，二号隔区条与一号隔区条在左右方向上相互交错连接，二号隔区条左右两端的扣头安装在一号隔区条的卡头上；隔条与隔板之间形成方形的放板格；工作时，可通过人工推送使各隔条沿竖分槽方向前后滑动，从而调节放板格的前后宽度。
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的固定支板整体为扁平立方体结构，固定支板下端均沿左右方向对称设置有至少三个放机槽，各放机槽均为燕尾槽，固定支板水平安装在机身的一对侧支板上，且固定支板位于传送装置的中部正上方；
所述焊接装置的数量与固定支板下端的放机槽数量相等，焊接装置包括焊机放板、一号焊接气缸、定平台、二号焊接气缸、动平台、焊接头和送丝装置；所述的焊机放板截面为燕尾型，焊机放板可紧密嵌入固定支板下端的放机槽内，此时，固定支板前后两端对称设置有一对销杆以贯穿固定支板与焊机放板，销杆的作用是使得工作时，焊机放板牢牢固定在固定支板内，避免在工作中焊机放板位置出现变动而影响焊接精度；一号焊接气缸竖直固连在焊机放板下端面中部，一号焊接气缸下端面水平固连有定平台，定平台正下方水平布置有动平台，二号焊接气缸数量为三，三个二号焊接气缸一端均与定平台球铰接，三个二号焊接气缸另一端均与动平台球铰接，焊接头安装在动平台下端面，焊接头为常规的电加热金属焊接头，所述的送丝装置安装在动平台下端面且包绕焊接头。工作时，当需要对电路板进行焊接，则一号焊接气缸伸缩，使得焊接头接近待焊地点，接着三个二号焊接气缸任意伸缩，使得动平台多个自由度任意运动，进而能够精密调节焊接头的位置，使得焊接头的位置对准待焊点；定平台、二号焊接气缸和动平台的组合构成多自由度并联平台，能够使得焊接头的运动更加灵活，焊接精度更高；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的送丝装置包括送丝底槽、送丝滑座、转座齿轮、送丝壳、一号送丝气缸、二号送丝气缸、绕丝轮、推送轮和焊锡丝；所述的送丝底槽整体由两个半圆环结构的送丝分槽通过螺栓连接而成，两个半圆环结构送丝分槽的设计是便于在最初阶段时将送丝滑座送入送丝底槽送丝底槽固连在动平台上且与动平台共圆心，送丝底槽上设置有截面为“T”型的送座滑槽；
送丝滑座包括支物端和转动端，支物端为扁平方形板，转动端为环形内齿轮结构，转动端与支物端相平行的固连在支物端内侧，支物端可滑动的安装在送丝底槽的送座滑槽上；转动端与动平台共圆心；送丝滑座可在送丝底槽的送座滑槽上做圆周滑动；
转座齿轮安装在动平台上且与送丝滑座的转动端相啮合，转座齿轮通过转轴与外部电机相连接；所述的送丝壳布置在送丝滑座的支物端，一号送丝气缸一端铰接在支物端外部，一号送丝气缸另一端铰接在送丝壳顶部，二号送丝气缸一端铰接在支物端中部，二号送丝气缸另一端铰接在送丝壳中部；
绕丝轮安装在支物端，所述的推送轮数量为二，两个推送轮对称安装在送丝壳内部下端，各推送轮均连接外部电机且旋向相反；所述的焊锡丝一端缠绕在绕丝轮上，焊锡丝另一端位于一对推送轮之间且贯穿送丝壳。
工作时，当需要对电路板进行焊接，则首先调节好焊接头的位置，使得焊接头位置对准待焊点，接着，送丝装置开始工作，外部电机带动转座齿轮旋转，转座齿轮旋转带动与转座齿轮相啮合的转动端旋转，进而带动送丝滑座整体在送丝底槽内滑动，送丝滑座滑动带动送丝壳、一号送丝气缸、二号送丝气缸、绕丝轮、推送轮和焊锡丝等均做圆周运动，当将送丝壳运动到合适位置后，转座齿轮停止运动，接着，一号送丝气缸与二号送丝气缸伸缩以调整送丝壳的位置，使得送丝壳的出丝端口对准待焊点，接着，外部电机带动两个推送轮做旋向相反的运动，以将焊锡丝从送丝壳推送到待焊点，在待焊点处焊接头的作用下实现对电路板的焊接作业；本发明的送丝装置可以进行圆周运动的目的是便于调节送丝壳的位置，使得送丝壳能够处于一个便于送丝的宽敞位置，从而避免电路板上竖立的电阻和电容等元件阻碍到送丝作业。
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，焊接装置的焊机放板数量大于固定支板的放机槽数量，此时，焊接装置还包括卡位板，所述的卡位板截面为燕尾型，卡位板与焊接放板均嵌入放机槽内且紧密填充放机槽，并通过销杆贯穿固定支板、卡位板和焊接放板；该设计使得本发明的焊接装置的数量不局限于放机槽的数量，从而使得本发明一次能够使众多焊接装置同时工作，极大的提高了焊接效率；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，相邻两个隔板之间的距离由需要焊接的电路板左右长度决定；相邻两个隔板之间的隔条距离由需要焊接的电路板前后长度决定，该设计使得本发明能够适应不同前后长度的电路板的焊接工作；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，隔板为金属铝制材质，隔条为弹性橡胶材质；隔条设计为弹性橡胶材质的目的是便于隔条经过传送滚筒时发生弯曲；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的送丝壳内还安装有红外测距传感器；红外测距传感器的作用是能够检测出在一定时间内推送轮推送出的焊锡丝的长度大小，从而使得操作人员便于控制每个焊接点的焊接量，避免出现焊接过多或焊接过少的情况；在需要大量焊锡丝的焊点，本发明能够推送出大量的焊锡丝，在需要少量焊锡丝的焊点，本发明能够推送出少量的焊锡丝，相对于现有技术中焊接机的等量送丝而言，本发明的灵活性更好，使焊锡丝得到了最大程度的利用。
有益效果：
(1)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其传送带上设置有可滑动的众多隔条和隔板，从而形成大小可调的放板格，用于存放电路板，从而是的本发明能够同时运送大量的电路板，并且能够同时运送不同类型的电路板，以满足多种电路板和大量电路板的焊锡需求；
(2)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其能够同时安装多个焊接装置，从而是的本发明能够同时对多个电路板进行焊接，并且，多个焊接装置能够采用不同的程序，从而使得各焊接装置可以相互独立不同步工作，进而使得本发明能够同时对不同类型的电路板进行焊接，工作效率高，适应面广；
(3)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其卡位板的设计使得在同一台机械上，即使不改变固定支板，焊接装置的数量也可以进行变动，从而使得本发明的能够满足多种需求；
(4)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其焊接装置上定平台、二号焊接气缸和动平台的组合构成多自由度并联平台，能够使得焊接头的运动更加灵活，焊接精度更高；
(5)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其送丝装置可以进行圆周运动，从而便于调节送丝壳的位置，使得送丝壳能够处于一个便于送丝的宽敞位置，从而避免电路板上竖立的电阻和电容等元件阻碍到送丝作业；
(6)本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，其红外测距传感器能够检测出在一定时间内推送轮推送出的焊锡丝的长度大小，从而使得本发明便于控制每个焊接点的焊接量，避免出现对不同焊接需求的焊点焊锡过多或过少的情况，使焊锡丝得到了最大程度的利用。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明机身和传送装置的示意图；
图3是图1的俯视图；
图4是图2的俯视图；
图5是本发明的传送装置结构示意图；
图6是本发明隔板的结构示意图；
图7是图4的A-A方向剖视图；
图8是图4的B-B方向剖视图；
图9是本发明卡位板连接在固定支板上的结构示意图；
图10是本发明固定支板和焊接装置配合的结构示意图；
图11是本发明焊接装置的局部结构示意图；
图12是图11的局部剖视图；
图13是图12的C处放大图；
图中：机身1、传送装置2、固定支板3、焊接装置4、卡位板6、侧支板11、传送带21、放板格22、滑板槽211、隔板212、隔区滑座2121、竖分槽2122、隔条213、一号隔区条214、二号隔区条215、放机槽31、焊机放板41、一号焊接气缸42、定平台43、二号焊接气缸44、动平台45、焊接头46、送丝装置47、送丝底槽471、送丝滑座472、转座齿轮473、送丝壳474、一号送丝气缸475、二号送丝气缸476、绕丝轮477、推送轮478、焊锡丝479、送座滑槽4711、支物端4721、转动端4722。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12和图13所示，本发明所述的一种PCB电路板焊接机器人，包括机身1、传送装置2、固定支板3和焊接装置4；所述的传送装置2与固定支板3均安装在机身1上，所述的焊接装置4安装在固定支板3上；其中：
所述的机身1前后两端安装有一对侧支板11，机身1还安装有PLC控制器，用于控制本发明所有电动元件、气动元件和传感器等的自动作业；
所述的传送装置2包括传送带21，传送带21上设置有可放置电路板的放板格22，放板格22在传送带21上的大小和数量可调，从而适应不同大小和不同数量电路板的放置；待焊电路板放入放板格22中并与放板格22大小相贴合的作用是对电路板进行位置限定，避免电路板在焊接和切去引脚过程中电路板位置的变动，从而有利于提高焊接质量和切去引脚的成功率；
安装在固定支板3上的焊接装置4的数量可根据放板格22的数量进行调整，焊接装置4用于对放板格22内的电路板进行焊锡作业，同时，焊接装置4上还设置有可多自由度运动的送丝机构以运送焊锡丝。
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的传送带21前后两端对称设置有一对滑板槽211，滑板槽211的截面为“T”型，传送带21上沿前后方向均匀布置有隔板212，隔板212前后两侧下部均设置有截面为“T”型的隔区滑座2121，隔区滑座2121上下两端均固连有橡胶垫，橡胶垫的作用是避免隔区滑座2121在滑板槽211内与传送带21的硬性接触，从而避免传送带21在运动的过程中被隔板212刮伤破损；隔板212前后两端可滑动的嵌入传送带21的一对滑板槽211内，从而可通过人工推送使隔板212在传送带21的滑板槽211内左右滑动，从而调节放板格22的左右宽度；
隔板212上沿前后方向水平设置有竖分槽2122，相邻两个的隔板212之间设置有隔条213，隔条213沿传送带21左右方向布置，隔条213分为一号隔区条214和二号隔区条215，一号隔区条214左右两端为“L”型卡头，二号隔区条215左右两端为“口”型扣头，一号隔区条214左右两端贯穿隔板212的竖分槽2122且可在竖分槽2122内滑动，二号隔区条215与一号隔区条214在左右方向上相互交错连接，二号隔区条215左右两端的扣头安装在一号隔区条214的卡头上；隔条213与隔板212之间形成方形的放板格22；工作时，可通过人工推送使各隔条213沿竖分槽2122方向前后滑动，从而调节放板格22的前后宽度。
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的固定支板3整体为扁平立方体结构，固定支板3下端均沿左右方向对称设置有至少三个放机槽31，各放机槽31均为燕尾槽，固定支板3水平安装在机身1的一对侧支板11上，且固定支板3位于传送装置2的中部正上方；
所述焊接装置4的数量与固定支板3下端的放机槽31数量相等，焊接装置4包括焊机放板41、一号焊接气缸42、定平台43、二号焊接气缸44、动平台45、焊接头46和送丝装置47；所述的焊机放板41截面为燕尾型，焊机放板41可紧密嵌入固定支板3下端的放机槽31内，此时，固定支板3前后两端对称设置有一对销杆以贯穿固定支板3与焊机放板41，销杆的作用是使得工作时，焊机放板41牢牢固定在固定支板3内，避免在工作中焊机放板41位置出现变动而影响焊接精度；一号焊接气缸42竖直固连在焊机放板41下端面中部，一号焊接气缸42下端面水平固连有定平台43，定平台43正下方水平布置有动平台45，二号焊接气缸44数量为三，三个二号焊接气缸44一端均与定平台43球铰接，三个二号焊接气缸44另一端均与动平台45球铰接，焊接头46安装在动平台45下端面，焊接头46为常规的电加热金属焊接头，所述的送丝装置47安装在动平台45下端面且包绕焊接头46。工作时，当需要对电路板进行焊接，则一号焊接气缸42伸缩，使得焊接头46接近待焊地点，接着三个二号焊接气缸44任意伸缩，使得动平台45多个自由度任意运动，进而能够精密调节焊接头46的位置，使得焊接头46的位置对准待焊点；定平台43、二号焊接气缸44和动平台45的组合构成多自由度并联平台，能够使得焊接头46的运动更加灵活，焊接精度更高；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的送丝装置47包括送丝底槽471、送丝滑座472、转座齿轮473、送丝壳474、一号送丝气缸475、二号送丝气缸476、绕丝轮477、推送轮478和焊锡丝479；所述的送丝底槽471整体由两个半圆环结构的送丝分槽通过螺栓连接而成，两个半圆环结构送丝分槽的设计是便于在最初阶段时将送丝滑座472送入送丝底槽471送丝底槽471固连在动平台45上且与动平台45共圆心，送丝底槽471上设置有截面为“T”型的送座滑槽4711；
送丝滑座472包括支物端4721和转动端4722，支物端4721为扁平方形板，转动端4722为环形内齿轮结构，转动端4722与支物端4721相平行的固连在支物端4721内侧，支物端4721可滑动的安装在送丝底槽471的送座滑槽4711上；转动端4722与动平台45共圆心；送丝滑座472可在送丝底槽471的送座滑槽4711上做圆周滑动；
转座齿轮473安装在动平台45上且与送丝滑座472的转动端4722相啮合，转座齿轮473通过转轴与外部电机相连接；所述的送丝壳474布置在送丝滑座472的支物端4721，一号送丝气缸475一端铰接在支物端4721外部，一号送丝气缸475另一端铰接在送丝壳474顶部，二号送丝气缸476一端铰接在支物端4721中部，二号送丝气缸476另一端铰接在送丝壳474中部；
绕丝轮477安装在支物端4721，所述的推送轮478数量为二，两个推送轮478对称安装在送丝壳474内部下端，各推送轮478均连接外部电机且旋向相反；所述的焊锡丝479一端缠绕在绕丝轮477上，焊锡丝479另一端位于一对推送轮478之间且贯穿送丝壳474。
工作时，当需要对电路板进行焊接，则首先调节好焊接头46的位置，使得焊接头46位置对准待焊点，接着，送丝装置47开始工作，外部电机带动转座齿轮473旋转，转座齿轮473旋转带动与转座齿轮473相啮合的转动端4722旋转，进而带动送丝滑座472整体在送丝底槽471内滑动，送丝滑座滑动带动送丝壳474、一号送丝气缸475、二号送丝气缸476、绕丝轮477、推送轮478和焊锡丝479等均做圆周运动，当将送丝壳474运动到合适位置后，转座齿轮473停止运动，接着，一号送丝气缸475与二号送丝气缸476伸缩以调整送丝壳474的位置，使得送丝壳474的出丝端口对准待焊点，接着，外部电机带动两个推送轮478做旋向相反的运动，以将焊锡丝从送丝壳474推送到待焊点，在待焊点处焊接头的作用下实现对电路板的焊接作业；本发明的送丝装置47可以进行圆周运动的目的是便于调节送丝壳474的位置，使得送丝壳474能够处于一个便于送丝的宽敞位置，从而避免电路板上竖立的电阻和电容等元件阻碍到送丝作业。
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，焊接装置4的焊机放板41数量大于固定支板3的放机槽31数量，此时，焊接装置4还包括卡位板6，所述的卡位板6截面为燕尾型，卡位板6与焊接放板均嵌入放机槽31内且紧密填充放机槽31；该设计使得本发明的焊接装置4的数量不局限于放机槽31的数量，从而使得本发明一次能够使众多焊接装置4同时工作，极大的提高了焊接效率；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，相邻两个隔板212之间的距离由需要焊接的电路板左右长度决定；相邻两个隔板212之间的隔条213距离由需要焊接的电路板前后长度决定，该设计使得本发明能够适应不同前后长度的电路板的焊接工作；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，隔板212为金属铝制材质，隔条213为弹性橡胶材质；隔条设计为弹性橡胶材质的目的是便于隔条经过传送滚筒时发生弯曲；
具体的，作为本发明的一种优选的技术方案，所述的送丝壳474内还安装有红外测距传感器；红外测距传感器的作用是能够检测出在一定时间内推送轮推送出的焊锡丝的长度大小，从而使得操作人员便于控制每个焊接点的焊接量，避免出现焊接过多或焊接过少的情况；在需要大量焊锡丝的焊点，本发明能够推送出大量的焊锡丝，在需要少量焊锡丝的焊点，本发明能够推送出少量的焊锡丝，相对于现有技术中焊接机的等量送丝而言，本发明的灵活性更好，使焊锡丝得到了最大程度的利用。
工作时，当需要对电路板进行焊接，则首先，根据需焊接的电路板的大小，来人工推送使隔板212在传送带21的滑板槽211内左右滑动，从而调节放板格22的左右宽度；再通过人工推送使各隔条213沿竖分槽2122方向前后滑动，从而调节放板格22的前后宽度；从而使得放板格的大小正好等于待焊电路板的大小，接着通过人工将一块块待焊电路板嵌入传送带左端的放板格内，接着传送带工作以携带电路板运动到焊接装置4正下方；
当传送带将电路板运动到焊接装置正下方之后，传送带停止运动，焊接装置4对电路板进行焊接，一号焊接气缸42伸缩，使得焊接头46接近待焊地点，接着三个二号焊接气缸44任意伸缩，使得动平台45多个自由度任意运动，进而能够精密调节焊接头46的位置，使得焊接头46的位置对准待焊点；
焊接头46的位置对准待焊点后，送丝装置47开始工作，外部电机带动转座齿轮473旋转，转座齿轮473旋转带动与转座齿轮473相啮合的转动端4722旋转，进而带动送丝滑座472整体在送丝底槽471内滑动，送丝滑座滑动带动送丝壳474、一号送丝气缸475、二号送丝气缸476、绕丝轮477、推送轮478和焊锡丝479等均做圆周运动，当将送丝壳474运动到合适位置后，转座齿轮473停止运动，接着，一号送丝气缸475与二号送丝气缸476伸缩以调整送丝壳474的位置，使得送丝壳474的出丝端口对准待焊点，接着，外部电机带动两个推送轮478做旋向相反的运动，以将焊锡丝从送丝壳474推送到待焊点，在待焊点处焊接头的作用下实现对电路板的焊接作业。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种PCB电路板焊接机器人，其特征在于：包括机身(1)、传送装置(2)、固定支板(3)和焊接装置(4)；所述的传送装置(2)与固定支板(3)均安装在机身(1)上，所述的焊接装置(4)与安装在固定支板(3)上；其中：
所述的机身(1)前后两端安装有一对侧支板(11)；
所述的传送装置(2)包括传送带(21)，传送带(21)上设置有可放置电路板的放板格(22)，放板格(22)在传送带(21)上的大小和数量可调，从而适应不同大小和不同数量电路板的放置；
安装在固定支板(3)上的焊接装置(4)的数量可根据放板格(22)的数量进行调整，焊接装置(4)用于对放板格(22)内的电路板进行焊锡作业，同时，焊接装置(4)上还设置有可多自由度运动的送丝机构以运送焊锡丝；
其中：所述的传送带(21)前后两端对称设置有一对滑板槽(211)，滑板槽(211)的截面为“T”型，传送带(21)上沿前后方向均匀布置有隔板(212)，隔板(212)前后两侧下部均设置有截面为“T”型的隔区滑座(2121)，隔区滑座(2121)上下两端均固连有橡胶垫，隔板(212)前后两端可滑动的嵌入传送带(21)的一对滑板槽(211)内；
隔板(212)上沿前后方向水平设置有竖分槽(2122)，相邻两个的隔板(212)之间设置有隔条(213)，隔条(213)沿传送带(21)左右方向布置，隔条(213)分为一号隔区条(214)和二号隔区条(215)，一号隔区条(214)左右两端为“L”型卡头，二号隔区条(215)左右两端为“口”型扣头，一号隔区条(214)左右两端贯穿隔板(212)的竖分槽(2122)且可在竖分槽(2122)内滑动，二号隔区条(215)与一号隔区条(214)在左右方向上相互交错连接，二号隔区条(215)左右两端的扣头安装在一号隔区条(214)的卡头上；隔条(213)与隔板(212)之间形成方形的放板格(22)。
2.根据权利要求1所述的一种PCB电路板焊接机器人，其特征在于：所述的固定支板(3)整体为扁平立方体结构，固定支板(3)下端均沿左右方向对称设置有至少三个放机槽(31)，各放机槽(31)均为燕尾槽，固定支板(3)水平安装在机身(1)的一对侧支板(11)上，且固定支板(3)位于传送装置(2)的中部正上方；
所述焊接装置(4)的数量与固定支板(3)下端的放机槽(31)数量相等，焊接装置(4)包括焊机放板(41)、一号焊接气缸(42)、定平台(43)、二号焊接气缸(44)、动平台(45)、焊接头(46)和送丝装置(47)；所述的焊机放板(41)截面为燕尾型，焊机放板(41)可紧密嵌入固定支板(3)下端的放机槽(31)内，此时，固定支板(3)前后两端对称设置有一对销杆以贯穿固定支板(3)与焊机放板(41)；一号焊接气缸(42)竖直固连在焊机放板(41)下端面中部，一号焊接气缸(42)下端面水平固连有定平台(43)，定平台(43)正下方水平布置有动平台(45)，二号焊接气缸(44)数量为三，三个二号焊接气缸(44)一端均与定平台(43)球铰接，三个二号焊接气缸(44)另一端均与动平台(45)球铰接，焊接头(46)安装在动平台(45)下端面，焊接头(46)为常规的电加热金属焊接头，所述的送丝装置(47)安装在动平台(45)下端面且包绕焊接头(46)。
3.根据权利要求2所述的一种PCB电路板焊接机器人，其特征在于：所述的送丝装置(47)包括送丝底槽(471)、送丝滑座(472)、转座齿轮(473)、送丝壳(474)、一号送丝气缸(475)、二号送丝气缸(476)、绕丝轮(477)、推送轮(478)和焊锡丝(479)；所述的送丝底槽(471)整体由两个半圆环结构的送丝分槽通过螺栓连接而成，送丝底槽(471)固连在动平台(45)上且与动平台(45)共圆心，送丝底槽(471)上设置有截面为“T”型的送座滑槽(4711)；
送丝滑座(472)包括支物端(4721)和转动端(4722)，支物端(4721)为扁平方形板，转动端(4722)为环形内齿轮结构，转动端(4722)与支物端(4721)相平行的固连在支物端(4721)内侧，支物端(4721)可滑动的安装在送丝底槽(471)的送座滑槽(4711)上；转动端(4722)与动平台(45)共圆心；
转座齿轮(473)安装在动平台(45)上且与送丝滑座(472)的转动端(4722)相啮合，转座齿轮(473)通过转轴与外部电机相连接；所述的送丝壳(474)布置在送丝滑座(472)的支物端(4721)，一号送丝气缸(475)一端铰接在支物端(4721)外部，一号送丝气缸(475)另一端铰接在送丝壳(474)顶部，二号送丝气缸(476)一端铰接在支物端(4721)中部，二号送丝气缸(476)另一端铰接在送丝壳(474)中部；
绕丝轮(477)安装在支物端(4721)，所述的推送轮(478)数量为二，两个推送轮(478)对称安装在送丝壳(474)内部下端，各推送轮(478)均连接外部电机且旋向相反；所述的焊锡丝(479)一端缠绕在绕丝轮(477)上，焊锡丝(479)另一端位于一对推送轮(478)之间且贯穿送丝壳(474)。
4.根据权利要求2所述的一种PCB电路板焊接机器人，其特征在于：焊接装置(4)的焊机放板(41)数量大于固定支板(3)的放机槽(31)数量，此时，焊接装置(4)还包括卡位板(6)，所述的卡位板(6)截面为燕尾型，卡位板(6)与焊接放板均嵌入放机槽(31)内且紧密填充放机槽(31)。
5.根据权利要求1所述的一种PCB电路板焊接机器人，其特征在于：相邻两个隔板(212)之间的距离由需要焊接的电路板左右长度决定；相邻两个隔板(212)之间的隔条(213)距离由需要焊接的电路板前后长度决定。
6.根据权利要求1所述的一种PCB电路板焊接机器人，其特征在于：隔板(212)为金属铝制材质，隔条(213)为弹性橡胶材质。
7.根据权利要求3所述的一种PCB电路板焊接机器人，其特征在于：所述的送丝壳(474)内还安装有红外测距传感器。
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