CN107199151A - 一种视觉引导式自动点胶系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及点胶设备技术领域，特别涉及一种视觉引导式自动点胶系统。视觉扫描识别机构和点胶装置设置在XYZ平台的第一Z轴台下端，电脑对待点胶工件三维模型进行设计和排版，确定点胶区域并将信息传送给视觉扫描识别机构对待点胶工件进行扫描识别，再将信息传送给点胶装置生成点胶路径对工件进行点胶加工，点胶完成后XZR平台将已点胶完成的工件旋转取出加工流道段并放置到指定点，省去了输出流道段，缩短了流道的长度，从而减小了点胶系统的体积；自动化程度高，点胶精度高、质量好，避免了人工操作点胶不均匀、误差大，大大提高了工作效率，满足企业的实际生产需求，同时设备体积小，结构合理。

Description

一种视觉引导式自动点胶系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及点胶设备技术领域，特别涉及一种视觉引导式自动点胶系统及其工作方法。

背景技术

现有的点胶生产厂家的点胶机设备通常是通常采用单机运作或在线人工操作，而人工操作对点胶位置以及点胶厚度不均匀，导致点胶质量不达标，而且人工操作点胶时劳动强度大，长时间的操作容易疲劳，造成点胶误差大，影响良品率，生产效率低；此外，大都数流水输送结构为一体式或存在多段式结构，一般分进料段、工作段和出料段，造成点胶机结构复杂，体积庞大，而且点胶头固定设计在具体工位上不能旋转活动，无法灵活方便的对工件各个位置进行点胶。

发明内容

发明的目的：为了克服背景技术的不足，本发明公开了一种视觉引导式自动点胶系统及其工作方法，通过扫描装置识别从而控制系统控制点胶装置自动对工件进行点胶操作，胶液厚度均匀，克服了人工操作点胶厚度不均匀导致误差大、良品率不高的技术缺陷，同时也克服了人工操作生产效率低，劳动成本高；结构简单设计合理，自动化程度高，大大提高了生产效率和良品率，满足企业的实际生产需求。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种视觉引导式自动点胶系统，包括机架、流道、XYZ平台、视觉扫描识别机构、点胶装置、XZR平台和PLC控制系统；

所述的机架为长方体形状且放置在地面上，所述的机架上设有一台面；

所述的流道设置在机架上方且位于所述的台面的前侧，所述的流道分为进料输送流道段和加工流道段，所述的进料输送流道段包括第一进料输送流道和和第二进料输送流道，所述的第一进料输送流道和和第二进料输送流道平行设置且第一进料输送流道靠近机架上的台面设置，第二进料输送流道远离机架台面设置，所述第一进料输送流道和第二进料输送流道长度相同且同步运行；所述的加工流道段包括第一加工流道和第二加工流道，所述的第一加工流道和第二加工流道平行设置且第一加工流道靠近机架台面设置，第二加工流道远离机架台面设置，第一加工流道和第二加工流道长度相同且同步运行；所述的第一进料输送流道和第一加工流道在同一水平线上且第一进料输送流道末端靠近第一加工流道前端，所述的第二进料输送流道和第二加工流道在同一水平线上且第二进料输送流道末端靠近第二加工流道的前端；第一进料输送流道和第二进料输送流道前端为工件接入侧，第一加工流道和第二加工流道末端为工件输出侧；

所述的XYZ平台设置在机架上且位于所述的加工流道段的正上方用于带动视觉扫描识别机构对待点胶工件上确定点胶区域进行全方位的扫描识别以及带动点胶装置对待点胶工件进行点胶加工，包括沿X轴方向运动的第一X轴台、沿Y轴方向运动的Y轴台、沿Z轴方向运动的第一Z轴台和驱动所述第一X轴台运动的第一步进电机、驱动所述Y轴台运动的第二步进电机及驱动所述第一Z轴台运动的第三步进电机，所述的第一X轴台平行于所述的流道且所述的第一X轴台、Y轴台、第一Z轴台相互垂直设置；

所述的视觉扫描识别机构设置在所述的加工流道段的正上方，包括摄像头和光源，所述的摄像头连接在所述的第一Z轴台下端，所述的光源位于所述的摄像头的两侧设置；

所述的点胶装置连接在所述的第一Z轴台的下端，包括点胶枪、胶桶，所述的点胶枪连接在胶桶的下端，所述的胶桶用于向点胶枪输出胶液；

所述的XZR平台设置在机架上且位于所述的加工流道段的末端正上方用于将点胶加工完成的工件取出；包括沿X轴运动的第二X轴台、沿Z轴运动的第二Z轴台和设置在所述第二Z轴台下端的R旋转轴台及驱动所述第二X轴台运动的第四步进电机、驱动所述第二Z轴台运动的第五步进电机、驱动所述R旋转轴台水平旋转的第六步进电机；所述的第二X轴台平行于所述的流道，所述的第二X轴台和第二Z轴台垂直设置；

所述的PLC控制系统包括电脑和触摸屏，所述的电脑设置在机架上方用于对待点胶工件的三维模型进行设计与排版，所述的触摸屏可以设置点胶装置的出胶速率参数，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第一伺服电机和第二伺服电机的运行速率参数。确定需要点胶区域并将信息传递给视觉扫描识别机构，所述的视觉扫描识别机构对待点胶工件进行全方位扫描识别并将信息传送到点胶装置，点胶装置生成XYZ三轴点胶路径并对待点胶工件进行点胶，点胶完成后XZR平台将已点胶完成的工件水平旋转90°移出加工流道段放置到指定地点。

另，还包括设置在台面上的驱动所述的第一进料输送流道和第二进料输送流道同步运行的第一伺服电机及驱动所述第一加工流道和第二加工流道同步运行的第二伺服电机，所述的第一伺服电机和第二伺服电机运行速率同步；所述的第一伺服电机通过转轴连接设置在第一进料输送流道末端的第一主动轴承和第二进料输送流道末端的第二主动轴承，所述的第一进料输送流道前端设置有第一从动轴承，第二进料输送流道前端设置有第二从动轴承；所述的第二伺服电机通过转轴连接设置在第一加工流道末端的第三主动轴承和第二加工流道末端的第四主动轴承，所述的第一加工流道前端设置有第三从动轴承，第二加工流道前端设置有第四从动轴承。

另有，还包括同步调宽机构，所述的同步调宽机构包括第一调宽机构和第二调宽机构，所述的第一调宽机构包括第一丝杆和第一夹持固定板，所述的第一夹持固定板垂直固定在台面上，所述的第一丝杆贯穿第一夹持固定板并贯穿连接第一进料输送流道；所述的第二调宽机构包括第二丝杆和第二夹持固定板，所述的第二夹持固定板垂直固定在台面上，所的第二丝杆贯穿第二夹持固定板并贯穿连接第一加工流道，所述的第一调宽机构和第二调宽机构同步运行。同步运行确保第一进料输送流道和第一加工流道一直处在同一水平线上且第二进料输送流道和第二加工流道一直处在同一水平线上，第一夹持固定板和第二夹持固定板的设置可以更加方便的调节流道的宽度。

还，所述的第一加工流道前端内侧设有第一挡缸，所述的第二加工流道前端内侧设有第二挡缸，所述的第一挡缸和第二挡缸以X轴为中心对称设置，所述的第一挡缸和第二挡缸同步往上运动挡住工件或同步往下回缩。当待点胶工件从进料输送流道输送到加工流道前端时被挡缸挡住，视觉扫描识别机构对工件需要点胶区域进行扫描识别。

还有，所述的摄像头设置在第一Z轴台下端设置的第一连接板上，所述的光源连接在第一连接板的左右端侧，第一连接板平面与X轴方向平行，所述的点胶装置通过第二连接板连接在第一连接板上，所述的第二连接板分为两段，一段为与第一连接板平面平行且贴合连接在第一连接板平面上的平行段，另一段为与第一连接板平面垂直设置的垂直段，所述的第一连接板上设有第一弧形槽孔，所述的第二连接板的垂直段平面上设有第二弧形槽孔，所述的点胶装置可以在第一弧形槽孔沿X轴方向来回运动以及在第二弧形槽孔中沿Y轴方向来回运动实现对待点胶工件的点胶区域的各个位置进行全面的点胶。

再，所述的XZR平台的R旋转轴台下方设有一与所述加工流道垂直、与Y轴台平行的旋转连接板，所述的旋转连接板两端均设有夹持固定板，所述的旋转连接板的下端设有一与之平行的滑轨，所述的旋转连接板两端各设有一夹持固定板，所述的旋转连接板的下端设有一与之平行的滑轨，所述的滑轨两端分别连接在夹持固定板上，所述的滑轨两端对称设有机械爪，所述的机械爪上方设有驱动所述机械爪抓取或放下点胶完成的工件的气缸，所述的机械爪在滑轨上滑动用于调节两机械爪之间的宽度以适应工件的宽度。当点胶完成后，工件通过加工流道输送到加工流道的末端，第二Z轴台沿Z轴台往下运动靠近点胶完成的工件，再驱动机械爪将点胶完成的工件抓取，R旋转轴台带动旋转连接板将工件进行旋转90°，然后再沿第二轴台沿X轴运动将点胶完成的工件取出放到工件放置点晾干。

再有，所述的第一进料输送流道的宽度大于所述第二进料输送流道，所述的第一加工流道的宽度大于所述的第二加工流道的宽度，且第一进料输送流道和第一加工流道的宽度相同，第二进料输送流道和第二加工流道的宽度相同。便于放置工件和调节工件的放置位置。

此外，所述的机架底端设有若干万向轮。方便移动。

本发明的另一个目的在于提供上述的视觉引导式自动点胶系统的工作方法，包括以下步骤：

1)待点胶工件从进料输送流道前端上件，输送进入到加工流道段；

2)在电脑上对待点胶工件的三维模型进行设计和排版并确定需要点胶区域后在触摸屏设置好运行参数；

3)PLC控制系统将信息传送到视觉扫描识别机构，视觉扫描识别机构对待点胶工件进行全方位的扫描识别并将信息传送到驱动XYZ平台三轴方向运行的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机；

4)第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机驱动点胶装置生成XYZ三轴点胶路径对待点胶工件进行点胶；

5)点胶完成后工件输送到加工流道末端，XZR平台抓取点胶完成的工件并旋转取出并放置在指定点；

6)XYZ平台和XZR平台复位并重复步骤1。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的一种视觉引导式自动点胶系统，相比现有技术，具有以下优点：所述的视觉扫描识别机构设置在XYZ平台的第一Z轴台下端，XYZ平台驱动视觉扫描识别机构对待点胶工件点胶区域进行全方位扫描识别；XZR平台可以将点胶完成的工件旋转取出加工流道段，省去了输出流道段，缩短了流道的长度，从而减小了点胶系统的体积；所述的视觉扫描识别机构对工件扫描识别并将信息传送带点胶装置生成XYZ三轴点胶路径对工件进行点胶加工，点胶完成后XZR平台将已点胶完成的工件旋转取出放置到指定点，自动化程度高，点胶精度高、质量好，避免了人工操作点胶不均匀、误差大，大大提高了工作效率，满足企业的实际生产需求，同时设备体积小，结构合理。

附图说明

图1为本发明的整体外形立体结构图；

图2为本发明的图1主视结构图；

图3为本发明的图1左视结构图；

图4为本发明的图1后视结构图；

图5为本发明的台面及流道的俯视结构图；

图6为本发明的XYZ平台的结构图；

图7为本发明的XYZ平台和点胶装置及视觉扫描识别机构的主视结构示意图；

图8为本发明的XZR平台的结构图；

图9为本发明的XZR平台的右视结构图；

图10为本发明的视觉扫描识别机构和点胶装置的结构图。

图中：1、机架，2、台面，3、流道，31、第一进料流道，311、第一进料输送流道末端，32、第二进料流道，321、第二进料流道末端，33、第一加工流道，331、第一加工流道前端，34、第二加工流道，341、第二加工流道前端，35、进料输送段前端，36、加工流道段末端，4、XYZ平台，41、第一X轴台，411、第一步进电机，42、Y轴台，421、第二步进电机，43、第一Z轴台，431、第三步进电机，44、第一连接板，441、第一弧形槽孔，5、点胶装置，51、点胶枪，52、胶桶，53、第二连接板，531、第二连接板垂直段，5311、第二弧形槽孔，532、第二连接板平行段，6、视觉扫描识别机构，61、摄像头，62、光源，7、XZR平台，71、第二X轴台，711、第四步进电机，72，第二Z轴台，721、第五步进电机，73、R旋转轴台，731、第六步进电机，74、旋转连接板，75，夹持固定板，76、滑轨，77、机械爪，771、气缸，8、第一伺服电机，9、第二伺服电机，10，第一调宽机构，101、第一丝杆，11、第二调宽机构，111、第二丝杆，12、第一夹持固定板，13、第二夹持固定板，14、触摸屏，15、电脑，16、万向轮。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。此外，本申请中的方位术语上、下、左、右、前、后、内侧、外侧均是基于附图1中视觉引导式自动点胶系统的放置状态而定义的。

实施例1

如图1-10所示，一种视觉引导式自动点胶系统，包括机架1、流道3、XYZ平台4、视觉扫描识别机构6、点胶装置5、XZR平台7和PLC控制系统（未图示）；

所述的机架1为长方体形状且放置在地面上，所述的机架1上设有一台面2；

所述的流道3设置在机架1上方且位于所述的台面2的前侧，所述的流道3分为进料输送流道段和加工流道段，所述的进料输送流道段包括第一进料输送流道31和和第二进料输送流道32，所述的第一进料输送流道31和和第二进料输送流道32平行设置且第一进料输送流道31靠近机架1上的台面2设置，第二进料输送流道31远离机架1台面2设置，所述第一进料输送流道31和第二进料输送流道32长度相同且同步运行；所述的加工流道段包括第一加工流道33和第二加工流道34，所述的第一加工流道33和第二加工流道34平行设置且第一加工流道33靠近机架1台面2设置，第二加工流道34远离机架1台面2设置，第一加工流道33和第二加工流道34长度相同且同步运行；所述的第一进料输送流道31和第一加工流道33在同一水平线上且第一进料输送流道末端311靠近所述第一加工流道前端331，所述的第二进料输送流道32和第二加工流道34在同一水平线上且第二进料输送流道末端321靠近所述的第二加工流道前端341；第一进料输送流道31和第二进料输送流道32前端35为工件接入侧，第一加工流道33和第二加工流道34末端36为工件输出侧；

所述的XYZ平台4设置在机架1上且位于所述的加工流道段的正上方用于带动视觉扫描识别机构6对待点胶工件上确定点胶区域进行全方位的扫描识别以及带动点胶装置5对待点胶工件进行点胶加工，包括沿X轴方向运动的第一X轴台41、沿Y轴方向运动的Y轴台42、沿Z轴方向运动的第一Z轴台43和驱动所述第一X轴台41运动的第一步进电机411、驱动所述Y轴台42运动的第二步进电机421及驱动所述第一Z轴台43运动的第三步进电机431，所述的第一X轴台41平行于所述的流道3且所述的第一X轴台41、Y轴台42、第一Z轴台43相互垂直设置；

所述的视觉扫描识别机构6设置在所述的加工流道段的正上方，包括摄像头61和光源62，所述的摄像头61连接在所述的第一Z轴台43下端，所述的光源62位于所述的摄像头61的两侧设置；

所述的点胶装置5连接在所述的第一Z轴台43的下端，包括点胶枪51、胶桶52，所述的点胶枪51连接在胶桶52的下端，所述的胶桶52用于向点胶枪51输出胶液；

所述的XZR平台7设置在机架1上且位于所述的加工流道段的末端36正上方用于将点胶加工完成的工件取出；包括沿X轴运动的第二X轴台71、沿Z轴运动的第二Z轴台72和设置在所述第二Z轴台下端的R旋转轴台73及驱动所述第二X轴台71运动的第四步进电机711、驱动所述第二Z轴台72运动的第五步进电机721、驱动所述R旋转轴台73水平旋转的第六步进电机731；所述的第二X轴台71平行于所述的流道3，所述的第二X轴台71和第二Z轴台72垂直设置；

所述的PLC控制系统包括电脑15和触摸屏14，所述的电脑15设置在机架1上方用于对待点胶工件的三维模型进行设计与排版，所述的触摸屏14可以设置点胶装置5的出胶速率参数，第一步进电机411、第二步进电机421、第三步进电机431、第四步进电机711、第五步进电机721、第六步进电机731、第一伺服电机8和第二伺服电机9的运行速率参数。确定需要点胶区域并将信息传递给视觉扫描识别机构6，所述的视觉扫描识别机构6对待点胶工件进行全方位扫描识别并将信息传送到点胶装置5，点胶装置5生成XYZ三轴点胶路径并对待点胶工件进行点胶，点胶完成后XZR平台7将已点胶完成的工件水平旋转90°移出加工流道段放置到指定地点。

如图1和5所示，本实施例还包括设置在台面2上的驱动所述的第一进料输送流道31和第二进料输送流道32同步运行的第一伺服电机8及驱动所述第一加工流道33和第二加工流道34同步运行的第二伺服电机9，所述的第一伺服电机8和第二伺服电机9运行速率同步；所述的第一伺服电机8通过转轴连接设置在第一进料输送流道末端311的第一主动轴承（未图示）和第二进料输送流道末端321的第二主动轴承（未图示），所述的第一进料输送流道前端35设置有第一从动轴承（未图示），第二进料输送流道前端35设置有第二从动轴承（未图示），所述的第二伺服电机9通过转轴连接设置在第一加工流道末端36的第三主动轴承（未图示）和第二加工流道末端36的第四主动轴承（未图示），所述的第一加工流道前端331设置有第三从动轴承（未图示），第二加工流道前端341设置有第四从动轴承（未图示）。

如图1和5所示，本实施例还包括同步调宽机构，所述的同步调宽机构包括第一调宽机构10和第二调宽机构11，所述的第一调宽机构10包括第一丝杆101和第一夹持固定板12，所述的第一夹持固定板12垂直固定在台面2上，所述的第一丝杆101贯穿第一夹持固定板12并贯穿连接第一进料输送流道31；所述的第二调宽机构11包括第二丝杆111和第二夹持固定板13，所述的第二夹持固定板13垂直固定在台面2上，所述的第二丝杆111贯穿第二夹持固定板13并贯穿连接第一加工流道33，所述的第一调宽机构10和第二调宽机构11同步运行。同步运行确保第一进料输送流道31和第一加工流道33一直处在同一水平线上且第二进料输送流道32和第二加工流道34一直处在同一水平线上，第一夹持固定板12和第二夹持固定板13的设置可以更加方便的调节流道3的宽度。

如图5所示，本实施例所述的第一加工流道前端331内侧设有第一挡缸332，所述的第二加工流道前端341内侧设有第二挡缸342，所述的第一挡缸332和第二挡缸342以X轴为中心对称设置，所述的第一挡缸332和第二挡缸342同步往上运动挡住工件或同步往下回缩。当待点胶工件从进料输送流道输送到加工流道前端时被挡缸挡住，视觉扫描识别机构对工件需要点胶区域进行扫描识别。

如图6、7和10所示，本实施例所述的摄像头61设置在所述的第一Z轴台43下端设置的第一连接板44上，所述的光源62连接在第一连接板44的左右端侧，第一连接板44平面与X轴方向平行，所述的点胶装置5通过第二连接板53连接在第一连接板44上，所述的第二连接板53分为两段，一段为与X轴方向平行且贴合连接在所述的第一连接板44平面上的平行段532，另一段为与所述的第一连接板44平面垂直设置的垂直段531，所述的第一连接板44上设有第一弧形槽孔441，所述的第二连接板53的垂直段531平面上设有第二弧形槽孔5311，所述的点胶装置5可以在第一弧形槽孔441沿X轴方向来回运动以及在第二弧形槽孔5311中沿Y轴方向来回运动实现对待点胶工件的点胶区域的各个位置进行全面的点胶。

如图8和9所示，本实施例所述的XZR平台7的R旋转轴台73下方设有一与所述加工流道垂直、与Y轴台42平行的旋转连接板74，所述的旋转连接板74两端设有夹持固定板75，所述的旋转连接板74的下端设有一与之平行的滑轨76，所述的滑轨76的两端分别连接在夹持固定板75上，所述的滑轨76两端对称设有机械爪77，所述的机械爪77上方设有驱动所述机械爪77抓取或放下点胶完成的工件的气缸771，所述的机械爪77在滑轨76上滑动调节两机械爪77之间的宽度以适应工件的宽度。当点胶完成后，工件通过加工流道输送到加工流道的末端，第二Z轴台沿Z轴台往下运动靠近点胶完成的工件，再驱动机构驱动机械爪将点胶完成的工件抓取，旋转轴台带动旋转连接板将工件进行旋转90°，然后再沿第二轴台沿X轴运动将点胶完成的工件取出放到工件放置点晾干。

如图5所示，本实施例所述的第一进料输送流道31的宽度大于所述第二进料输送流道32，所述的第一加工流道33的宽度大于所述的第二加工流道34的宽度，且第一进料输送流道31和第一加工流道33的宽度相同，第二进料输送流道33和第二加工流道34的宽度相同。便于放置工件和调节工件的放置位置。

如图1所示，本实施例所述的机架1底端设有若干万向轮16。方便移动。

本实施例所述的视觉引导式自动点胶系统的工作方法，包括以下步骤：

1)待点胶工件从进料输送流道前端35上件，输送进入到加工流道段；

2)PLC控制系统的电脑15上对待点胶工件的三维模型进行设计和排版并确定需要点胶区域后在触摸屏14设置好运行参数；

3)PLC控制系统将信息传送到视觉扫描识别机构6，视觉扫描识别机构6对待点胶工件进行全方位的扫描识别并将信息传送到驱动XYZ平台4三轴方向运行的第一步进电机411、第二步进电机421和第三步进电机431；

4)第一步进电机411、第二步进电机421和第三步进电机431驱动点胶装置5生成XYZ三轴点胶路径对待点胶工件进行点胶；

5)点胶完成后工件输送到加工流道末端36，XZR平台7抓取点胶完成的工件并旋转取出并放置在指定点；

6)XYZ平台4和XZR平台7复位并重复步骤1。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于：包括机架、流道、XYZ平台、视觉扫描识别机构、点胶装置、XZR平台和PLC控制系统；

所述的机架为长方体形状且放置在地面上，所述的机架上设有一台面；

所述的流道设置在机架上方且位于所述的台面的前侧，所述的流道分为进料输送流道段和加工流道段，所述的进料输送流道段包括第一进料输送流道和和第二进料输送流道，所述的第一进料输送流道和和第二进料输送流道平行设置且第一进料输送流道靠近机架上的台面设置，第二进料输送流道远离机架台面设置，所述第一进料输送流道和第二进料输送流道长度相同且同步运行；所述的加工流道段包括第一加工流道和第二加工流道，所述的第一加工流道和第二加工流道平行设置且第一加工流道靠近机架台面设置，第二加工流道远离机架台面设置，第一加工流道和第二加工流道长度相同且同步运行；所述的第一进料输送流道和第一加工流道在同一水平线上且第一进料输送流道末端靠近第一加工流道前端，所述的第二进料输送流道和第二加工流道在同一水平线上且第二进料输送流道末端靠近第二加工流道的前端；第一进料输送流道和第二进料输送流道前端为工件接入侧，第一加工流道和第二加工流道末端为工件输出侧；

所述的XYZ平台设置在机架上且位于所述的加工流道段的正上方用于带动视觉扫描识别机构对待点胶工件上确定点胶区域进行全方位的扫描识别以及带动点胶装置对待点胶工件进行点胶加工，包括沿X轴方向运动的第一X轴台、沿Y轴方向运动的Y轴台、沿Z轴方向运动的第一Z轴台和驱动所述第一X轴台运动的第一步进电机、驱动所述Y轴台运动的第二步进电机及驱动所述第一Z轴台运动的第三步进电机，所述的第一X轴台平行于所述的流道且所述的第一X轴台、Y轴台、第一Z轴台相互垂直设置；

所述的视觉扫描识别机构设置在所述的加工流道段的正上方，包括摄像头和光源，所述的摄像头连接在所述的第一Z轴台下端，所述的光源位于所述的摄像头的两侧设置；

所述的点胶装置连接在所述的第一Z轴台的下端，包括点胶枪、胶桶，所述的点胶枪连接在胶桶的下端，所述的胶桶用于向点胶枪输出胶液；

所述的XZR平台设置在机架上且位于所述的加工流道段的末端正上方用于将点胶加工完成的工件取出；包括沿X轴运动的第二X轴台、沿Z轴运动的第二Z轴台和设置在所述第二Z轴台下端的R旋转轴台及驱动所述第二X轴台运动的第四步进电机、驱动所述第二Z轴台运动的第五步进电机、驱动所述R旋转轴台水平旋转的第六步进电机；所述的第二X轴台平行于所述的流道，所述的第二X轴台和第二Z轴台垂直设置；

所述的PLC控制系统包括电脑和触摸屏，所述的电脑设置在机架上方用于对待点胶工件的三维模型进行设计与排版，所述的触摸屏可以设置点胶装置的出胶速率参数，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第一伺服电机和第二伺服电机的运行速率参数。

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于，还包括设置在台面上的驱动所述的第一进料输送流道和第二进料输送流道同步运行的第一伺服电机及驱动所述第一加工流道和第二加工流道同步运行的第二伺服电机，所述的第一伺服电机和第二伺服电机运行速率同步；所述的第一伺服电机通过转轴连接设置在第一进料输送流道末端的第一主动轴承和第二进料输送流道末端的第二主动轴承，所述的第一进料输送流道前端设置有第一从动轴承，第二进料输送流道前端设置有第二从动轴承；所述的第二伺服电机通过转轴连接设置在第一加工流道末端的第三主动轴承和第二加工流道末端的第四主动轴承，所述的第一加工流道前端设置有第三从动轴承，第二加工流道前端设置有第四从动轴承。

3.根据权利要求1-2所述的一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于，还包括同步调宽机构，所述的同步调宽机构包括第一调宽机构和第二调宽机构，所述的第一调宽机构包括第一丝杆和第一夹持固定板，所述的第一夹持固定板垂直固定在台面上，所述的第一丝杆贯穿第一夹持固定板并贯穿连接第一进料输送流道；所述的第二调宽机构包括第二丝杆和第二夹持固定板，所述的第二夹持固定板垂直固定在台面上，所的第二丝杆贯穿第二夹持固定板并贯穿连接第一加工流道，所述的第一调宽机构和第二调宽机构同步运行。

4.根据权利要求1-2任一项所述的一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于，所述的第一加工流道前端内侧设有第一挡缸，所述的第二加工流道前端内侧设有第二挡缸，所述的第一挡缸和第二挡缸以X轴为中心对称设置，所述的第一挡缸和第二挡缸同步往上运动挡住工件或同步往下回缩。

5.根据权利要求1-2任一项所述的一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于，所述的摄像头设置在第一Z轴台下端设置的第一连接板上，所述的光源连接在第一连接板的左右端侧，第一连接板平面与X轴方向平行，所述的点胶装置通过第二连接板连接在第一连接板上，所述的第二连接板分为两段，一段为与第一连接板平面平行且贴合连接在第一连接板平面上的平行段，另一段为与第一连接板平面垂直设置的垂直段，所述的第一连接板上设有第一弧形槽孔，所述的第二连接板的垂直段平面上设有第二弧形槽孔，所述的点胶装置可以在第一弧形槽孔沿X轴方向来回运动以及在第二弧形槽孔中沿Y轴方向来回运动实现对待点胶工件的点胶区域的各个位置进行全面的点胶。

6.根据权利要求1-2所述的一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于，所述的XZR平台的R旋转轴台下方设有一与所述加工流道垂直、与Y轴台平行的旋转连接板，所述的旋转连接板两端均设有夹持固定板，所述的旋转连接板的下端设有一与之平行的滑轨，所述的旋转连接板两端各设有一夹持固定板，所述的旋转连接板的下端设有一与之平行的滑轨，所述的滑轨两端分别连接在夹持固定板上，所述的滑轨两端对称设有机械爪，所述的机械爪上方设有驱动所述机械爪抓取或放下点胶完成的工件的气缸，所述的机械爪在滑轨上滑动用于调节两机械爪之间的宽度以适应工件的宽度。

7.根据权利要求1-2任一项所述的一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于，所述的第一进料输送流道的宽度大于所述第二进料输送流道，所述的第一加工流道的宽度大于所述的第二加工流道的宽度，且第一进料输送流道和第一加工流道的宽度相同，第二进料输送流道和第二加工流道的宽度相同。

8.根据权利要求1-2任一项所述的一种视觉引导式自动点胶系统，其特征在于，所述的机架底端设有若干万向轮。

9.根据权利要求1-2所述的一种视觉引导式自动点胶系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)待点胶工件从进料输送流道前端上件，输送进入到加工流道段；

2)在电脑上对待点胶工件的三维模型进行设计和排版并确定需要点胶区域后在触摸屏设置好运行参数；

3)PLC控制系统将信息传送到视觉扫描识别机构，视觉扫描识别机构对待点胶工件进行全方位的扫描识别并将信息传送到驱动XYZ平台三轴方向运行的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机；

4)第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机驱动点胶装置生成XYZ三轴点胶路径对待点胶工件进行点胶；

5)点胶完成后工件输送到加工流道末端，XZR平台抓取点胶完成的工件并旋转取出并放置在指定点；

6)XYZ平台和XZR平台复位并重复步骤1。