CN106513478B - 机械手辅助阀芯自动折弯设备 - Google Patents
机械手辅助阀芯自动折弯设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106513478B CN106513478B CN201610921619.5A CN201610921619A CN106513478B CN 106513478 B CN106513478 B CN 106513478B CN 201610921619 A CN201610921619 A CN 201610921619A CN 106513478 B CN106513478 B CN 106513478B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spool
- manipulator
- cylinder
- feeding
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 102
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 76
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 22
- 230000005057 finger movement Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 22
- 238000003825 pressing Methods 0.000 abstract description 17
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D11/00—Bending not restricted to forms of material mentioned in only one of groups B21D5/00, B21D7/00, B21D9/00; Bending not provided for in groups B21D5/00 - B21D9/00; Twisting
- B21D11/10—Bending specially adapted to produce specific articles, e.g. leaf springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
本发明涉及一种工业自动化设备，更具体地说，涉及一种对阀芯实现折弯作业的工业自动化设备。本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备，包括：上料机构、折弯机构、工作台、振动盘、就位机构，所述上料机构固连于所述工作台，所述折弯机构布置于所述上料机构的两侧，所述振动盘的输出口连接至所述上料机构。本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备利用所述上料机构对两个所述机械手轮流实现上料过程，两个所述机械手轮流对所述阀芯搬运至所述折弯机构处由所述折弯机构对所述阀芯的冲压折弯。本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备不仅实现了对所述阀芯的自动化、无人化冲压折弯作业，并且加工效率高，稳定性好。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业自动化设备，更具体地说，涉及一种对阀芯实现折弯作业的工业自动化设备。
背景技术
由于阀芯的结构较为细长，传统的机械制造和装配中，都由人工实现对阀芯的抓取、搬运至小冲床上，接着脚踩脚踏开关由冲床实现对阀芯的冲压折弯，动作繁琐，效率低下。由于需要手工将阀芯放置于冲床上，动作危险，具有意外事故的可能性。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种机械手辅助阀芯自动折弯设备，用于实现阀芯的自动化抓取、搬运和折弯作业，由振动盘将阀芯做好排序后输送给送料轨道，由载料台实现阀芯的位置校正后由机械手抓取到阀芯，并搬运至确定的位置实现折弯作业；本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备可以同时协调两个机械手进行抓取和搬运，从而提高工作效率，多个气缸的连续协同作业保证了阀芯是源源不断地输出，保证了运行的流畅性和稳定性；本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备实现了阀芯的全自动折弯作业，无需人工参与。
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备，包括：上料机构、折弯机构、工作台、振动盘、就位机构，所述上料机构固连于所述工作台，所述折弯机构布置于所述上料机构的两侧，所述振动盘的输出口连接至所述上料机构；
所述上料机构，包括：支架、水平滑台气缸、载料台、送料轨道、机械手、滑板、滑台、限位滑台气缸，所述水平滑台气缸固连于所述支架，所述滑台活动连接于所述水平滑台气缸，所述滑台由所述水平滑台气缸的活塞所驱动，所述滑板固连于所述滑台，所述一号机械手和二号机械手固连于所述滑板的两端；
所述机械手包括：机械手本体和手指，所述手指活动连接于所述机械手本体，所述手指上设置有用于容纳阀芯的夹持孔；所述机械手的数量为二个，分别是：一号机械手和二号机械手；
所述载料台布置于所述机械手的下方，所述送料轨道连通至所述载料台，所述限位滑台气缸布置于所述机械手的下方；
所述载料台包括：送料台、横向送料气缸、横向送料板、纵向送料气缸、送料推杆，所述送料台和所述送料轨道相连通，所述送料台上设置有用于容纳所述阀芯的送料槽；所述横向送料气缸的气缸体固连于所述送料台的下方，所述横向送料板固连于所述横向送料气缸的活塞杆的末端，所述横向送料板和所述送料槽相匹配；在所述送料台上设置有和所述阀芯相匹配的出料孔，在所述出料孔的一侧设置限位块；在所述纵向送料气缸的活塞杆的末端固连有所述送料推杆；
在所述限位滑台气缸的滑台上固连有限位杆，所述限位杆、出料孔和送料推杆三者保持同轴布置；
所述折弯机构，包括：折弯气缸、固定气缸、杠杆、冲压头、缓冲板，所述杠杆的中部活动连接于支撑杆，所述杠杆的主动端活动连接于所述折弯气缸的活塞杆的末端，所述杠杆的从动端连接于所述冲压头，所述冲压头活动连接于导向块；所述缓冲板固连于所述固定气缸的活塞杆的末端，所述缓冲板的下部接触于缓冲弹簧，所述缓冲板的下部设置有固定板，所述固定板上设置有用于容纳所述阀芯的型腔；所述固定板的侧边设置接料板，所述接料板上设置有容纳所述阀芯的接料槽，在所述接料板的下部设置有复位弹簧；在所述接料槽的延伸方向上设置有就位机构；
所述就位机构包括：就位推杆和就位滑台气缸，所述就位推杆固连于所述就位滑台气缸。
优选地，当所述手指处于张开状态时，所述手指的手指开度小于所述阀芯的外径；当所述手指处于闭合状态时，所述夹持孔可以夹持住所述阀芯。
优选地，所述送料轨道固连于直线送料器。
优选地，所述送料推杆的外径和所述阀芯的外径相匹配。
优选地，所述缓冲弹簧处于受压状态。
优选地，所述复位弹簧处于受压状态。
优选地，所述固定板上设置有用于限制所述接料板高度的限高块；在所述折弯气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述就位推杆、型腔、接料槽三者保持同轴的布置。
优选地，所述一号机械手处于所述出料孔处时，所述二号机械手处于所述就位推杆处；所述一号机械手处于所述就位推杆处时，所述二号机械手处于所述出料孔处。
和传统技术相比，本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备具有以下积极作用和有益效果：
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备，包括：用于将所述阀芯搬运至所述就位推杆处的所述上料机构、对所述阀芯进行冲压折弯作业的所述折弯机构、用于固定所述上料机构和所述折弯机构的所述工作台、对所述阀芯进行振动排序并输出至送料轨道上的所述振动盘、将位于所述机械手中的所述阀芯推送至所述型腔中的所述就位机构。
所述上料机构固连于所述工作台，所述折弯机构布置于所述上料机构的两侧，所述一号机械手处于所述出料孔处时，所述二号机械手处于所述就位推杆处；所述一号机械手处于所述就位推杆处时，所述二号机械手处于所述出料孔处。在所述上料机构上设置有所述一号机械手、二号机械手，所以，在同一时刻，总是有所述机械手处于上料过程，也有所述机械手处于就位状态。所述上料过程，即将所述阀芯输送至所述机械手中；所述就位过程，即将所述阀芯由所述机械手中输送至所述折弯机构中。所述折弯机构的数量为两个，所述机械手的数量也是两个，在任意时刻，所述上料过程和所述就位过程总是同时发生的，大大提高了工作效率，使得生产产量大为提高。
接下来描述所述上料过程：
开始的时候，数量众多的所述阀芯倒入于所述振动盘中，由所述振动盘的电磁振动将所述阀芯实现有序输出。所述送料轨道的另一端连通至所述振动盘，所述阀芯将排队输送至所述送料轨道。所述送料轨道固连于所述直线送料器，所述送料轨道的一端连通至所述载料台，所述直线送料器的电磁振动实现了所述阀芯在所述送料轨道中以更快的速度从所述振动盘处输送至所述载料台处。
此时，所述横向送料气缸的活塞杆处于伸出状态，所述纵向送料气缸的活塞杆处于缩回状态，所述横向送料板处于送料台左位。所述阀芯到达所述送料台，并进入至所述送料槽。接着，所述横向送料气缸的活塞杆缩回，所述横向送料板将推动所述阀芯运动直到所述阀芯接触到所述限位块。由于所述出料孔设置于所述限位块处，此时，所述阀芯和所述出料孔保持同轴布置，所述横向送料板用于固定所述阀芯的位置，以利于后道工序的进行，使得所述阀芯可以从所述出料孔中穿过。此时，所述滑台处于所述水平滑台气缸的右位，所述一号机械手位于所述出料孔处。使得，所述限位杆、出料孔、送料推杆、阀芯和夹持孔统统保持同轴布置。
接着，所述限位滑台气缸的滑台伸出，使所述限位杆接近于所述手指。接着，所述纵向送料气缸的活塞杆伸出，所述送料推杆推动所述阀芯穿过所述出料孔进入所述夹持孔。所述限位杆用于限制所述阀芯的位置，防止所述阀芯穿过所述夹持孔。所述手指开度小于所述阀芯的外径，防止所述阀芯从两个所述手指的中间掉落。
当所述限位滑台气缸的滑台和所述纵向送料气缸的活塞杆都为伸出状态时，所述阀芯处于被所述送料推杆和限位杆所夹持的状态下。此时，所述手指闭合，实现所述一号机械手对所述阀芯的抓取。接着，所述限位滑台气缸的滑台和所述纵向送料气缸的活塞杆都缩回。
所述一号机械手抓取到所述阀芯后，所述水平滑台气缸驱动所述滑台移动到另外一侧，所述一号机械手离开所述出料孔处，由后道自动化作业设备将所述阀芯实现自动化装配或者加工。同时，所述二号机械手到达所述出料孔处，等待所述阀芯被抓取。
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备实现了对细长结构的所述阀芯的自动化排序和抓取。由于所述阀芯的结构较为细长，传统的机械制造和装配中，都由人工实现对所述阀芯的抓取和搬运，动作繁琐，效率低下。利用所述振动盘对所述阀芯进行排序，利用所述载料台对所述阀芯进行位置的校正和固定，利用所述机械手实现对所述阀芯的抓取和搬运，全程都为自动化作业，并无人工参与。
接下来描述所述就位过程：
所述机械手夹持住所述阀芯，由所述滑台驱动所述运动，使所述阀芯离开出料孔处并到达所述就位推杆处。此时，所述就位滑台气缸的活塞杆缩回，所述就位推杆远离所述接料板，所述阀芯、夹持孔、型腔、接料槽四者统统保持同轴布置。所述阀芯处于被所述手指夹持固定的状态，接着所述就位滑台气缸的活塞杆伸出，使所述就位推杆顶住所述阀芯。所述就位推杆继续前进并穿过所述夹持孔，使所述阀芯离开所述夹持孔并进入所述型腔和接料槽中。所述阀芯的一部分位于所述型腔中，所述阀芯的另一部分位于所述接料槽中。接着，所述固定气缸的活塞杆缩回，使所述缓冲压板压在所述阀芯上，从而固定住所述阀芯。
接着描述对所述阀芯的冲压折弯过程。所述折弯气缸的活塞杆伸出，所述主动端升高，所述从动端降低，所述冲压头在所述导向块的导向下向所述阀芯运动，并对所述阀芯进行冲压折弯。与此同时，所述阀芯的一部分随同所述冲压头一同下降，并带动所述接料板降低一定的高度。至此，完成对所述阀芯的冲压折弯。
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备利用所述上料机构对两个所述机械手轮流实现上料过程，两个所述机械手轮流对所述阀芯搬运至所述折弯机构处由所述折弯机构对所述阀芯的冲压折弯。本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备不仅实现了对所述阀芯的自动化、无人化冲压折弯作业，并且加工效率高，稳定性好。
附图说明
图1、2、3是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的内部结构示意图；
图4是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的局部结构示意图；
图5、6是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的上料机构的结构示意图；
图7、8是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的上料机构的局部结构示意图；
图9是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的机械手的结构示意图。
1支架、2水平滑台气缸、3载料台、4送料轨道、5一号机械手、6二号机械手、7滑板、8滑台、9限位滑台气缸、10送料台、11横向送料气缸、12横向送料板、13阀芯、14送料槽、15纵向送料气缸、16送料推杆、17限位杆、18手指、19直线送料器、20出料孔、21夹持孔、22手指开度、25上料机构、26折弯机构、27工作台、28振动盘、29上料机构、30折弯气缸、31固定气缸、32杠杆、33支撑杆、34主动端、35从动端、36冲压头、37缓冲板、38缓冲弹簧、39接料板、40复位弹簧、41限高块、42就位滑台气缸、43就位推杆、44型腔、45接料槽、46导向块。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种机械手辅助阀芯自动折弯设备，用于实现阀芯的自动化抓取、搬运和折弯作业，由振动盘将阀芯做好排序后输送给送料轨道，由载料台实现阀芯的位置校正后由机械手抓取到阀芯，并搬运至确定的位置实现折弯作业；本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备可以同时协调两个机械手进行抓取和搬运，从而提高工作效率，多个气缸的连续协同作业保证了阀芯是源源不断地输出，保证了运行的流畅性和稳定性；本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备实现了阀芯的全自动折弯作业，无需人工参与。
图1、2、3是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的内部结构示意图，图4是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的局部结构示意图，图5、6是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的上料机构的结构示意图，图7、8是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的上料机构的局部结构示意图，图9是本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的机械手的结构示意图。
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备，包括：上料机构25、折弯机构26、工作台27、振动盘28、就位机构29，所述上料机构25固连于所述工作台27，所述折弯机构26布置于所述上料机构25的两侧，所述振动盘28的输出口连接至所述上料机构25；
所述上料机构25，包括：支架1、水平滑台气缸2、载料台3、送料轨道4、机械手、滑板7、滑台8、限位滑台气缸9，所述水平滑台气缸2固连于所述支架1，所述滑台8活动连接于所述水平滑台气缸2，所述滑台8由所述水平滑台气缸2的活塞所驱动，所述滑板7固连于所述滑台8，所述一号机械手5和二号机械手6固连于所述滑板7的两端；
所述机械手包括：机械手本体26和手指18，所述手指18活动连接于所述机械手本体26，所述手指18上设置有用于容纳阀芯13的夹持孔21；所述机械手的数量为二个，分别是：一号机械手5和二号机械手6；
所述载料台3布置于所述机械手的下方，所述送料轨道4连通至所述载料台3，所述限位滑台气缸9布置于所述机械手的下方；
所述载料台3包括：送料台10、横向送料气缸11、横向送料板12、纵向送料气缸15、送料推杆16，所述送料台10和所述送料轨道4相连通，所述送料台10上设置有用于容纳所述阀芯13的送料槽14；所述横向送料气缸11的气缸体固连于所述送料台10的下方，所述横向送料板12固连于所述横向送料气缸11的活塞杆的末端，所述横向送料板12和所述送料槽14相匹配；在所述送料台10上设置有和所述阀芯13相匹配的出料孔20，在所述出料孔20的一侧设置限位块25；在所述纵向送料气缸15的活塞杆的末端固连有所述送料推杆16；
在所述限位滑台气缸9的滑台上固连有限位杆17，所述限位杆17、出料孔20和送料推杆16三者保持同轴布置；
所述折弯机构26，包括：折弯气缸30、固定气缸31、杠杆32、冲压头36、缓冲板37，所述杠杆32的中部活动连接于支撑杆33，所述杠杆32的主动端34活动连接于所述折弯气缸30的活塞杆的末端，所述杠杆32的从动端35连接于所述冲压头36，所述冲压头36活动连接于导向块46；所述缓冲板37固连于所述固定气缸31的活塞杆的末端，所述缓冲板37的下部接触于缓冲弹簧38，所述缓冲板37的下部设置有固定板47，所述固定板47上设置有用于容纳所述阀芯13的型腔44；所述固定板47的侧边设置接料板39，所述接料板39上设置有容纳所述阀芯13的接料槽45，在所述接料板39的下部设置有复位弹簧40；在所述接料槽45的延伸方向上设置有就位机构29；
所述29就位机构包括：就位推杆43和就位滑台气缸42，所述就位推杆43固连于所述就位滑台气缸42。
更具体地，当所述手指18处于张开状态时，所述手指18的手指开度22小于所述阀芯13的外径；当所述手指18处于闭合状态时，所述夹持孔21可以夹持住所述阀芯13。
更具体地，所述送料轨道4固连于直线送料器19。
更具体地，所述送料推杆16的外径和所述阀芯13的外径相匹配。
更具体地，所述缓冲弹簧38处于受压状态。
更具体地，所述复位弹簧40处于受压状态。
更具体地，所述固定板47上设置有用于限制所述接料板39高度的限高块41；在所述折弯气缸30的活塞杆处于缩回状态时，所述就位推杆43、型腔44、接料槽45三者保持同轴的布置。
更具体地，所述一号机械手5处于所述出料孔20处时，所述二号机械手6处于所述就位推杆43处；所述一号机械手5处于所述就位推杆43处时，所述二号机械手6处于所述出料孔20处。
以下结合图1至9，进一步描述本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备的工作原理和工作过程：
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备，包括：用于将所述阀芯13搬运至所述就位推杆43处的所述上料机构25、对所述阀芯13进行冲压折弯作业的所述折弯机构26、用于固定所述上料机构25和所述折弯机构26的所述工作台27、对所述阀芯13进行振动排序并输出至送料轨道4上的所述振动盘28、将位于所述机械手中的所述阀芯13推送至所述型腔44中的所述就位机构29。
所述上料机构25固连于所述工作台27，所述折弯机构26布置于所述上料机构25的两侧，所述一号机械手5处于所述出料孔20处时，所述二号机械手6处于所述就位推杆43处；所述一号机械手5处于所述就位推杆43处时，所述二号机械手6处于所述出料孔20处。在所述上料机构25上设置有所述一号机械手5、二号机械手6，所以，在同一时刻，总是有所述机械手处于上料过程，也有所述机械手处于就位状态。所述上料过程，即将所述阀芯13输送至所述机械手中；所述就位过程，即将所述阀芯13由所述机械手中输送至所述折弯机构26中。所述折弯机构26的数量为两个，所述机械手的数量也是两个，在任意时刻，所述上料过程和所述就位过程总是同时发生的，大大提高了工作效率，使得生产产量大为提高。
接下来描述所述上料过程：
开始的时候，数量众多的所述阀芯13倒入于所述振动盘28中，由所述振动盘28的电磁振动将所述阀芯13实现有序输出。所述送料轨道4的另一端连通至所述振动盘28，所述阀芯13将排队输送至所述送料轨道4。所述送料轨道4固连于所述直线送料器19，所述送料轨道4的一端连通至所述载料台3，所述直线送料器19的电磁振动实现了所述阀芯13在所述送料轨道4中以更快的速度从所述振动盘28处输送至所述载料台3处。
此时，所述横向送料气缸11的活塞杆处于伸出状态，所述纵向送料气缸15的活塞杆处于缩回状态，所述横向送料板12处于送料台左位。所述阀芯13到达所述送料台10，并进入至所述送料槽14。接着，所述横向送料气缸11的活塞杆缩回，所述横向送料板12将推动所述阀芯13运动直到所述阀芯13接触到所述限位块25。由于所述出料孔20设置于所述限位块25处，此时，所述阀芯13和所述出料孔20保持同轴布置，所述横向送料板12用于固定所述阀芯13的位置，以利于后道工序的进行，使得所述阀芯13可以从所述出料孔20中穿过。此时，所述滑台8处于所述水平滑台气缸2的右位，所述一号机械手5位于所述出料孔20处。使得，所述限位杆17、出料孔20、送料推杆16、阀芯13和夹持孔21统统保持同轴布置。
接着，所述限位滑台气缸9的滑台伸出，使所述限位杆17接近于所述手指18。接着，所述纵向送料气缸15的活塞杆伸出，所述送料推杆16推动所述阀芯13穿过所述出料孔20进入所述夹持孔21。所述限位杆17用于限制所述阀芯13的位置，防止所述阀芯13穿过所述夹持孔21。所述手指开度22小于所述阀芯13的外径，防止所述阀芯13从两个所述手指18的中间掉落。
当所述限位滑台气缸9的滑台和所述纵向送料气缸15的活塞杆都为伸出状态时，所述阀芯13处于被所述送料推杆16和限位杆17所夹持的状态下。此时，所述手指18闭合，实现所述一号机械手5对所述阀芯13的抓取。接着，所述限位滑台气缸9的滑台和所述纵向送料气缸15的活塞杆都缩回。
所述一号机械手5抓取到所述阀芯13后，所述水平滑台气缸2驱动所述滑台8移动到另外一侧，所述一号机械手5离开所述出料孔20处，由后道自动化作业设备将所述阀芯13实现自动化装配或者加工。同时，所述二号机械手6到达所述出料孔20处，等待所述阀芯13被抓取。
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备实现了对细长结构的所述阀芯13的自动化排序和抓取。由于所述阀芯13的结构较为细长，传统的机械制造和装配中，都由人工实现对所述阀芯13的抓取和搬运，动作繁琐，效率低下。利用所述振动盘28对所述阀芯13进行排序，利用所述载料台3对所述阀芯13进行位置的校正和固定，利用所述机械手实现对所述阀芯13的抓取和搬运，全程都为自动化作业，并无人工参与。
接下来描述所述就位过程：
所述机械手夹持住所述阀芯13，由所述滑台8驱动所述7运动，使所述阀芯13离开出料孔20处并到达所述就位推杆43处。此时，所述就位滑台气缸42的活塞杆缩回，所述就位推杆43远离所述接料板39，所述阀芯13、夹持孔21、型腔44、接料槽45四者统统保持同轴布置。所述阀芯13处于被所述手指18夹持固定的状态，接着所述就位滑台气缸42的活塞杆伸出，使所述就位推杆43顶住所述阀芯13。所述就位推杆43继续前进并穿过所述夹持孔21，使所述阀芯13离开所述夹持孔21并进入所述型腔44和接料槽45中。所述阀芯13的一部分位于所述型腔44中，所述阀芯13的另一部分位于所述接料槽45中。接着，所述固定气缸31的活塞杆缩回，使所述缓冲压板37压在所述阀芯13上，从而固定住所述阀芯13。
接着描述对所述阀芯13的冲压折弯过程。所述折弯气缸30的活塞杆伸出，所述主动端34升高，所述从动端35降低，所述冲压头36在所述导向块46的导向下向所述阀芯13运动，并对所述阀芯13进行冲压折弯。与此同时，所述阀芯13的一部分随同所述冲压头36一同下降，并带动所述接料板39降低一定的高度。至此，完成对所述阀芯13的冲压折弯。
本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备利用所述上料机构25对两个所述机械手轮流实现上料过程，两个所述机械手轮流对所述阀芯13搬运至所述折弯机构26处由所述折弯机构26对所述阀芯13的冲压折弯。本发明机械手辅助阀芯自动折弯设备不仅实现了对所述阀芯13的自动化、无人化冲压折弯作业，并且加工效率高，稳定性好。
最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于组成如下：包括：上料机构、折弯机构、工作台、振动盘、就位机构，所述上料机构固连于所述工作台，所述折弯机构布置于所述上料机构的两侧，所述振动盘的输出口连接至所述上料机构；
所述机械手包括：机械手本体和手指，所述手指活动连接于所述机械手本体，所述手指上设置有用于容纳阀芯的夹持孔；所述机械手的数量为二个，分别是：一号机械手和二号机械手；
所述上料机构，包括：支架、水平滑台气缸、载料台、送料轨道、机械手、滑板、滑台、限位滑台气缸，所述水平滑台气缸固连于所述支架，所述滑台活动连接于所述水平滑台气缸，所述滑台由所述水平滑台气缸的活塞所驱动，所述滑板固连于所述滑台，所述一号机械手和二号机械手固连于所述滑板的两端；
所述载料台布置于所述机械手的下方，所述送料轨道连通至所述载料台，所述限位滑台气缸布置于所述机械手的下方；
所述载料台包括：送料台、横向送料气缸、横向送料板、纵向送料气缸、送料推杆，所述送料台和所述送料轨道相连通，所述送料台上设置有用于容纳所述阀芯的送料槽；所述横向送料气缸的气缸体固连于所述送料台的下方，所述横向送料板固连于所述横向送料气缸的活塞杆的末端，所述横向送料板和所述送料槽相匹配；在所述送料台上设置有和所述阀芯相匹配的出料孔，在所述出料孔的一侧设置限位块；在所述纵向送料气缸的活塞杆的末端固连有所述送料推杆；
在所述限位滑台气缸的滑台上固连有限位杆，所述限位杆、出料孔和送料推杆三者保持同轴布置；
所述折弯机构，包括：折弯气缸、固定气缸、杠杆、冲压头、缓冲板，所述杠杆的中部活动连接于支撑杆，所述杠杆的主动端活动连接于所述折弯气缸的活塞杆的末端，所述杠杆的从动端连接于所述冲压头，所述冲压头活动连接于导向块；所述缓冲板固连于所述固定气缸的活塞杆的末端，所述缓冲板的下部接触于缓冲弹簧，所述缓冲板的下部设置有固定板，所述固定板上设置有用于容纳所述阀芯的型腔；所述固定板的侧边设置接料板，所述接料板上设置有容纳所述阀芯的接料槽，在所述接料板的下部设置有复位弹簧；在所述接料槽的延伸方向上设置有就位机构；
所述就位机构包括：就位推杆和就位滑台气缸，所述就位推杆固连于所述就位滑台气缸。
2.根据权利要求1所述的机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于，当所述手指处于张开状态时，所述手指的手指开度小于所述阀芯的外径；当所述手指处于闭合状态时，所述夹持孔可以夹持住所述阀芯。
3.根据权利要求1所述的机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于，所述送料轨道固连于直线送料器。
4.根据权利要求1所述的机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于，所述送料推杆的外径和所述阀芯的外径相匹配。
5.根据权利要求1所述的机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于，所述缓冲弹簧处于受压状态。
6.根据权利要求1所述的机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于，所述复位弹簧处于受压状态。
7.根据权利要求1所述的机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于，所述固定板上设置有用于限制所述接料板高度的限高块；在所述折弯气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述就位推杆、型腔、接料槽三者保持同轴的布置。
8.根据权利要求1所述的机械手辅助阀芯自动折弯设备，其特征在于，所述一号机械手处于所述出料孔处时，所述二号机械手处于所述就位推杆处；所述一号机械手处于所述就位推杆处时，所述二号机械手处于所述出料孔处。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610921619.5A CN106513478B (zh) | 2016-10-09 | 2016-10-09 | 机械手辅助阀芯自动折弯设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610921619.5A CN106513478B (zh) | 2016-10-09 | 2016-10-09 | 机械手辅助阀芯自动折弯设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106513478A CN106513478A (zh) | 2017-03-22 |
| CN106513478B true CN106513478B (zh) | 2018-05-11 |
Family
ID=58291928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610921619.5A Active CN106513478B (zh) | 2016-10-09 | 2016-10-09 | 机械手辅助阀芯自动折弯设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106513478B (zh) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108284142B (zh) * | 2018-02-12 | 2023-06-30 | 苏州三德精密机械有限公司 | 电感折弯系统 |
| CN109848316A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-06-07 | 安徽康乐机械科技有限公司 | 一种冲压上下料用的机械手 |
| CN110280627A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-09-27 | 河南万华畜牧设备有限公司 | 全数控17轴双机器人折弯单元 |
| CN110560560B (zh) * | 2019-10-22 | 2024-01-26 | 昆山皇田汽车配件工业有限公司 | 卷簧自动冲切折弯机 |
| CN110605315A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-24 | 邳州市政隆建设有限公司 | 一种汽车头枕杆弯管设备 |
| CN111243841B (zh) * | 2020-01-23 | 2020-10-27 | 温州职业技术学院 | 定制电感器装配检测设备 |
| CN112170706A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-05 | 深圳市唯真电机发展有限公司 | 一种用于电子器件引脚的折弯设备 |
| CN113290387A (zh) * | 2021-05-07 | 2021-08-24 | 温州职业技术学院 | 阀芯全自动成型加工装备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05123786A (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-21 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工装置における板材搬入装置 |
| WO2006087755A1 (en) * | 2005-02-15 | 2006-08-24 | Schnell S.P.A. | Bending apparatus for bar-like metal sections |
| CN203471453U (zh) * | 2013-07-27 | 2014-03-12 | 乐清市科朗斯科自动控制技术有限公司 | 阀门阀芯动片自动定位装置 |
| CN103659268A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-03-26 | 郑祥模 | 用于阀芯自动装配机的陶瓷静片装配模块 |
| CN105149900A (zh) * | 2015-09-28 | 2015-12-16 | 镇江泛沃汽车零部件有限公司 | 一种用于方向盘助力转向系统中侦测齿轮的充磁组装装置 |
| CN105364451A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-03-02 | 苏州研高自动化科技有限公司 | 一种阀芯快速上料装置 |
-
2016
- 2016-10-09 CN CN201610921619.5A patent/CN106513478B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05123786A (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-21 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工装置における板材搬入装置 |
| WO2006087755A1 (en) * | 2005-02-15 | 2006-08-24 | Schnell S.P.A. | Bending apparatus for bar-like metal sections |
| CN203471453U (zh) * | 2013-07-27 | 2014-03-12 | 乐清市科朗斯科自动控制技术有限公司 | 阀门阀芯动片自动定位装置 |
| CN103659268A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-03-26 | 郑祥模 | 用于阀芯自动装配机的陶瓷静片装配模块 |
| CN105149900A (zh) * | 2015-09-28 | 2015-12-16 | 镇江泛沃汽车零部件有限公司 | 一种用于方向盘助力转向系统中侦测齿轮的充磁组装装置 |
| CN105364451A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-03-02 | 苏州研高自动化科技有限公司 | 一种阀芯快速上料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106513478A (zh) | 2017-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106513478B (zh) | 机械手辅助阀芯自动折弯设备 | |
| CN108673112A (zh) | 柔性制造的流水线装配生产系统 | |
| CN104942864B (zh) | 一种机械手取放料的pcb板裁切机 | |
| CN104163054B (zh) | 用于胶订机的进料器 | |
| CN106271519A (zh) | 机械手辅助阀芯自动输送机构 | |
| CN102120245A (zh) | 一种触点铆接机 | |
| CN107127559B (zh) | 多机械手协同作业高效流水线成套装备 | |
| CN104477647A (zh) | 自动装盘机 | |
| US7762759B2 (en) | Feeder device for bars and relative feeding method | |
| CN107394557A (zh) | 多种散粒端子压接系统及压接方法 | |
| CN107717483A (zh) | 电梯门板全自动化生产流水线 | |
| CN105458367A (zh) | 一种设有堆垛台的pcb分板机 | |
| CN208027906U (zh) | 一种电感磁环绕线机的自动分线机构 | |
| CN206088398U (zh) | 抓箱码垛机弹性夹持装置 | |
| CN107088881A (zh) | 集成多机械手联合作业的敏捷制造系统 | |
| CN207971633U (zh) | 机械手辅助接插件的全自动制造流水线 | |
| CN207494234U (zh) | 一种三通一体机 | |
| CN106493601A (zh) | 自动上下料装置 | |
| CN208960823U (zh) | 一种三轴冲压送料机械手的搬运机构 | |
| CN203817481U (zh) | 一种自动钥匙铣牙装置 | |
| CN209598045U (zh) | 一种自动冲切系统 | |
| CN208437615U (zh) | 一种扬声器t铁冷镦上料装置用收放料装置 | |
| CN209480634U (zh) | 一种在输送机线上的对中夹紧固定机构 | |
| IT202100031601A1 (it) | Apparecchiatura e metodo per la piegatura di barre | |
| CN208916265U (zh) | 一种自动上下料设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 325000 Zhejiang Economic Development Zone, Ouhai, South East Road, No. 38, Wenzhou National University Science Park Incubator Applicant after: Wenzhou Vocational & Technical College Address before: 325000 Zhejiang science and Technology Park, Wenzhou University, Wenzhou, Ouhai Economic Development Zone, Dongfang Road, No. 38, No. Applicant before: Wenzhou Vocational & Technical College |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201020 Address after: 239500, No. three, No. 1, Quanjiao Economic Development Zone, Chuzhou, Anhui, China Patentee after: Anhui jinsanhuan Engineering Construction Co., Ltd Address before: 325000 Zhejiang Economic Development Zone, Ouhai, South East Road, No. 38, Wenzhou National University Science Park Incubator Patentee before: WENZHOU VOCATIONAL & TECHNICAL College |
|
| TR01 | Transfer of patent right |