CN104942864B - 一种机械手取放料的pcb板裁切机 - Google Patents

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本发明公开了一种机械手取放料的PCB板裁切机，包括两台裁切机、进料输送线、出料输送线、机械手、废料箱。其中，进料输送线用于输送待加工PCB板的轨道宽度可调，以适应不同尺寸的PCB板。进料输送线与出料输送线位于同一条直线上。机械手位于横跨在出料输送线上。两台裁切机位于出料输送线的两侧。所述裁切机、进料输送线、出料输送线、废料箱均位于机械手的作业半径内。按上述技术方案，PCB板由进料输送线输送至机械手的作业半径内，机械手从进料输送线上获取PCB板并将其转运至裁切机，再将裁切机上的PCB板及废料分别转运至出料输送线和废料箱。如此，实现了PCB裁切自动化，节省了劳动力，提高了PCB板的裁切效率。

Description

一种机械手取放料的PCB板裁切机
技术领域：
本发明涉及PCB板加工设备，具体而言，涉及一种机械手取放料的PCB板裁切机。
背景技术：
现有技术中，PCB板的裁切通常采用专用的PCB板裁切机。然而，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。
发明内容：
本发明所解决的技术问题：现有技术中，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。
本发明提供如下技术方案：
一种机械手取放料的PCB板裁切机，包括裁切机、进料输送线、出料输送线、机械手、废料箱；
所述进料输送线为滚筒式输送线，所述出料输送线为皮带输送线，进料输送线和出料输送线处于同一条线上，进料输送线的输出端接近出料输送线的输入端，所述进料输送线由多个进料输送线单元首尾衔接而成，所述进料输送线单元包括水平设置的底板、一对平行设置且安装在底板上的支架板、并列枢接在一对支架板上的多个传动辊、设置在一对支架板之间且与支架板平行的移动板、设置在一对支架板之间且与移动板垂直的限位板，限位板的两端连接在底板上，所述移动板上开设方形通孔，限位板穿过所述通孔，通孔内侧壁上设有弹性卡件，限位板上设有与弹性卡件配合的多个卡槽，多个卡槽在限位板上的排列方向垂直于移动板，移动板可在底板上沿多个卡槽的排列方向移动；
所述机械手横跨在出料输送线的上方，机械手接近出料输送线的输入端；
所述裁切机的数量为两台，两台裁切机位于出料输送线的两侧；所述废料箱的数量为两个，两个废料箱位于出料输送线输出端的两侧旁；
所述裁切机、进料输送线、出料输送线、废料箱均位于机械手的作业半径内。
按上述技术方案，PCB板由进料输送线输送至机械手的作业半径内，机械手从进料输送线上获取PCB板并将其转运至裁切机，位于出料输送线两侧的两台裁切机同时对PCB板进行裁切，有利于PCB板裁切效率的提高。裁切机完成对PCB板的裁切后，机械手从裁切机上获取PCB板并将其转运至出料输送线上，由出料输送线将PCB板输送至下一工位。
通过上述技术方案，尤其是进料输送线、出料输送线、两台裁切机的布局，使得机械手在其作业半径内完成对待加工PCB板的自动输入和已完成加工PCB板的自动输出，不仅降低了操作人员的工作量，而且，PCB板裁切效率也得到提高。
另需着重说明的是，上述技术方案中，位于进料输送线上的待加工PCB板被水平置放在传动辊上，且位于一侧的支架板和移动板之间，即，PCB板被夹持在一支架板和移动板之间。若进料输送线传输较大尺寸或较小尺寸的PCB板，移动板可作一定幅度的平移，以调整移动板和一支架板之间的距离，进而适应PCB板的尺寸。具体地，移动板在平移一定距离后，通过弹性卡件与卡槽的配合而定位。
作为本发明对进料输送线的一种说明，所述进料输送线的输出端设有限位件，用于将在进料输送线上的PCB板限位在进料输送线的输出端。
作为本发明对进料输送线的一种说明，所述移动板的通孔的底部开设伸缩孔，所述弹性卡件竖直插设在伸缩孔内，弹性卡件包括卡件和伸缩弹簧，伸缩弹簧的一端连接卡件，伸缩弹簧的另一端抵在伸缩孔的底部，所述卡件的顶部向上突出伸缩孔，卡件的顶部的纵截面呈三角形；所述卡槽呈方形；所述限位板的两端通过气缸连接在底板上，气缸驱动限位板在移动板的通孔内上下移动。按上述说明，当操作人员需调整一支架板与移动板之间的距离时，操作人员动作气缸，气缸驱动限位板上行一定的距离；之后，操作人员移动所述移动板，由于卡件的顶部的纵截面呈三角形，移动板在移动过程中，其上的多个卡槽与弹性卡件呈现连续分离与卡合的状态，进而发出“咔咔”声，待移动板与一支架板之间的距离合适时，气缸恢复0位，即驱动限位板下行，移动板上的卡槽笼罩并压迫弹性卡件，进而使移动板和限位板的位置相对固定。
作为本发明对进料输送线的一种说明，所述移动板底部开设导向槽，所述底板上设有与导向槽配合的导向条，导向条与支架板垂直。导向槽和导向条的配合用于对移动板的移动进行导向。
作为本发明对进料输送线的一种说明，所述移动板上开设多个圆孔，枢接在支架板上的传动辊穿过所述圆孔，传动辊与圆孔间隙配合。
作为本发明对进料输送线的一种说明，所述进料输送线上设有抬起机构，所述抬起机构位于进料输送线的输出端，抬起机构包括升降气缸、安装在升降气缸活塞杆上的升降台，升降台上设有定位销。按上述说明，待加工的PCB板由进料输送线输送至进料输送线的输出端，限位件将PCB板挡在进料输送线的输出端，之后，升降气缸驱动升降台上升，升降台上的定位销将PCB板托起，之后，机械手从进料输送线上获取PCB板。
作为本发明对机械手和裁切机的一种说明，所述机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板；每个裁切机设有一个裁切工位。
作为本发明对机械手和裁切机的另一种说明，所述机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板；每个裁切机设有两个裁切工位。
作为本发明的一种改进，本发明还包括防护罩，所述防护罩笼罩整个机械手，防护罩覆盖机械手的作业半径。
附图说明：
下面结合附图对本发明做进一步的说明：
图1为本发明一种机械手取放料的PCB板裁切机的结构示意图；
图2为图1中A处放大图；
图3为图1的仰视图；
图4为图3的左视图；
图5为图4中B处放大图；
图6为图1中机械手40的结构示意图；
图7为图1中进料输送线20的结构示意图；
图8为图7中进料输送线单元200的结构示意图；
图9为图8中C-C剖视图；
图10为图8中D-D剖视图；
图11为图10中E处放大图。
图中符号说明：
10—裁切机；
20—进料输送线；200—进料输送线单元；201—底板；202—支架板；203—传动辊；204—移动板；205—限位板；206—通孔；207—弹性卡件；208—卡槽；209—伸缩孔；210—卡件；211—伸缩弹簧；212—气缸；213—导向条；21—限位件；
30—出料输送线；
40—机械手；400—吸盘组；
50—废料箱；
60—抬起机构；61—升降气缸；62—升降台；63—定位销；
70—防护罩。
具体实施方式：
结合图1、图3、图4，一种机械手取放料的PCB板裁切机，包括裁切机10、进料输送线20、出料输送线30、机械手40、废料箱50、防护罩70。
所述进料输送线20为滚筒式输送线，所述出料输送线30为皮带输送线，如图1，进料输送线和出料输送线处于同一条线上，进料输送线的输出端接近出料输送线的输入端。
上述进料输送线20，如图7，由多个进料输送线单元200首尾衔接而成。结合图8至图11，所述进料输送线单元包括水平设置的底板201、一对平行设置且安装在底板上的支架板202、并列枢接在一对支架板上的多个传动辊203、设置在一对支架板之间且与支架板平行的移动板204、设置在一对支架板之间且与移动板垂直的限位板205，限位板的两端连接在底板上，所述移动板上开设方形通孔206，限位板穿过所述通孔，通孔内侧壁上设有弹性卡件207，限位板上设有与弹性卡件配合的多个卡槽208，多个卡槽在限位板上的排列方向垂直于移动板，移动板可在底板上沿多个卡槽的排列方向移动。
上述进料输送线20，如图2，所述进料输送线20的输出端设有限位件21，用于将在进料输送线上的PCB板限位在进料输送线的输出端。
上述进料输送线20，结合图8至图11，所述通孔206的底部开设伸缩孔209，所述弹性卡件207竖直插设在伸缩孔内，弹性卡件包括卡件210和伸缩弹簧211，伸缩弹簧的一端连接卡件，伸缩弹簧的另一端抵在伸缩孔的底部，所述卡件的顶部向上突出伸缩孔，卡件的顶部的纵截面呈三角形；所述卡槽208呈方形；所述限位板205的两端通过气缸212连接在底板201上，气缸驱动限位板在移动板204的通孔206内上下移动。
上述进料输送线20，结合图8至图11，所述移动板204底部开设导向槽，所述底板201上设有与导向槽配合的导向条213，导向条与支架板202垂直。
上述进料输送线20，结合图8至图11，所述移动板204上开设多个圆孔，枢接在支架板202上的传动辊203穿过所述圆孔，传动辊与圆孔间隙配合。
上述进料输送线20，结合图4、图5，所述进料输送线20上设有抬起机构60，所述抬起机构位于进料输送线20的输出端，抬起机构包括升降气缸61、安装在升降气缸活塞杆上的升降台62，升降台上设有定位销63。
如图1，所述机械手40横跨在出料输送线20的上方，机械手40与出料输送线之间留有40mm的空隙，可使PCB电路板通过；机械手接近出料输送线的输入端；机械手采用4轴式机械手。如图6，所述机械手40上设两个吸盘组400，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板。
如图1，所述裁切机10的数量为两台，两台裁切机位于出料输送线的两侧。裁切机10的型号为EL5700。
如图1，所述废料箱50的数量为两个，两个废料箱位于出料输送线输出端的两侧旁。
如图1，所述裁切机10、进料输送线20、出料输送线30、废料箱50均位于机械手40的作业半径内。机械手40的作业半径为1000mm。额定负载为10KG，最大负载为20KG，精度大概在0.025mm。Z轴的行程为300mm。
如图1，所述防护罩70笼罩整个机械手40，防护罩覆盖机械手的作业半径。防护罩90的外围护栏用铝型材，长宽高为2460mm*2400mm*2030mm。
本发明所述机械手40取放料的PCB板裁切机的软体采用PLC做主控单元，人机界面触摸屏，这样操作起来比较方便。
第一实施例：
本发明所述机械手取放料的PCB板裁切机中，每个裁切机10设有一个裁切工位。本发明所述机械手取放料的PCB板裁切机的实际操作步骤如下：
第一，所述PCB板由进料输送线20输送至机械手40的作业半径内，机械手40利用其上的一个吸盘组400获取一块待加工的PCB板，将其放至第一台裁切机10的一个工位上；之后，机械手40运行至第二台裁切机10处，利用其上的两个吸盘组400分别吸附第二台裁切机10的已加工PCB板和加工废料；之后，机械手40将已加工PCB板转运至出料输送线30上，将废料转运至废料箱50内。
第一，所述PCB板由进料输送线20输送至机械手40的作业半径内，机械手40利用其上的一个吸盘组400获取一块待加工的PCB板，将其放至第二台裁切机10的一个工位上；之后，机械手40运行至第一台裁切机10处，利用其上的两个吸盘组400分别吸附第一台裁切机10的已加工PCB板和加工废料；之后，机械手40将已加工PCB板转运至出料输送线30上，将废料转运至废料箱50内。
第三，如此循环反复。
第二实施例：
本发明所述机械手取放料的PCB板裁切机中，每个裁切机10设有两个裁切工位。本发明所述机械手取放料的PCB板裁切机的实际操作步骤如下：
第一，所述PCB板由进料输送线20输送至机械手40的作业半径内，机械手40利用其上的一个吸盘组400获取一块待加工的PCB板，将其放至第一台裁切机10的第一个工位上；之后，机械手40利用其上的两个吸盘组400分别吸附第一台裁切机10的第二个工位上的已加工PCB板和加工废料；之后，机械手40将已加工PCB板转运至出料输送线30上，将废料转运至废料箱50内。
第二，所述PCB板由进料输送线20输送至机械手40的作业半径内，机械手40利用其上的一个吸盘组400获取一块待加工的PCB板，将其放至第二台裁切机10的第一个工位上；之后，机械手40利用其上的两个吸盘组400分别吸附第二台裁切机10的第二个工位上的已加工PCB板和加工废料；之后，机械手40将已加工PCB板转运至出料输送线30上，将废料转运至废料箱50内。
第三，所述PCB板由进料输送线20输送至机械手40的作业半径内，机械手40利用其上的一个吸盘组400获取一块待加工的PCB板，将其放至第一台裁切机10的第二个工位上；之后，机械手40利用其上的两个吸盘组400分别吸附第一台裁切机10的第一个工位上的已加工PCB板和加工废料；之后，机械手40将已加工PCB板转运至出料输送线30上，将废料转运至废料箱50内。
第四，所述PCB板由进料输送线20输送至机械手40的作业半径内，机械手40利用其上的一个吸盘组400获取一块待加工的PCB板，将其放至第二台裁切机10的第二个工位上；之后，机械手40利用其上的两个吸盘组400分别吸附第二台裁切机10的第一个工位上的已加工PCB板和加工废料；之后，机械手40将已加工PCB板转运至出料输送线30上，将废料转运至废料箱50内。
第五，如此循环反复。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种机械手取放料的PCB板裁切机，包括裁切机(10)、进料输送线(20)、出料输送线(30)、机械手(40)、废料箱(50)；所述进料输送线为滚筒式输送线，所述出料输送线为皮带输送线，其特征在于：进料输送线和出料输送线处于同一条线上，进料输送线的输出端接近出料输送线的输入端，所述进料输送线由多个进料输送线单元(200)首尾衔接而成，所述进料输送线单元包括水平设置的底板(201)、一对平行设置且安装在底板上的支架板(202)、并列枢接在一对支架板上的多个传动辊(203)、设置在一对支架板之间且与支架板平行的移动板(204)、设置在一对支架板之间且与移动板垂直的限位板(205)，限位板的两端连接在底板上，所述移动板上开设方形通孔(206)，限位板穿过所述通孔，通孔内侧壁上设有弹性卡件(207)，限位板上设有与弹性卡件配合的多个卡槽(208)，多个卡槽在限位板上的排列方向垂直于移动板，移动板可在底板上沿多个卡槽的排列方向移动；所述机械手横跨在出料输送线的上方，机械手接近出料输送线的输入端；所述裁切机的数量为两台，两台裁切机位于出料输送线的两侧；所述废料箱的数量为两个，两个废料箱位于出料输送线输出端的两侧旁；所述裁切机、进料输送线、出料输送线、废料箱均位于机械手的作业半径内。
2.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：所述进料输送线(20)的输出端设有限位件(21)，用于将在进料输送线上的PCB板限位在进料输送线的输出端。
3.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：所述通孔(206)的底部开设伸缩孔(209)，所述弹性卡件(207)竖直插设在伸缩孔内，弹性卡件包括卡件(210)和伸缩弹簧(211)，伸缩弹簧的一端连接卡件，伸缩弹簧的另一端抵在伸缩孔的底部，所述卡件的顶部向上突出伸缩孔，卡件的顶部的纵截面呈三角形；所述卡槽(208)呈方形；所述限位板(205)的两端通过气缸(212)连接在底板(201)上，气缸驱动限位板在移动板(204)的通孔(206)内上下移动。
4.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：所述移动板(204)底部开设导向槽，所述底板(201)上设有与导向槽配合的导向条(213)，导向条与支架板(202)垂直。
5.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：所述移动板(204)上开设多个圆孔，枢接在支架板(202)上的传动辊(203)穿过所述圆孔，传动辊与圆孔间隙配合。
6.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：所述进料输送线(20)上设有抬起机构(60)，所述抬起机构位于进料输送线(20)的输出端，抬起机构包括升降气缸(61)、安装在升降气缸活塞杆上的升降台(62)，升降台上设有定位销(63)。
7.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：所述机械手(40)上设两个吸盘组(400)，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板；每个裁切机(10)设有一个裁切工位。
8.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：所述机械手(40)上设两个吸盘组(400)，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板；每个裁切机(10)设有两个裁切工位。
9.如权利要求1所述的一种机械手取放料的PCB板裁切机，其特征在于：还包括防护罩(70)，所述防护罩笼罩整个机械手(40)，防护罩覆盖机械手的作业半径。
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